T12 Cilindros Ok PDF

Neumtica e Hidrulica
N. T12.- Actuadores Neumticos

Las trasparencias son el material de apoyo del profesor
para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura.
Al alumno le pueden servir como gua para recopilar
informacin (libros, ) y elaborar sus propios apuntes
Departamento:
Area:
Ingeniera Elctrica y Energtica

Mquinas y Motores Trmicos
CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

Despachos: ETSN 236 / ETSIIT S-3 28
http://personales.unican.es/renedoc/index.htm
Tlfn: ETSN 942 20 13 44 / ETSIIT 942 20 13 82
T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Introduccin
Construccin bsica
Cilindros de simple efecto
Cilindros de doble efecto
Cilindros sin vstago
Cilindros compactos
Cilindros elsticos y msculos
neumticos
Cilindros de membrana
Cilindros de dobles vstago
Cilindros tndem
Cilindros de Impacto
Cilindros telescpicos
Cilindros de vstago hueco
Cilindros multiposicionales

Actuadores rotativos
Pinzas neumticas
Detectores magnticos
Multiplicador de presin
Motores neumticos
Fuerza ejercida
Potencia
Consumo de aire
Reguladores de caudal
Control de la velocidad
Juntas
Amortiguacin
Fijacin
Pandeo del vstago
Normas
2

INTRODUCCION (I)
Actuadores neumticos incluye cilindros y
actuadores rotativos
Proporcionan potencia y movimiento a sistemas
automatizados, mquinas y procesos mediante
el consumo de aire comprimido
La presin mxima de trabajo depende del
diseo del cilindro. La Norma VDMA permite
trabajar hasta 16 bar
Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste y fcil de
instalar; es ideal para producir movimientos lineales
La carrera del cilindro determina el movimiento mximo que este puede
producir

INTRODUCCION (II)
El dimetro del cilindro y su presin de trabajo
determinan la fuerza mxima que este puede
hacer
La fuerza es controlable a travs de un regulador
de presin
La velocidad tiene un amplio margen de ajuste
Toleran condiciones adversas como alta
humedad y ambientes polvorientos, y son de
fcil limpieza

CONSTRUCCION BSICA (I)
Las partes del cilindro son:

Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas
Camisa
Tapa trasera
Pistn
Vstago
Tapa delantera
Entrada/salida de aire trasera

Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Pistn
Juntas din.
Camisa
Tapa delantera
Vstago
Juntas est.
Tapa trasera
E/S aire trasera
E/S aire delantera

CONSTRUCCION BSICA (II)
Las partes del cilindro son:

Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas)
Camisa
Tapa trasera
Pistn
Vstago
Tapa delantera
Entrada/salida de aire trasera

Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Vstago
Camisa
Aro gua
Junta pistn
Junta rascadora
Tapa trasera
Tapa delantera
Conexin
trasera
Conexin
delantera
Tornillo amortig.
Tornillo amortig.

CONSTRUCCION BSICA (III)
Se dispone de una amplia variedad de actuadores neumticos en cuanto a
dimensiones y tipos, incluyendo:
De giro
Cilindros
Simple efecto con o sin muelle
Doble efecto
o Sin amortiguacin y amortiguacin fija
o Amortiguacin regulable
o Imn
Sin vstago
Compactos
Elsticos
Actuador
Funcin
Motores
Parmetro Bsico
Cilindro
Trabajo rectilneo
Fuerza y carrera
Actuador de Giro
Trabajo angular
Par y ngulo de giro
Motor neumtico
Accionamiento mecanismos rotativos Par y r.p.m.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)
Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)
Consumen poco aire

Max. carreras de 100 mm
N. Fuera
N. Dentro

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)
Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)
Para que el cilindro pueda volver a su posicin de reposo se requiere

que el aire de la cmara pueda ir a escape
Cto de mando de un C.S.E.
12
3
10

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)
Sin Muelle: la gravedad o otra
fuerza externa hace recuperar
al vstago su posicin inicial
N. Fuera
N. Dentro
10

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.S.E.
12
12
3
10
10
11

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)
El aire comprimido genera los dos movimientos del cilindro, el de salida y
el de entrada del vstago
Permiten un mayor control de la velocidad
Pueden ser:
Sin amortiguacin: estn diseados para aplicaciones con cargas
ligeras y baja velocidad
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable
12

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)
Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija est destinada a cilindros de pequeo dimetro
y para trabajar con cargas ligeras
Amortiguacin regulable
Amort. trasera
Amort. delantera
13

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)
Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable: para progresivamente el pistn en el
ltimo tramo de la carrera del cilindro
Amort. Reg. trasera
Amort. Reg. delantera
14

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)
Cto de mando a distancia de un C.D.E.
vlvula 5/2 y dos vlvulas 3/2
14
12
3
12
1
10
10
12
3
15

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)
Cto de mando semi-automtico de un C.D.E.
El cilindro va a ms (sale) por efecto del pulsador manual, vuelve a menos
(retorna) por el final de carrera
Requiere 1 vlvula 5/2, y 2 vlvulas 3/2 (pulsador y final de carrera)
4
14
12
10
A+
2
12
1
10
12
On-Off
3
A+
3
16

CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)
Mando automtico de un C.D.E.
El cilindro no sale a mas hasta que
no se acta la palanca
El ciclo finaliza cuando se vuelve a
actuar sobre la palanca, y lo hace
con el cilindro a menos
On-Off
12
A-
12
3
1
2
10
A-
14
12
1.4
10
A+
12
A+
10
17

CILINDROS SIN VASTAGO (I)
El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del
cilindro. Al no salir un vstago ocupa la mitad
El movimiento se transmite a travs de un carro exterior que se
desplaza a travs de la camisa del cilindro
Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexin del carro con el
pistn
En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una
cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el polvo
Se suele utilizar para trabajar a travs de lneas transportadoras, o
elevacin de cargas en espacios reducidos
Estos cilindros tienen problemas de fugas de aire
Los hay de arrastre magntico por medio de imanes (en el vstago y

exterior)
18

CILINDROS SIN VASTAGO (II)
Doble efecto
Con Gua
Doble efecto amort. regulable
Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

Evita la suciedad en la junta y su deterioro
El peso cierra la junta y limita las fugas
19

CILINDROS SIN VASTAGO (III)
Con arrastre magntico
No presentan fugas
20

CILINDROS CON DOBLE VASTAGO
Impide el giro del cilindro
21

CILINDROS COMPACTOS

Para utilizar en espacios reducidos donde slo se precise una carrera corta
Con respecto a su dimetro son de poca longitud
Generalmente se utilizan en aplicaciones con poca carga
Normalmente utilizados en la versin simple efecto, pero tambin est
disponible en doble efecto, antigiro y doble vstago, magntico o no
S.E. Vstago retrado
D.E. Doble vstago
22

CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (I)
Son cilindros de simple efecto
Ensanchan y se retraen cuando se introduce aire comprimido, su
carrera es menos del 25% de su longitud
La comprensin y extensin mxima se debe limitar
externamente
Proporcionan carreras cortas de alta potencia
Pueden moverse en cualquier direccin debido su
elasticidad
No mantienen perfectamente la alineacin
Se pueden utilizar como muelles de aire y son
ideales para aislar las vibraciones de las cargas
soportadas
Son de vida prolongada y no tienen fugas
23

CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (II)
Simple lbulo
Doble lbulo
Triple lbulo,
24

CILINDROS DE MEMBRANA
Son de carreras cortas, no mantienen una alineacin perfecta
S.E. Vstago retrado
D.E.
Membrana elstica
25

CILINDROS DE DOBLE VSTAGO
26

CILINDROS TANDEM
Proporcionan el doble de la fuerza
Las dos entradas/salidas estn
internamente conexionadas
Carrera corta para la longitud del cilindro
27

CILINDROS DE IMPACTO
Deben estar diseados para soportar el fuerte impacto que se produce
en la cmara delantera
Movimiento lento
Poca rea
Poca fuerza
Movimiento rpido
Mucho rea
Mucha fuerza
28

CILINDROS TELESCOPICOS
Proporcionan grandes carreras en relacin con la longitud del cilindro
No se controla la posicin
de salida intermedia
29

CILINDROS DE VASTAGO HUECO
Para paso de cables, tcnicas de vaco,
30

CILINDROS MULTIPOSICIONALES (4 Pos.)
C1-, C2C1+, C2-
4
12
14
C1-, C2+
A+
A3
C1+, C2+
Sin control de posicin
31

ACTUADORES ROTATIVOS (I)
Utilizados para girar componentes, actuar vlvulas de control de procesos,
y giros en aplicaciones de robtica
Proporcionan un giro limitado
De paleta, D.E con ngulo de giro de 270
32

ACTUADORES ROTATIVOS (II)
D.E. pin y cremallera
33

ACTUADORES ROTATIVOS (III)
D.E. pin y cremallera (doble par)
34

PINZAS NEUMATICAS
Agarran piezas
Su movimiento se realiza por accin de un
cilindro interior que acciona un brazo articulado
35

DETECTORES MAGNETICOS
El pistn puede llevar un imn incorporado
Se puede utilizar nicamente para detectar principio y final de carrera; o si
se dispone de un aro magntico alrededor del cilindro para detectar
cualquier posicin intermedia
36

MULTIPLICADOR DE PRESION (I)
A1
A2
F2
F1
A1
p1
p=
F
A
F1 = F2
A2
p2
p 2 = p1
p1 A 1 = p 2 A 2
A1
A2
A 2 = A1
Equilibrio
p1
p2
37

MULTIPLICADOR DE PRESION (II)
A2
A1
A1
p1
A2
p2
Posible problema de sobre presiones

si se obstruye la tubera delantera
p 2 = p1
A1
> p1 (max)
A2
38

MOTORES NEUMATICOS (I)
Transforman la energa del aire comprimido en energa mecnica de rotacin
De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV
c = n de cmaras
n = r.p.m.
P1 = presin relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
QN = Caudal normal
r = radio (mm)
S = Superficie mx de la paleta (cm2)
V1 = volumen de la cmara mxima (cm3)
v = velocidad (m/s)
Par = F r = P1 S1 r
QN = V1 c n (P1 + 1)
Pot =
P S 2 nr
Trabajo F e
=
= F v = P1 S1 w r = 1 1
t
t
60 1000 75
39

MOTORES NEUMATICOS (II)
De engranajes: baratos y de reducido rendimiento, hasta 60 CV
Par = P1 S1 r = P1 S1
m z P1 2,25 m2 b z
=
2
2
QN = 2 V1 z n (P1 + 1)
Pot =
Trabajo
P 2,25 m2 b z n
= Par w = Par 2 n = 1
t
60 1000 75
b = ancho del diente (mm)

m = mdulo de la rueda dentada (altura del diente, mm)
n = r.p.m.
z = n de dientes de la rueda
P1 = presin relativa actuante (kg/cm2)
Pot = Potencia (CV)
r = radio (mm)
V1 = volumen de la cmara mxima
40
w = velocidad angular (rad)

MOTORES NEUMATICOS (III)
De pistones: hasta 4.000 rpm y 30 CV
Par = F1 r1 + F2 r2 = P S (r1 + r2 )
QN = S c Z n (P1 + 1)
Radial
PS r
Par = P S r cos sen =
sen2
2
S = seccin del pistn (mm)
c = carrera (mm)
n = r.p.m.
Z = n de pistones del motor
Axial
Turbinas: similar a un compresor centrfugo, de 200.000 a 500.000 rpm
41

FUERZA EJERCIDA (I)
La fuerza terica del cilindro se calcula multiplicando el rea efectiva del
pistn por la presin de trabajo
El rea efectiva para el cilindro a ms (salida) es el rea completa del dimetro
D cilindro
El rea efectiva del cilindro a menos (retorno) se reduce por el rea que ocupa
el vstago del pistn d
2
Favance
[N] = Dcil mm 2 P [bar ]

4
10
P manomtrica
2
Fretorceso [N] =
d
1 bar = 10 5 Pa = 105
P [bar ]
Dcil dvas
mm 2
10
4
N
N
= 10 5 2
m
m2
m2
N
= 0,1
6
2
2
mm
10
mm
42

FUERZA EJERCIDA (II)
Cuando se estima la fuerza relativa de un cilindro con diferentes dimetros,
es til recordar que la fuerza se incrementa con el cuadrado del dimetro
Si se dobla el dimetro se
cuadriplicar la fuerza
2d
43
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a mas, de dimetro

50 mm a una presin de trabajo de 8 bar
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a menos, de dimetro

50 mm y vstago dimetro 20 mm a una presin de trabajo de 8 bar
44

FUERZA EJERCIDA (III)
En un cilindro de S.E. hay que tener en cuenta la fuerza ejercida por el
muelle (la fuerza opositora del muelle se incrementa a medida que el
muelle se comprime)
Si es normalmente dentro con retorno a por muelle
Fmuelle resta a la terica en la salida del cilindro
Fmuelle es la fuerza de retorno
Si es normalmente fuera, salida por muelle
Fmuelle resta a la terica en el retorno del cilindro
Fmuelle es la fuerza de salida
Fresorte 10 al 15% Fcil
45

FUERZA EJERCIDA (IV)
En un cilindro de S.E.
Las tablas de las fuerzas se pueden

encontrar en los catlogos
Los valores mostrados a son para
presin de trabajo de 6 bar
Para otras presiones multiplicar por
la presin y dividir por 6
Dim. cilindro
mm
10
A mas (N)
a 6 bar
37
A menos (N)
muelle
3
12
59
16
105
20
165
14
25
258
23
32
438
27
40
699
39
50
1.102
48
63
1.760
67
80
2.892
86
100
4.583
99
46

FUERZA EJERCIDA (V)
En un cilindro de D.E.
Los valores a menos son

menores por el rea que ocupa
el vstago
Los valores mostrados en la
tabla son para presin de
trabajo de 6 bar
Para otras presiones multiplicar
por la presin y dividir por 6
Dim. Cil. Dim. Vas.

mm
mm
8
3
10
4
12
6
16
6
20
8
25
10
32
12
40
16
50
20
63
20
80
25
100
25
125
32
160
40
200
40
250
50
320
63
A mas (N)
a 6 bar
30
47
67
120
188
294
482
753
1.178
1.870
3.015
4.712
7.363
12.063
18.849
29.452
48.254
A menos (N)
a 6 bar
25
39
50
103
158
246
414
633
989
1.681
2.721
4.418
6.881
11.309
18.095
28.274
47
46.384

FUERZA EJERCIDA (VI)
Fuerza til
Para seleccionar un cilindro y la presin de trabajo, se debe hacer una

estimacin de la fuerza real que se precisa
Se toma como % de la terica que debe realizar el cilindro seleccionado
En aplicaciones estticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para
fijar), es decir cuando la presin alcanza su valor mximo. Las nicas prdidas son
causa del rozamiento, y como norma general, se puede tomar un 10%
(algo mayor en cilindros de dimetro pequeo y menor en los de mayor dimetro)
En las aplicaciones dinmicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para

mover la carga (para aceleracin, y vencer el rozamiento); y ayudar a expulsar el aire
de la cmara del pistn (permite una regulacin adecuada de la velocidad)
Como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50 y el 75% del
esfuerzo terico del cilindro escogido
48

FUERZA EJERCIDA (VII)
La fuerza de un cilindro: depende de la presin, la seccin del mbolo y del
rozamiento en las juntas dinmicas
Favance [N]
2
C. D.E.
C. S.E.
Fretorceso [N]
Dcil
P [bar ]
mm 2
4
10
Dcil dvas
P [bar ]
mm 2
4
10
Dcil2
P [bar ]
mm 2
Fresorte [N]
4
10
Fresorte [N]
Cambian si es
normalmente fuera
Fresorte 10 al 15% Fcil
Freal < Fterica
Frozamiento 5 al 10% Fcil
Freal 0,5 a 0,75 Fterica

49

POTENCIA
Movimientos lineales:
Potencia desarrollada: =
F [Nw ] v [m / s ]
1.000
[kW ]
F [kf ] v [m / s ]
75
[CV ]
Movimiento circular:
Potencia desarrollada: =
Potencia necesitada:
M [Nw m] v [rpm]
9.550
P [bar ] Q [l / min]
612
M [k f m] v [rpm]
716,2
[CV ]
P [bar ] Q [l / min]
450
[CV ]
[kW ] =
[kW ]
= actuador instalacin grupo presin

50

CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (I)
Hay dos factores a considerar en el consumo de aire de un cilindro:

El volumen desplazado por pistn multiplicado por la presin absoluta
El volumen de todo circuito neumtico (cavidades en culatas y pistn,
puertos del cilindro, tubos de alimentacin y cavidades en la vlvula, etc),
todos ellos multiplicados por la presin manomtrica. Este volumen, que
va a escape, vara segn la instalacin y se considera entre el 5-10% del
volumen del cilindro
En los cilindros de D.E. hay que considerar las dos cmaras en cada
carrera del cilindro (con sus diferentes volmenes)
En los cilindros de S.E. slo de llena una de las cmaras (depende si el
cilindros es normalmente dentro o fuera)
51

CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (II)
En un cilindro de D.E. el volumen consumido por ciclo de trabajo (salida +

retorno) es la suma de:
En la carrera a ms (salida)
2
Vavance [litros ] =
P + Patm [bar ]
Dcil
mm 2 Carrera [mm ]
10 6
4
P manomtrica
En la carrera a menos (retorno)

2
Vretorceso
[litros] = Dcil dvas mm 2 Carrera [mm ] P + Patm6 [bar ]

10
4
Volmenes por ciclo de trabajo

52
Calcular el consumo de aire por minuto en un cilindro de D.E. de dimensiones:
Dimetros cilindro/vstago: 80 mm / 30 mm
Carrera 1.000 mm
Presin 6 bar
10 ciclos por minuto
53

CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (III)
Multiplicar cada valor por la

carrera en mm
Para presiones diferentes de 6
bar multiplicar por la presin
absoluta y dividir por 7
Consumo en litros a 6 bar por

mm de carrera del cilindro
Dim. Vs.
mm
mm
10
4
12
6
16
6
20
8
25
10
32
12
40
16
50
20
63
20
80
25
100
25
125
32
160
40
200
40
250
50
a mas
a menos
ciclo
0.00054
0.00079
0.00141
0.00220
0.00344
0.00563
0.00880
0.01374
0.02182
0.03519
0.05498
0.0859
0.14074
0.21991
0.34361
0.00046
0.00065
0.00121
0.00185
0.00289
0.00484
0.00739
0.01155
0.01962
0.03175
0.05154
0.08027
0.13195
0.21112
0.32987
0.00100
0.00144
0.00262
0.00405
0.00633
0.01047
0.01619
0.02529
0.04144
0.06694
0.10652
0.16617
0.27269
0.43103
54
0.67348

CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (IV)
Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumtico

hacer el clculo para cada cilindro, sumarlos todos y aadir un 10%
Es importante entender que las necesidades de caudal instantneo para un
circuito sern mayores que la media y en algunos casos mucho mayores
Qciclo = Qavance+ Qretroceso (litros/ciclo)

C. D.E.
P + Patm [bar ]
2 Dcil dvas
mm 2 Carrera [mm]
10 6
4
2
C. S.E
P + Patm [bar ]
Dcil
mm 2 Carrera [mm]
10 6
4
Tanto para el clculo de la F como para el del Q

hay que tener en cuenta el tipo de cilindro
55

CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (V)
Siempre que el cilindro tenga que realizar el esfuerzo en un solo movimiento

(avance o retroceso), interesa colocar C.S.E. ya que tiene menor consumo de
aire; pero los C.S.E. son de carreras cortas
Acumulador
Un posible esquema para convertir

un C.D.E. en S.E. es el siguiente:
12
3
Antiretorno
1bar
1
Reg. presin
56
Dado un cilindro de doble efecto, dimetros de pistn y vstago 125 mm y 30

mm, carrera de 200 mm, presin de trabajo de 6 bar y el rendimiento del cilindro
del 90%, calcular:
las fuerzas de avance y retroceso
consumo de aire para 150 ciclos/hora
57
Con un cilindro de doble efecto y radio de vstago de 22 mm trabajando a 6 bar

se tiene que realizar una fuerza al avance de 40 kg, y 140 kg al retroceso,
suponiendo un rendimiento del 90%, calcular:
el dimetro del cilindro
las fuerzas mximas que puede ejercer
consumo si la carrera es de 700 mm y realiza ciclos de 5 min
58

REGULADOR DE CAUDAL (I)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea
Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
59

REGULADOR DE CAUDAL (II)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea
Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
Diseo para ir montado directamente
sobre la cabeza del cilindro
Versiones alimentacin y descarga
60

CONTROL DE VELOCIDAD (I)
La velocidad natural mxima de un cilindro viene determinada por:

la dimensin del cilindro
la dimensin de las conexiones
la entrada y escape de la vlvula
la presin de aire
el dimetro y la longitud de las tuberas
la carga que est actuando el cilindro
61

CONTROL DE VELOCIDAD (II)
La velocidad natural del cilindro se puede incrementar o reducir

Normalmente una vlvula menor reduce la velocidad
Una vlvula mayor suele incrementar la velocidad
La dimensin de las conexiones limita la velocidad
conexin no restringida
conexin restringida
62

CONTROL DE VELOCIDAD (III)
Se regula la velocidad de
retorno del cilindro s/e
A menos
Ver el efecto del regulador conexionado al revs

A ms
12
3
10
1
63

CONTROL DE VELOCIDAD (IV)
Regula la velocidad del cilindro
en ambos sentidos
A menos
2
1
2
A ms
La velocidad en ambos sentidos puede ser diferente
12
3
10
1
64

CONTROL DE VELOCIDAD (V)
Seleccionados el cilindro, la presin, la carga y la vlvula, el control

de la velocidad se ajusta con reguladores de caudal
La velocidad se regula controlando el caudal de aire hacia los
escapes
El regulador de la cabeza anterior
controla la velocidad del cilindro a
mas y el de la cabeza posterior la
velocidad del cilindro a menos
A ms
A menos
65

CONTROL DE VELOCIDAD (VI)
Aumento de la velocidad en un cilindro de D.E.
En algunas aplicaciones la velocidad se puede incrementar en un

50% utilizando vlvulas de escape rpido
Cuando acta, el aire de escape del cilindro pasa directamente al
escape a travs del la vlvula de escape rpido
La amortiguacin ser menos efectiva
66

CONTROL DE VELOCIDAD (VII)
2
Vlvula de escape rpido
2
1
El aire fluye desde la vlvula de

control hacia el cilindro a travs de
una junta de labios
Cuando se acta sobre la vlvula

de control la cada de la presin en
la vlvula permite a la junta de
labios cambiar su posicin y
conectar directamente con el
exterior
El aire del cilindro escapa hacia el

exterior rpidamente a travs del
silenciador
1
67

CONTROL DE VELOCIDAD (VIII)
Grfico Velocidad /Presin en un cilindro de D.E.
Curva caracterstica de presin velocidad durante la carrera de salida de

un cilindro tpico con amortiguacin y reguladores de caudal
bar
V (m/s)
10
Diferencial para mantener la

velocidad contra carga y friccin
1.0
P1
0.8
P1
P2
Carga
0.6
P2
0.4
4
Velocidad
2
0
empieza movimiento
cambio vlvula
0.2
0
Tiempo
final movimiento
68

CONTROL DE VELOCIDAD (IX)
Gua velocidad cilindros
V (mm/s)
Sin vstago
2,000
1,800
1,600
A modo de gua, el grfico muestra

la velocidad mxima que alcanzan
los cilindros en combinacin de los
Cv tpicos de las vlvulas, y del
tanto por ciento de carga
Cilindros con vstago
1,400
Cv 0,4 y 25
Cv 1,0 y 32
Cv 4,0 y 80
1,200
1,000
800
600
Cv 0,4 y 50
400
Cv 0,35 y 25
Cv 6,0 y 250
200
0
100
80
50
30
10
Carga %
69

CONTROL DE VELOCIDAD (X)
Tiempo de respuesta
Tiempo aproximado de un ciclo

Valores para vlvula y cilindro
Dimetro Tamao
(mm)
vlvula
Cv
Tiempo
(ms)
20
1/8
0,3
225
50
1/8
0,4
700
63
1/4
1.0
525
100
1/4
1,0
1.100
160
1/2
3,5
950
200
1/2
3,5
1.560
1m de tubo entre vlvula y cilindro
200
7,8
650
Sin carga en el vstago
320
7,8
1.280
Tabla de tiempos orientativos para

cilindros D.E.
150 mm de carrera
Un ciclo de ida y vuelta
Vlvula 5/2 bobina - muelle
6 bar de presin de suministro
70

JUNTAS (I)
Juntas que presenta un cilindro D.E. con amortiguacin neumtica
Junta del mbolo
Junta del tornillo

de amortiguacin
Aro gua
Junta del amortiguacin
Junta rascadora
Junta de la camisa
71

JUNTAS (II)
Las juntas estandar son adecuadas para un funcionamiento contnuo
en un rango de + 2C hasta + 80C
Temperaturas ms altas hacen las juntas ms blandas, por lo que se
gastan antes y producen mayor friccin
Temperaturas ms bajas endurezen las juntas, lo que las hace ms
quebradizas y tienden a resquebrajarse y romperse por lo que
aparecen fugas
Para aplicaciones con alta temperatura con un funcionamiento
continuo en ambientes de hasta 150C, los cilindros han de solicitarse
con juntas de Viton
72

JUNTAS (III)
Junta del mbolo (I)
Junta del mbolo

Trica
Si es trica, va suelta en una ranura del

mbolo, con el dimetro exterior en
contacto con el agujero
Cuando se aplica presin la junta trica
se deforma hacia un lado y hacia arriba
para estanqueizar el espacio entre el
dimetro exterior del pistn y la camisa
73

JUNTAS (IV)
Junta del mbolo (II)
Junta del mbolo

De labios
Las de labios se utilizan en cilindros de

tamao medio y grande
Cierra solo en una direccin

Una para cilindro simple efecto
Dos para cilindro doble efecto
Esfuerzo radial bajo para reducir el
efecto de la friccin esttica
(favorecer el arranque)
Alta adaptacin
74

JUNTAS (V)
Junta del mbolo (III)
Junta del mbolo

Z
Las de Z se emplean para sellar

pistones de cilindros de dimetro
pequeo
La forma en Z acta como si fuera un
ligero resorte radial proporcionando
esfuerzo radial bajo y alta adaptacin
Cierra en ambas direcciones
Ocupan menos espacio
75

JUNTAS (VI)
Aro gua
Aro gua
Es una tira abierta colocada alrededor del

pistn
Est hecho de material plstico resistente
Si hay una carga elevada por un lado, se
convierte en un cojinete que evita una
excesiva deformacin de las juntas
Protege la camisa de muescas que puede
hacer el pistn
76

JUNTAS (VII)
Juntas de cierre de la camisa
Son tricas, y al ser estticas han de

ser ajustadas en el agujero que
ocupan
Junta de cierre
de camisa
Colocadas en la camisa roscada y

entre camisa y culata
Junta de cierre
de camisa
77

JUNTAS (VIII)
Juntas rascadoras (I)
Junta rascadora
Una parte de la junta tiene dos funciones:

estanqueizar
limpiar
El otro lado de la junta hace un ajuste a
presin adecuado para el alojamiento del
cojinete
La accin limpiadora evita que las
partculas abrasivas entren dentro cuando
el vstago entra
Las hay
agresivos
especiales
para
ambientes
78

JUNTAS (IX)
Juntas rascadoras (II)
El Fuelle Protector es una alternativa a juntas limpiadoras

especiales
Hay que especificarlo al demandar el cilindro, ya que
requiere alargar el vstago
Es una solucin ideal cuando el vstago
desgastarse o araarse por objetos externos
puede
Fuelle protector
79

JUNTAS (X)
Juntas de amortiguacin
Junta de
amortiguacin
Estas juntas tienen dos funciones:

junta
vlvula antiretorno
Cierran por la parte interior del
dimetro cuando ha de haber
amortiguacin
El aire circula libre por el lado externo
y penetra al otro lado cuando el
pistn hace la carrera de avance
80

AMORTIGUACION (I)
La amortiguacin protege el cilindro y la carga absorbiendo la energa

cintica al final de la carrera. Esto se traduce en una progresiva
deceleracin y un contacto leve entre el pistn y la cabeza del cilindro
Hay dos variantes:
Amortiguacin fija, para cilindros pequeos y de baja carga,
consiste en un muelle interior al final de la carrera del cilindro
Amortiguacin neumtica, para cilindros mas grandes; se

disponen en aproximadamente los ltimos 2 cm de la carrera
81

AMORTIGUACION (II)
Amortiguacin regulable (I)
El pistn se mueve con velocidad hacia la izquierda

El aire se escapa a travs del interior de la junta de amortiguacin
Junta de
amortiguacin
82

AMORTIGUACION (III)
Amortiguacin regulable (II)
La junta de amortiguacin se desplaza hacia la izda empujada por el

casquillo de amortiguacin cerrando el paso del aire a travs de ellan
El aire solo puede salir a travs del tornillo de amortiguacin. La presin
crece y amortigua al pistn. El ajuste del tornillo regula la amortiguacin
Tornillo de ajuste
83

AMORTIGUACION (IV)
Amortiguacin regulable (III)
El sistema est diseado para que el golpe del pistn, vstago y carga
con la cabeza del cilindro sea suave
84

AMORTIGUACION (V)
Amortiguacin regulable (IV)
La vlvula se ha actuado para hacer ir el cilindro a mas

La junta de amortiguacin se desplaza hacia la derecha. El aire puede
atacar a todo el dimetro del pistn
85

AMORTIGUACION (VI)
Amortiguacin regulable (V)
El pistn se mueve hacia la derecha sin ningn tipo de restriccin
86

AMORTIGUACION (VII)
Amortiguacin regulable (V)
Inicia la salida casi sin restriccin
( la vlvula antiretorno est abierta)
Sale sin restriccin

( la vl. ant. est abierta)
Inicia el retorno casi sin restriccin

(la vlvula antiretorno est cerrada)
Al final del retorno aparece

la restriccin
Vl. antiretorno
87

AMORTIGUACION (VIII)
Amortiguadores
Para desacelerar suavemente cargas muy pesadas y velocidades altas

Complementa o reemplaza el interior del cilindro al amortiguar
Modelos autocompensados no regulables
Modelos regulables, en dos tamaos
Autocompensados
0.9 a 10 kg
2.3 a 25 kg
9 a 136 kg
105 a 1.130 kg
Regulables
5 a 450 kg
10 a 810 kg
88

AMORTIGUACION (IX)
Amortiguadores autocompensados
El principio de operacin se basa en una

restriccin progresiva del caudal
Inicialmente el pistn se empuja fcilmente. El aceite se desplaza a
travs de varios orificios mtricos
A medida que la carrera avanza se dispone cada vez de menos de
orificios mtricos
89

AMORTIGUACION (X)
Amortiguadores regulables
Acumulador interno que contiene una celda

cerrada de espuma de elastmero para reserva
de desplazamiento de fluido
El tamao de los orificios se puede regular actuando sobre una tuerca;
esto permite una deceleracin precisa para alcanzar un amplio rango
de masas y velocidades caractersticas
90

AMORTIGUACION (XI)
Amortiguadores regulables
La masa equivalente se calcula usando la frmula:
me =
2 W3
v2
Donde:

me = masa equivalente (kg)

v = velocidad (m/s)
W3 = energa total, W1 + W2 (Nm)
o
W1 = energa cintica = m.v2 (Nm)
o
W2 = energa asociada a la fuerza = F.s (Nm)
m = masa (kg)
F = fuerza de impulso (N)
s = carrera del amortiguador (m)
91
Masa de 10 kg fuerza de 100 N, contactar con el amortiguador a una

velocidad de 1 m/s. La carrera del amortiguador autocompensado es de
0,025 m nominales
92

FIJACIONES
Para no daar el cilindro, hay que asegurar que los esfuerzos son
totalmente axiales
Por pies
Por brida anterior
Por brida anterior oscilante
Por rosca
Por brida posterior
Por brida posterior oscilante
93
Por brida central oscilante

PANDEO DEL VASTAGO (I)
Algunas aplicaciones requieren carreras de cilindros muy largas

Si hay una fuerza de apriete axial en el vstago, hay que vigilar que los
parmetros del vstago, longitud, dimetro y carga, estn dentro de los
lmites adecuados que eviten el pandeo
La ecuacin de Euler para la inestabilidad elstica es:
Fpandeo
2 E kg / cm2 I
=
2
Lp
Donde:
Fp = Fuerza de pandeo (carga lmite)
E = Mdulo de elasticidad del material de la barra (kg/cm2)
I = Momento de inercia de la barra
lp = Longitud de pandeo de la barra
94

PANDEO DEL VASTAGO (II)
Extremo libre Articulacin
La longitud de pandeo de la barra

comprimida depende de la instalacin
de la longitud real
de la disposicin de sus extremos
(articulados, empotrados o libres)
Para una columna delgada, fija por un

extremo y con el otro extremo libre
(caso Euler 1) lP = 2l
Para una columna delgada articulada

por ambos extremos (caso Euler 2), la
longitud libre de pandeo lP es la misma
que la longitud l entre articulaciones.
l P= l
l P = 2l
Empotramiento
Articulacin
95

PANDEO DEL VASTAGO (III)
l
1, 2 y 3: un vstago gastado con
cojinete permitir un pandeo inicial
si el vstago est articulado
Asumir lP = l (caso Euler 2)
1
l
2
l
3
l
4
4, 5 y 6: el extremo del vstago

est libre lateralmente
Asumir lP = 2l (caso Euler 1)
l
5
l
6
l
7: caso especial. lP < 2l
8: caso especial. lP < 1,5 l
l
96

PANDEO DEL VASTAGO (IV)
Tabla gua para la mx. Lon. de carrera en mm
El factor de seguridad s = 5 por la

carga del cilindro, da la fuerza de
pandeo admisible a una presin
determinada
Cilindro Bar casos casos caso caso
1,2,3 4,5,6
8
7
Cilindro Bar
8050
8063
8032
2
6
10
16
1.000
860
650
500
450
390
290
210
960 1.100
530 610
390 450
290 340
8080
8040
2
6
10
16
1.200
1.200
950
730
500 1.370 1.580

500
760 880
430
570 660
320
430 500
8100
2
6
10
16
2
6
10
16
2
6
10
16
2
6
10
16
casos casos caso caso

1,2,3 4,5,6
8
7
1.300
1.300
1.100
920
1.300
1.200
920
700
1.600
1.500
1.100
880
1.500
1.010
890
670
450
450
450
410
500
500
410
300
600
600
510
380
600
530
380
280
1.740
960
720
550
1.360
750
560
420
1.680
920
690
520
1.320
710
520
390
1.990
1.110
840
640
1.550
860
640
490
1.930
1.060
800
600
1.500
810
600
97
450

NORMAS (I)
La ISO 6431 y la ISO 6432 estandarizan las dimensiones de la
instalacin de un tipo de cilindros y sus fijaciones. Sin embargo las
fijaciones de un fabricante pueden no coincidir con el cilindro de otro
La VDMA 24562 es una modificacin de las arriba indicadas que incluye
ms dimensiones, en particular las del vstago y las medidas para las
fijaciones que se adaptan a l
La ISO 6009 estandariza la nomenclatura a utilizar para las dimensiones
en las hojas tcnicas de los fabricantes
Existen fijaciones adicionales fuera del mbito de esta norma
Existen muchos tipos de diseo de cilindros no cubiertos por las
restricciones en medidas de las normas
Estos cilindros incorporan las ltimas innovaciones en tcnicas
constructivas para proporcionar diseos limpios y compactos y medidas
ms pequeas
98

NORMAS (II)
Las ventajas de la estandarizacin son:
Fcil sustitucin de componentes

Menores precios de los componentes
La principal ventaja de los elementos no normalizados es el ajuste de
consumo, presin, dimensiones, etc, a las necesidades de la mquina, esto produce:
Menores costes de funcionamiento (menos gasto de aire)
Menores dimensiones de las mquinas
99

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Neumtica e Hidrulica

N. T12.- Actuadores Neumticos

Ingeniera Elctrica y Energtica

CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas

Entrada/salida de aire trasera

E/S aire trasera

E/S aire delantera

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas)

Entrada/salida de aire trasera

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Par y ngulo de giro

Accionamiento mecanismos rotativos Par y r.p.m.

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Consumen poco aire

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Para que el cilindro pueda volver a su posicin de reposo se requiere

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

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Amort. Reg. trasera

Amort. Reg. delantera

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T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Los hay de arrastre magntico por medio de imanes (en el vstago y

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Doble efecto amort. regulable

Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

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Impide el giro del cilindro

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

S.E. Vstago retrado

D.E. Doble vstago

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

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T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

C1-, C2C1+, C2-

Sin control de posicin

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS

Posible problema de sobre presiones

T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS