FUNDAMENTOS DE

CONTROL DE
MOVIMIENTO

Prof. J. Lazarte R.

 El siguiente es un esquema tpico de un

sistema de control de movimiento:

Controlador de movimiento:
El cerebro del sistema";
Se encarga de realizar el control
de posicin.
Factor importante en este punto:
El tiempo que demora en la actualizacin
de la informacin
- Ejemplo, esta correccin se repite
cada 62.5 us.
Otros factores:
La coordinacin de eventos externos por
medio de entradas y salidas digitales y
analgicas,
La comunicacin con el operador por medio
de interfaces inteligentes o terminales, etc.

El controlador entrega el comando al servo sobre la

posicin, velocidad o torque, o bien una combinacin de
las tres variables que se requiere y el servo ejecuta el
comando y opcionalmente le entrega el valor obtenido.
Los comandos pueden enviarse al servo mediante seales
anlogas, de pulso o va puerta de comunicacin.
Para seleccionar el servomotor apropiado es necesario considerar
los siguientes datos:
- Potencia
- Velocidad
- Inercia de la carga
- Torque requerido
- Requerimientos de frenado
- Tamao
- Tipo de encoder

Un servosistema, es el que contiene en su interior un

encoder y un amplificador (driver) que en su conjunto
forman un circuito realimentado para comandar
posicin, torque y velocidad como lo muestra la figura.
Servosistema

Servo amplificador o servo drive:

Independientemente del tipo de tecnologa que utilice (digital o
analgica), el servo amplificador para motores sin escobillas es el
encargado de realizar dos operaciones principales de gran
importancia:
1. Amplificacin de seal: Amplifica y convierte la seal de
referencia proveniente del controlador de movimiento controlando
voltaje o corriente dependiendo del modo de trabajo previamente
configurado, velocidad o torque respectivamente.

2. Conmutacin electrnica: En base a la seal de retroalimentacin,

se realiza la conmutacin de las bobinas del estator del motor con
alta frecuencia y eficiencia, con el objetivo de lograr el mayor torque
del motor en cualquier posicin.
Adems de estas dos funciones cuenta con proteccin para el servo
motor y para el mismo, as como herramientas para el monitoreo de
fallas de ambos.

Servomotores brushless de imn permanente.

Un Servomotor podra definirse genricamente como un motor utilizado
para obtener una salida precisa y exacta en funcin del tiempo. Dicha
salida esta expresada habitualmente en trminos de posicin, velocidad
y/o torque.
Si bien existen diferentes tecnologas de motores que pueden ser
utilizadas como servomotor.

La aplicacin industrial de dichos motores esta desarrollndose

significativamente por mltiples razones entre las que podemos
mencionar:
nuevos y ms potentes componentes magnticos para los motores como los
imanes de tierras raras,
Reduccin de costo de los motores y los equipos electrnicos necesarios para el
control de los mismos,
Incorporacin en dichos equipos electrnicos de nuevas funciones para un
control preciso y confiable del movimiento que permiten utilizarlos eficientemente e
incorporar nuevas areas a su dominio de aplicacin.

Esencial mente un motor brushless a imn permanente es una mquina

sincrnica con la frecuencia de alimentacin , capaz de desarrollar altos
torques (hasta 3 o 4 veces su torque nominal ) en forma transitoria para
oponerse a todo esfuerzo que trate de sacarla de sincronismo.
La denominacin brushless deviene del hecho de que no posee
escobillas y es una forma de diferenciarlo de sus predecesores los
servomotores a imn permanente alimentados con corriente continua .

En comparacin con motores asncronos a jaula de ardillas (que

eroguen el mismo torque /velocidad en su eje) la inercia de un
servomotor brushless es sustancialmente menor.
Ambas caractersticas:
sobre torques importantes
inercias reducidas
Son caractersticas apreciadas y tiles para el control del movimiento
pues permiten rpidas aceleraciones y deceleraciones asi como control
preciso de posicin en altas velocidades.
Constructivamente el servomotor brushless posee un estator parecido
al de un motor de jaula con un ncleo laminado y un bobinado trifsico
uniformemente distribuido.

El rotor esta constituido por un grupo de imanes permanentes fijados en el eje

de rotacin. La forma de los rotores a imanes varia de acuerdo al diseo y
puede clasificarse en cilndricos o de polos salientes.
La fijacin de los imanes al rotor ha sido uno de los puntos crticos en la
construccin de estos motores debido a las altas fuerzas centrifugas a las que
se encuentran sometidos durante los procesos de aceleracin y frenado.
Actualmente se combinan fijaciones mecnicas de diferentes tipos (atadura con
fibra de vidrio, chavetado con diferentes materiales, etc.) con pegado utilizando
adhesivos especiales.

La seleccin de un servomotor para una determinada aplicacin requiere

conocer el torque de pico necesario para acelerar y frenar la carga
impulsada por el motor as como el torque eficaz requerido por la aplicacin.
Bsicamente el conjunto servo drive servomotor deben estar en condiciones
de satisfacer los requerimientos de torque de pico solicitados por el sistema
y el motor debe soportar sin deterioro el rgimen trmico impuesto por
manejar el torque eficaz requerido por la aplicacin.
Servo motor sin escobillas en base a materiales especiales:
Gracias a su diseo es un elemento perfecto para aplicaciones de alto
rendimiento y precisin. Los imanes fabricados con el material magntico
"nymodium", son capaces de producir una fuerza muy grande, lo que da
como resultado grandes torques en motores con dimensiones menores a
los tradicionales; al instalarse estos imanes en el rotor se logr contar con
un motor de baja inercia capaz de alterar su posicin rpidamente, con lo
que podemos lograr movimientos precisos, as como aceleraciones y
desaceleraciones muy altas.

 Sensor de posicin: Este

elemento tpicamente est
instalado dentro del servo
motor y acoplado a su flecha.
Tiene la tarea de "informarle"
al controlador de movimiento
la posicin real de la flecha del
motor en cada momento a
bien, de "retroalimentar al
sistema".

 El
sistema
que
describimos puede sufrir
diferentes variaciones de
acuerdo al tipo de equipo
manejado, por ejemplo en
caso de utilizar un servo
drive digital inteligente,
ste elemento tomar las
funciones
del
servo
amplificador
y
el
controlador
de
movimiento; o por ejemplo
en sistemas multi-ejes, el
controlador
de
movimiento
manejar
varias parejas de servo
motor y servo amplificador
(una por eje), y con esto
podr lograr movimientos
coordinados, de maestroesclavo, etc.

 Una variacin mayor la tienen los sistemas en

lazo abierto como en el caso de los sistemas
con motor a pasos en el que no se cuenta con
seal de retroalimentacin.
As el controlador calcular en base al programa
de aplicacin la seal necesaria para producir el
movimiento requerido y enviar la seal al
driver, el cul la amplificar y entregar potencia
al motor a pasos.
Este tipo de sistemas puede ser seguro siempre
y cuando la capacidad del motor y drive sean
adecuadas para la aplicacin y no existan
alteraciones importantes en el sistema.

 El siguiente es el esquema de este tipo de

sistemas:

Otros ejemplos