UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y TEXTIL

REA ACADEMICA DE INGENIERA TEXTIL

CONTROLES ELCTRICOS Y AUTOMATIZACIN EE-621

PERIODO ACADMICO 2014-I
CONTROL DE PROCESOS MEDIANTE AUTMATAS PROGRAMABLES

PROFESOR: Ing. COSCO GRIMANEY, JORGE

REALIZADO POR:

CHVEZ BUELOT, JUAN JOS

ENCISO MOLINA, CARLOS ALBERTO
LLAJA MAYHUA, JORGE LUIS
VALENTIN ALVARADO, JOS LUIS

FECHA DE ENTREGA DEL INFORME 22 / 05 / 2014

LIMA- PER

CONTROL DE PROCESOS MEDIANTE AUTMATAS PROGRAMABLES

1. Introduccin
Los procesos que se caracterizan por proporcionar a su salida un flujo
continuo de un producto lquido o slido se denominan procesos
continuos. Este tipo de procesos se caracteriza tanto por generar como
por recibir en sus entradas variables analgicas y a los sistemas de
control asociados con ellos se les suele denominar sistemas de control
de procesos.
Los sistemas electrnicos de control de procesos pueden trabajar en lazo
abierto (el proceso solo acta en la seal de entrada) o en lazo cerrado
(el proceso acta en funcin de la seal de salida). La implementacin
de los controladores de procesos complejos mediante autmatas
programables se puede llevar a cabo de dos formas diferentes:
Mediante un programa situado en su memoria
Es la ms apropiada cuando el autmata programable dispone de
tiempo durante el ciclo de ejecucin del programa.
Mediante un modulo conectado al mismo
Este modo de efectuar el control consiste en utilizar un sistema
electrnico especfico que se acopla al autmata programable
para que le proporcione los valores de los diferentes parmetros
que intervienen en el algoritmo ejecutado por l.
Los diferentes tipos de algoritmos de control que puede ejecutar
un sistema de control de procesos se clasifican en 3 categoras:
Algoritmos lineales de control.
Algoritmos no lineales de control.
Algoritmos especiales de control.
A partir de esta clasificacin surgen diferentes tipos de controladores, en
particular dos casos de amplia utilizacin las cuales son:
Los controladores no lineales intermitentes
Los controladores lineales continuos
2. Controladores no lineales intermitentes
2.1conceptos generales
Se denomina controladores no lineales a los que ejecutan un
algoritmo de control que no es lineal. Tambin se denominan
controladores intermitentes pues la variable de control solo tiene un
rgimen permanente, un nmero discreto de valores.
2.2 Controlador todo nada bsico
Un sistema de control todo o nada es aquel cuya salida o elemento de
accionamiento de la planta tiene solo dos posiciones: conectado y
desconectado o, en general mxima y mnima salida.
2.3Controlador todo-nada de dos posiciones

Comnmente llamado control Todo-Nada, tambin abiertocerrado, on-Off.

Como su nombre indica, en el control de dos posiciones el
elemento final de control solo ocupa una de las dos posiciones
posibles.
2.4Controlador todo-nada con histresis
Para evitar la indefinicin que presenta el controlador todo-nada
bsico cuando el error es cero se le puede aadir una histresis H
2.5Controlador todo-nada con zona muerta
Los inconvenientes controlador todo nada bsico se pueden
evitar se pueden evitar tambin aadindole una zona muerta D,
tal como se indica en la figura 1.

Figura 1 Controlador de dos posiciones con zona muerta.

2.6controlador todo-nada multiposicin
Utilizada para controlar cierto tipo de sistemas como los motores
reversibles de velocidad fija que actan sobre vlvulas o
posicionadores, resulta til aadir al controlador todo-nada bsico
una combinacin de la histresis con la zona muerta, tal como se
muestra en la figura 2.
Mediante los ciclos de histresis se evitan las conmutaciones
bruscas entre el giro en uno de los sentidos y el paro. Mediante la
zona muerta se evitan las conmutaciones bruscas entre un
sentido de giro y otro.

Controlador todo-nada multiposicin.

2.7Controlador intermitente proporcional en el tiempo

En este controlador se establece un periodo de tiempo fijo Tm
durante el cual la variable de control toma el valor mximo un
tiempo proporcional al valor del error y permanece desactivada
durante el resto del periodo.
3 controladores lineales continuos
3.1introduccin
Los controladores lineales continuos se caracterizan por realizar un
conjunto de operaciones lineales como por ejemplo la resta y la
multiplicacin por una constante (amplificacin).
En funcin del tipo de operador lineal se obtienen diferentes
controladores continuos a continuacin se presentan algunos.
3.2 controlador continuo proporcional
Se denomina regulador o controlador continuo proporcional a un sistema
de control en el que el error se multiplica por un factor de ganancia
proporcional

Kp

para obtener la variable de control que acta sobre el

proceso y modifica su punto de operacin hasta que la variable de

proceso y la consigna sean prcticamente iguales.
3.3 controlador continuo proporcional integral derivativo (PID)
3.3.1 introduccin
Para mejorar el comportamiento del controlador o regulador continuo
proporcional y hacer que la diferencia (error) entre la variable de consigna y la
variable de salida del proceso en rgimen permanente sea tan pequea como
sea necesario sin que se produzcan oscilaciones, se debe combinar la accin
proporcional con una accin integral y una accin derivativa en las
proporciones adecuadas. En el regulador PID la accin integral hace que se
anule el error en rgimen permanente y la accin derivativa proporciona al
regulador capacidad para anticipar el futuro y tiene un efecto predictivo sobre
la salida del proceso, que limita su oscilacin en rgimen transitorio, al mismo
tiempo que aumenta su velocidad de respuesta.
3.3.2 Control de accin integral
Es un tipo de control en el cual la velocidad de salida del controlador es
proporcional a la magnitud del error.la accin integrativa o RESET por si sola
puede existir, por lo que debe combinarse con la accin proporcional
obtenindose as el tipo de control PI.

Se debe resaltar que el efecto integral, en la proporcin adecuada, mejora

notablemente el error en rgimen permanente sin que para ello sea necesario
elevar el valor de la ganancia proporcional y sin modificar apreciablemente el
rgimen transitorio.

Figura 3 Control Proporcional e Integral (PI) en bucle cerrado de la

velocidad de un motor de corriente continua.
Con objeto de comprender mejor el efecto de la accin derivativa, en la figura
6.19 se analiza en bucle abierto (sin formar parte de un bucle de control) la
respuesta de un regulador PD. En la figura 6.19a se representa el diagrama de
bloques dcl regulador PD a cuya entrada se aplica una seal de error en rampa.
El bloque que realiza la accin proporcional genera a su salida una rampa de
pendiente Kp veces mayor y el que realiza la accin derivativa genera un
escaln de amplitud Kp veces Ta. La seal CV es la suma de las dos acciones.

Si el efecto derivativo se aplica al control en bucle cerrado de velocidad del

motor de corriente continua de la figura 6.11 se obtiene el sistema de la figura
6.20. En este caso se tienen que ajustar la ganancia proporcional K p y el tiempo
derivativo Td. En la figura 6.21 se puede observar la respuesta del sistema con
diferentes valores del tiempo derivativo Tdy una ganancia proporcional Kp
elevada.

Comparando la figura 6.21 con la 6. 17 se observa que el sistema se estabiliza

mucho ms rpidamente y que la sobreoscilacin es menor e incluso llega a
anularse. Sin embargo. Aunque mejora la velocidad de respuesta sigue
existiendo un error en rgimen permanente (Offset error).
Por otra parte, el diseador debe tener cuidado al elevar el ni el de los
parmetros KpyTdporque cuando se presentan cambios bruscos del valor de
consigna SP, que provocan a su vez valores muy altos de la actuacin CV en el
instante del cambio, se pueden producir transitorios de tensin y de corriente
as como fuerzas mecnicas que daen permanentemente al sistema.
Otro problema que surge al utilizar la accin derivativa es que puede ocasionar
que variables de proceso ruidosas provoquen niveles excesivos de CV. Con
objeto de eliminar estos inconvenientes, los controladores industriales
modifican la ecuacin del trmino derivativo y lo sustituyen por una derivada
filtrada por un sistema de primer orden de adelanto de fase (Lead circuit) con
una constante dc tiempo Td/N.
En general los fabricantes de reguladores industriales PID suelen representar T d
de la forma indicada en Ia figura 6.22 que indica la evolucin dela seal CV (y
en la figura) generada por un
regulador PD al aplicar un escaln a la entrada de error.
Combinacin de las accionesProporcional. Integral y Derivativa (PID)
Tal como se indica en el apartado 6.33.1 anterior, para mejorar el
comportamiento del regulador continuo proporcional descrito en el apartado
6.3.2, y lograr que la diferencia (error) entre la seal de consigna SP y la seal
de salida del procero PV en estado estacionario sea tan pequea como sea
necesario, sin que se produzcan oscilaciones, se debe combinar la accin
proporcional con una accin integral y una accin derivativa en las
proporciones adecuadas.
Tal corlo se muestra en sucesivos apartados, el regulador as obtenido:

Es adecuado para realizar muchos sistemas de control y se utiliza en

ms del 95% de los casos.

El ms utilizado es el regulador PI (90%), aunque hay dos tipos de

procesos en los que no es adecuado.

En el bucle secundario el regulador ms adecuado es P o PI cuando la variable

secundaria es significativamente ms rpida que la primaria y PD si no lo es.
En este tipo de control es necesario ajustar primero los parmetros del bucle
de control interno y a continuacin los del regulador externo. Los mtodos de
ajuste que se pueden utilizar en ambos casos se describen en el apartado
6.3.5.
Reglas relativas al tipo de respuesta del proceso
En este caso la accin dc control msadecuado se establece en funcin del tipo
de respuesta del proceso [ESPA 98] En la tabla 6.1 se indican las acciones ms
apropiadas, tanto para cambios del punto de consigna de la variable que se
regula como para compensar la influencia de las perturbaciones.
Como resumen de las reglas antes citadas se puede indicar que, aunque en la
prctica el control PI es el ms utilizado, hay dos tipos de procesos cuyas
caractersticas hacen que no funcione satisfactoriamente:
Procesos en los que se producen cambios bruscos de la carga.
. Procesos que poseen grandes retardos

6.3.5 Ajuste emprico de controladores PID

Utilizando la teorade control, se pueden calcular matemticamente los
parmetros de un regulador PID [DORF 05][BARR 96], y predecir con precisin
el comportamiento del proceso controlado por l. Para ello es necesario
modelar la funcin de transferencia, es decir, obtenerla relacin entre la salida
y la entrada del proceso a controlar, para lo cual se tienen que determinar
diferentes parmetros mecnicos.
Mtodos basados en experimentos
Este tipo de mtodos estiman en primer lugar determinadas caractersticas
dinmicas del proceso mediante un experimento y a continuacin calculan los
parmetros del regulador mediante tablas o frmulas deducidas en funcin de
las caractersticas dinmicas estimadas. Estos mtodos se pueden adems
clasificar en dos clases:
. Mtodos en bucle abierto
. Mtodos en bucle cerrado

Estos mtodos se basan en medir ciertas caractersticas de la respuesta del

sistema en bucle abierto y ajustar los parmetros del regulador a partir de los
resultados obtenidos y mediante el uso de tablas.
El criterio de optimizacin utilizado para realizar el ajuste en estos mtodos es
lograr que, tanto para un cambio de la seal de consigna SP cormo ante una
perturbacin en la carga, el sistema en bucle cerrado responda con una razn
de amortiguamiento de , es decir que la amplitud B de la segunda oscilacin
sea 4 veces menor que la amplitud A de la
primera. Este criterio establece en la prctica los requisitos de funcionamiento
(especificaciones) que debe cumplir el sistema de control en bucle cerrado.

3.5.3 Mtodos empricos de ajuste con identificacin en bucle cerrado:

Miden las caractersticas en la respuesta del sistema en bucle cerrado y ajusta
los parmetros del regulador comparando los resultados obtenidos con los de
tablas. La optimizacin se logra cuando el sistema responde con una razn de
amortiguamiento de , ante un cambio en la seal de consigna o una
perturbacin en la carga.
3.5.3.1 Mtodo de prueba y error: Realiza la accin, comprueba su efecto y
vuelve a realizar la accin modificndola de acuerdo al resultado obtenido.
3.5.3.2 Mtodo de Ziegler Nichols con identificacin en bucle cerrado (mtodo
de oscilacin): Se sintoniza al regulador PID ajustando sus parmetros
mediante tablas para conseguir que el sistema responda con una razn de
amortiguamiento de . Este mtodo determina dos parmetros que son
ganancia ltima Ku y periodo ltimo Tu de los que se obtiene los valores de Kp,
Ti y Td. Debido a que requiere una oscilacin constante, opera cerca de la
inestabilidad lo que lo hace un mtodo difcil de automatizar.
3.5.3.3 Mtodo del rel de Astrom y Hagglund: Consigue una oscilacin
mantenida de pequea amplitud con un rel donde obtiene los valores de Ku y

Tu. Utiliza las tablas de Ziegler Nichols para obtener la oscilacin de la

variable PV al aplicar un escaln en la variable SP.
3.5.4 Mtodos de ajuste basados en modelos matemticos: Minimiza los
ndices de error (se detalla a continuacin) o la especificacin del margen de
fase y/o ganancia.
3.5.4.1 Mtodos de sintona basados en la minimizacin de ndices de error
Tratan de minimizar un ndice de error integral. Todas identifican las
caractersticas del proceso o la planta en bucle abierto para minimizar el error
en bucle cerrado. Los ms utilizados son:
1. Integral del valor absoluto del error IAE: Penaliza grandes errores y

favorece respuestas con rampas pequeas.

IAE=min e ( t ) dt
0

2. Integral del cuadrado del error ISE: Penaliza errores u oscilaciones largas.
Su valor es menor si el tiempo de establecimiento tambin es menor.

ISE=min e2 ( t ) dt
0

3. Integral del valor absoluto del error por el tiempo ITAE: Es intermedio

entre ISE e ITAE.

ITAE=min e (t ) tdt
0

Las frmulas de Lpez, Rovira, Murril y Smith realizan el ajuste de los

parmetros de forma rpida y cmoda sintonizando los controladores P, PI y
PID usando los ndices IAE, ISE e ITAE.
3.6 Implementacin del control continuo PID mediante un autmata
programable
El autmata programable es un sistema digital que implementa a los sistemas
de control de procesos mediante dos estrategias:
. Ejecucin de un programa de control PID por parte del autmata programable
Es la ms adecuada cuando el autmata programable tiene tiempo de ciclo
suficiente para realizar la tarea por programa. El autmata recibe la seal del
sensor en la entrada y acta sobre el proceso a la salida mediante variables
analgicas. Las constantes y el punto de consigna se reciben mediante una
interfaz.

.Mdulo o unidad de regulacin acoplado al autmata programable.

La unidad central realiza los clculos donde muestrea las variables PV y SP, las
digitaliza obteniendo la variable de control CV. El microprocesador recibe las
constantes y el punto de consigna introducidos en el autmata programable (A
travs de unidad HMI por ejemplo).

3.6.2 BLOQUES FUNCIONALES Y LENGUAJES

Los
fabricantes
proporcionan
bibliotecas
con
bloques
funcionales
preprogramados que se utilizan en combinacin con diferentes lenguajes con el

fin de facilitar la implementacin de sistemas de control con autmatas

programables.
Un ejemplo es el bloque funcional FB CONT_C escrito en lenguaje AWL, KOP o
FUP mediante el sistema de programacin STEP7 o en lenguaje CFC mediante
otro programa.

LENGUAJE CFC DE DESCRIPCION DE SISTEMAS DE CONTROL DE

PROCESOS CONTINUOS
El editor CFC (Continuous Function Chart), diagrama de funciones continuas en
ingles, es una herramienta de Ingeniera abierta y de aplicacin universal
destinada a editar grficamente funciones de automatizacin basadas en
bloques de funcin pre programados; corre bajo los sistemas operativos
Microsoft Windows Professional, XP Professional y Seven. El editor CFC permite
crear un programa de usuario ejecutable para una CPU o PLC, probarlo y
ponerlo en servicio. La interfaz entre el sistema operativo de la CPU y el
programa de usuario son las tareas que en SIMATIC S7.
Operacin e Interfaz
El editor CFC ofrece dos modos de operacin: el modo de creacin y el modo
de prueba. En la configuracin grfica de esquemas utilizando el modo de
creacin es posible conmutar entre dos vistas: la vista de hoja, en la que
pueden editarse todos los detalles, y la vista de esquema que incluye 2
columnas de 3 hojas cada una para operaciones inter-hojas e inter-esquemas.
Para optimizar el orden de ejecucin se dispone tambin de un editor al efecto
similar al Windows-Explorer. La vista de hoja incluye un rea de trabajo central
y 2 franjas laterales en las que se muestran las remisiones que superan el
lmite de hoja y esquema (entradas a la izquierda, salidas a la derecha). CFC
organiza y administra automticamente estas remisiones. Cuando se hace clic
con el ratn sobre una de estas remisiones se sigue la seal correspondiente y
se abre el esquema que incluye el bloque asociado.

Crear esquema CFC

El editor CFC trabaja orientado a esquemas. Al crear un nuevo proyecto se
genera, entre otros, una carpeta de esquemas donde se almacenan los
esquemas CFC creados para el programa de usuario. El nmero de esquemas
depende del tamao de la aplicacin as como de la forma en que el usuario la
haya estructurado.
Bloques en el esquema CFC
Los bloques pre-programados o los esquemas procedentes de un catlogo se
posicionan, siguiendo descripciones tecnolgicas, por "arrastrar y colocar"
sobre un rea de trabajo de una hoja de un esquema CFC, se interconectan y
se parametrizan. Apoyado con una potente funcin de autorouting y otra
integrada de creacin de avisos esto permite configurar y documentar
claramente flujos completos de seales.Como CFC administra el mismo los
recursos del sistema de destino, el usuario puede concentrarse en los aspectos
tecnolgicos de la configuracin y no necesita tener conocimientos profundos
sobre el sistema de automatizacin. Los bloques pre-programados pueden ser
bloques tomados de libreras o programas o basarse en tipos creados por el
propio usuario
Adaptar las propiedades de ejecucin

Las propiedades de ejecucin de los bloques definen cundo y en qu orden la

CPU procesar los bloques dentro del programa de usuario. Esto es decisivo
para la respuesta temporal en el sistema de destino, es decir para tiempos de
reaccin, tiempos muertos o la estabilidad de las estructuras funcin del
tiempo. Al crear un nuevo esquema CFC se crea automticamente, en una
tarea cclica, un grupo de ejecucin, que recibe el nombre del esquema, y que
incluye todos los bloques del esquema. De esta forma cada bloque recibe ya
desde su insercin propiedades de ejecucin que el usuario puede optimizar
efectuando cambios en el editor de ejecucin o usando un algoritmo.

Compilar esquemas CFC para obtener programa ejecutable

Para que el programa de usuario pueda ser ejecutable en la CPU actual todos
los esquemas CFC contenidos en la carpeta, que representan el programa de
usuario, se traducen al cdigo mquina correspondiente. Dependiendo del
sistema de destino se utilizan para ello diferentes compiladores; para SIMATIC
S7 p. ej. El compilador SCL. Tan pronto como est terminada completamente la
compilacin es tambin posible compilar exclusivamente cambios. La
compilacin incluye una verificacin de coherencia que tambin puede
ejecutarse por separado. Tras terminar la compilacin se crea el
correspondiente protocolo o informe que permite comprobar la ejecucin de la
misma.
Compilar esquemas CFC para obtener programa ejecutable
Antes de poder comenzar con la prueba y puesta en servicio es necesario
cargar en la CPU desde CFC el programa de usuario creado para el sistema de
destino. Los cambios en el programa realizados tras una carga completa
terminada con xito pueden cargarse tambin en calidad de cambios sin
necesidad de interrumpir la ejecucin del programa en la CPU (Stop de la CPU).
Tras pasar al modo de test es posible aprovechar las funciones de observacin

y parametrizacin online de conexiones de bloques as como de asistencia en

la puesta en marcha de las funciones integradas en el editor CFC tales como
visualizacin del estado de la CPU, inicio y finalizacin del programa, borrado
total de la CPU o ajuste de la hora. En el modo de prueba es posible activar y
desactivar de forma puntual esquemas individuales o sus grupos de ejecucin.
Documentar
El editor CFC permite documentar extensamente la estructura global de su
aplicacin. Adems del esquema actual (a eleccin inclusive sus conexiones) y
los datos de referencia asociados tales como secuencia de ejecucin, bloques
utilizados, referencias cruzadas, jerarqua de llamada de bloques,
interconexiones textuales, datos locales, asignacin de recursos o datos
estadsticos es posible tambin imprimir los informes generados durante la
configuracin y puesta en servicio.
Tcnica esquema en esquema para esquemas jerrquicos
La tcnica "esquema en esquema" permite encapsular un esquema para su
reutilizacin, es decir dotarlo de conexiones en las cuales pueden colocarse las
entradas/salidas de bloque importantes para la interconexin con otros
esquemas/bloques. Un esquema as preparado puede colocarse como un
bloque en otros esquemas, abrirse all, modificarse a voluntad e interconectar.
Esto permite crear jerarquas estructuradas por aspectos tecnolgicos cuyos
elementos son estandarizables y reutilizables.

Compilar esquema como tipo de bloque

Tambin es posible compilar un esquema como tipo de bloque y, luego,
utilizarlo como un bloque normal. Como en la tcnica esquema en esquema es
necesario definir previamente e interconectar las conexiones para dicho
esquema. Tras la compilacin los bloques de este tipo pueden aplicarse las
veces que se desee; cualquier modificacin se efecta de forma central para
todos.