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8475 01-Introduccion A Los Sistemas de Control PDF
8475 01-Introduccion A Los Sistemas de Control PDF
Entrada
combustible
Entrada
potencia
elctrica
Estacin de
generacin de
energa
Motor
elctrico
Salida
electricidad
Salida
movimiento
mecnico
Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra
versin. Para llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de interes.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin.
Entrada
Calefactor
elctrico
Seal de
temperatura
requerida
Salida
temperatura
Ejemplos:
Lavadora automtica
Calefactor elctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor
Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relacin
prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia
como medio de control. Lo que se desea es mantener la salida constante a pesar de los
cambios en las condiciones de operacin.
Comparacin entre
las temperaturas
real y requerida
Entrada
Seal de
temperatura
requerida
Calefactor
elctrico
Salida
temperatura
Medicin de
temperatura
Seal de
realimentacin
relacionada con la
temperatura real
Ejemplos
Calefactor elctrico con termostato
Aire acondicionado
Refrigerador
Boiler
Tinaco
INGENIERA DE CONTROL.
Entrada
Seal que se espera
produzca la salida
requerida
Elemento de
control
Elemento de
correccin
Proceso
Salida
Variable
controlada
Lazo Cerrado
Elemento de
comparacin
Entrada
Valor de
referencia
Elemento de
control
-
Elemento de
correccin
Seal de
error
Elemento de
proceso
Salida
Variable
controlada
Elemento de
medicin
INGENIERA DE CONTROL.
Estrategias de control
El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una seal
de manipulacin que se convierte en la entrada a la unidad de correccin de modo que se
pueda iniciar la accin para eliminar el error.
Seal de
error
Seal de
manipulacin
Elemento
de control
En sistemas de control de lazo abierto los tipos de control ms comunes son los de
dos posiciones (encendido-apagado), secuencias o acciones conmutadas por tiempo.
Calefactor elctrico (encendido o apagado)
Lavadora automtica (acciones conmutadas por tiempo)
En sistemas de control de lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control
de dos posiciones, el control proporcional, el control proporcional ms integral, el
controlador proporcional ms derivativo o el controlador proporcional ms integral ms
derivativo.
Sistema de aire acondicionado (encendido-apagado)
Refrigerador
Boiler
Salida
Modos de control
de dos posiciones
INGENIERA DE CONTROL.
0
Error
Control
Proporcional
0
Error
Control Digital
Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es sustituido
por una computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia de control
mediante un programa almacenado.
Como es fcil modificar dicho programa, la estrategia de control tambin es sencillo
cambiarla y esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analgico
donde la estrategia de control est determinada por equipos fsicos.
Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Entrada
ADC
Seal
analgica
Seal
analgica
Control
Digital
DAC
Elemento de
correccin
Salida
Proceso
Reloj
Medidor
INGENIERA DE CONTROL.
Funcin de transferencia
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico caracteriza la
relacin entrada-salida de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales.
La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero.
La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura
fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente
diferentes pueden ser idnticas).
La funcin de transferencia nos proporciona informacin en estado estacionario de
la entrada y la salida, as como la informacin sobre los cambios transitorios que tienen
lugar en el tiempo.
La funcin de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.
En lazo abierto
ENTRADA
V(s)
G( s) =
SALIDA
(s)
G(s)
( s )
V ( s)
En lazo cerrado
ENTRADA
R(s)
+
G(s)
SALIDA
C(s)
C ( s)
G( s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
H(s)
INGENIERA DE CONTROL.
ENTRADA
R(s)
SALIDA
G( s)
1 + G( s) H ( s)
C( )
C(s)
G(s)
C ( s) = G ( s) R( s)
E ( s ) = R( s )(1 G ( s ))
Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variacin de G se manifiesta
de igual manera en el error.
Para un sistema en lazo cerrado
E(s)
R(s)
G(s)
C(s)
INGENIERA DE CONTROL.
1
R( s)
E ( s) =
1 + G ( s)
Para tener un error E pequeo la G debe de ser grande. Las variaciones de G se
manifiestan en el error en menor proporcin.
El error en estado estacionario se obtendra aplicando el teorema del valor final.
e ss = lim E (t ) = lim sE ( s )
t
s 0
1.2
r (t )
1
e ss
c(t )
0.8
0.6
0.4
0.2
10
ess
14
r (t )
12
10
c(t )
8
6
4
2
0
INGENIERA DE CONTROL.
10
15
20
ess
140
120
100
r (t )
80
c(t )
60
40
20
0
10
15
20
Efectos de la perturbacin
La perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede
ser interna si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parmetros
internos del mismo, o ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una
entrada.
Para un sistema en lazo abierto
D(s)
+
G(s)
R(s)
C(s)
C ( s ) = G ( s ) R( s ) + D( s )
R(s)
+
G(s)
C(s)
H(s)
INGENIERA DE CONTROL.
G( s)
1
R( s) +
D( s)
1 + G( s) H ( s)
1 + G( s) H ( s)
1
D( s)
1 + G( s) H ( s)
Inestable
Estable
Inestable
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no
depende de la entrada ni de la funcin de excitacin del sistema.
Lazo cerrado contra lazo abierto
Ventajas de lazo cerrado.
1. Mayor exactitud al tratar de igualar la seal de salida con la seal de referencia.
2. Menos sensibles a las perturbaciones externas.
3. Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.
Desventajas de lazo cerrado.
1. Se tienen problemas de inestabilidad.
2. El sistema es ms complejo, ms caro y necesita mayor mantenimiento.
3. Hay una prdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1 + GH )
INGENIERA DE CONTROL.
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