5.

SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN (II)

5.1 INTRODUCCIN DOMINIO LAPLACE
A la ecuacin diferencial que modela matemticamente a un sistema lineal de
segundo orden con una variable de entrada, " X (t )" , y una variable salida, "Y (t )" se le
puede aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una funcin de
transferencia, G(s), as:

G (s) =

Y (s)
K
= 2 2
X (s)
s + 2 s + 1

(5.1)

La transformada de Laplace (5.1) permite encontrar la respuesta del sistema para un

determinado tipo de cambio en su variable de entrada, mediante un procedimiento
algebraico que requiere de la expansin de la fraccin en fracciones parciales, la
evaluacin de los coeficientes para cada una de las fracciones y finalmente la
inversin de la transformada de Laplace. El significado de los parmetros dinmicos
es el mismo estudiado en el dominio del tiempo
El denominador de la funcin de transferencia corresponde a la denominada
Ecuacin caracterstica o Ecuacin auxiliar cuyas races determinan el tipo de
respuesta del sistema ante un determinado cambio en su variable de entrada. El
clculo de estas races se realiza mediante la solucin de la ecuacin cuadrtica
(4.4). El factor de amortiguamiento, , es el parmetro fsico del sistema que
determina la naturaleza de las races de la ecuacin caracterstica y, con ello, el tipo
de respuesta del sistema

5.2 RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (5.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio paso constante, es decir que X ( s) =

x
, entonces se puede
s

escribir que:

Y (s) =

Kx
s ( s + 2 s + 1 )
2

(5.2)

80

Al invertir segn Laplace la transformada (5.2) para cada uno de los casos se
encuentran las siguientes soluciones

Respuesta Sobreamortiguada
Para una respuesta sobre amortiguada el denominador de la funcin de transferencia
(5.2) se puede escribir de la siguiente forma, teniendo en cuenta que la ecuacin
caracterstica tiene races reales negativas y diferentes:

Y (s) =

Kx
1 2 s ( s r1 )( s r 2 )

(5.3)

Siendo la relacin entre las races y los atrasos dinmicos las mismas obtenidas en el
dominio del tiempo. Al expandir en fracciones parciales la transformada (6.3), el
miembro derecho se expresa as:

Y (s) =

A
B
C
+
+
s
s r1
s r2

(5.4)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

Kx
= Kx
s 0 ( s r )( s r )
1 2
1
2

A = lim

Kx
Kx
= 1
s r1 s ( s r )
1 2
1 2
2

B = lim

Kx
Kx
= 2
s r2 s ( s r )
2 1
1 2
1

C = lim

Mach

81

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.4) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta dada por la ecuacin (5.6)

1
2
Y (t ) = K x 1
e (t /1 )
e (t / 2 )
2 1
1 2

(4.6)

Respuesta Amortiguada Crtica

Para este tipo de respuesta, las dos races son iguales y negativas y, por lo tanto, los
atrasos dinmicos son iguales. En este caso la transformada de Laplace (5.3)
corresponde a la siguiente expresin:

Y (s) =

Kx
s(s r ) 2
2

(5.5)

Siendo r, el inverso de la constante de tiempo

La expansin en fracciones parciales de (5.5) es la siguiente:

Y (s) =

A
B
C
+
+
s
s r
(s r ) 2

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.6) son:

Kx
= Kx
s 0 2 (s r )2

A = lim

d
ds

C = lim

Kx
Kx
=
2
s

sr

s r

Mach

Kx
2 s = K x

B = lim

(5.6)

82

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.6) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta dada por la ecuacin (4.11)
t

Y (t ) = Kx 1 + 1e ( t / )

(4.11)

Respuesta Subamortiguada
Para este tipo de respuesta, las dos races son complejas con parte real negativa. La
transformada de Laplace para la respuesta del sistema se puede escribir en la
siguiente forma:

Y (s) =

Kx
s ( s r1 )( s r2 )

(5.7)

Siendo r1 , r2, calculadas de acuerdo a las ecuaciones (4.14)

La expansin en fracciones parciales de (5.7) es la siguiente:

Y (s) =

A
B
C
+
+
s
s r1
s r2

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.8) es:

Kx
Kx
=
= Kx
s 0 2 ( s r )( s r )
2 r1 r2
1
2

A = lim

B = lim =
s r1

Kx
Kx
=
2 s ( s r2 ) 2 r1 ( r1 r2 )

Kx
Kx
=
s r2 2 s ( s r )
2 r2 ( r2 r1 )
1

C = lim

Mach

(5.8)

83

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.8) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta dada por la ecuacin (4.13), luego de
un desarrollo de transformacin de exponenciales complejos en funciones
trigonomtricas.

1
Y (t ) = Kx 1
e ( / )t Sen(t + )

1 2

(4.13)

El caso de la respuesta oscilatoria se deja para su desarrollo por parte del estudiante
5.3 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Al considerar que en la funcin de transferencia (5.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio rampa, es decir que X ( s) =

r
, entonces se puede escribir
s2

que:

Y (s) =

Kr
s ( s + 2 s + 1 )
2

(5.9)

Al invertir segn Laplace la transformada (5.9) para cada uno de los casos se
encuentran las siguientes soluciones

Respuesta Sobreamortiguada
Para una respuesta sobreamortiguada el denominador de la funcin de transferencia
(5.9) se puede escribir de la siguiente forma, teniendo en cuenta que la ecuacin
caracterstica tiene races reales negativas y diferentes:

Y (s) =

Mach

Kr
1 2 s ( s r1 )( s r2 )
2

(5.10)

84

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.10), el miembro derecho se

expresa as:

Y (s) =

A
B
C
D
+ 2 +
+
s
s
s r1
s r2

(5.11)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales se determinan mediante los

siguientes lmites:

Kr
( s r )( s r ) = Kr ( 1 + 2 )
s0
1
2
1 2
Kr
B = lim
= Kr
s 0 ( s r )( s r )
1 2
1
2
A = lim

d
ds

Kr
Kr 12
=
C = lim
s r1 s 2 ( s r )
1 2
1 2
2
Kr
Kr 22
=
D = lim
s r2 s 2 ( s r )
2 1
1 2
1
Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansin (5.11) e invirtiendo
segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden sobreamortiguado es de la forma (4.20)

12

22
(t / 1 )
Y (t ) = Kr
e
e ( t / 2 ) + t ( 1 + 2 )
+
2 1
1 2

(4.20)

Respuesta Amortiguada Crtica

Para este tipo de respuesta, las dos races son iguales y negativas y, por lo tanto, los
atrasos dinmicos son iguales. En este caso la transformada de Laplace (5.9)
corresponde a la siguiente:
Mach

85
Y (s) =

Kr
s (s r)2
2

(5.12)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.12), el miembro derecho se

expresa as:

Y (s) =

A
B
C
D
+ 2 +
+
s
s
s r
(s r )2

(5.13)

Los numeradores constantes de las fracciones parciales de (5.13) se determinan as:

A = lim

s0

d
ds

Kr
2 ( s r ) 2

Kr
= Kr
s 0 2 ( s r ) 2

B = lim

C = lim

d Kr
= 2 Kr
ds 2 s 2

D = lim

Kr
= Kr
2s2

s r

s r

Sustituyendo las expresiones para A, B, C y D en la expansin (5.13) e invirtiendo

segn Laplace se demuestra que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo
orden amortiguado crtico es de la forma (4.24)

Y (t ) = Kr (t + 2 )e (t / ) + t 2

Mach

(4.24)

86

Respuesta Subamortiguada
Para este tipo de respuesta, las dos races son complejas con parte real negativa. La
transformada de Laplace para la respuesta del sistema se puede escribir en la
siguiente forma:

Y (s) =

Kr
s ( s r1 )( s r2 )
2

(5.14)

Siendo r1 , r2, calculadas de acuerdo con las ecuaciones (4.14)

La expansin en fracciones parciales de (5.14) es la siguiente:
A
B
C
D
+ 2 +
+
s
s
s r1
s r2

Y (s) =

(5.15)

Y las evaluaciones de los numeradores coeficientes de (5.15) son:

A = lim

s 0

d
ds

Kr ( r1 + r2 )
Kr
2 ( s r )( s r ) = 2 r r
1
2
1 2

Kr
Kr
= 2
s 0 ( s r )( s r )
r1 r2
1
2

B = lim

Kr
Kr
= 2 2
s r1 s ( s r )
r1 ( r1 r2 )
2

C = lim

Kr
Kr
=
s r2 2 s 2 ( s r )
2 r22 ( r2 r1 )
1

D = lim

Al sustituir las expresiones para A, B y C en la transformada (5.15) y hacer la

correspondiente inversin resulta la respuesta dada por la ecuacin (4.27), luego de
Mach

87

un desarrollo de transformacin de exponenciales complejos en funciones

trigonomtricas.

Y (t ) = Kr
e ( / ) t Sen(t + ) + t 2
1 2

(4.27)

El caso de la respuesta oscilatoria se deja para su desarrollo por parte del estudiante.

5.4 RESPUESTA SENO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Al considerar que en la funcin de transferencia (5.1), la variable de entrada es
perturbada con un cambio seno, es decir que X ( s ) =

Aw
, entonces se puede
s + w2
2

escribir que:

Y (s) =

KAw
( s + w )( 2 s 2 + 2 s + 1 )
2

(5.16)

Respuesta Sobreamortiguada
Para una respuesta sobreamortiguada el denominador de la funcin de transferencia
(5.16) se puede escribir, teniendo en cuenta que la ecuacin caracterstica tiene
races reales negativas y diferentes, de la siguiente forma:

Y (s) =

KAw
1 2 ( s jw )( s + jw )( s r1 )( s r2 )

(5.17)

Al expandir en fracciones parciales la transformada (5.17), el miembro derecho se

expresa as:

Y (s) =

Mach

A
B
C
D
+
+
+
s jw
s + jw
s r1
s r2

(5.18)

88

La determinacin de las expresiones para A, B, C y D en la expansin (5.18) y la

posterior inversin segn Laplace, permite demostrar que la respuesta seno de un
sistema lineal de segundo orden sobreamortiguado es de la forma (4.31)

Y (t ) = A1e ( t / 1 ) + A2 e ( t / 2 ) +

KA
1 + ( w 1 ) 2 1 + ( w 2 ) 2

Sen ( wt + )

(4.31)

Respuesta Amortiguada Crtica

Para este caso, la expansin en fracciones parciales de la transformada de Laplace
(5.16) es de la forma

Y (s) =

A
B
C
D
+
+
+
s jw
s + jw
s r
(s r)2

(5.19)

La evaluacin de A, B, C y D y la inversin de la transformada de Laplace (5.19)

permiten la demostracin de que la respuesta seno amortiguada crtica de un sistema
lineal de segundo orden es de la forma de la ecuacin (4.34)

Y (t ) = ( A1 + A2 t )e ( t / ) +

KA
Sen ( wt + )
1 + ( w ) 2

(4.34)

Respuesta Subamortiguada
Para este caso, la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial lineal de
segundo orden se expande en la misma forma que (5.18), siendo r1, r2, races
complejas conjugadas. La evaluacin de A, B, C y D y la inversin de la
transformada de Laplace demuestran que la respuesta subamortiguada de un sistema
lineal de segundo orden es de la forma (4.36).

1
Y (t ) = KA De ( / )t Sen(t + ) +
Sen( wt + )

(1 w 2 2 ) 2 + (2w) 2

Mach

(4.36)

89

5.5 VALVULA DE CONTROL: Modelo de segundo orden

Una vlvula de control es un ejemplo de aplicacin del modelo Masa Resorte
Amortiguador Viscoso. Un bloque integrado por un conjunto de elementos
conectados verticalmente (diafragma, vstago y plomada) se mueve por la accin de
una fuerza aplicada sobre el primero de ellos. Un resorte rodea al vstago, sostiene
al diafragma y descansa sobre una base. El extremo inferior del vstago se construye
con una forma determinada y se desplaza, de acuerdo a la magnitud de la fuerza
ejercida y provoca una variacin de la abertura que se encuentra en el asiento del
cuerpo de la vlvula a travs del cual se produce el paso de fluido. La direccin
positiva para la fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en la Figura 5.1.

Figura 5.1 Vlvula de control neumtica

Modelo matemtico
La posicin del vstago se determina por el balance de todas las fuerzas que actan
sobre l. Estas fuerzas son:
La ejercida por el aire comprimido sobre el diafragma, pA; la presin p
es la seal que abre o cierra la vlvula y A es el rea del diafragma. Esta
fuerza acta hacia abajo.
La ejercida por el resorte ensamblado al vstago y diafragma, KY(t).
Siendo K la constante de elasticidad de Hooke del resorte. Esta fuerza
acta hacia arriba.

Mach

90

La friccin ejercida hacia arriba y que resulta del contacto entre el extremo

del vstago y el empaque sobre el asiento de la vlvula, C

dY (t )
. Siendo C
dt

es el coeficiente de friccin entre el vstago y el empaque.

Aplicando la segunda ley de Newton sobre la dinmica de los cuerpos, se tiene que:
M d 2Y (t )
dY (t )
= KY (t ) C
+ Ap (t )
2
g c dt
dt

Siendo

g c = 32.2

(5.20)

lbm pie
lbf s 2

M = Masa del bloque, lbm

C = Coeficiente de amortiguamiento viscoso, lbf / pie / s
K = Constante de Hooke del resorte, lbf / pie
A = rea del diafragma, pie2
p(t) = Presin ejercida sobre el diafragma, lbf / pie2
Una transposicin de trminos en la ecuacin (5.20), permite expresarla de tal
manera que se deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del
sistema de acuerdo a la ecuacin general de un sistema de segundo orden.
Al arreglar la ecuacin (5.20) en la forma general de la ecuacin (4.1):
M d 2Y (t ) C dY (t )
A
+
+ Y (t ) = p (t )
2
g c K dt
K dt
K

(5.21)

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor

de amortiguamiento y la ganancia del sistema masa resorte amortiguador
viscoso, conociendo sus parmetros fsicos.

Constante de tiempo, segundos:

Mach

v =

M
gc K

(5.22)

91

Coeficiente de amortiguamiento, adimensional:

v =

Ganancia en estado estacionaria, pie / lbf:

Kv =

gcC 2
4 MK
A
K

(5.23)
(5.24)

En el dominio de Laplace la dinmica de una vlvula de control se especifica, por lo

tanto, con los parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden y una
funcin de transferencia de la forma
Kv
Y (s)
= G (s) = 2 2
P (s)
v s + 2 v v s + 1

(5.25)

Se entiende con la ecuacin (5.25) que cuando se produce un cambio en la presin

sobre el diafragma de la vlvula ocasionado por una accin del controlador, la
vlvula experimenta un deslizamiento en el vstago, que se traduce en un cambio en
la abertura que permite el paso y la manipulacin del flujo de fluido con el cual se
controla la variable de proceso deseada

Simplificacin de la dinmica de una vlvula de control

La dinmica de una vlvula neumtica, usualmente, se aproxima a un sistema de
primer orden porque generalmente M <<< Kgc, desprecindose el valor del
coeficiente del primer trmino de la ecuacin (6.21) y, con ello, su anulacin. Con
esta consideracin el coeficiente del segundo trmino en (5.21) se reduce a la
expresin C/K, con unidades de tiempo (segundos), con el significado de un
atraso dinmico " v " para el sistema de primer orden, es decir, con una funcin de
transferencia de la forma
Kv
Y (s)
= G (s) =
P(s)
vs + 1

(5.26)

Si, an mas, las especificaciones de C y K son tales que su cociente es

considerablemente pequeo, se puede despreciar el trmino primera derivada y la
dinmica de la vlvula de control corresponde, entonces, a la de un sistema de

Mach

92

ganancia pura, aproximacin que es algo frecuente. En este caso, se especifica solo
la ganancia y su funcin de transferencia es de la forma
Y (s)
= G (s) = K v
P(s)

(5.27)

5.6 MATLAB: SOLUCION DEL MODELO - DOMINIO LAPLACE

La respuesta de un sistema lineal de segundo orden se simula, en el dominio de
Laplace, con un archivo construido de nombre lsolslin.m. En este caso no se requiere
de la construccin de archivos adicionales para la definicin de las ecuaciones
diferenciales para cada una de las respuestas. Su estructura es similar a la construida
en el dominio del tiempo.

Solucin del modelo para la vlvula de control

Se deja como ejercicio para el estudiante que modifique el programa lsolslin.m para
aplicarlo a la solucin del modelo planteado para la vlvula de control, de tal manera
que el usuario introduzca los parmetros fsicos caractersticos de la vlvula y el
programa calcule sus parmetros dinmicos
Se propone que se inicie la simulacin fijando un constante de elasticidad de 1
lbf/pie y un bloque de masa 32.2 lbm y se modifique el valor del coeficiente de
amortiguamiento viscoso de tal manera que el coeficiente de amortiguamiento
alcance valores que hagan mostrar respuestas sobreamortiguada, amortiguada
critica, subamortiguada y oscilatoria para cambios pasos, rampas o senos en la
fuerza aplicada al bloque. Las condiciones iniciales para el desplazamiento del
bloque y la fuerza aplicada al sistema son de un valor de cero

5.7 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS

Archivo lsolslin.m
function f = lsolslin(t,y)
clc
global R K tau sigma Rango Inicio p z X atraso Frecuencia Fase Sobrepaso
Decaimiento r A w
disp('==============================================')
Mach

93

disp(' ')
disp('
SIMULACION DE UN SISTEMA LINEAL DE SEGUNDO ORDEN');
disp('
TIPO DE RESPUESTA DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
R = input('Escriba la respuesta a simular con nmeros as: 1 = PASO, 2 = RAMPA,
3 = SENO ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
PARAMETROS DINAMICOS DEL SISTEMA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
K = input('Ganancia en estado estacionario = ');
tau = input('Constante de tiempo = ');
sigma = input('Factor de amortiguamiento = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
RAICES DE LA ECUACION CARACTERISTICA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
p = [tau^2 2*sigma*tau 1];
z = roots(p)
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
switch R
case 1
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
CAMBIO PASO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
X = input('Introduzca el valor del cambio paso en la variable de entrada = ');
disp(' ')
Mach

94

disp('==============================================')
h = tf([K*X], p);
disp(' ')
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('Respuesta Ultima')
K*X
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada Estable')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crtica')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada Estable')
Frecuencia = sqrt(1-sigma^2)/tau
Fase = atan(sqrt(1-sigma^2)/sigma)
Sobrepaso = 100*exp(-pi*sigma/sqrt(1-sigma^2))
Decaimiento = (Sobrepaso/100)^2
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
step(h)
title('Respuesta Paso de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')
case 2
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
CAMBIO RAMPA EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
r = input('Introduzca el valor de la pendiente de la rampa de entrada = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
Mach

95

h = tf([K*r], [tau^2 2*sigma*tau 1 0]);

disp(' ')
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crtica')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada')
Frecuencia = (sqrt(1-sigma^2))/tau
Fase = atan(2*sigma*(sqrt(1-sigma^2))/(2*sigma^2-1))
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
[y,t] = step(h);
plot(t,r*t,t,y/K,'r')
title('Respuesta Rampa de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')
case 3
disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
CAMBIO SENO EN LA VARIABLE DE ENTRADA')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
A = input('Amplitud de la entrada seno = ');
w = input('Frecuencia de la entrada seno = ');
disp(' ')
disp('==============================================')
den1 = [1 0 w^2];
den = conv(den1,p);
h = tf([K*A*w], den) ;
Mach

96

disp('==============================================')
disp(' ')
disp('
RESULTADOS')
disp(' ')
disp('==============================================')
disp(' ')
if sigma > 1
disp('Respuesta Sobreamortiguada')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
Fase = atan(-w*atraso(1)) + atan(-w*atraso(2))
Amplitud = K*A/((sqrt(1+(w*atraso(1))^2))*(sqrt(1+(w*atraso(2))^2)))
elseif sigma == 1
disp('Respuesta Amortiguada Crtica')
disp('Atrasos dinmicos')
atraso = -1./z
elseif (sigma < 1)&(sigma > 0)
disp('Respuesta Subamortiguada')
elseif sigma == 0
disp('Respuesta Oscilatoria Sostenida')
else
disp('Respuesta Inestable')
end
[y,t] = impulse(h);
plot(t,A*sin(w*t),t,y,'r')
title('Respuesta Seno de un Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Respuesta')
end

Mach