Carrera: Topografia

Curso: Geodesia Satelital

04 UC. LEVANTAMIENTOS Y MEDICIONES CON GPS

PRINCIPIOS BSICOS DEL GPS
1. Introduccin
En la antigedad, los fenicios fueron los primeros navegantes que se alejaron de las costas adentrndose en el
mar abierto con sus embarcaciones. Para no perder el rumbo en las travesas por el Mar Mediterrneo en los
viajes que hacan entre Egipto y la isla de Creta se guiaban de da por el Sol y de noche por la Estrella Polar.
A partir del siglo XII se comenz a utilizar la brjula o comps magntico para orientarse en las travesas por
mar. Por otra parte Cristbal Coln emple en 1492 un nuevo instrumento inventado en aquella poca para
ayuda a la navegacin: el astrolabio.
Aos despus surgi el sextante, instrumento de navegacin ms preciso que el astrolabio, pero que durante
mucho tiempo estuvo limitado a determinar solamente la latitud, una de las dos coordenadas necesarias para
establecer un punto sobre la Tierra o en el mar.

2. Inicios del Sistema GPS

1959: Lanzamiento del satlite espacial estadounidense Vanguard, que puso de manifiesto que la
transmisin de seales de radio desde el espacio podra servir para orientarnos y situarnos en la
superficie terrestre o, a la inversa, localizar un punto cualquiera en la Tierra.
La marina estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa (transmisin de seales de radio desde el
espacio), para proveer a los sistemas de navegacin de sus flotas de observaciones de posiciones
actualizadas y precisas. As surgi el sistema TRANSIT, que qued operativo en 1964, y hacia 1967
estuvo disponible, adems, para uso comercial.
En 1973 se combinaron los programas de la Marina de EE.UU. y el de la USAF (este ltimo consistente
en una tcnica de transmisin codificada que provea datos precisos usando una seal modulada con un
cdigo de sonidos pseudo-aleatorios (PRN = Pseudo-Random Noise), en lo que se conoci como
Navigation Technology Program, posteriormente renombrado como NAVSTAR GPS.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo experimentales NAVSTAR, a los
que siguieron otras generaciones de satlites, hasta completar la constelacin actual, a la que se declar
con capacidad operacional inicial en diciembre de 1993.
1994: El Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Amrica, puso en funcionamiento un
sistema de localizacin por satlite conocido por las siglas en ingls GPS (Global Positioning System
Sistema de Posicionamiento Global).
Al principio se programaron errores de clculo en las transmisiones de los satlites GPS para limitarlo
solamente a la actividad militar que s contaba con decodificadores para interpretar correctamente las
seales.
A partir de mayo de 2000 el sistema GPS se utiliza ampliamente en muchas actividades de la vida civil.
Este sistema permite conocer la posicin y la altura a la nos encontramos situados en cualquier punto de
la Tierra en todo momento, ya sea que estemos situados en un punto fijo sin desplazarnos, e incluso en
movimiento, tanto de da como de noche.
El Global Positioning System (GPS) o Sistema de Posicionamiento Global (ms conocido con las
siglas GPS, aunque su nombre correcto es NAVSTAR-GPS) es un Sistema Global de Navegacin por
Satlite (GNSS) que permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona, un
vehculo o una nave, con una precisin hasta de centmetros, usando GPS diferencial, aunque lo habitual
son unos pocos metros. Aunque su invencin se atribuye a los gobiernos francs y belga, el sistema fue
desarrollado e instalado, y actualmente es operado, por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos.

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El propsito original del GPS fue militar, pero en los aos 80, el gobierno lo puso a disposicin de la
industria civil. El GPS funciona bajo cualquier condicin climtica, en cualquier parte del mundo, las 24
horas del da.

3. El sistema satelital GPS

Aqu hay algunos datos interesantes sobre los satlites GPS (tambin llamados NAVSTAR, el nombre oficial
del Departamento de Defensa de los Estados Unidos para el GPS):
El primer satlite GPS fue lanzado en 1978;
En 1994 se logr una constelacin completa de 24 satlites;
Los 24 satlites que conforman el segmento espacial GPS + 5 estaciones de monitoreo,;
Los satlites se encuentran orbitando la tierra a unas 20 200 km de altitud. Ellos estn en
movimiento constante, completando dos rbitas en menos de 24 horas. (Perodo de 11 horas y 56
minutos aproximadamente);
El GPS funciona mediante una red de 27 satlites (24 operativos y 3 de respaldo) en rbita, con
trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra, concretamente, repartidos en 6
planos orbitales espaciado 60, en cada plano orbital se encuentran orbitando 4 satlites;
Cada satlite es construido para durar un promedio de 10 aos. Constantemente se construyen
reemplazos y son lanzados al espacio;
Un satlite GPS tiene un tamao de 5 metros y pesa aproximadamente unos 860 Kg;
La energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles
compuestos de celdas solares adosados a sus costados;
Los satlites GPS utilizan energa solar. Poseen bateras de repuesto a bordo para mantenerlos
funcionando en el evento de un eclipse solar, cuando no haya energa solar;
Pequeos cohetes impulsores en cada satlite los mantienen volando en el curso correcto;
Los satlites tambin estn equipados con relojes atmicos, que mantienen el tiempo en base a
vibraciones naturales peridicas dentro de los tomos. Estos relojes increblemente precisos son un
componente crtico que hacen posible el uso de satlites para navegacin y mapeo. Cada satlite
cuenta con cuatro relojes, 2 de cesio y 2 de rubidio, a pesar de que uno sera suficiente, de esta forma
se evita el riesgo de rotura o prdida de precisin por alguno de los relojes. Un reloj atmico de cesio
(atrasa 1 segundo cada 30000 aos);
Permitiendo, tericamente, una visibilidad entre 5 y 8 satlites en cualquier parte del globo terrestre.
Denominados de SV (satlites visibles).
El poder de transmisin es de tan solo 50 watts o menos.
Seal RF
o Frecuencia portadora:
Civil - 1 575.42 MHz (L1). Utiliza el Cdigo de Adquisicin Aproximativa (C/A)
Militar 1227.60 MHz (L1 y L2). Utiliza el Cdigo de Precisin (P), cifrado.
- Nivel de potencia de la seal: -160 dBW (en superficie tierra)
- Polarizacin: circular dextrgira
Exactitud
o Posicin: aproximadamente 15 m (el 95%)
o Hora: 1 ns
Cobertura: mundial
Capacidad de usuarios: ilimitada
Sistema de coordenadas:
o Sistema Geodsico Mundial 1984 (WGS84)
o Centrado en la Tierra, fijo.
Integridad: tiempo de notificacin 15 minutos o mayor. NO ES SUFICIENTE PARA LA
AVIACIN CIVIL
Disponibilidad: 24 satlites - 70 % y 21 satlites - 98 % NO ES SUFICIENTE COMO MEDIO
PRIMARIO DE NAVEGACIN

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Dentro del campo visual de cualquier receptor GPS siempre hay por lo menos 8 satlites presentes. Necesita
al menos 4 para operar correctamente.

Figura1. Orbita de los 24 satlites que conforman el sistema GPS

La infraestructura tecnolgica asociada al Sistema GPS, est constituida por tres sub-sistemas:
3.1 Segmento espacial

Satlites en la constelacin: 24 (4 X 6 rbitas)

o Altitud: 20.200 km
o Perodo: 11 h 56 min
o Inclinacin: 55 60 grados (respecto al ecuador terrestre).
o Vida til: 7,5 10 aos

3.2 Segmento de Control (estaciones terrestres)

o
o
o

Estacin principal: 1
Antena de tierra: 4
Estacin monitora (de seguimiento): 4

Los satlites son seguidos y monitoreados por varias estaciones ubicadas estratgicamente alrededor del
mundo. Esta red de estaciones de monitoreo se denomina generalmente segmento de control del GPS, y
consta de 4 estaciones de monitoreo y una estacin de control principal ubicada en la Base de la Fuerza
Area Falcon en Colorado Springs, Colorado.
Este segmento consiste de una red de estaciones que permiten controlar y retroalimentar el sistema de
satlites. Esto se logra mediante el constante monitoreo de los satlites desde una serie de estaciones
convenientemente ubicadas al rededor de la tierra.
Las estaciones de monitoreo miden las seales de ondas de radio que son transmitidas continuamente por los
satlites y pasan esa informacin a la estacin de control principal. sta usa la informacin para determinar
la rbita exacta de los satlites y para ajustar sus seales de navegacin, por ejemplo: error de reloj,
correcciones, estado del satlite, etc.
En la estacin principal se rene la informacin de las estaciones de monitoreo y con estos datos se calculan
las orbitas de los satlites y correcciones a los relojes haciendo uso de estimadores Kalman. Las estaciones
de monitoreo son cinco y se encuentran localizadas en Hawaiii, Colorado Springs, Isla Ascensin en el
Ocano Atlntico Sur , Diego Garca en el Mar Indico y Kwajalein en el Ocano Pacfico Norte. Estas
estaciones estn equipadas con relojes de Cesio y receptores del cdigo P que constantemente monitorean
todos los satlites sobre el horizonte. Estas estaciones son usadas para la determinacin de las efemrides
transmitidas y modelados de reloj. Las correcciones a las rbitas y relojes son retroalimentadas a los satlites
mediante las estaciones de control terrestres.

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Las Estaciones de control de los satlites rastrean su trayectoria orbital e introducen las correcciones
necesarias a las seales de radio que transmiten hacia la Tierra.
Correcciones: Distorsin que provoca la ionosfera en la recepcin de las seales, los ligeros cambios que
introducen en las rbitas la atraccin de la luna y el sol, etc.

Figura2. Segmento de control de los satlites visibles

Figura3. Segmento de control.

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3.3 Sub-sistema de usuario o Segmento de usuario

Est constituido por un receptor (GPS) con una unidad de procesamiento capaz de decodificar la
informacin enviada por cada satlite y calcular la posicin de dicho punto.
Los receptores GPS detectan, decodifican y procesan las seales que reciben de los satlites para
determinar el punto donde se encuentran situados. Son de dos tipos:
Porttiles: pueden ser tan pequeos como algunos telfonos mviles.
Fijos: se instalan en automviles o coches, embarcaciones, aviones, trenes, etc.

4. Cmo funciona el GPS?

Un GPS debe determinar con el mnimo error la latitud, longitud y altura de cualquier punto de la
tierra. Su funcionamiento se basa en el principio de la triangulacin. Para calcular la posicin, el
GPS debe conocer con precisin la distancia que lo separa de los satlites.
El principio matemtico de la triangulacin: permite establecer el punto sobre la Tierra sobre el cual
estamos situados. Para ello ser necesario conocer la distancia que nos separa de tres puntos de
ubicacin conocida y trazar tres crculos, cuyos radios (r) se corresponden con esas distancias.

Figura 4. El principio matemtico de la triangulacin

Cmo mide un GPS la distancia a un satlite? El satlite emite una seal de radiofrecuencia. El
GPS debe calcular el tiempo que tarda en recibir esta seal. Para ello, es necesario que los relojes
del satlite y del GPS estn perfectamente sincronizados. Una vez conocido el tiempo:

distancia = (velocidad de la luz - 300.000 km/s) x (tiempo)

Problemas:
- Las ondas viajan por la atmsfera, no por el vaco, y eso modifica su velocidad
- Condiciones atmosfricas, etc.
El GPS posee complejos modelos matemticos para corregir estas desviaciones. Con ello, da la
posicin con un margen de error entre 10 y 100 metros.

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Figura 5. Como funcional el GPS

1. El receptor GPS funciona midiendo su distancia a los satlites, y usa esa informacin para
calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la seal tarda en llegar
al receptor. Conocido ese tiempo y basndose en el hecho de que la seal viaja a la
velocidad de la luz (salvo algunas correcciones que se aplican), se puede calcular la
distancia entre el receptor y el satlite.
2. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de la esfera,
con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el receptor.

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3. Obteniendo informacin de dos satlites se nos indica que el receptor se encuentra sobre la
circunferencia que resulta cuando se interceptan las dos esferas.

4. Si adquirimos la misma informacin de un tercer satlite notamos que la nueva esfera solo
corta la circunferencia anterior en dos puntos. Uno de ellos se puede descartar porque ofrece
una posicin absurda. De esta manera ya tendramos la posicin en 3-D. Sin embargo, dado
que el reloj que incorporan los receptores GPS no est sincronizado con los relojes atmicos
de los satlites GPS, los dos puntos determinados no son precisos.

5. Teniendo informacin de un cuarto satlite, eliminamos el inconveniente de la falta de

sincronizacin entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los satlites. Y es en
este momento cuando el receptor GPS puede determinar una posicin 3-D exacta (latitud,
longitud y altitud). Al no estar sincronizados los relojes entre el receptor y los satlites, la
interseccin de las cuatro esferas con centro en estos satlites es un pequeo volumen en vez
de ser un punto. La correccin consiste en ajustar la hora del receptor de tal forma que este
volumen se transforme en un punto.

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Figura 6. Triangulacin en 3D

5. Funcionalidades del GPS

La principal funcin del GPS es el de navegacin

El GPS disponibiliza varias informaciones, tales como:
a. Waypoints: Es un punto viene determinado por un par de coordenadas conocidas e indica la posicin
de un objeto o lugares especficos, como ciudades, plazas, puentes, etc. sobre un mapa. Puede ser
cualquier posicin memorizada durante un trayecto o cada uno de los hitos en que se divide una ruta.
b. Track o huella: Es una secuencia de coordenadas que registran un camino recorrido por el usuario.
Mediante esta funcin el GPS memoriza el trayecto que vamos realizando a medida que se desarrolla
nuestra marcha. Para ello el aparato va tomando posiciones sucesivas con una determinada frecuencia y
va almacenando cada punto para reconstruir nuestro itinerario. La capacidad de almacenaje de puntos
de track varia en cada modelo de GPS, pero suele estar entre 2.000 y 3.000, aunque existen algn
aparato de Garmin con capacidad para 10.000 puntos de track activo. Por ello es interesante antes de
empezar a grabar configurar el track, en aquellos aparatos que lo permitan, con una cadencia de
grabacin adecuada a la distancia total de nuestro recorrido y a su trazado; en trazados sinuosos la
cantidad de puntos necesarios ser superior que en trazados rectilneos.
Algunos modelo de GPS permite, adems, guardar cierto nmero de tracks. Debemos distinguir
entonces entre track activo y track guardado.
Track activo: es el track que el GPS graba mientras nos desplazamos.
Track guardado: es el track que memorizamos en el GPS a partir del track activo. El nmero de
tracks vara con cada modelo: 10 para la mayora de Garmin y 1 para Magellan y est formado por
un nmero de puntos variable 250 o 750 en funcin del modelo para los Garmin y 1200 en
Magellan.
c. Rutas: Es una secuencia de waypoints que forman un camino planeado, aunque guarda similitudes con
el track, podemos decir que se trata de un registro mucho menos preciso. Una ruta se construye a partir
de una serie de puntos memorizados y enlazados entre s. Hay que tener en cuenta que el tramo entre
punto y punto es una recta imaginaria que traza nuestro GPS y que, a diferencia del track, no se
corresponde con la realidad. Puede llegar a ser til en el caso de que no dispongamos de un track
previo a seguir o en superficies abiertas como el mar, en que nuestros desplazamientos pueden
realizarse en lnea recta, pero es de dudosa utilidad en trazados sinuosos, como en el caso de una
marcha por la montaa.
Para construir una ruta podemos proceder de dos maneras: a partir de los puntos memorizados en
nuestro GPS, como ya se ha dicho o con su elaboracin previa en un programa de cartografa.

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d. Go To: Es una funcin que indica un punto de destino y proporciona la direccin a ser seguida para
llegar a dicho punto;
e. Base Map: Son mapas existentes en algunos GPS para facilitar la orientacin. A partir de estos mapas
es posible obtener una orientacin mas precisa, pues a partir de ellos se puede identificar algunos
accidentes notables tales como: carreteras, ciudades o poblados, ros, etc. Posibilitando una mejor
identificacin del lugar donde se encuentra el operador;
f. Track Back: funcin que nos permite regresar al punto de origen siguiendo el track inicial o se puede
pedir al GPS crear una nueva ruta de retorno, que tambin nos llevar al punto inicial recorriendo una
trayecto menor al inicial;
g. Distancia entre dos puntos: Est funcin permite que el GPS calcule la distancia entre cualquier
waypoints que hayan sido guardados en el GPS
Cada una de estas funcionalidades mencionadas en la parte superior, pueden o no estar disponibles en el
GPS, dicha disponibilidad de funciones depender del modelo y marca del GPS.

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