PFC - Alvaro Melendo Fisuras en Ejes

Departamento de Ingeniera Mecnica
Proyecto Fin de Carrera:
ESTUDIO DE LA INTERACCIN FISURADESEQUILIBRIO EN LA EVOLUCIN DE LAS

RBITAS DE EJES ROTATIVOS
Autor:
lvaro Melendo Urbano
Tutor:
Lourdes Rubio Ruiz de Aguirre
Legans, mayo de 2011.
Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

evolucin de las rbitas de ejes rotativos.
Resumen:
La presencia de fisuras en los ejes de cualquier tipo de maquinaria es un grave problema para
la integridad de los mismos. Con el avance de las tecnologas se han desarrollados mquinas
cuyos ejes giran a altsimas velocidades, aumentando an ms los riesgos relacionados con la
posible aparicin de fisuras. Por ello, es importante poder anticiparse a la fractura de un eje,
sustituyndolo cuando se aprecien evidencias de que est fisurado. En este estudio se trata de
crear una herramienta informtica que sea capaz de determinar la rbita que describe el
centro de un eje fisurado y sometido a cargas externas. Mediante el anlisis de estas rbitas se
podr comprender mejor cmo se comportan los ejes en estas circunstancias, y en el futuro,
desarrollar sistemas que sean capaces de detectar fisuras analizando exclusivamente la rbita
que describe el eje.
Palabras clave: eje, fisura, rbita.
Abstract:
The presence of cracks is a serious problem for the integrity of the shafts of any type of
machinery. The progress of technologies has enabled the development of machines whose
shafts rotate at high speeds, further increasing the risks associated with the possible
appearance of cracks. When an evidence of a crack is noticed it is important to anticipate the
failure of the shaft, by replacing it. This study seeks to create an IT tool able to determine the
orbit described by the center of a cracked shaft under external loads. Analyzing these orbits it
will be better understood how shafts behave under those circumstances, and in the future, to
develop systems capable of detecting cracks by analyzing the orbit described by the shaft.
Key words: shaft, crack, orbit.
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ndice:
Captulo I:
Introduccin, antecedentes y objetivos
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Introduccin
Antecedentes
Mapas de Poincar y diagramas de bifurcacin
Objetivos
Organizacin del documento
Captulo II:
Modelo analtico. Rotor JeffCott
2.1.
Modelo de Rotor Jeffcott extendido
2.2.
Modelo analtico para eje fisurado
2.2.1.
Tipos de fisura
2.2.2.
Funcin de apertura y cierre
2.2.3.
Modelo analtico
Captulo III:
Resultados y anlisis. Comparacin de rbitas
3.1.
rbitas sin excentricidad
3.2.
rbitas con excentricidad
3.2.1.
rbitas con tamao de fisura =0.1
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
Comparacin de las rbitas
3.2.5.
Anlisis del comportamiento mediante Mapas de Poincar y diagramas de bifurcacin
Captulo IV:
Conclusiones y trabajos futuros
4.1.
4.2.
Conclusiones
Trabajos futuros
Captulo V:
Referencias
Presupuesto
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ndice de figuras:
Captulo I:
Figura 1.1
Modelo de Rotor Jefcott.
Figura 1.2
Seccin de Poincar.
Figura 1.3
Ejemplos de mapas de Poincar.
Figura 1.4
Ejemplo de diagrama de bifurcacin.
Captulo II:
Figura 2.1
Modelo de Rotor Jefcott extendido, desequilibrado y fisurado.
Figura 2.2
Esquema del Rotor Jefcott con eje flexible.
Figura 2.3
Esquema de la geometra del disco.
Figura 2.4
Fisuras recta y elptica.
Figura 2.5
Figura 2.6
Figura 2.7
Fisura cerrada debido a la accin de la gravedad y a la posicin de la propia fisura.

Fisura abierta al mximo debido a la accin de la gravedad y a la posicin de la propia
fisura.
Grfica de la funcin tipo fisura abierta.
Figura 2.8
Grfica de la funcin propuesta por Gasch.
Figura 2.9
Grfica de la funcin propuesta por Mayes y Davies.
Figura 2.10
Modelos del fenmeno de breathing.
Figura 2.11
Sistemas de referencia.
Figura 2.12
Fuerzas actuando en la seccin de la fisura.
Figura 2.13
Seccin transversal del eje en la localizacin de la fisura.
Captulo III:
Figura 3.1
Diagrama de flujo del programa empleado para resolver los casos.
Figura 3.2
Evolucin de las variables Y, Z del centro en funcin del tiempo para =0,1.
Figura 3.3
rbita descrita por el centro de eje para =0,1.
Figura 3.4
Figura 3.5
Figura 3.6
Evolucin de ref en funcin de
Figura 3.7
rbita descrita por el centro de eje para =0,1 y =0: y 45:.
Figura 3.8
rbita descrita por el centro de eje para =0,1 y =90:,135:, 180:, 225:,270:, y 315:
Figura 3.9
Evolucin de ref en funcin de (=0,1)
Figura 3.10
rbita descrita por el centro de eje para =0,3 y =0: y 45:.
Figura 3.11
rbita descrita por el centro de eje para =0,3 y =90:, 135:,180:, 225:,270:, y 315:
Figura 3.12
Figura 3.13
rbita descrita por el centro de eje para =0,5 y =0:, 45:, 90:, y 135:
Figura 3.14
rbita descrita por el centro de eje para =0,5 y =180:, 225:,270:, y 315:
Figura 3.15
Figura 3.16
Figura 3.17
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Figura 3.18
Evolucin de ref en funcin de y
Figura 3.19
Diagrama de bifurcacin para =0.5, =180:
Figura 3.20
Mapa de Poincar para =0.5, =180: y =1150rpm.
Figura 3.21
Figura 3.22
Figura 3.23
Figura 3.24
ndice de tablas:
Captulo III
Tabla 3.1
Geometra y parmetros fsicos del sistema.
Tabla 3.2
Radios efectivos obtenidos (excentricidad nula).
Tabla 3.3
Radios efectivos obtenidos (excentricidad no nula).
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Captulo I:
INTRODUCCIN, ANTECEDENTES Y OBJETIVOS.
1.1. Introduccin:
La rotodinmica es la rama de la mecnica aplicada especializada en el estudio del
comportamiento y el diagnstico de estructuras rotatorias. Se usa comnmente para analizar
el comportamiento de estructuras que van desde motores aeronuticos o turbinas de vapor
hasta motores de automviles o discos duros de ordenador. En su nivel ms bsico, la
rotodinmica se refiere a una o ms estructuras mecnicas (rotores) apoyadas en cojinetes y
bajo la influencia de fenmenos internos, que giran en torno a un eje. La estructura de soporte
se llama esttor.
Segn aumenta la velocidad de rotacin, a menudo la amplitud de la vibracin pasa por un
mximo, denominado velocidad crtica. Esta vibracin aumenta an ms si el sistema no est
equilibrado. Se manejan a diario ejemplos de este fenmeno como el equilibrado de los
neumticos en un automvil. Si la amplitud de esta vibracin es excesiva, su puede producir un
fallo catastrfico.
La presencia de fisuras en un elemento mecnico provoca un aumento de la flexibilidad local
del elemento, producindose cambios en su comportamiento esttico y dinmico que se
traducen en el incremento de los desplazamientos, disminucin de las frecuencias de vibracin
y modificacin en las rbitas que describen sus secciones, entre otros.
Las mquinas rotativas, tales como turbinas de vapor o gas, compresores, motores de
combustin interna o elctricos, son los componentes ms extendidos en la industria, y su
elemento ms importante es el eje, rbol o rotor. Los fallos que ms daos producen en este
tipo de maquinaria suelen tener su origen en el fallo de los ejes. Estos, a su vez suelen estar
provocados por la presencia de fisuras, unido al tipo de cargas a las que estn sometidos y el
fenmeno de fatiga.
Un eje fisurado puede pasar desapercibido durante largos perodos de tiempo, favoreciendo el
crecimiento de las fisuras por fatiga, hasta alcanzar un tamao crtico. Es entonces cuando se
produce la rotura repentina o fallo por fractura del eje.
Dado que las consecuencias de operar una mquina con defectos (fisuras) entraa un alto
riesgo y puede resultar catastrfico, resulta de gran inters detectar e incluso identificar a
tiempo fisuras en estos ejes antes de que se alcancen los tamaos crticos y de que se
produzca el fallo.
Los ejes fisurados han sido objeto de intensos estudios e investigaciones desde la dcada de
1960. A lo largo de estos 50 aos se han alcanzado importantes logros, el conocimiento del
comportamiento dinmico de los ejes fisurados ha permitido detectar la presencia de fisuras y
detener muchos ejes antes de que se produjeran fallos por rotura.
En muchos de estos ejes la fisura ya se haba propagado, alcanzando en algunos casos una
profundidad de hasta el 50% del dimetro, lo que evidentemente es una situacin muy crtica.
Teniendo en cuenta que generalmente se cree que la velocidad de propagacin aumenta
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exponencialmente, en muchos de estos casos, slo unos das ms de operacin hubieran sido
suficientes para provocar un fallo catastrfico, perdiendo completamente la mquina y con
riesgo muy alto para el personal y resto de equipos. Los costes de reparacin de las mquinas
e instalaciones son elevadsimos, adems de las prdidas derivadas de tener la produccin
parada durante un perodo de tiempo que puede llegar a ser de varios aos.
Cuando una fisura se detecta a tiempo, el rotor se puede sustituir en un plazo corto (das o
semanas) suponiendo un coste econmico asequible.
Esta situacin explica el creciente inters por el comportamiento de las fisuras y
particularmente el de los ejes fisurados. A partir de los aos 80, investigadores de todo el
mundo han contribuido con artculos estudiando diferentes aspectos relacionados con las
fisuras y los ejes rotatorios.
Es fcil darse cuenta de la gran importancia que tienen estos estudios e investigaciones para el
desarrollo y perfeccionamiento de lo que conocemos como mantenimiento predictivo frente
al mantenimiento paliativo y al preventivo. Se trata de conocer con exactitud el momento ms
adecuado para sustituir el elemento en estudio. Tratando de minimizar la incertidumbre, para
ello, se utilizan mtodos que no apliquen, o por lo menos no de forma tan directa, datos
estadsticos, que aunque est sobradamente demostrado que funcionan correctamente,
siempre existe un factor de duda debido a la misma definicin de la estadstica.
1.2. Antecedentes:
El primer anlisis de un eje rotatorio lo realiz W. J MacQuorn Rankine en 1869. Predijo que a
partir de una cierta velocidad de giro, que l llam whirling speed, o velocidad de giro, el
eje se deforma considerablemente, y comienza a girar en torno a esta nueva posicin. Se
puede demostrar que por encima de esta velocidad de giro, la desviacin radial del modelo
de Rankine, aumenta sin lmite. Hoy en da, esta velocidad se denomina velocidad umbral de la
inestabilidad divergente.
En 1895, Stanley Dunkerley, public un estudio sobre las vibraciones de ejes accionados por
poleas. La primera frase de su artculo dice: "Es bien sabido que todos los ejes, aunque estn
equilibrados, cuando giran a una cierta velocidad, se deforman, y, a menos que se limite la
deformacin, podran incluso romperse, aunque a velocidades ms altas el eje se estabiliza de
nuevo. Esta velocidad o "velocidad crtica" depende de los apoyos, del tamao y del mdulo de
elasticidad del eje, as como del tamao, peso y posicin de las poleas que arrastra. Esta fue la
primera vez que se us el trmino "velocidad crtica".
Lo que Dunkerley consider notorio, no fue conocido en su poca. Muy pocos de los
profesionales de aquel da estaban al tanto del anlisis que realiz el ingeniero alemn August
Foppl quien demostr que exista una solucin estable por encima de la whirling speed de
Rankine. Lo mismo ocurri con el trabajo del ingeniero sueco, Carl GP De Laval, quien en 1889
public un trabajo en el que consigui hacer funcionar una turbina de vapor a una velocidad
supercrtica.
Los ingenieros de la poca trabajaban inmersos en una confusin de conceptos, la whirling
speed de Rankine con la velocidad crtica de Dunkerley. Esto trajo grandes consecuencias, ya
que Rankine era mucho ms conocido y respetado que Dunkerley lo que llevo a que sus
predicciones fueran ampliamente aceptadas y se convirti en el responsable de retrasar el
desarrollo de rotores de alta velocidad durante casi 50 aos.
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Fue en Inglaterra en 1916 cuando empez a cambiar el rumbo de las investigaciones. W. Kerr
public evidencias experimentales de que exista una segunda velocidad crtica. Era obvio
para todos que una segunda velocidad crtica slo se poda alcanzar despus de atravesar de
forma segura la primera.
La Royal Society de Londres encarg a Henry H. Jeffcott que resolviera este conflicto entre la
teora de Rankine y las evidencias experimentales de Kerr y de De Laval. Jeffcott public su
trabajo en 1919. Su modelo de rotor se muestra en la siguiente figura (Fig. 1.1).
md
kS/2
kS/2
Cd
Fig. 1.1. Modelo de Rotor Jefcott.
Donde g representa la gravedad, md, la masa del disco, y k la rigidez del eje.
Jeffcott extendi el anlisis de Foppl incluyendo amortiguamiento externo (Cd), y confirm la
prediccin de este, demostrando que existen soluciones estables por encima de la velocidad
crtica. An hoy se utiliza su modelo de rotor en muchos trabajos e investigaciones.
En 1924, Aurel B. Stodola demostr que estas soluciones a velocidades supercrticas se
estabilizaban por efecto de la aceleracin de Coriolis. La omisin involuntaria de esta
aceleracin era el defecto del modelo de Rankine. Es interesante observar que el modelo de
Rankine es adecuado para rotores cuya rigidez en una direccin es mucho mayor que en la
otra, es decir, que presenta un comportamiento anistropo. Ludwig Prandtl fue el primero en
estudiar un rotor Jeffcott con seccin no circular, public su trabajo en 1918.
Sin embargo, los investigadores tardaron poco en dejar de preocuparse por la inestabilidad. A
principios de la dcada de 1920 se detectaron inestabilidades supercrticas en rotores en
servicio. Poco despus A. L. Kimball postul que se deba a una manifestacin del
amortiguamiento interno del rotor. La explicacin de Kimball para este fenmeno poco
intuitivo es bastante complicada, por lo que se suelen preferir explicaciones ms recientes.
Entonces, B. L. Newkirk y H. D. Taylor describieron una inestabilidad causada por la accin, no
lineal, de la cua de lubricante en un rodamiento, a este efecto se le apod como oil whip
(latigazo de aceite). An hoy no se conoce perfectamente este fenmeno, a pesar de los
esfuerzos de numerosos investigadores. Desde entonces se han descubierto otros tipos de
inestabilidades. Entre ellas destacan las debidas a las rigideces de acoplamiento cruzadas en
cojinetes y juntas, que pueden observarse, por ejemplo, en turbinas de gas.
El modelo analtico de Jeffcott no contemplaba la posibilidad de que el disco acoplado al eje se
tambaleara, por lo que el vector de velocidad angular y el de momento angular eran siempre
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colineales entre s, y no apareca ningn momento giroscpico. En 1924, Stodola tuvo en

cuenta este fenmeno en su estudio.
En 1933 David M. Smith obtuvo unas formulas, muy simples, que predecan como variaba la
velocidad angular umbral para observar inestabilidades supercrticas, con la rigidez de los
cojinetes, y con el ratio entre el amortiguamiento externo y el interno (viscoso). Citando el
artculo de Smith, [el] aumento de la asimetra en la rigidez de los cojinetes y de la
intensidad del amortiguamiento [externo] en relacin al amortiguamiento [interno] hace subir
la velocidad [umbral] esta velocidad [umbral] ser siempre mayor que cualquier velocidad
crtica. La frmula del amortiguamiento fue obtenida de forma independiente 40 aos
despus por Stephen Crandall.
Gradualmente, el modelo de rotor de Jeffcott, y sus mltiples variantes, se fue aproximando
cada vez ms a las necesidades prcticas de los investigadores de la poca. Pero no lo
suficiente. En la prctica, muchos rotores, especialmente aquellos diseados para las turbinas
de gas de los aviones, no eran adecuados para el modelo de Jeffcott. Esto se deba a que la
distincin entre el eje y el disco se hace confusa en una turbina de gas de aviacin. Se hizo
necesaria una tcnica de modelado ms general. Esta necesidad la solvent Melvin Prohl a
finales de la dcada de los 30, publicando su trabajo en 1945. Su mtodo result ser muy
similar al que public al mismo tiempo, y de forma independiente, N.O. Myklestad sobre el
anlisis de las alas de aviones. Juntos, los trabajos de estos dos investigadores llevaron a un
mtodo ms amplio y general que ahora llamamos Mtodo de la Matriz de Transferencia
(TTM, de sus siglas en ingls). El TTM contina vigente, incluso es el mtodo utilizado en la
mayora de los anlisis dinmicos de rotores industriales.
Se puede considerar que la Segunda Guerra Mundial marc la frontera entre las primeras
etapas de la rotodinnica, y lo que podemos denominar como rotodinmica moderna. Esto es
consecuencia de dos factores. En primer lugar, la creciente contribucin de investigadores
precedentes de pases de habla no inglesa, como Dimentberg en Rusia, Tondl en
Checoslovaquia, Kramer en Alemania, Yamamoto en Japn y otros muchos. Est claro que la
rotodinmica se haba convertido en una empresa internacional. Este hecho qued reconocido
con la fundacin del Rotor Dynamics Commettee of the Internacional Federation of the
Machines and Mechanisms. Comenzando en 1982, este comit ha organizado conferencias
internacionales en Roma, Tokyo, Lyon, Darmstadt y Sydney.
En segundo lugar, hubo una revolucin en la capacidad de resolucin. Se produjo una
transicin desde modelos muy simplificados, hasta casi alcanzar la precisin de la geometra
actual. En la dcada de 1960, se produjo una fusin entre los mtodos numricos aplicados a la
dinmica estructural, y la creciente capacidad de los computadores digitales de la poca. Esto
llev a desarrollar una serie de cdigos informticos de propsito general. La aplicacin inicial
de estos cdigos a la dinmica de rotores se bas en el mtodo TTM, pero en la dcada de
1970, otro algoritmo, el Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), tuvo un gran xito para
solucionar modelos basados en una viga. Actualmente, en los inicios del siglo XXI, los
investigadores combinan el MEF con tcnicas de modelado de slidos, para generar
simulaciones que adapten el comportamiento conjunto de discos flexibles, ejes flexibles y
soportes flexibles en un solo modelo multidimensional. Esto queda ya muy lejos de los
modelos Jeffcott y Prohl.
Sin embargo, en el estudio del que trata este documento se emplea el modelo de Jeffcott,
dado que los modelos sencillos dan buenos resultados y proporcionan soluciones
simplificadas, que son las ms adecuadas para la resolucin de problemas inversos.
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1.3. Mapas de Poincar y diagramas de bifurcacin:

En los estudios de rotodinmica se utilizan de forma habitual dos herramientas que
proporcionan mucha informacin a la hora de analizar el comportamiento catico de los
sistemas dinmicos. Estas son los Mapas de Poincar, y los Diagramas de bifurcacin. A
continuacin una breve descripcin de cada uno de ellos.
Mapas de Poincar:
Son una de las principales maneras de reconocer los comportamientos caticos en sistemas de
pocos grados de libertad.
En matemticas, y especialmente en dinmica, un mapa de Poincar es la interseccin de una
rbita peridica en el espacio de un sistema continuo con una seccin transversal a ella,
normalmente llamada seccin de Poincar.
Fig. 1.2. Seccin de Poincar.
Los mapas de Poincar aplicados a rotores, se construyen a partir de la trayectoria del rotor,
indican la posicin del centro del mismo en cada revolucin. Es decir, se almacena la posicin
del centro una vez por revolucin, dejando entre cada dato un tiempo equivalente al periodo
de la rotacin.
Las siguientes imgenes ilustran los diferentes tipos de mapas de Poincar que se pueden
encontrar en funcin de lo catico que sea el sistema analizado.
Fig. 1.3. Ejemplos de mapas de Poincar.
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Diagramas de bifurcacin:
Los diagramas de bifurcacin son una tcnica ampliamente usada para examinar los cambios
precaticos o postcaticos en un sistema dinmico sometido a variaciones en alguno de sus
parmetros. Se obtienen representado alguna variable que defina el movimiento, como la
posicin, en funcin del parmetro que sufre las variaciones, como la velocidad.
Cuando el diagrama de bifurcacin no es continuo puede significar que el movimiento es casi
peridico o catico. En este caso, para clasificar la dinmica del movimiento har falta realizar
ms pruebas.
A modo de ejemplo, en la siguiente imagen podemos observar el diagrama de bifurcacin
correspondiente a representar el desplazamiento vertical de un rotor frente a la velocidad de
rotacin.
Fig. 1.4. Ejemplo de diagrama de bifurcacin. (Revista

Ciencia e Ingeniera, agosto-noviembre 2008)
1.4. Objetivos:
El objetivo principal de este trabajo es desarrollar un programa informtico que sea capaz de
resolver las ecuaciones de movimiento de un rotor fisurado. A dicho programa habr que
indicarle varios parmetros fundamentales de la geometra del eje y de la fisura, as como
datos de funcionamiento. La repuesta que se pretende obtener es la posicin bidimensional
del centro del eje en la seccin de la fisura.
Una vez obtenido el programa, se estudiarn las rbitas de giro de un rotor fisurado bajo
diferentes condiciones geomtricas y de funcionamiento. Se compararn los resultados
obtenidos tratando de aclarar las causas de los diferentes comportamientos que se puedan
encontrar.
Adicionalmente, se analizar el comportamiento dinmico de casos concretos.
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1.5. Organizacin del documento:

Este documento se divide en cinco captulos. El primero se dedica a la introduccin, as como a
los antecedentes histricos que llevan a los estudios actuales en esta materia. El segundo
corresponde a la exposicin del modelo analtico que se utiliza para resolver los diferentes
casos estudiados. En el captulo III, se muestran los resultados obtenidos al aplicar el modelo
analtico a diferentes casos. El captulo IV se dedica a las conclusiones que se pueden sacar de
todo lo expuesto anteriormente, as como a los posibles trabajos futuros que
complementaran a este. En el quinto captulo se exponen las referencias que se han
consultado para la realizacin de este documento. Por ltimo, se presenta un presupuesto en
el que se incluyen los gastos de personal y equipos necesarios para la realizacin del presente
documento.
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Captulo II:
MODELO ANALTICO. ROTOR JEFFCOTT.
2.1. Modelo de Rotor Jeffcott extendido:

En esta seccin se presentar el desarrollo de los modelos matemticos que servirn para
caracterizar el comportamiento del sistema estudiado, de manera que a partir de dichos
modelos se puedan realizar los programas computacionales necesarios para efectuar los
clculos y predicciones.
El estudio se basar en el modelo de Rotor Jefcott Extendido Desequilibrado y Fisurado. Este
consiste en un modelo de rotor bsico que posee las caractersticas fundamentales de los
modelos de los rotores ms complejos en las respuestas al desequilibrio.
Este modelo presenta las siguientes caractersticas (ver Fig. 2.1):
Un eje flexible, uniforme, de masa despreciable y fisurado de forma transversal en la

mitad de su longitud.
Un disco con masa, rgido y plano, montado en la mitad del eje.
Dos cojinetes idnticos, colocados en los extremos del sistema.
Un desequilibrio en la masa del disco.
No existe desalineamiento.
md
kS/2
kS/2
Cd
Fisura transversal
a la mitad del eje.
Fig. 2.1. Modelo de Rotor Jefcott extendido, desequilibrado y fisurado.
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En primer lugar se analizar el sistema suponiendo que no existe fisura, para despus aadir la
condicin de eje fisurado. A continuacin se detalla el modelo analtico para el caso en el que
el eje no est fisurado.
Se toma un sistema de referencia fijo en el centro geomtrico del disco cuando el sistema est
en reposo, haciendo coincidir el eje X con el eje del sistema. Cuando se pone a girar el disco
junto con el eje, este se deformar, como se puede observar en la figura (Fig.2.2).
O
G
O
E
Z
Fig. 2.2. Esquema del Rotor Jefcott con eje flexible.
El centro de gravedad del disco desequilibrado esta en el punto G, mientras que el punto E
representa el centro geomtrico del disco. La distancia entre estos dos puntos, o
excentricidad, se denotar con la letra . La deflexin (distancia entre los puntos O y E) debida
a cargas dinmicas ser representada por r. En este anlisis se desprecia la accin de la
gravedad, dado que sus efectos son despreciables frente a los efectos dinmicos o inerciales.
Esta simplificacin es aplicable a la mayora de turbomquinas.
El sistema tiene tres grados de libertad, aunque asumiendo que la velocidad de giro es
constante, estos se reducen a dos.
La solucin en trminos de y, z como funciones del tiempo es lo que se suele medir en las
instalaciones de turbomaquinaria, por todo esto, este sistema de coordenadas es el ms
adecuado para plantear y resolver las ecuaciones de movimiento del Rotor Jeffcott.
Para plantear las ecuaciones de movimiento hay que tener en cuenta que el eje tiene rigidez a
flexin (k), masa (m), y que la resistencia que ofrece el aire ante el disco y el eje girando se
aproxima mediante un coeficiente de amortiguamiento (c).
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Las ecuaciones diferenciales y su solucin se presentan a continuacin, considerando una

velocidad angular constante e igual a .
Al plantear el equilibrio de fuerzas hay que tener en cuenta que las ecuaciones tendrn una
componente debida al comportamiento elstico del eje, otra debida al amortiguamiento, y
otra debida a las fuerzas de inercia.
O, X
z
ucost
y usent
r
E
Y
G
Z
Fig. 2.3. Esquema de la geometra del disco.
Para el eje Z:
(
Las fuerzas en el eje Y son equivalentes.

En la imagen (Fig. 2.3) se muestra la geometra del problema.
Por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio para ambos ejes quedan de la forma:
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Las componentes inerciales de las ecuaciones se pueden derivar para simplificar su resolucin:
De esta manera podemos reescribir las ecuaciones de equilibrio:

{
(
(
[2]
Resolviendo analticamente estas ecuaciones diferenciales de segundo orden, se obtienen las

coordenadas del centro geomtrico del eje a lo largo del tiempo.
2.2. Modelo analtico para eje fisurado:

Para modelar el comportamiento de un eje fisurado se utiliza el razonamiento expuesto en el
punto anterior, teniendo en cuenta que desde el momento en el que aparece la fisura, la
flexibilidad del eje ya no es nica. Esta tomar diferentes valores dependiendo de la posicin
relativa del eje en su movimiento de rotacin.
2.2.1. Tipos de fisura:
Se sabe que cuando en un rotor de una mquina se genera una fisura, la forma de esta es
impredecible. Sin embargo, la existencia de una fisura en un eje rotatorio necesita ser
modelada para ser considerada en las ecuaciones de movimiento del sistema en estudio.
Fundamentalmente se trabaja con dos tipos de fisuras. Las de frente plano, o recto, y las de
frente elptico. En la figura (Fig. 2.4.) se pueden ver ambos tipos. La mayora de autores trabaja
con fisuras de frente de recto. Aunque hoy en da se sabe que la realidad no se corresponde
exactamente con esta hiptesis, es una buena aproximacin. En este estudio se utilizarn
fisuras rectas.
Fig.2.4. Fisuras recta y elptica.
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2.2.2.Funcin de apertura y cierre:

Los sistemas rotatorios en estudio se consideran dominados por el peso, es decir, es la
gravedad el factor que provoca que la fisura en el rotor se pueda abrir y cerrar segn su
posicin angular cambie.
Se sabe que la orientacin de la fisura depende del tiempo, y cambia de forma peridica
durante cada ciclo de rotacin del eje, y es por eso que la fisura se abre y se cierra
continuamente durante el giro del rotor. Al fenmeno de apertura y cierre de la fisura se le
conoce como breathing de la fisura.
El fenmeno de apertura y cierre de la fisura provoca que la rigidez del eje vare en funcin
de la posicin angular en la se encuentre dicha fisura. De tal manera que la rigidez del eje
fisurado ser mxima cuando la fisura se encuentre cerrada, esto es, cuando la fisura est en la
parte de arriba del eje. En este caso, el eje fisurado alcanzar su mxima similitud con un eje
ntegro o sin fisura. Por otro lado, la rigidez del eje fisurado ser mnima cuando la fisura
alcance su mxima apertura, la fisura estar en la parte de abajo del eje. Estos dos casos
extremos se representan en las siguientes figuras (Fig. 2.5 y Fig. 2.6.). Este razonamiento es
vlido slo en condiciones estticas, dado que al iniciar la rotacin aparecen ms factores que
harn que la posicin de la fisura en cada momento se altere ligeramente.
Fig. 2.5. Fisura cerrada debido a la accin de la gravedad y a la posicin de la propia

fisura.
Fig. 2.6. Fisura abierta al mximo debido a la accin de la gravedad y a la posicin de

la propia fisura.
Por todo lo ya comentado, se hace necesario modelar la variacin peridica de la rigidez del
eje rotatorio debida a la fisura. Para ello, se supone que dicha variacin de rigidez slo
depende del tiempo, y que el peso ejerce un efecto dominante.
Se hace necesario por lo tanto establecer una funcin peridica en el tiempo que caracterice el
( )
comportamiento de la fisura, y que ser representado por: ( )
. Donde
representa el ngulo descrito por la rotacin del eje.
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Existen tres modelos para caracterizar el comportamiento de la fisura, que se presentan a

continuacin.
Modelo de fisura abierta:
Es la funcin ms simple de las consideradas, y sirve para conocer el comportamiento del
sistema cuando la fisura permanece siempre abierta. La funcin queda de la siguiente
manera:
( )
La grfica correspondiente se observa a continuacin (Fig. 2.7.)
Modelo de fisura abierta
1,2
g()
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
90
180
270
360
(en grados)
Fig. 2.7. Grfica de la funcin tipo fisura abierta.
Modelo de fisura abierta o cerrada:

La funcin propuesta por Gasch se ha venido utilizando cuando la profundidad de la fisura
no supera el 25% del dimetro del eje (
). La funcin adquiere aproximadamente
los valores de 0 y 1 dependiendo nicamente de la fisura. El valor cero significa que la fisura
se encuentra cerrada, y por lo tanto no existe variacin de la rigidez del sistema,
comportndose el eje fisurado como un eje ntegro. El valor uno significa que la fisura se
encuentra completamente abierta, por lo tanto, la rigidez variar, presentando el eje
fisurado su menor rigidez.
Pgina 19

La funcin de Gasch (funcin escaln), considerando la serie de Fourier truncada en el

noveno trmino (17 armnico) se presenta a continuacin:
( )
( *(
En la figura (Fig. 2.8.) se muestra la grfica de la funcin tipo abierta o cerrada.
Modelo fisura abierta o cerrada
1,2
g()
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
-0,2
0
90
180
270
360
(en grados)
Fig. 2.8. Grfica de la funcin propuesta por Gasch.
Modelo de Mayes y Davies:

Mayes y Davies propusieron una funcin cosenoidal que representa muy bien el
comportamiento de fisuras profundas (
). Con esta funcin se logra evitar el cambio
brusco durante el proceso de apertura y cierre de la fisura, obteniendo una transicin ms
suave, tal como ocurre en la realidad, sobre todo para fisuras profundas.
La funcin propuesta por Mayer y Davies se presenta a continuacin:
( )
Pgina 20

La grfica de la funcin se puede observar a continuacin (Fig. 2.9.).
Modelo de Mayes y Davies
1,2
g()
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
90
180
270
360
(en grados)
Fig. 2.9. Grfica de la funcin propuesta por Mayes y Davies.
Finalmente, se presenta una figura en la que se representan superpuestas las tres funciones,
de forma que se pueda apreciar mejor el efecto y las diferencias de cada una de ellas. (Fig.
2.10.).
1,2
g()
1
0,8
0,6
0,4
Abierta
0,2
Abierta - cerrada
Mayes y Davies
0
-0,2
0
90
180
270
360
(en grados)
Fig. 2.10. Modelos del fenmeno de breathing.
Pgina 21

Una vez valorados estos modelos, an queda una ltima manera de modelar el
comportamiento de la rigidez del eje en funcin de la apertura y cierre de la fisura. Este
modelo se basa en la Mecnica de Fractura, y ser el que se utilice para la realizacin del
estudio. Por la propia construccin del modelo, este es mucho ms preciso y fiable que
cualquiera de los anteriores, aunque tambin ms complicado. Su explicacin se incluye
dentro del siguiente apartado, 2.2.3. Modelo analtico, para facilitar su compresin junto con
la explicacin del movimiento del sistema.
2.2.3. Modelo analtico:

El rotor Jeffcott de masa despreciable, se considera montado sobre cojinetes rgidos, con un
disco de masa m montado en la mitad de la longitud L del eje. De acuerdo con el modelo
propuesto por Darpe, se asume una fisura de frente recto en el centro del eje de profundidad
a. Se llamar Y, Z a los ejes del sistema de referencia fijo, y
, a los ejes del sistema de
referencia mvil o inercial en la seccin de la fisura. corresponde con la direccin dbil de la
fisura, mientras que corresponde con la fuerte, como se puede ver en la figura (Fig. 2.11.).
(t)
Fisura
Disco
(t)
Eje
Fig. 2.11. Sistemas de referencia.
El desequilibrio del disco tiene una excentricidad orientada segn un ngulo respecto al
eje dbil de la fisura. ( ) es el ngulo instantneo de rotacin y la velocidad angular del eje.
Las ecuaciones de movimiento en el sistema fijo de coordenadas del rotor Jeffcott fisurado se
pueden escribir como:
)
[7]
Pgina 22

Los coeficientes de rigidez de las ecuaciones en el sistema fijo de coordenadas (Ec. [7]) se
pueden obtener a partir de los coeficientes de rigidez
y
definidos en el sistema
mvil
, a travs de la matriz de transformacin adecuada. Como el modelo considera la
apertura y cierre parcial de la fisura durante la rotacin del eje, los trminos cruzados de la
matriz de rigidez,
y
, aparecern en la ecuacin, y sern iguales.
[
Donde la matriz de transformacin
es:
*
De esta forma se pueden reescribir las ecuaciones de movimiento:
(
{(
)
)
(
{(
}
}
Los coeficientes de rigidez,

y
fisurado como se explica a continuacin.
, se calculan a partir de la flexibilidad del eje
La flexibilidad total del eje se compone de dos partes, la primera es la flexibilidad del eje
ntegro, sin fisura, y la segunda es la flexibilidad adicional introducida por la fisura. El valor de
la flexibilidad cambia con el tamao de la parte abierta de la fisura. Como el eje gira, la fisura
se abre y cierra, y por tanto, el tamao de la parte abierta de la fisura cambia constantemente
haciendo variar la flexibilidad del eje fisurado. Los trminos cruzados de la rigidez
y
,
aparecen debido a la apertura parcial de la fisura. La flexibilidad causada por la fisura es:
Donde
y
,
fuerza actuando en la seccin de la fisura (Fig. 2.12.),
deflexin debida a la presencia de la fisura, y viene dada por:
[ ( )
es la
( ) es la funcin de densidad de energa de deformacin para el modo I de fractura y se

puede expresar como:
( )
( )
Pgina 23

Donde
es el factor de intensidad de tensiones total (en modo I), que se expresa como sigue:
En esta expresin, identificamos
( )
como los factores de intensidad de tensiones en modo apertura (modo I) debidos a

y ,
respectivamente.
y
son las fuerzas laterales en la seccin de la fisura, como se muestra
en la figura (Fig. 2.12.). Cabe sealar que, debido a la suposicin de flexin pura, el efecto de la
deformacin tangencial no se tiene en cuenta.
Fig. 2.12. Fuerzas actuando en la seccin de la fisura.
dw
w
w0
Fig. 2.13. Seccin transversal del eje en la localizacin de la fisura.
Pgina 24

son las tensiones de flexin debidas a
donde:
)( )
( )
ya
respectivamente. Vienen dadas por:

)
( )
) y adems,
Se puede apreciar que el factor de intensidad de tensiones es una funcin de las fuerzas que
actan en el eje en la seccin de la fisura (Fig. 2.12.) y de la posicin a lo largo del frente de la
fisura, (Fig. 2.13.). A su vez, las fuerzas
y
, dependen de la respuesta del eje ( ) (ver
Ec. [18]). La rigidez y la respuesta son dependientes la una de la otra, de lo que resultan
ecuaciones no lineales.
Las funciones
que aparecen en la ecuacin [16] vienen dadas por:
( )
( )
(
)
( )
(
(
Utilizando las ecuaciones de la [12] a la [20], se puede escribir una expresin para el valor de la
flexibilidad total del eje fisurado:
( )
( )
( ) ( )
El trmino
representa la flexibilidad del eje ntegro, sin fisurar. Los lmites de
integracin de las expresiones [21] son 0 y para la profundidad de la fisura. Para el ancho de
la misma no estn definidos, ya que dependen de la porcin de fisura que se encuentre abierta
en cada instante.
Utilizando los valores de flexibilidad ya calculados se pueden obtener los coeficientes de
rigidez, en el sistema mvil de referencia, como sigue:
Cabe sealar que los valores de los coeficientes de rigidez calculados varan en el tiempo,
debido a la apertura y cierre de la fisura con la rotacin del eje y bajo la influencia de la
gravedad.
Pgina 25

Captulo III:
RESULTADOS Y ANLISIS. COMPARACIN DE RBITAS
En este captulo se mostrarn los resultados obtenidos en los diferentes casos analizados. Para
resolverlos, se ha realizado un programa basado en la herramienta informtica MatLab, que
resuelve las ecuaciones de movimiento, proporcionando los desplazamientos del centro del
eje, tal y como se ha expuesto en el captulo anterior. El programa as obtenido se puede
explicar mediante el diagrama de flujo que se muestra a continuacin.
INICIO
Entrada de datos:
Geometra; , , , ; intervalo de integracin (tfinal);
intervalo sin cambiar rigidez (trfix)
Desplazamiento inicial (esttico)

Rigidez inicial
t=0
Integrar las ecuaciones [7], obtenemos Y, Z.

Incremento de tiempo t=t+t
Si
t<00521?
No
Evaluar fuerzas,
, en la fisura (Ec. [18])
Evaluar Factor Intensidad de Tensiones,
, en la fisura (Ec. [15])
Calcular rigidez (Ec. [22])

Si
t< tfinal?
No
FIN
Fig. 3.1. Diagrama de flujo del programa empleado para resolver los casos.
.
Pgina 26

En el diagrama se observa que tras introducir los datos necesarios, el programa comienza
calculando las condiciones iniciales, rigidez y posicin (vertical), para comenzar a integrar las
ecuaciones diferenciales. A partir de este punto, se tienen en cuenta dos lmites de tiempo, en
el primero de ellos se mantiene constante la rigidez, una vez superado se recalcula la rigidez en
funcin de la nueva posicin, y el segundo define el final del programa.
De esta manera se han resuelto veintisiete casos diferentes, para distintas condiciones
geomtricas. El programa desarrollado tarda alrededor de diez minutos (dependiendo del
equipo informtico que lo haga) en resolver cada uno de ellos. Para los casos particulares que
requieren un estudio ms a fondo, la variante del programa que realiza estos clculos
adicionales requiere un mnimo de ocho horas de clculo. Estos casos se vern ms adelante.
En la siguiente tabla se muestran los parmetros fsicos y geomtricos que caracterizan el
sistema en estudiado.
Longitud del eje:
L=0,9 m
Dimetro del eje:
Deje=0,02 m
Masa del disco:
Mdisco=2kg
Coeficiente amortiguamiento:
c=0,1
Profundidad de la fisura:
=0,1; 0,2; 0,3; 0,5
Excentricidad del desequilibrio:
=0; 75mm
Desplazamiento esttico:
dest=1,8066E-4 m
Mdulo de elasticidad:
E= 210 GPa
Velocidad de giro:
=1150 rpm
Tabla 3.1. Geometra y parmetros fsicos del sistema.

.
3.1. rbitas sin excentricidad:

En primer lugar se muestran los resultados obtenidos suponiendo que no existe desequilibrio
alguno en el sistema. En este caso se han calculado las rbitas para profundidades relativas de
fisura iguales a =0.1, =0.2 y =0.3.
La respuesta que obtenemos del programa realizado es la posicin del centro del rotor en
trminos de Y, Z (adimensionales). Como el objeto de este estudio son las rbitas, las grficas
que se muestren, correspondern a representar la variable Y frente a la Z, obteniendo as las
rbitas deseadas. A continuacin se pueden observar, a modo de ejemplo, las grficas
correspondientes a dichas variables en funcin del tiempo para el primero de los casos
analizados:
Pgina 27

Fig. 3.2. Evolucin de las variables Y, Z del centro en funcin del tiempo para =0,1.
A continuacin. se presentan las rbitas correspondientes a estos casos:
Fig. 3.3. rbita descrita por el centro de eje para =0,1.

.
Pgina 28

Dado que las rbitas son elpticas, no resulta trivial comparar su tamao. Para poder estudiar
su evolucin, se calcula un radio efectivo medio, de la siguiente manera:
ref
Yi 2 Z i2
[23]
Siendo Y, Z las coordenadas del centro del eje para un instante dado. En este caso, los valores
de los radios efectivos (adimensionales) quedan de la siguiente manera:
0,1
0,2
0,3
ref
1,00107864
1,00664933
1,02051494
Tabla 3.2. Radios efectivos obtenidos (excentricidad nula).

.
Pgina 29

En el grfico adjunto se puede apreciar claramente la evolucin del radio de la rbita en

funcin de la profundidad de la fisura.
Se ve una clara tendencia del radio efectivo a aumentar con la profundidad de la fisura ().
Este resultado coincide con lo que dicta la intuicin, ya que, al aumentar la profundidad de la
fisura disminuye la rigidez del eje, aumentando los desplazamientos, que combinado con la
rotacin del sistema hace aumentar el tamao de la rbita descrita.
Fig. 3.6. Evolucin de ref en funcin de
3.2. rbitas con excentricidad:

Para estudiar estos casos, se aade al sistema una masa (m) a una distancia () del centro del
eje, de forma que el sistema resultante presente un claro desequilibrio (Fig. 2.11). Esta masa
ir variando su posicin relativa a la fisura (ngulo ) para de esta forma, estudiar el
comportamiento dinmico del eje fisurado en funcin de la posicin del desequilibrio. Se
resolvern los casos correspondientes a tres profundidades de fisura diferentes (=0.1, =0.3 y
=0.5), y para cada una de ellas, ocho orientaciones diferentes (=003150).
A continuacin se presentan los resultados obtenidos:
3.2.1. rbitas con tamao de fisura =0.1:
En las siguientes grficas se ven las rbitas calculadas tomando la profundidad de la fisura
=0.1 y las orientaciones de la misma en intervalos de 45:.
Fig. 3.7. rbita descrita por el centro de eje para =0,1 y =0: y 45:.
Pgina 30

Fig. 3.8. rbita descrita por el centro de eje para =0,1 y =90:,135:, 180:, 225:,270:, y 315:
Se puede ver que todas las rbitas obtenidas son muy similares, tanto, que a simple vista no es
posible apreciar diferencias significativas. Si se analiza el radio efectivo de las orbitas de la
misma forma que en el punto [3.1] y se representan en funcin del ngulo , se obtiene la
siguiente grfica:
Pgina 31

Fig. 3.9. Evolucin de ref en funcin de (=0,1)
A la vista de esta grfica, queda claro que la orientacin ms desfavorable, la que provoca una
rbita ms grande, es la correspondiente a =0, es decir, el desequilibrio est alineado con el
eje del sistema de referencia inercial (Fig. 2.11). A partir de ah se va reduciendo el tamao
de la rbita hasta llegar a un valor de =90. Desde aqu se mantiene prcticamente constante
hasta alcanzar =270, desde dnde aumenta de nuevo hasta recuperar el valor inicial.
Conviene recordar que representa la posicin angular del desequilibrio respecto a la fisura, y
que toma ocho valores diferentes como se aprecia en la grfica.

Fig. 3.10. rbita descrita por el centro de eje para =0,3 y =0: y 45:.
Pgina 32

Fig. 3.11. rbita descrita por el centro de eje para =0,3 y =90:, 135:,180:, 225:,270:, y 315:
En este caso, se observa de nuevo que las rbitas son aproximadamente elpticas, y
prcticamente iguales. A simple vista se aprecian ligeros cambios en el tamao de las rbitas,
estos cambios se estudian de forma ms detallada de la misma manera que en casos
anteriores, (ecuacin [23]). El resultado del anlisis de los tamaos de las rbitas se muestra
en la siguiente grfica:
Pgina 33

En la grfica se observa que una vez ms, la orientacin ms desfavorable es la

correspondiente a alinear el desequilibrio con el eje del sistema de referencia inercial (Fig.
2.11). Desde este punto, el tamao de la rbita decae hasta que la orientacin de la fisura
coincide con un ngulo =135:. A partir de ah se mantiene prcticamente constante hasta
llegar a =225:. Entonces vuelve a aumentar hasta recuperar su valor inicial.

Fig. 3.13. rbita descrita por el centro de eje para =0,5 y =0:, 45:, 90:, y 135:
Pgina 34

Fig. 3.14. rbita descrita por el centro de eje para =0,5 y =180:, 225:,270:, y 315:
En este caso, se aprecian mayores diferencias en las rbitas obtenidas, tanto de tamao como
de forma. Adems, en el caso concreto en el que la orientacin de la fisura coincide con un
ngulo =180:, se produce una anomala. Dado que es una excepcin, este caso se analizar
ms adelante mediante el empleo de diagramas de bifurcacin.
Estudiando el tamao de las rbitas de la forma descrita en los casos anteriores, se observa
que la tendencia es similar en todos los casos. La orientacin ms desfavorable vuelve a ser la
que coincide con el desequilibrio y el eje del sistema de referencia inercial alineados (Fig.
2.11), a partir de ah, el tamao decae hasta alcanzar el valor de =135:. Desde =225: el
tamao de la rbita se recupera hasta su valor inicial. Cuando la orientacin del desequilibrio
coincide con =180:, se produce un pequeo repunte en el tamao de la rbita, pero dado
que es este punto el que da problemas a la hora de realizar el clculo, no se puede afirmar que
este dato sea representativo.
Todo esto se puede ver con claridad en la siguiente grfica:
Pgina 35

3.2.4. Comparacin de las rbitas:

A continuacin se analizan de forma ms precisa los tamaos de todas las orbitas calculadas.
Como ya se ha explicado, para poder comparar todas las orbitas utilizamos un radio efectivo,
calculado de la siguiente manera a partir de los datos obtenidos de las rbitas:
ref
Yi 2 Z i2
[23]
Los radios efectivos (adimensionales) obtenidos para cada una de las orbitas calculadas se
muestran en la siguiente tabla:
ref
=0,1
=0,3
=0,5
=0
=45
=90
=135
=180
=225
=270
=315
=360
15,293463
15,2534924
15,2170512
15,2150058
15,2149668
15,2150032
15,2186837
15,2607485
15,293463
16,2578997
15,8381916
15,3332801
15,2161508
15,2149668
15,2172996
15,3751226
15,9152862
16,2578997
19,7747194
18,8073518
16,6384678
15,3136324
15,7502646
15,3765378
16,91163
19,0060073
19,7747194
Tabla 3.3. Radios efectivos obtenidos (excentricidad no nula).

.
Pgina 36

En los siguientes grficos se comparan los radios efectivos obtenidos en funcin del ngulo y
de la profundidad de la fisura . A simple vista se puede apreciar que el tamao de la rbita
es siempre mayor cuando el desequilibrio est alineado con el eje del sistema de referencia
inercial (Fig. 2.11). Se puede explicar este fenmeno dndose cuenta de que cuando
colocamos la fisura mirando hacia arriba, con el desequilibrio justo encima, este no afecta
mucho, ya que la rigidez del eje es la misma que la del eje sin fisura, ahora bien, colocando la
fisura mirando hacia abajo (rigidez mnima), el desequilibrio queda situado en la posicin ms
desfavorable, abriendo an ms la fisura.
Tambin se observa que la rbita aumenta segn se va aumentando la profundidad de la
fisura. Esto se explica fcilmente como una consecuencia de la flexibilidad, dado que cuanto
ms grande es la fisura, ms puede abrirse en las posiciones en las que lo hace.
Combinando ambos fenmenos, se explica que al aumentar la profundidad de la fisura la
variabilidad del tamao de las rbitas tambin aumente. Como ya se ha explicado, en las
posiciones en las que la fisura est cerrada cualquier cambio en la orientacin del desequilibrio
afecta poco al resultado, mientras que en las posiciones en las que la fisura est abierta, dichos
cambios s modifican sustancialmente el resultado.
ref 21
20
=0,1
19
=0,3
=0,5
18
17
16
15
14
0
50
100
150
200
250
300
350
()
Pgina 37

20
ref
19
=0
18
=45
=90
17
=135
=180
16
=225
=270
15
=315
14
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
En la grfica de la figura 3.17, se aprecia claramente cmo aumenta el tamao de la rbita al

aumentar la profundidad de la fisura. Esto sucede en todos los casos, como ya se ha explicado
antes.
En la grfica siguiente se puede ver una combinacin tridimensional de las dos anteriores, para
una visin completa desde ambos puntos de vista.
ref
20
19
18
17
16
15
0
0,5
45
90
135
180
225
270
Fig. 3.18. Evolucin de ref en funcin de y
Pgina 38
315
0,1
360

3.2.5. Anlisis del comportamiento mediante Mapas de Poincar y diagramas de

bifurcacin:
A continuacin se muestran los resultados obtenidos al analizar mediante diagramas de
bifurcacin y mapas de Poincar el caso que en el apartado anterior result ser una anomala,
es decir, se resolver por este mtodo el caso particular en el que =0.5 y =180:.
Para ello, se resuelve el mismo caso anterior, pero en vez de realizar el clculo para una nica
velocidad de rotacin del eje, se hace un barrido resolviendo para 250 velocidades diferentes,
que van desde cero hasta 2225rpm.
En este caso los resultados se analizan mediante el diagrama de bifurcacin que se puede ver a
continuacin. En l est representada la posicin vertical del rotor (Y) frente a la velocidad de
giro del mismo, ambas variables se presentan de forma adimensional.
Y/dest
-1
-1,2
-1,4
-1,6
-1,8
-2
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
/0
Fig. 3.19. Diagrama de bifurcacin para =0.5, =180:
Se puede apreciar que el diagrama que se ha obtenido es discontinuo. Presenta un salto

brusco en torno a un valor de velocidad de /00,5. Adems, se pueden apreciar otros
pequeos saltos en otros puntos de la grfica, pero el ms significativo es que est en
/00,5.
Pgina 39

Esta discontinuidad en el diagrama de bifurcacin coincide con la anomala detectada con

anterioridad (apartado 3.2.3 del presente captulo), y puede significar que el movimiento en
estas condiciones particulares (=0.5, =180: y =1150rpm) es casi peridico o catico. Para
poder determinar el tipo de movimiento que se presenta en este caso es necesario realizar
ms pruebas. Concretamente el Mapa de Poincar correspondiente a este caso puede dar
informacin adicional. Dicho mapa se construye guardando los datos de la rbita que describe
el centro del eje a intervalos fijos de tiempo, es decir, se almacena la posicin del centro una
vez por revolucin, dejando entre cada dato un tiempo equivalente al periodo de la rotacin. A
continuacin se puede ver el grfico obtenido para este caso:
20
Y/dest
15
10
0
-10
-8
-6
-4
-2
10
Z/dest
-5
-10
Fig. 3.20. Mapa de Poincar para =0.5, =180: y =1150rpm.
En el grfico se aprecia que todos los puntos se concentran en un rea muy pequea, esto
significa que el movimiento es casi peridico, ya que cada vez que se deja pasar un tiempo
equivalente al perodo, el rotor se encuentra en un punto muy prximo al anterior, y a todos
los dems.
A continuacin se realiza el mismo tipo de estudio para otros casos analizados en apartados
anteriores.
En los siguientes grficos se muestra el diagrama de bifurcacin y el mapa de Poincar para el
caso: =0.1, =0:.
Pgina 40

Fig. 3.22. Mapa de Poincar para =0.1, =0: y =1150rpm.
Se ve que el diagrama de bifurcacin es continuo y sin alteracin ninguna, por lo que se

deduce que el movimiento es estable en todas las velocidades que se utilizan para realizar el
grfico.
El mapa de Poincar para una velocidad de 1150rpm se reduce a un nico punto, lo que indica
que el tipo de movimiento analizado es peridico, ya que revolucin tras revolucin, el centro
del eje est en la misma posicin.
Pgina 41

A continuacin se muestran los grficos correspondientes al caso =0.3, =45::
Fig. 3.24 Mapa de Poincar para =0.3, =45: y =1150rpm.
Este caso es similar al anterior, el resultado que se obtiene es un diagrama de bifurcacin

continuo y un mapa de Poincar puntual. Una vez ms se trata de un movimiento estable y
peridico para el rango de velocidades que se ha estudiado.
Se puede destacar que en el diagrama de bifurcacin existe una anomala en el entorno de
/00,5. Este valor de velocidad es equivalente a 1150rpm. Como ni en el mapa de Poincar,
ni en la rbita correspondiente (Fig. 3.10), se aprecia ningn elemento que llame la atencin,
se puede deducir que dicha anomala no afecta al movimiento del sistema.
Pgina 42

Solo se muestran los diagramas de bifurcacin y mapas de Poincar de estos dos casos, ya que
el resto de los casos analizados mediante rbitas, presentan el mismo tipo de grfica,
indicando movimiento estable y peridico todos ellos.
Slo viendo las rbitas mostradas en apartados anteriores se puede deducir que presentan
movimientos peridicos. Son todas rbitas elpticas, en las que todas las revoluciones
representadas se superponen unas con otras, por esto en los Mapas de Poincar se ve un
nico punto.
Pgina 43

Captulo IV:
CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
4.1. Conclusiones:
Se ha desarrollado con xito el programa informtico que resuelve las ecuaciones de
movimiento de un rotor fisurado y desequilibrado.
De los resultados obtenidos al aplicar dicho programa a casos reales se pueden extraer varias
conclusiones.
En primer lugar, se aprecia que en rotores equilibrados, las rbitas obtenidas presentan un
bucle, lo que indica que se ha trabajado con una velocidad de rotacin prxima a la velocidad
crtica del sistema. Al introducir un desequilibrio en el mismo sistema, dicho bucle desaparece,
obteniendo en todos los casos rbitas de tipo elptico y mucho ms pequeas, es decir,
movimientos ms estables. Esta situacin induce a pensar que mediante la introduccin del
desequilibrio se est alejando la velocidad crtica. Este efecto est relacionado con el
desplazamiento de las frecuencias naturales del sistema.
Por otro lado, se ha constatado que al aumentar la profundidad de la fisura (), aumenta
tambin el tamao de las rbitas. Este aumento de tamao es debido a que al crecer la fisura,
disminuye la seccin resistente del eje, disminuyendo a su vez la rigidez del mismo.
Adems, al ir variando la orientacin del desequilibrio respecto a la fisura (), se ha podido
comprobar que la orientacin que produce rbitas ms grandes, es la que hace coincidir el
desequilibrio con la parte positiva de un eje perpendicular a la fisura con origen en el centro
del rotor (=0:). El tamao de la rbita decrece segn se aumenta el ngulo entre el
desequilibrio y dicho eje hasta que el ngulo alcanza un valor en torno a 120: dependiendo del
caso. A partir de ah, el tamao de las rbitas se mantiene constante, registrndose un ligero
repunte cuando el ngulo alcanza los 180:. Este efecto se debe a que las fuerzas de inercia
asociadas al desequilibrio tienden a abrir o cerrar la fisura dependiendo de la posicin del
mismo. Las causas de que los tamaos de las rbitas aumenten ligeramente cuando el valor
del ngulo coincide con 180: no estn claras, por lo que habra que seguir investigando por esa
lnea.
Mediante el empleo de diagramas de bifurcacin y mapas de Poincar se ha demostrado que
todos los casos analizados presentan movimiento estable y peridico a excepcin de uno de
ellos (=0.5 y =180:). Para este caso particular, solo observando la rbita es fcil ver que no
se comporta como el resto. Segn los datos obtenidos mediante el mapa de Poincar, se trata
de un movimiento casi peridico. No obstante, sera interesante continuar indagando sobre las
causas de que este sea un caso particular.
Pgina 44

4.2. Trabajos futuros:

Sera interesante que en el futuro se realizasen los siguientes trabajos que complementarn y
ampliarn los resultados obtenidos en este.
En primer lugar, es importante obtener una comprobacin experimental de los resultados que
se han obtenido de forma analtica, por lo que realizar ensayos en laboratorio sobre ejes reales
es fundamental.
Adems, se debe realizar un estudio similar a este utilizando fisuras de frente curvilneo, y su
correspondiente comprobacin experimental.
Por otro lado, sera interesante indagar a fondo en las causas de los diferentes
comportamientos de los ejes, sobre todo en los casos particulares que se pueden encontrar.
Una vez se conozca el comportamiento de los ejes teniendo en cuenta todas las posibles
variables, y realizando las menores simplificaciones posibles, ser posible desarrollar un
sistema que analice en tiempo real la rbita de ejes en servicio, que sea capaz de detectar la
presencia de fisuras y predecir con exactitud el momento exacto en el que el eje sufrir un
fallo catastrfico. De esta manera se podrn programar las labores de mantenimiento
necesarias para evitar dicho fallo.
Pgina 45

Captulo V:
REFERENCIAS
1. Patel, Tejas H. y Darpe, Ashish K. Influence of crack breathing model on nonlinear dynamics
of a cracked rotor. 3-5 Journal of Sound and Vibration. 2007. Vol. 311, pgs. 953-972.
2. Machorro Lpez, Jos Manuel. Tsis Doctoral. Experimentacin y validacin de modelos
dinmicos para detectar fisuras en ejes rotatorios de maquinaria en operacin. Mxico, D.F :
Instituto Politcnico Nacional, 2005.
3. Frederick C., Nelson. A brief review of early rotordynamics. Journal of Sound and Vibration.
2003.
4. Muszynska, A. Rotordynamics. s.l. : Taylor & Francis, 2005.
5. Genta, Giancarlo. Dynamics of ratating systems . s.l. : Springer, 2005.
6. Ruiz, Rafael. Anlisis no lineal de cojinetes flotantes. 2008. Vol. 29, 3, pgs. 269-276.
7. Poincar Map. From Wikipedia, the free encyclopedia. [En lnea] [Citado el: 29 de Marzo de
2011.] http://en.wikipedia.org/wiki/Poincar%C3%A9_map.
Pgina 46

Presupuesto:
El coste de la realizacin del presente documento se puede dividir en los costes asociados al
personal que ha intervenido en su desarrollo y en los relacionados con el material y equipos
utilizados.
Los costes personales se cuantifican teniendo en cuenta que la duracin aproximada de los
trabajos ha sido de diez meses a tiempo parcial. El ingeniero proyectista ha dedicado un total
de 314 horas de trabajo a razn de 20,53 /h. En su labor de supervisin, un ingeniero senior
ha dedicado un total de 62 horas con un coste por hora de 32.68/h.
El equipo utilizado se compone de un ordenador personal, con licencias actualizadas de los
programas MatLab, AutoCad, as como el paquete Ms Office. Tambin se tiene en cuenta la
utilizacin de una impresora multifuncin.
Los costes indirectos se cuantifican como un 20% del total.
Teniendo en cuenta todo lo expuesto y segn el desglose que se adjunta, el presupuesto total
de este proyecto asciende a la cantidad de diez mil quinientos sesenta euros y sesenta y nueve
cntimos (10560,69).
Legans, a 31 de Mayo de 2011

El ingeniero proyectista:
Fdo. Alvaro Melendo Urbano
Pgina 47

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Escuela Politcnica Superior
PRESUPUESTO DE PROYECTO
1.- Autor:
ALVARO MELENDO URBANO
2.- Departamento:
Ingeniera Mecnica
3.- Descripcin del Proyecto:

- Titulo
Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la evolucin de las rbitas de ejes rotatorios
- Duracin (meses)
Tasa de costes Indirectos:
10
20%
4.- Presupuesto total del Proyecto (valores en Euros):

10.560,69 Euros
5.- Desglose presupuestario (costes directos)

PERSONAL
Apellidos y nombre
N.I.F. (no rellenar solo a titulo

informativo)
Alvaro Melendo Urbano

Lourdes Rubio Ruiz de Aguirre
Dedicacin
Categora
Coste
hombre
mes
(hombres
mes) a)
Coste (Euro)
Ingeniero
2,39
2.694,39
Ingeniero Senior
0,47
4.289,54
6.439,59
2.016,08
Total
8.455,68
Hombres mes 2,86

429 horas
a)
1 Hombre mes = 131,25 horas. Mximo anual de dedicacin de 12 hombres mes (1575 horas)
Mximo anual para PDI de la Universidad Carlos III de Madrid de 8,8 hombres mes (1.155 horas)
EQUIPOS
Descripcin
Coste (Euro)
% Uso dedicado
proyecto
Dedicacin (meses)
Ordenador personal
Impresora multifuncin
Licencia software Ms Office
Licencia software MatLab
659,00
367,00
139,00
6.238,00
60
10
60
30
10
10
10
8
Licencia software AutoCad
2.837,61
10
10240,61
d)
Periodo de
Coste
depreciaci
imputable d)
n
60
65,90
60
6,12
60
13,90
60
249,52
60
9,46
Total
344,90
Frmula de clculo de la Amortizacin:
A
xCxD
B
A = n de meses desde la fecha de facturacin en que el equipo es utilizado

B = periodo de depreciacin (60 meses)
C = coste del equipo (sin IVA)
D = % del uso que se dedica al proyecto (habitualmente 100%)
SUBCONTRATACIN DE TAREAS
Descripcin
Empresa
Coste imputable
0,00
Total
OTROS COSTES DIRECTOS DEL PROYECTO
Descripcin
e)
e)
Empresa
Costes imputable
Total
0,00
Este captulo de gastos incluye todos los gastos no contemplados en los conceptos anteriores, por ejemplo: fungible, viajes y dietas,
6.- Resumen de costes

Presupuesto Costes Totales
Personal
Amortizacin
Subcontratacin de tareas
Costes de funcionamiento
Costes Indirectos
Total
Presupuesto
Costes Totales
8.455,68
344,90
0,00
0,00
1.760,11
10.560,69
Pgina 48
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Departamento de Ingeniera Mecnica

Proyecto Fin de Carrera:

ESTUDIO DE LA INTERACCIN FISURADESEQUILIBRIO EN LA EVOLUCIN DE LAS

lvaro Melendo Urbano

Lourdes Rubio Ruiz de Aguirre

Legans, mayo de 2011.

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Modelo de Rotor Jefcott.

Ejemplos de mapas de Poincar.

Ejemplo de diagrama de bifurcacin.

Modelo de Rotor Jefcott extendido, desequilibrado y fisurado.

Esquema del Rotor Jefcott con eje flexible.

Esquema de la geometra del disco.

Fisuras recta y elptica.

Fisura cerrada debido a la accin de la gravedad y a la posicin de la propia fisura.

Grfica de la funcin propuesta por Gasch.

Grfica de la funcin propuesta por Mayes y Davies.

Modelos del fenmeno de breathing.

Fuerzas actuando en la seccin de la fisura.

Seccin transversal del eje en la localizacin de la fisura.

Diagrama de flujo del programa empleado para resolver los casos.

rbita descrita por el centro de eje para =0,1.

rbita descrita por el centro de eje para =0,2.

rbita descrita por el centro de eje para =0,3.

Evolucin de ref en funcin de

rbita descrita por el centro de eje para =0,1 y =0: y 45:.

Evolucin de ref en funcin de (=0,1)

rbita descrita por el centro de eje para =0,3 y =0: y 45:.

Evolucin de ref en funcin de (=0,3)

Evolucin de ref en funcin de (=0,5)

Evolucin de ref en funcin de

Evolucin de ref en funcin de

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Evolucin de ref en funcin de y

Diagrama de bifurcacin para =0.5, =180:

Mapa de Poincar para =0.5, =180: y =1150rpm.

Diagrama de bifurcacin para =0.1, =0:

Mapa de Poincar para =0.1, =0: y =1150rpm.

Diagrama de bifurcacin para =0.3, =45:

Mapa de Poincar para =0.3, =45: y =1150rpm.

Geometra y parmetros fsicos del sistema.

Radios efectivos obtenidos (excentricidad nula).

Radios efectivos obtenidos (excentricidad no nula).

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

colineales entre s, y no apareca ningn momento giroscpico. En 1924, Stodola tuvo en

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

1.3. Mapas de Poincar y diagramas de bifurcacin:

Fig. 1.2. Seccin de Poincar.

Fig. 1.3. Ejemplos de mapas de Poincar.

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

Fig. 1.4. Ejemplo de diagrama de bifurcacin. (Revista

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

1.5. Organizacin del documento:

Estudio de la interaccin fisura-desequilibrio en la

2.1. Modelo de Rotor Jeffcott extendido:

Un eje flexible, uniforme, de masa despreciable y fisurado de forma transversal en la

Un disco con masa, rgido y plano, montado en la mitad del eje.

Dos cojinetes idnticos, colocados en los extremos del sistema.