CAP02

Mecanica de Maquinas ILM-254
Captulo 1 : Vibraciones de 1 grado de libertad
Ph D. (c) Danilo Alejandro Estay Barrientos

Departamento de Mec
anica
Universidad T
ecnica Federico Santa Mara
17 de noviembre de 2013
Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
1 / 48
Vibraciones 1GL
Que es?
Es un movimiento que se repite luego de un cierto periodo de tiempo

alrededor de un punto de equilibrio. El mas simple es el movimiento
arm
onico
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Pendulo simple
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
3 / 48
Vibraciones 1GL
Tipos de vibraciones
Deterministicas
No peri
odicas
Peri
odicas
Arm
onicas
Complejas
Aleatorias
Estacionarias
No estacionarias
En el curso nos enfocaremos en las determinsticas.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
4 / 48
Vibraciones 1GL
Medidas de la vibraci
on
En la practica las vibraciones no son movimientos armonicos simples

(MAS), y para compararlas se definen los siguientes valores de medida.
Valor peak Xpeak = max|x(t)|
RT
Valor Medio Xm = 0 |x(t)|t
qR
T
2
Valor eficaz
0 [x(t)] t
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Medidas de la vibraci
on
Si la vibracion es del tipo MAS se puede usar la relacion:

Xrms = 1,11Xm = 0,71Xpeak
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Modelo ideal de un sistema 1GL
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
7 / 48
Vibraciones 1GL
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
7 / 48
Vibraciones 1GL
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
7 / 48
Vibraciones 1GL
El modelo tiene los parametros fundamentales de:

Inercia (Masa)
Elasticidad (Resorte)
Disipacion de energa (Amortiguador)
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Modelo ideal de un sistema 1GL (vertical)
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
El modelo horizontal y vertical matematicamente son el mismo, solo

cambia el lugar desde donde se mide la posici
on de referencia.
M x + C x + Kx = F (t)
Como sera la respuesta en el tiempo?
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
10 / 48
Vibraciones 1GL
El modelo horizontal y vertical matematicamente son el mismo, solo

cambia el lugar desde donde se mide la posici
on de referencia.
M x + C x + Kx = F (t)
Como sera la respuesta en el tiempo?

Soluci
on Homogenea
Soluci
on Particular
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
10 / 48
Vibraciones 1GL
Se define:
Amortiguacion crtica Ccrit = 2 KM

c
Factor de amortiguaci
on = ccrit
q
K
Frecuencia natural n = M
Utilizando estos parametros = +
p
2 1
Mec
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aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Dependiendo de exiten 4 casos = +
p
2 1:
> 1 Sistema sobreamortiguado.

= 1 Sistema crticamente amortiguado.
< 1 Sistema subamortiguado.
= 0 Sistema no amortiguado.
Considerando condicionesP
iniciales X (0) = X0 y X (0) = V0
y recordando que y (t) = qj=1 Aj t j1 e i t
Mec
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Vibraciones 1GL
Soluci
on Particular
x + 2 x + 2 x = F (t)
Es necesario conocer F (t).
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
13 / 48
Vibraciones 1GL
Soluci
on Particular
La gran mayora de las maquinas realizan movimientos rotativos (motores,

poleas, ruedas dentadas, etc.)
F (t) = F0 cos(f t)
La solucion debe ser del tipo x(t) = Bcos(f t) = Re(Be if t )
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
14 / 48
Vibraciones 1GL
Soluci
on Particular
X (t) = Fk0 A1 cos(f t )

X (t) = XHOM + XPAR
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
15 / 48
Vibraciones 1GL
Soluci
on Particular
X (t) =
F0
k A1 cos(f t
X (t) = XHOM + XPAR

A1 =
=
f
n
1
(1 2 )2 +(2)2
Se conoce como Factor de Amplificacion Dinamica.
Factor de sintona.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Factor de amplificaci
on din
amica
A1 =
1
(1 2 )2 +(2)2
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
17 / 48
Vibraciones 1GL
Fase
tan() =
2
1 2
Mec
anica de M
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Vibraciones 1GL
Fuerzas de trepidaci
on
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
19 / 48
Vibraciones 1GL
on
FT = Kx + C x
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
19 / 48
Vibraciones 1GL
on
FT =
p
(2)2 + 1(F0 A1 )cos(f t )
En donde: = y tan() = 2
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Transmisibilidad
Porcentaje de la fuerza excitadora F0 que se transmite a la fundacion

p
|Ft |
T1 = |F
= A1 (2)2 + 1
0|
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
21 / 48
Vibraciones 1GL
vibraciones por desbalanceo
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
22 / 48
Vibraciones 1GL
vibraciones por desbalanceo
me
x(t) = A2 M
cos(f t ), con A2 = 2 A1
1
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
23 / 48
Vibraciones 1GL
Transmisibilidad de fuerzas por desbalanceo
T2 = 2 T1
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
24 / 48
Vibraciones 1GL
Excitaci
on por movimiento de la fundaci
on
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
25 / 48
Vibraciones 1GL
Medici
on de vibraciones
Existen dos instrumentos para medici

on de vibraciones
Sismografo: mide el desplazamiento

Acelerografo o aceler
ometro : mide la aceleraci
on
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Sism
ografo
z(t) = A2 y0 cos(f t 2 )
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
27 / 48
Vibraciones 1GL
Sism
ografo
z(t) =
2
y0 cos(f t
(1 2 )2 +(2)2
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
2 )
27 / 48
Vibraciones 1GL
Sism
ografo
Los sismografos se dise

nan de forma que su frecuencia natural sea mucho
menor que la frecuencia de excitaci
on = /n >> 1
z(t) =
2
y0 cos(f t
(1 2 )2 +(2)2
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
2 )
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Vibraciones 1GL
Sism
ografo
Los sismografos se dise

nan de forma que su frecuencia natural sea mucho
menor que la frecuencia de excitaci
on = /n >> 1
z(t) y (t)
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
29 / 48
Vibraciones 1GL
Sism
ografo
En aplicaciones practicas, un entre 3 y 4 permite una aproximacion

apropiada
La frecuencia de un sism
ografo es del orden de n = 2,5[Hz] y
permite un rango entre 10 500[Hz]
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
30 / 48
Vibraciones 1GL
Aceler
ometro
Se dise
nan de forma que la freuencia natural sea mucho mayor que la
frecuencia de excitacion << 1
z(t) =
1 2
1
2 y0 cos(f t
(1 2 )2 +(2)2 n f
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
2 ) =
y (y )
n2
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Vibraciones 1GL
Aceler
ometro
En la practica 0 < < 0,4 permiten medir hasta los 10.000[Hz]
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Aceler
ometro
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
33 / 48
Vibraciones 1GL
Aceler
ometro
El coeficiente de amortiguaci
on es del orden del 0.7
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
An
alisis de series de Fourier
Si f (t) es una funci

n periodica con periodo T :
f (t) =
a0 =
2
T
TR/2
a0
2

P
2n
2n
n=1 an cos T t + bn sin T t
f (t)dt,
an =
T /2
bn =
2
T
R T /2
2
T
R T /2
T /2 f (t) cos
T /2 f (t) sin
2n
T t
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
2n
T t
dt,
dt.
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Vibraciones 1GL
An
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
An
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
36 / 48
Vibraciones 1GL
An
f (t) =
2(2n1)t
1
)
n=1 2n1 sin(
T
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
37 / 48
Vibraciones 1GL
Espectro de frecuencias
Es el grafico que muestra c

omo es la descomposici
on de una se
nal
ondulatoria (sonora, luminosa, electromagnetica,...) en el dominio
frecuencial.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Espectro de frecuencias
Es el grafico que muestra c

omo es la descomposici
on de una se
nal
ondulatoria (sonora, luminosa, electromagnetica,...) en el dominio
frecuencial.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
38 / 48
Vibraciones 1GL
An
m
x + x + Kx = f (t) =
x(t) =
a0
2k
a0
2
n=1

P
2n
2n
n=1 an cos T t + bn sin T t
an cos(nf tn )+bn sin(cf tn )
k (1(n)2 )2 +(2n)2
tan(n ) =
2n
1(n)2
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
39 / 48
Vibraciones 1GL
Serie compleja de Fourier
f (t) =
Cn =
1
T
n= Cn e
R T /2
T /2 f (t)e
int
int t
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
40 / 48
Vibraciones 1GL
Funciones no periodicas T :
f (t) =
F () =
1
2
F ()e
f (t)e
it
it t
La transformada de Fourier es una integral impropia por lo que no siempre

converge.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Se agrega un termino para ampliar la cantidad de funciones que convergen.

R
F () = f (t)e (+i)t t
si s = + i s es una variable compleja, entonces
R
F (s) = f (t)e st t
Donde F (s) se conoce como transformada bilateral de Laplace
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Vibraciones 1GL
Transformada de Laplace
F (s) =
R
0
f (t)e st t
Para que la transformada exista debe cumplirse que:

f (t) sea continua.
f (t) de orden exponencial
Cambia el dominio de la ecuaci
on y la transforma en un problema
algebraico.
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Transformada de Laplace - Propiedades
L {af (t)} = aL {f (t)}
L {f (t) + g (t)} = L {f (t)} + L {g (t)}
Linealidad:
L {af (t) + bg (t)} = aL {f (t)} + bL {g (t)}
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Derivacion

L f (n) (t) = s n L{f (t)} s n1 f (0) f (n1) (0)
Integracion
L
nR
t
0 f ( )d
= 1s L{f }
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Mec
anica de M
aquinas ILM-254
46 / 48
Transformada inversa de Laplace
Para encontrar la inversa las propiedades mas utilizadas son:

Linealidad: L {af (t) + bg (t)} = aL {f (t)} + bL {g (t)} Desplazamiento
en el tiempo: L {f (t a)u(t a)} = e as F (s) Convolucion:
(f g )(t) =
Rt
0
f (t )g ( )
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
47 / 48
Aplicacion de la transformada de Laplace
M x + C x + Kx = F (t)
Condiciones iniciales nulas x(0) = 0, y x(0)
=0
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
48 / 48
Aplicacion de la transformada de Laplace
M x + C x + Kx = F (t)
Condiciones iniciales nulas x(0) = 0, y x(0)
=0
X (s) = H(s)F (s)
H(s) =
1
Ms 2 +Cs+K
se conoce como funci

on de transferencia.
En funcion del tiempo:

x(t) = f (t) h(t) =
Rt
0
f (t )h( )
Mec
anica de M
aquinas ILM-254
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Mecanica de Maquinas ILM-254

Captulo 1 : Vibraciones de 1 grado de libertad

Ph D. (c) Danilo Alejandro Estay Barrientos

Es un movimiento que se repite luego de un cierto periodo de tiempo

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

En el curso nos enfocaremos en las determinsticas.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

En la practica las vibraciones no son movimientos armonicos simples

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Si la vibracion es del tipo MAS se puede usar la relacion:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

El modelo tiene los parametros fundamentales de:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

El modelo horizontal y vertical matematicamente son el mismo, solo

Como sera la respuesta en el tiempo?

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

El modelo horizontal y vertical matematicamente son el mismo, solo

Como sera la respuesta en el tiempo?

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Amortiguacion crtica Ccrit = 2 KM

Utilizando estos parametros = +

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Dependiendo de exiten 4 casos = +

> 1 Sistema sobreamortiguado.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

La gran mayora de las maquinas realizan movimientos rotativos (motores,

X (t) = Fk0 A1 cos(f t )

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

X (t) = XHOM + XPAR

Se conoce como Factor de Amplificacion Dinamica.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Porcentaje de la fuerza excitadora F0 que se transmite a la fundacion

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Existen dos instrumentos para medici

Sismografo: mide el desplazamiento

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Los sismografos se dise

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Los sismografos se dise

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

En aplicaciones practicas, un entre 3 y 4 permite una aproximacion

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

En la practica 0 < < 0,4 permiten medir hasta los 10.000[Hz]

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM)

Si f (t) es una funci