Table of Contents

Encabezado ........................................................................................................................ 1
1. Encontrar el periodo de muestreo ....................................................................................... 1
2.Obtener la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto y cerrado .................................... 3
3. Obtener la salida del sistema continuo ................................................................................. 4
4. Obtener salida del sistema discreto ..................................................................................... 4
5. Repetir los literales 2 y 4 si el T=0.01a y T=0.0001 ............................................................... 5
Ejercicio con el tiempo de muestreo T=0.0001 ......................................................................... 9
CONCLUSIONES ............................................................................................................. 12
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................... 12

Encabezado
%Nombre: Mara Gabriela Campoverde Robles
%Curso: Gr1
%Fecha: 2016/05/19

1. Encontrar el periodo de muestreo

clc
clear all
close all
s=tf('s')
R=0.4;
L=0.04;
J=0.0012;
N=100;
Ka=10;
Kb=0.7;
Kt=0.0005;
Ki=1;
K=20;
G1s=1/(L*s+R);
G2s=1/(J*s);
G3s=1/s
G1Ts=feedback(G1s,Ki)
G2Ts=feedback(G1Ts*Ka*G2s,Kt)
G3Ts=feedback(G2Ts,Kb)
G4Ts=G3Ts*G3s*(1/N)*K
%funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema continuo
GTs=feedback(G4Ts,1)
Ginfo=stepinfo(GTs)
Tr=Ginfo.RiseTime
%periodo de muestreo
Tm=Tr/20
s =

s
Continuous-time transfer function.

G3s =
1
s
Continuous-time transfer function.

G1Ts =
1
-----------0.04 s + 1.4
Continuous-time transfer function.

G2Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 0.005
Continuous-time transfer function.

G3Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 7.005
Continuous-time transfer function.

G4Ts =
2
----------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s
Continuous-time transfer function.

GTs =
2

--------------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s + 2

Continuous-time transfer function.

Ginfo =
RiseTime:
SettlingTime:
SettlingMin:
SettlingMax:
Overshoot:
Undershoot:
Peak:
PeakTime:

7.6945
13.7013
0.9045
1.0000
0
0
1.0000
36.9343

Tr =
7.6945

Tm =
0.3847

2.Obtener la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto y cerrado

%funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto
Gzlazoabierto=c2d(G4Ts,Tm,'zoh')
%funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema discreto
Gzlazocerrado=feedback(Gzlazoabierto,1)

Gzlazoabierto =
0.1098 z^2 + 0.000245 z - 4.488e-07
----------------------------------------z^3 - 0.9984 z^2 - 0.001593 z - 1.419e-06
Sample time: 0.38472 seconds
Discrete-time transfer function.

Gzlazocerrado =
0.1098 z^2 + 0.000245 z - 4.488e-07
----------------------------------------z^3 - 0.8886 z^2 - 0.001349 z - 1.868e-06

Sample time: 0.38472 seconds

Discrete-time transfer function.

3. Obtener la salida del sistema continuo

figure
%respuesta a la entrada paso del sistema continuo
step(GTs)

4. Obtener salida del sistema discreto

figure
%respuesta a la entrada paso del sistema discreto
step(Gzlazocerrado)

5. Repetir los literales 2 y 4 si el T=0.01a y

T=0.0001
%Ejercicio con el tiempo de muestreo T=0.01
clear all
clc
close all
Tm=0.01
s=tf('s')
R=0.4;
L=0.04;
J=0.0012;
N=100;
Ka=10;
Kb=0.7;
Kt=0.0005;
Ki=1;
K=20;
G1s=1/(L*s+R);
G2s=1/(J*s);
G3s=1/s

G1Ts=feedback(G1s,Ki)
G2Ts=feedback(G1Ts*Ka*G2s,Kt)
G3Ts=feedback(G2Ts,Kb)
G4Ts=G3Ts*G3s*(1/N)*K
%funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema continuo
GTs=feedback(G4Ts,1)
%funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto
Gzlazoabierto=c2d(G4Ts,Tm,'zoh')
%funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema discreto
Gzlazocerrado=feedback(Gzlazoabierto,1)
figure
%respuesta a la entrada paso del sistema continuo
step(GTs)
figure
%respuesta a la entrada paso del sistema discreto
step(Gzlazocerrado)

Tm =
0.0100

s =
s
Continuous-time transfer function.

G3s =
1
s
Continuous-time transfer function.

G1Ts =
1
-----------0.04 s + 1.4
Continuous-time transfer function.

G2Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 0.005

Continuous-time transfer function.

G3Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 7.005
Continuous-time transfer function.

G4Ts =
2
----------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s
Continuous-time transfer function.

GTs =
2
--------------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s + 2
Continuous-time transfer function.

Gzlazoabierto =
0.003132 z^2 + 0.002983 z + 0.002496
-----------------------------------z^3 + 0.3112 z^2 - 0.6065 z - 0.7047
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.

Gzlazocerrado =
0.003132 z^2 + 0.002983 z + 0.002496
-----------------------------------z^3 + 0.3143 z^2 - 0.6035 z - 0.7022
Sample time: 0.01 seconds
Discrete-time transfer function.

Ejercicio con el tiempo de muestreo T=0.0001

clear all
clc
close all
s=tf('s')
Tm=0.0001
R=0.4;
L=0.04;
J=0.0012;
N=100;
Ka=10;
Kb=0.7;
Kt=0.0005;
Ki=1;
K=20;
G1s=1/(L*s+R);
G2s=1/(J*s);
G3s=1/s
G1Ts=feedback(G1s,Ki)
G2Ts=feedback(G1Ts*Ka*G2s,Kt)
G3Ts=feedback(G2Ts,Kb)
G4Ts=G3Ts*G3s*(1/N)*K
%funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema continuo
GTs=feedback(G4Ts,1)
%funcin de transferencia en lazo abierto del sistema discreto
Gzlazoabierto=c2d(G4Ts,Tm,'zoh')
%funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema discreto
Gzlazocerrado=feedback(Gzlazoabierto,1)
figure
%respuesta a la entrada paso del sistema continuo
step(GTs)
figure
%respuesta a la entrada paso del sistema discreto
step(Gzlazocerrado)

s =
s
Continuous-time transfer function.

Tm =
1.0000e-04

G3s =

1
s
Continuous-time transfer function.

G1Ts =
1
-----------0.04 s + 1.4
Continuous-time transfer function.

G2Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 0.005
Continuous-time transfer function.

G3Ts =
10
------------------------------4.8e-05 s^2 + 0.00168 s + 7.005
Continuous-time transfer function.

G4Ts =
2
----------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s
Continuous-time transfer function.

GTs =
2
--------------------------------------4.8e-05 s^3 + 0.00168 s^2 + 7.005 s + 2
Continuous-time transfer function.

Gzlazoabierto =

10

6.938e-09 z^2 + 2.773e-08 z + 6.926e-09

--------------------------------------z^3 - 2.995 z^2 + 2.992 z - 0.9965
Sample time: 0.0001 seconds
Discrete-time transfer function.

Gzlazocerrado =
6.938e-09 z^2 + 2.773e-08 z + 6.926e-09
--------------------------------------z^3 - 2.995 z^2 + 2.992 z - 0.9965
Sample time: 0.0001 seconds
Discrete-time transfer function.

11

CONCLUSIONES
Al realizar la prctica se puedo observar que el criterio para establecer el tiempo de muestreo es aplicable,
ya que al utilizarlo se pudo observar que la grfica discretizada es similar a la grfica continua.
%Mediante la prctica se pudo observar que Matlab es una herramienta
%computacional que nos permite comprobar si el anlisis realizado en
%el sistema es correcto, por ello es importante antes de implementar
%un diseo simularlo, de esa forma nos aseguramos que funciona de una
%manera correcta.
%Al realizar la prctica se pudo constatar que el tiempo de muestreo
%es un parmetro importante al momento de discretizar una planta, ya
%que con solo variar el tiempo de muestreo se puede pasar de tener
%una sistema estable a uno inestable.

BIBLIOGRAFA
http://www.mathworks.com/help/matlab/?requestedDomain=www.mathworks.com
http://
www.mathworks.com/support/ https://www.matlabhelp.com/ http://www.engr.iupui.edu/~jschild/matlabtutorial/introductory_lessons/matlab_help.htm
Published with MATLAB R2015a

12