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Cinematica Del Cuerpo Rigido
Cinematica Del Cuerpo Rigido
1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros,
que originalmente est sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. Cul es la velocidad absoluta del pasajero?
25 km/h
Resolucin
vP vP vT
T
vT = 25
vP
vP/T = 8
vP 252 82
Y su direccin
8
tan
25
vP 26.2 km
17.7
118
500 ft/s
Resolucin
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B ms la velocidad absoluta
de B.
vB = 500
vA = 800
v A v A vB
B
vA/B
v A 1300 ft
s
B
La aceleracin de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a
A
800 2
;
8000
80
y la de B es:
aB = 30
30
Entonces:
a A a A aB
B
aA = 80
30 2 80 2
B
tan
80
30
a A 85.4 ft
B
s2
69.4
119
30 m/s
60
40 m/s
100 m
Resolucin
motociclista
v A v A vM
M
vA/M
vM = 40
60
vA = 30
30 2 40 2 2(30)40 cos 60
v A 36.1
M
sen sen 60
30
vA
M
46.0;
vA
90 46.0 44.0
36.1 m
M
44
120
Resolucin
30
30 2
isen30 j cos 30 5i cos 30 jsen30
100
at = 5
a M (a M ) n (a M ) t
at = 8
40 2
i 8j
100
16i 8 j
aM
Aceleracin relativa:
a A a A aM
15.83
aA
18.29
aA/M
15.83i 18.29 j
M
aA
24.2 m
M
s2
49.1
4.2
Rotacin pura
B
A
Resolucin
2t 3
6t 2
Es la velocidad angular del dimetro AB.
12t
que es la aceleracin angular del volante.
Para t 5
60 rad
s2
son
80
6
121
122
80
rad
80
86.3 rev
2
B
6. El dimetro AB del volante de la figura se
desva segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, = 60, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleracin lineales del punto
B.
A
Resolucin:
a)
60
3
153.6
rad
2t 3
t3
t 0.806 s
303.9
b)
60
6t 2
6(0.806) 2 3.898
Como v r
v 3.898(20)
v 78.0 cm
30
123
124
Y la tangencial
at r
a 360 cm
s2
27.5
125
Resolucin
v r
2 rad
Donde 120
4 rad
s
s
60
v 4 (3)
v 37.7 in
A rA B rB
r
120(3)
B A A
rB
B 72 rpm
126
4.3
Traslacin pura
vA
Resolucin
Como la barra OA se mueve con rotacin pura.
30
v A 8(0.4) 3.2 m
8 rad/s
0.4 m
30
vB v A
vB
vA
30
30
30
vD
D
30
8 rad/s
vB 3.2 m
0.8 m
CD
v 3.2
rad
8
r
0.4
s
vD r 8(0.8)
C
vD 6.4 m
vA
D
30
0.8 m
8 rad/s
30
a an 2 r 82 (0.8)
a
C
a 51.2 m
s2
60
127
Resolucin
Convertimos la velocidad a m
s
7
.
2
m 20 m
72 km
h 3.6 s
s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
vO 20 m
50
O
v 0 20i
rad
s
v A v A vO
v A rA vO
O
128
vB rB
vO
vB
vB/0
20 2 (2) 20 2 28.3
tan
vB
20
1 45
20
v B 28.3 m
45
vC rC
vO
129
Resolucin
Como:
vB vB v A
A
v B rB v A
A
v B i k 12i 16 j 30 j
v B i 16i 12j 30 j
16
0 12 30
vB
30
12
12
2.5 rad s
E igualando las componentes horizontales:
v B 16(2.5)
v B 40 in
s
130
11. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
Como el disco se mueve con rotacin pura:
v A r
v A 12(40) 480 cm
40 cm
12 rad/s
vB vB v A
A
v B 1 rB v A
A
v B 1 k 103.9i 60 j 480 j
v B i 601i 103.91 j 480 j
Reduciendo trminos semejantes
A
1
60 cm
vA
30
B
vB
0 103.91 480
103.9 cm
1 4.62 rad s
Igualando las componentes horizontales:
v B 60(4.66)
v B 277 cm
16
60
60
A
16
vA r
4.33
O
2.5
v A 43.3i 25 j
15.40
vB vB v A
A
v B 1 rB v A
5
10 rad/s
Comenzamos investigando la geometra del mecanismo mediante la resolucin de los tringulos rectngulos de la figura.
16
Resolucin
131
60
vA
Por tanto:
vB
1 1.623 rad s
y
vB 50.3 in
x
132
13. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.
Resolucin
1.237
0.3
1.2
0.3
0.3
0.4
0.8
v B 1 r
v B 9k 0.4i 0.3 j
v B 2.7i 3.6 j
B
x
vB
9 rad/s
vC vC v B
vC 2 rC v B
B
vc
Asociando trminos
vC i 0.32 2.7i 1.22 3.6 j
B
2
0 1.22 3.6 ;
vB
x
vc = 3.6 m/s
C
0.6
3
D
2 3 rad s
3 6 rad s
133
14. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos 0, A, B y C.
Resolucin
El centro instantneo de rotacin de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo
El punto O, que une el eje de la rueda con la locomotora, tiene una velocidad de 72 km/h.
72 m
vO 72 km
20 m
h 3.6 s
s
0.4 m
C (CIR)
vA
A
50 rad s
Conociendo la posicin del centro de instantneo de
rotacin (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se
puede calcular fcilmente la velocidad de cualquier
punto de la rueda.
rA = 0.8 m
v A rA
v A 500.8
40 m s
v B rB
v B 50 0.4 2
B
rB
0.4 m
C
0.4 m
90
vB
v B 28.3 m
45
134
Resolucin
2.5 rad s
Y la velocidad de B
v B rB
v B 2.5(16)
v B 40 in
135
16. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,
la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA r
v A 12(60) 720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:
v
720
AB A
rA 60 3
AB 6.93 rad s
Y la velocidad de B ser:
v B AB rB
v B 6.9360
v B 416 cm
136
Resolucin
vA
30
10 rad/s
5
v A OA rOA
v A 10(5) 50
60
CIR
30
rA
rB
vA
B
vB
CIR
30
AB
vA
50
rA 30.8
AB 1.623 rad s
Por tanto:
v B AB rB
rB = 30.8
rB=31
v B 1.69731.1
v B 50.3 in
A
5
O
2.5
16
15.4
137
18. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD,
en la posicin mostrada.
B
0.6 m
9 rad/s
A
0.4 m
0.8 m
Resolucin
vc
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad
de B es:
v B AB rAB
vB
0.5
0.8
D rc = 1.2 m
0.6
1.0
CIR
v B 9(0.5) 4.5
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la
barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su interseccin.
Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es
de 1.5 m, entonces:
v B 4.5
rB 1.5
2 3 rad s
Cuyo sentido se deduce de la observacin de la figura
vC 2 rc
vC 3(1.2)
v 3.6 m
s
c
Por tanto:
v
3.6
3 C
rC 0.6
3 6 rad s
138
4.4.3 Aceleraciones
19. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumentando su rapidez a razn de 4 m/s2. Sabiendo que la
rueda no patina sobre los rieles, determine su aceleracin angular y las aceleraciones lineales de los puntos
O, A, B y C.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos
de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular.
Sabiendo que la velocidad de O es de:
vo =20 m/s
20 m :
s
vO
20
50
r
0.4
72 km
O
0.4 m
y
x
C (CIR)
0.4 m
4 m/s2
2 rA/O
50k
x rA/O
10 rad
B = 4 m/s2
s2
0.4 m
139
a A a A aO
O
Es decir:
a A rA 2 rA aO
a A 4i 1000 j 4i
a A 8i 1000 j
a A 8 2 1000 2
1000
A
tan
1000
8
a A 1000 m
996
89.5
s2
rB/O
a B rB 2 rB aO
O
a B 4 j 1000i 4i
a B 996i 4 j
C
a B 996 2 4 2
tan
4
996
a B 996 m
O
rC/O
0.23
s2
aC rC 2 rC aO
O
aC 4i 1000 j 4i
aC 1000 j
aC 1000 m
s2
140
20. El collarn A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30
in/s, que aumenta a razn de 140 in/s2. Diga cules
son, en ese mismo instante, la aceleracin angular de
la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarn B, emplearemos la ecuacin de movimiento relativo.
aB aB a A
A
a B rB 2 rB a A
A
O
0.4 m
y
x
C (CIR)
0 12 40
= 2.5 rad/s
16
aA = 140 m/s2
B
aB
12
40
12
3.33 rad
s2
a B 16(3.33) 75
a B 21.7
a B 21.7 in
x
s2
141
21. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la aceleracin
angular de la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
= 12 rad/s
a A 5760 cm
0.4 m
a A 2 r 12 2 40
s2
aA A
a B rB 1 rB a A
a1
60 cm
B
aB
103.9 cm
142
0 103.9 1281
1281
12.33
103.9
12.33 rad
s2
a B 8720 cm
s2
143
Resolucin
Para calcular la aceleracin angular de la biela AB,
que tiene movimiento plano general, y la aceleracin
lineal del mbolo B, usaremos la ecuacin del movimiento relativo.
aA
A
an
0 = 50 rad/s2
4.33
cm
0 = 10 rad/s
aB aB a A
A
O sea:
aB rB 2 rB a A
0.4 m
60
Por tanto, necesitamos conocer previamente la velocidad angular de la biela, la cual es de 1.623 rad
s
en sentido horario. (v. Probs. 12 y 17)
2.5
a A a A t a A n
a A O r O r
2
15.4 cm
aB
144
aA
a B r B 2 r (33.5i 558 j )
a B i k 15.4i 4.33 j 1.623 2 15.4i 4.33 j
33.5i 558 j
a B i 4.33 i 15.4 j 40.5i 8.45 j
11.406i 33.5i 558 j
a B i 4.33 74.07 i 15.4 546.6 j
546.6
15.4
35.5 rad
s2
a B 4.33(35.5) 74.07
El signo negativo indica que el sentido de la aceleracin es contrario al supuesto.
a B 79.6 in
s2
145
23. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin
angular 1 de 20 rad/s2 tambin en sentido antihorario. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de
las barras BC y CD.
Resolucin
1 = 9 rad/s
1 = 20 rad/s2
at
an
0.3 in
aC aC a B
B
O sea:
2
2 = 3 rad/s
aC 2 rC 2 rC a B
0.3 m
1.2 m
146
a B 1 r1 1 r1
2
C
at
an
0.6 m
a3
3 = 6 rad/s
aC 3 r3 3 r3
2
aC 3 k 0.6 j 6 2 0.6 j
aC 0.6 3i 21.6 j
y
147
21.6 1.2 2 35
1.2 2 13.4
13.4
1.2
2 11.17 rad
s2
12.25
0.6
3 20.4 rad
s2