1.1 LOS MOTORES PASO A PASO.

Cuando se les aplica una fuerza electromotriz, en vez de esto, se estacionan en

un punto, son motores que a diferencia de los motores normales, no giran en un solo
sentido, que es una fraccin del eje de salida del motor, para conseguir esto, activan
o desactivan las bobinas que requieren para estacionarse en ese lugar, pudiramos
considerar que cada bobina se comporta como un solenoide que atrae o rechaza
secciones especificas del rotor para ponerlo en la posicin dada, al orden especifico
que sigue esta serie de accionamientos de las bobinas, se le conoce como secuencia
de pasos, cada uno de los pasos lleva un punto fijo del rotor en relacin con el
estator, y como estos puntos depende de la construccin fsica del motor, no varan,
esta particularidad, es lo que hace a un motor de paso a paso, un actuador casi ideal
para un robot, sin embargo, el desempeo de los motores de paso tienen sus
inconvenientes para poder retener su posicin, tienen que consumir energa
constantemente, para realizar un paso, requiere de un tiempo, que no se respeta,
hace que el motor se atasque y pierda su posicin, la fuerza de retencin de posicin
no es muy grave y depende de la fuerza de atraccin entre los puntos del rotor y el
estator que se requiere para mantenerlo, por una fuerza mayor, aplicada la eje del
motor, har que se brinque un paso y se pierda la posicin relativa.

Fig. 2 Motor paso a paso.

Los motores de paso a paso, son motores que a diferencia de los motores
normales, no giran en un solo sentido cuando se les aplica una fuerza electromotriz,
una vez esto, se estacionan en un punto que es una fraccin de giro del eje de salida
del motor, para conseguir esto, activan o desactivan las bobinas que se requieren
para estacionarse en ese lugar, pudiramos considerar que cada bobina se comporta
como un solenoide que atrae o rechaza secciones especificas del rotor para ponerlo
en una posicin dada, al orden especifico que sigue esta serie accionamientos de las
bobinas, se le conoce como secuencia de pasos, cada uno de los pasos lleva a un
punto fijo del rotor en relacin con el estator, y como estos puntos dependen de la
construccin fsica del motor, no varan, esta particularidad es la que hace a un motor
de paso un actuador casi ideal para un robot, sin embargo; el desempeo de los
motores de paso tienen sus inconvenientes, para poder retener su posicin, tienen

10

que consumir energa constantemente, para realizar un paso, requiere de un tiempo,

que si no se respeta, hace que el motor se atasque y pierda su posicin, la fuerza de
retencin de posicin no es muy grande y depende de la fuerza de atraccin entre
los puntos del rotor y el estator que se requieren para mantenerlo, por lo que una
fuerza mayor, aplicada al eje del motor, har que se brinque un paso y se pierda la
posicin relativa entre el rotor y el estator. Por su construccin especial, tienen un
precio elevado, pero como se utilizan masivamente en equipos de computo,
especialmente en las impresoras. Se pueden recuperar de equipos desechos con
relativa facilidad, pese a los inconvenientes antes descritos, el motor de paso es el
actuador mas adecuado para un robot didctico.
Si el estator del motor tiene tres bobinas, conectadas tpicamente como en la
siguiente figura, con un termnal comn, c, a todas las bobinas, ser probablemente
un motor p-p de reluctancia variable, el conductor comn se conecta
habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una
secuencia consecutiva.

Fig. 3 Estator con tres bobinas.

11

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un

motor de C.C. de escobillas, sin embargo, el rotor slo consta de hierro laminado. El
par se produce como resultado de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. El
rotor forma un circuito magntico con el polo del estator. La reluctancia de un circuito
magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico.
Cuando el rotor est alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeo y
en este momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin
vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia
es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el
estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades de manejar
un motor de esta clase.

12

1.2 CARACTERSTICAS COMUNES DE LOS MOTORES P-P.

Estos motores no se caracterizan nicamente por su voltaje. Las siguientes
magnitudes caracterizan a un determinado motor p-p:
VOLTAJE: Este se halla directamente impreso sobre la unidad o se especifica
en su hoja de caractersticas. A veces es preciso exceder el voltaje nominal para
obtener el par deseado, pero ello contribuye a un mayor calentamiento e incluso al
acortamiento de la vida del motor.
RESISTENCIA: La resistencia por bobina determina la corriente del estator y,
por tanto, afecta a la curva caracterstica del par y a la velocidad mxima.
RESOLUCIN: Como se ha comentado anteriormente el ngulo girado en cada
paso es el factor ms importante de un motor p-p a efectos de una aplicacin dada.
La operacin de medio paso dobla el nmero de pasos por revolucin. Nmeros
grados/paso habituales son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, incluso, 90.
OBSERVACIN: Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos, y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener
en cuenta. En tal sentido, el motor debe alcanzar el paso antes de que la prxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.

13

puede girar errticamente.

o puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada
sin superar la mxima tolerada. El giro en inversa debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Este tipo de motores es muy interesante para aquellas aplicaciones en las que
se necesita tener un control del movimiento del motor (conocer cunto se ha
desplazado el motor) sin necesidad de tener que aadir ningn tipo de encoger. Las
posibles desventajas encontradas en la utilizacin de este tipo de motor son: primero,
la necesidad de emplear un encoger para situar el motor en la posicin inicial antes
de arrancar el motor, ya que nunca se puede saber hacia donde se encuentra
orientado el eje al inicio y, segundo, si se quiere mover el motor un nmero de
grados determinado, es necesario hacer pasar al motor por todos los pasos
anteriores a esa posicin. En estas situaciones, el uso de un servo es ms eficiente,
ya que en todo momento se puede situar el motor en la posicin requerida y con una
nica orden, la seal PWM adecuada.

14

1.3 MOTORES PERMANENTES.

Los motores p-p de imn permanente son los mas usados en robtica.
Bsicamente, estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes, y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en
su estator. As, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente.
Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) debe ser externamente manejada
por un controlador.

Fig. 4 Rotor.

Fig. 5 estator de cuatro bobinas.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

BIPOLAR: estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos
trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo
de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms compleja y costosa. Su
uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar.

15

Fig. 6 Motores bipolares.

UNIPOLAR: estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo
de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Fig. 7 Motores unipolares.

16

1.4 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.

Los motores p-p se presentan en dos variedades, de imn permanente y de
reluctancia variable (existen tambin motores hbridos, que son indistinguibles de
los de imn permanente desde el punto de vista del controlador).
Los motores elctricos, en general, se basan su funcionamiento en las fuerzas
ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente
elctrica a travs de una o varias bobinas, si dicha bobina generalmente circular y
denominada estator, se mantiene en una posicin fija y en su interior; bajo la
influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamado rotor, recorrida
por una corriente y capaz de girar sobre su eje; esta ultima tendr a buscar la
posicin de equilibrio magntico, es decir; orientara sus polos SUR NORTE del
estator, respectivamente cuando el motor alcanza esta posicin de equilibrio,
manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento
giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en
otra mecnica en forma de movimiento circular aun basado en el mismo fenmeno,
el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua de los motores
paso a paso, son mas sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico.
La siguiente figura intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso
a paso, suponemos que las bobinas L1 y L2 poseen un ncleo de hierro dulce,
capaz de imantarse, cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente
elctrica, por otra para el imn M, puede girar libremente sobre el eje de sujecin
central.

17

Fig. 8 Principio de funcionamiento de un motor pas a pas.

Inicialmente, sin aplicarle ninguna corriente a las bobinas (que reciben el

nombre de fases) y con M en una posicin cualquiera, el imn permanecer en
reposo si no se somete a una fuerza externa.
Si se hace que circule una corriente por ambas fases como se muestra en la
figura 7 (a), se crearn dos polos magnticos NORTE en la parte interna, cuya
influencia M se desplazara hasta la posicin indicada en la dicha figura.
Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1, se obtendr la
situacin magntica indicada en la figura 7 (b), y M se desplazara hasta la nueva
posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados, en sentido contrario a las
manecillas de reloj.
Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en la L2, se llega a la situacin de
la figura 7 (c), habiendo girado M, otos 90 grados, si por fin invertimos de nuevo de

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nuevo el sentido de la corriente en L1, M girara otros 90 grados, y se habr obtenido

una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90 grados.
Por tanto; si se mantiene la secuencia en rotacin expuesta para L1 y L2, dichas
corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzara pasos de 90 grados
por cada pulso aplicado.
Por lo tanto, le podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo
electromecnico que convierte impulso electrnico, en movimiento rotacional
constante y finito dependiendo de las caractersticas propios del motor.
Estos motores tienen cinco terminales, que el cual cuatro de ellos son con los
que recibimos pulsos positivos y uno a tierra para su correcto funcionamiento.

1.4.1 PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO.

Desde el punto de vista mecnico y elctrico es conveniente conocer el

significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen
sobre un motor paso a paso.

Par dinmico de trabajo (Working Torque): depende de sus caractersticas

dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder
paso, es decir, sin dejar de responder a algunos impulsos de excitacin del estator y
dependiendo evidentemente de la carga.
Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta,
se produce un aumento de la F.C.E.M en el generada y por lo tanto una disminucin

19

de la corriente absorbida por los bobinados del estator; como consecuencia de todo
ello, disminuye el motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar en

rgimen de excitacin un paso el rotor, cuando la posicin anterior es estable, mayor
que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin
estable dada.

Par de detencin (Detention Torque): es un par de freno que siendo propio de

los motores de imn permanente es debida a la accin del rotor, cuando los
devanados del estator estn desactivados.

Angulo de paso (Slep Angle): se define como el avance angular que se

produce en el motor por cada impulsote excitacin, se mide en grados siendo los
pasos estndar mas importantes los siguientes:
GRADOS POR IMPULSOS DE

No. DE PASOS

EXITACION

POR VUELTA

0.78+

500

1.78+

200

3.75+

96

7.5+

48

15+

24

Tabla 1. Angulo de paso.

20

Numero de paso por vuelta, es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor

para realizar una revolucin completa; evidentemente es un NP = 360 / a, donde NP
es el numero de pasos y a el ngulo de paso.

Frecuencia de paso mximo (Maximum Pull in / out). Se define como el

mximo numero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando
adecuadamente.

Momento de inercia del rotor. Es su momento de inercia asociado que se

expresa en grados por centmetros cuadrados.
Par de mantenimiento de detencin y dinmicos definidos anteriormente y
expresado en mili newton por metro.

1.5 CONTROL DE MOTORES PASO A PASO.

Para realizar el control de los motores paso a paso es necesario generar una
secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean
capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se
exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a
paso es el que se muestra en la figura 8.

21

Fig. 9 Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso.

1.5.1 SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL.

La forma bsica de hacer funcionar los motores paso a paso atendiendo el

avance del rotor bajo cada impulso de excitacin, se le llama paso completo (full
slep), cuando el rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin y para
ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente; para un
motor como el de la figura 8, y que se presentan en forma resumida en la tabla 2,
para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados
(interruptores en ON), mientras que la ausencia de X, indican interruptores abiertos
(interruptores en OFF).

22

PASO

S1

S2

S3

S4

PASO

S1

S2

x
x

SENTIDO HORARIO (A)

S3

S4

x
x

x
x

SENTIDO HORARIO (B)

Tabla 2. Secuencia de excitacin de un motor paso a paso completo.

1.6

SECUENCIAS

PARA

MANEJAR

MOTORES

PASO

PASO

UNIPOLARES.
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, que se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para invertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia de paso completo doble (normal): Consiste en tener activar dos
bobinas al mismo tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se
oriente hacia el punto medio de ambas bobinas. Esta es la secuencia ms usada y la
que generalmente recomienda el fabricante. Con sta el motor avanza un paso cada
vez y, debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto
par de paso y de retencin.
23

PASO

BOBINA
A

BOBINA
B

BOBINA
C

BOBINA
D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 3. Secuencia de paso completo doble normal.

Fig. 10 Secuencia en modo normal.

24

Secuencia de paso completo bsica (wave drive): Consiste en activar cada

una de las bobinas de forma independiente, lo que provoca que el eje del motor se
oriente hacia la bobina activa. En algunos motores esto brinda un funcionamiento
ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada el par de paso
y de retencin es menor.

PASO

BOBINA
A

BOBINA
B

BOBINA
C

BOBINA
D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Tabla 4. Secuencia de paso completo bsica.

25

Fig. 11 Secuencia en modo bsico.

Secuencia de medio paso: Si se combinan las secuencias anteriores, el
resultado que se obtiene es un paso ms corto (de hecho, es la mitad del paso
generado en las anteriores) y se sita el motor en todas las posiciones de las
mismas. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego slo 1, y as sucesivamente.
Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de
4.

Fig. 12 Secuencia en medio paso.

26

PASO

BOBINA
A

BOBINA
B

BOBINA
C

BOBINA
D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 5. Secuencia a medio paso.

27