Escuela T

ecnica Superior de Ingeniera Aeron

autica y del Espacio
Apellidos:
Problema de Cinem
atica

Nombre:

DNI:

Curso: 15/16

Fecha: 3-11-2015

INSTRUCCIONES:
Rellenar la cabecera con un caracter por recuadro. No esta permitido desgrapar las hojas.
Solo seran corregidas las respuestas escritas al dorso de esta hoja que esten suficientemente
razonadas en las hojas adicionales y sean facilmente localizables mediante la numeracion dada.
Se dispone de 1 hora para resolver este problema.

Una esfera de centro C y radio R (solido 2) rueda y pivota sin deslizar sobre el plano O1 x1 y1 de
una referencia cartesiana O1 x1 y1 z1 (solido 1). Sea I el punto de contacto entre ambos. El centro C
de la misma describe, con velocidad de modulo constante 2R, la circunferencia paralela al plano
O1 x1 y1 de radio 2R y de centro en el punto P (O1 P = R ~k1 ).
Se definen los ejes auxiliares Ix0 y0 z0 (solido 0), en los cuales Ix0 tiene la direccion y sentido de
O1 I e Iz0 tiene la direccion y sentido de O1 z1 .
z1
y3
Un diametro BD de la misma se
z0
z
3
mueve siempre permaneciendo parale3

lo al plano O1 x1 y1 . Sea Cx2 y2 z2 una

referencia ligada a la esfera en la que
Cx2 tiene la direccion y sentido de BD
y los ejes Cy2, Cz2 son perpendiculares
A z2 2
1
a Cx2 y entre s, formando un triedro
O1
y1
a derechas.
y0

B C
D
Para fijar la posicion de la esfera

se usan las coordenadas generalizadas

y2
x2
siguientes:
I

angulo que forma O1 I con O1 x1

angulo que forma Cx2 con Ix0

x1 x3

x0

angulo que forman Cz2 con Iz0 .

C
En el instante inicial se sabe que O1 C = 2R~1 + R ~k1 , que v21
= 2R ~1 y que los ejes Cx2 y2 z2
son paralelos y del mismo sentido que los O1 x1 y1 z1 .
El solido O1 x3 y3 z3 tiene su eje O1 x3 fijo respecto al solido 1 y coincidente con O1 x1 y su plano
O1 x3 y3 se apoya sobre la esfera anterior en un punto A. Sea al angulo que forman O1 z3 con O1 z1 .
Se pide, razonadamente:
I
1. Determinar
21 y v21
en terminos de las coordenadas generalizadas y sus derivadas temporales.
(10 %)
2. Utilizar las condiciones cinematicas impuestas sobre la esfera para determinar las coordenadas
generalizadas (, , ) en funcion del tiempo. (20 %)
3. Determinar las componentes de rodadura y de pivotamiento de
21 en funcion del tiempo,
expresandolas en la base de Ix0 y0 z0 . (10 %)
4. Obtener, inspeccionando la figura en un instante generico, la relacion geometrica (t) y expresar
el vector IA en funcion de en la base de O1 x1 y1 z1 . (15 %)
A
5. Calcular la velocidad v21
(, ,
t), expresandola en la base de O1 x1 y1 z1 . (20 %)
6. Determinar la velocidad de deslizamiento vD (, ,
t) del movimiento 2/3, expresandola en la
base de O1 x1 y1 z1 . (25 %)

1.

21 =

~ +

~ +

~k

I
v21
=

~ +

~ +

~k

~ +

~ +

~k

2.
(t) =
(t) =
(t) =

3.

21 =
p

21
=

~ +

~ +

~k

21
=

~ +

~ +

~k

4.
(t) =
IA() =

~1 +

~k1

~1 +

5.
A
v21
(, ,
t) =

~1 +

~1 +

~k1

vD (, ,
t) =

~1 +

~1 +

~k1

6.

1. y 2. Sean (~, ~, ~k) los versores de la base del sistema 0.

C
La velocidad v21
es conocida. Se tiene que:
O1 C = R(2 cos ~1 + 2 sin ~1 + ~k1 )
dO1 C 
C
v21
= 2R~ =
 = 2R ( sin ~1 + cos ~1 )
|
{z
}
dt 1

= t + 0

La velocidad angular puede expresarse en terminos de las coordenadas y velocidades generalizadas como sigue:
2 + ~k = (cos ~ + sin ~) + ~k

20 = ~
d
d(~,~
1 ) ~
k = ~k = ~k
dt
=
20 +
01 = cos ~ sin ~ + ( + )
~k

MP

01 =

21

I
Como la v21
es nula, se tiene que:

I
0 = v21



~
~

CV S C
= v21 +
21 CI = 2R ~ +  cos sin

0
0
(
6= 0 = 0 = 0,
(ABSURDO);
R

= 0 6= 0 = 2,


~k 

+  = R sin ~ + R(2 cos )~
R 

= 2t + 0

3. La velocidad angular ha quedado completamente determinada en la pregunta anterior.

21 = (2~ + ~k)
Sus componentes de pivotamiento y rodadura seran:
p

21
= (~k (2~ + ~k))~k = ~k
p
r

21
=
21
21
= 2~

4. La siguiente figura es la vista del sistema desde el punto del infinito del eje O1 x1 . En ella se aprecia claramente la
posicion de A y la relaci
on geometrica de con t:
z1

|IC|
= q
sin ( ) =
2
|O1 C|
1 + 4 sin2 (t)

2 sin(t)
|O1 I|

= q
cos ( ) =
2
|O1 C|
1 + 4 sin2 (t)

A
z3

IA = R sin ~1 + R(1 + cos )~k1

y3

C
R
y1

O1

2R sin(t)

1
4 cos(t)
)
=
2 sin t
1 + 4 sin2 (t)

4 sin(t)

sin = 2 sin( ) cos( ) =

2
2
1 + 4 sin2 (t)
= 2 arctan(

4 sin2 (t) 1

cos = cos2 ( ) sin2 ( ) =

2
2
1 + 4 sin2 (t)

5. El campo de velocidades del movimiento 2/1 est

a completamente determinado con la velocidad siempre nula del
punto I y la velocidad angular.

21 = [2(cos(t)~1 + sin(t)~1 ) + ~k1 ]





~k1
~1
~1


I
A
=
+
21 IA = R 2 cos(t) 2 sin(t)
v21
= v21
1


0
sin
1 + cos 
i
h



= R sin 2 sin(t)(1 + cos ) ~1 + 2 cos(t)(1 + cos ) ~1 + 2 cos(t) sin ~k1 =
h
1 4 sin2 (t)
16 cos(t) sin2 (t)
8 cos(t) sin(t) ~ i
= R 4 sin(t)
~

+
~

+
k1
1
1
1 + 4 sin2 (t)
1 + 4 sin2 (t)
1 + 4 sin2 (t)

6. Velocidad de deslizamiento
CV

A
A
A
= v21
v31
vD = v23




 ~1
~k1
~1


A CV S O
1
=

=
v31
+
v31
31 O1 A = R

1
0
0

2 cos(t) 2 sin(t) sin 1 + cos 
i
h
h
8 sin2 (t)
4 sin2 (t) 1 ~ i

= R

(1 + cos )~1 + (2 sin(t) sin )~k1 = R

~

+
2
k1
1
1 + 4 sin2 (t)
1 + 4 sin2 (t)

31 = ~
1


O1 A = R 2 cos(t)~1 + (2 sin(t) sin )~1 + (1 + cos )~k1
h



i
A
v23
= R sin 2 sin(t)(1 + cos ) ~1 + 2 cos(t)(1 + cos ) ~1 + 2 cos(t) sin ~k1 +
i
h
R

(1 + cos )~1 + (2 sin(t) sin )~k1 =