Carri To

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL
LABORATORIO DE ELECTRONICA A
PROYECTO
CARRO SEGUIDOR DE LUZ CON

ALARMA DE PROXIMIDAD
INTEGRANTES:
ERICK CONDE
DAVID VALAREZO
PROFESOR:
ING. EFREN HERRERA
2011-2012

LABORATORIO DE ELECTRNICA A
ERICK CONDE - DAVID VALAREZO
INDICE
PAG.
1. INTRODUCCION
2. OBJETIVOS
3. ANALISIS TEORICO
3.1 Funcionamiento del circuito cuando el fototransistor esta saturado
3.2 Funcionamiento del circuito cuando el fototransistor esta abierto
3.3 Funcionamiento del LM339
4. CALCULOS NUMERICOS
5. DATOS EXPERIMENTALES
6. CALCULO DE ERRORES
7. SIMULACION
8. TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS
9. IMPRESO DEL PCB
10. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE COMPONENTES
10.1 hoja de especificaciones del CNY 70
10.2 hoja de especificaciones del comparador LM339
10.3 hoja de especificaciones del transistor 2N222
11. OBSERVACIONES
12. RECOMENDACIONES
13. CONCLUSIONES
14. APLICACIONES
3
3
4
7
8
9
10
11
11
12
12
14
16
16
19
24
26
27
28
28

1.- INTRODUCCION
Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots, maquinas
autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica.
Un carro seguidor de luz con alarma de proximidad, lo podramos definir como la unin de
varias tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con la correcta
implementacin de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.
A continuacin presentamos el diseo de este proyecto, el cual est basado principalmente en
foto-resistencias, puertas lgicas AND, INVERSOR como tambin OPAMP y un circuito
integrado L293D. El circuito funciona con 9 voltios, el cual va alimentar a los 2 motores y a la
alarma.
El circuito est diseado de tal manera que al momento de recibir una seal luminosa sobre las
foto-resistencias los motores de marcha hacia adelante, cuando una de las foto-resistencias no
reciba luz el motor se apagar y la otra permanecer activa, de esta manera podremos tener
control libre del movimiento del carro. Cuando ningunas de las dos foto - resistencias reciba
luz el motor dar marcha atrs y al momento de acercarse a un obstculo se activara una
alarma.
El diseo de este circuito analgico - digital, es decir que el circuito se activa con una seal
analgica el resto del mecanismo del circuito ser digital, para ello usamos las puertas lgicas y
el circuito integrado ya antes mencionadas. Aquello que nos permite que el carro valla para
adelante-atrs, izquierda-derecha es el L293D cuyo funcionamiento es a base de una tabla de
verdad.
El funcionamiento del circuito de la alarma se basa en emitir una rfaga de seales luminosas
infrarrojas las cuales al rebotar contra un objeto que se encuentre entre la comunicacin del
receptor y transmisor provoca el encendido de un zumbador.
El circuito integrado que se utiliza en este diseo es un 555 oscilador. Tanto el fotodiodo como
el fototransistor debern estar situados con unidades de enfoque adecuadas para mejorar el
alcance. La alimentacin de este circuito puede ser cualquier tensin comprendida entre 5 y 9
volts.
2.- OBJETIVO
Disear el circuito elctrico de un carro seguidor de luz con alarma de proximidad,

basado en sensores (foto resistencias, diodo emisor y diodo receptor).
Aplicar los conocimientos adquiridos en los cursos de electrnica para disear este
circuito.
Demostrar que un carro puede seguir una lnea blanca, para as poder utilizarlo en un
sin nmero de aplicaciones practicas

3.- ANALISIS TEORICO

El circuito que se utiliz para la realizacin de este proyecto es el siguiente:
DIAGRAMA DEL CARRO SEGUIDOR DE LUZ



DIAGRAMA DE LA ALARMA


DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DEL CARRO
Para activar el circuito habilitaremos el ENABLE con una seal luminosa permanente, cuando
la seal luminosa este sobre las dos foto-resistencias el carro dar marcha hacia adelante, la
sensibilidad al momento de receptar esta seal externa podr ser modificada con un
potencimetro; mientras mayor resistencia presenta el potencimetro mayor ser el rango de
sensibilidad de las foto-resistencias
Para mejor interpretacin del funcionamiento del carro, realizaremos una tabla de verdad
donde:
EN: Habilitador del circuito
LDR1: Foto - Resistencia 1
LDR2: Foto - Resistencia 2
IN1: Terminal 1 del motor derecho
IN2: Terminal 2 del motor derecho
IN3: Terminal 1 del motor izquierdo
IN4: Terminal 2 del motor izquierdo
EN
LDR1
LDR2
IN1
IN2
IN3
IN4
Mediante esta tabla podemos notar, cuando el ENABLE es un bajo es decir no hay presencia
de una seal luminosa externa el circuito no se habilita, por lo tanto no interesa si LDR1 o LDR2
es un alto o un bajo, los motores no funcionaran


EN = 1 ; LDR1 = 0 ; LDR2 = 0
A la salida de R1.3 y R2.3 vemos un bajo por lo tanto un terminal de los motores tendr
polaridad negativa, es decir IN2=0, IN3=0.
El otro terminal de los motores tendr que ser un alto, es por eso que a la salida de R1.3 y R2.3
se coloc un INVERSOR de esta manera el otro terminal del motor ser opuesto al otro, la
puerta AND cumple la funcin de habilitar cualquiera de los dos motores depende de cual
sea su salida.
En este caso el carro se mover hacia atrs, un detalle muy importante es que los dos motores
tendrn que tener polaridades opuestas para que de esta manera valla en un solo sentido.
+
+
8


EN = 1 ; LDR1 = 0 ; LDR2 = 1
A la salida de R1.3 vemos un bajo entonces IN1=0 el terminal de aquel motor tendr polaridad
negativa, a la salida de R2.3 vemos un alto por lo tanto IN4=1 el terminal de aquel motor
tendr polaridad positiva.
La salida de la puerta AND que habilita a uno de los motores es un bajo, por lo tanto un
terminal de los dos motores ser polaridad negativa.
De esta manera un motor va operar mientras que el otro no, por lo tanto el carro va a girar en
una direccin, en nuestro caso ser a la derecha


EN = 1 ; LDR1 = 1 ; LDR2 = 0
A la salida de R1.3 vemos un alto entonces IN1=1 el terminal de aquel motor tendr polaridad
positiva, a la salida de R2.3 vemos un bajo por lo tanto IN4=0 el terminal de aquel motor
tendr polaridad negativa.
De esta manera un motor va operar mientras que el otro no, por lo tanto el carro va a girar en
una direccin, en nuestro caso ser a la izquierda.
10


EN = 1 ; LDR1 = 1 ; LDR2 = 1
A la salida de R1.3 vemos un alto entonces IN1=1 el terminal de aquel motor tendr polaridad
positiva, a la salida de R2.3 vemos un alto por lo tanto IN4=1 el terminal de aquel motor tendr
polaridad positiva.
De esta manera los dos motores van operar, en nuestro caso ser mover hacia adelante
+
+
11


DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DE LA ALARMA
El integrado U1 (N2N555) est en configuracin Astable ya que estn puenteadas el pin 2 y 6

y el pin 1 y 8 sern utilizados para la polarizacin del integrado.
Este primer integrado es aquel que nos permite establecer la amplitud de la seal de salida
que es una onda cuadrada con un tiempo de carga y descarga establecida por la red
comprendida entre resistencias y capacitor. Aquel tiempo de carga y descarga establecer la
frecuencia con que emite la seal infrarroja el diodo emisor
El integrado U2 (N2N555) est en configuracin Monoestable ya que estn puenteadas el
pin 2 y 8, para su funcionamiento necesita polarizacin para ello usamos el pin 1 y 8 y tambin
un flanco negativo en el pin 2.
Este segundo integrado establecer el tiempo que permanecer prendido la alarma, en
nuestro caso se coloc un switch de 3 vas, el cual nos permitir conmutar con el sonido de la
alarma ya sea con un tono continuo o un tono instantneo.
12


El potencimetro ser aquel que nos permitir variar la corriente que le llega al transistor Q1
el cual se encuentra en configuracin emisor comn con el transistor Q2, esto nos permitir
invertir la seal cuadrada que sale del integrado U1, podemos notar que entre el pin 3 y 7 no
est presente ninguna resistencia, por lo tanto el capacitor se carga y se descarga
instantneamente, esto se traduce con en el circuito con un tono instantneo de la alarma
Como el capacitor se carga y se descarga instantneamente, en el pin 3 la seal de salida ser
un pulso, esto se traduce en el circuito con un tono continuo de la alarma y durara el tiempo
que permanece el pulso
13

4.- CALCULOS NUMERICOS

PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ
CON SEAL LUMINOSA
Se cumple que:
14

SIN SEAL LUMINOSA
Se cumple que:
PARA ALARMA
ANALIZAMOS EL N2N555
15

U1 y U2 actan como comparadores, se cumple que:
Partiendo de que:
U1:
S=0
Vc=0
Q=0
V3 = Vcc = 9V
U2:
R=1
Entonces Q2 corte
C1 se carga exponencialmente
16

U1:
S=0
Vc=3V
Q mantiene estado anterior
U2:
V3 = 9V
R=0
Cambia de estado
Entonces Q2 corte
C1 se sigue cargando exponencialmente

Cambia de estado
U1:
S=1
Vc=3V
Q=1
U2:
V3 = 0V
R=0
Entonces Q2 saturado
C1 se descarga exponencialmente
ANALIZANDO TIEMPO DE CARGA:

(
)(
) (
ANALIZANDO TIEMPO DE DESCARGA

(
(
)
)(
) (
17

5.- DATOS EXPERIMENTALES

Se midieron los siguientes valores en el circuito funcionando con una fuente de 9.01 V:
Con Luz
Sin luz
Voltaje del motor

8.5 V
0V
6.- CALCULOS DE ERRORES

Valores con los motores funcionando (foto-resistencia con luz)
Voltaje en motor
Terico
8.30 V
Experimental
8.5 V
% Error
11.76%
Valores con los motores apagados (fototransistor sin luz)
Voltaje en motor
Terico
0V
Experimental
0.0 V
% Error
0%
18

7.- SIMULACION
19

20

8.- TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS

PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ
COMPONENTES
RESISTENCIA R1.0
RESISTENCIA R1.1
RESISTENCIA R1.3
RESISTENCIA R1.4
RESISTENCIA R2.0
RESISTENCIA R2.1
RESISTENCIA R2.3
RESISTENCIA R2.4
RESISTENCIA R3.0
RESISTENCIA R3.1
RESISTENCIA R3.3
RESISTENCIA R3.4
POTENCIOMETRO RV1
POTENCIOMETRO RV2
POTENCIOMETRO RV3
FOTO-RESISTENCIA LDR1
INTEGRADO U1
INTEGRADO U2
INTEGRADO U3
DIODO D1
DIODO D2
DIODO D3
INTEGRADO U2:A
INTEGRADO U3:A
INTEGRADO
FUENTE VCC
MOTOR M1
MOTOR M2
DIODO D2
PLACA PCB
DESCRIPCION
3.3K
3.3K
47
560
3.3K
3.3K
47
560
3.3K
3.3K
47
560
50K
50K
10K
10K
10K
10K
LM741
LM741
LM741
1N4004
1N4004
1N4004
74LS04
74LS08
L293D
BATERIA 9V
MOTOR DC 12V
MOTOR DC 12V
DIODO
PRECIO $
0.05
0.05
0.03
0.05
0.05
0.05
0.03
0.05
0.05
0.05
0.03
0.05
0.50
0.50
0.50
0.45
0.45
0.45
0.30
0.30
0.30
0.04
0.04
0.04
0.65
0.65
0.50
1.50
0.80
0.80
0.8
12.85
21

PARA ALARMA
COMPONENTES
RESISTENCIA R1
RESISTENCIA R2
RESISTENCIA R3
RESISTENCIA R4
RESISTENCIA R5
RESISTENCIA R6
RESISTENCIA R7
RESISTENCIA R8
POTENCIOMETRO
DIODO INFRARROJO
DIODO INFRARROJO
CAPACITOR
ELECTROLITICO C1
CAPACITOR
ELECTROLITICO C2
TRANSISTOR Q1
TRANSISTOR Q2
INTEGRADO U1
INTEGRADO U2
INTEGRADO
PLACA PCB
DESCRIPCION
100
100
330
200
100
330
330
1K
10K
EMISOR
RECEPTOR
1000 F
PRECIO $
0.03
0.03
0.03
0.03
0.03
0.03
0.03
0.05
0.50
0.40
0.40
0.12
0.1 F
0.12
2N3904
2N3904
N2N555
N2N555
74LS04
0.10
0.10
0.25
0.25
0.65
7.50
22

9.- IMPRESO DEL PCB

Lo primero que se necesita para hacer una placa de circuito impreso es un dibujo de las pistas
para los elementos, esto se consigue con la ayuda de un computador y un software como
PROTEUS. A continuacin se muestra el circuito de las pistas.
CIRCUITO DEL CARRO
23

CIRCUITO DE LA ALARMA
24

10.- HOJAS DE ESPECIFICACIONES DE COMPONETES.

NE555
25

26

27

28

29


2N3904
30

31

32

33


74LS04
34

LD293D
35

36

37

38

39

40

74LS08
41

42

43

44

45

LM741
46

47

48

49

50

51

52

53

54

11.- OBSERVACIONES.
En internet se puede encontrar varios circuitos similares al que presentamos en este

proyecto, pero se debe tomar en cuenta que no todos los circuitos estn bien
elaborados por lo cual se los debe revisar antes de implementarlo en el protoboard.
El circuito electrnico puede resultar fcil elaborarlo, implementarlo en el protoboard

y disear la placa PCB, lo complicado de esto es al momento de hacer la parte
mecnica, es decir al momento de implementar la parte electrnica en la estructura
del carro.
El circuito tanto del motor 1, como el del motor 2 son idnticos, por eso basta con
disear un solo circuito y en el otro se realiza lo mismo, tomar en cuenta que los
motores deben girar contrario, es decir un motor debe girar con direccin a las
manecillas del reloj y el otro en contra a las manecillas del reloj.
Antes de implementar el diseo en el protoboard, es importante comprobar que cada

elemento a utilizar este funcionando correctamente.
Uno de los mayores retos fue ajustar la velocidad de los motores ya que los dos deben
girar a la misma velocidad.
Al momento de probar por primera vez el circuito los potencimetros hicieron como
una especie de corto y echaron llamas, pero despus se normalizo.
12.- RECOMENDACIONES.
Tratar de conseguir los materiales especficos que se indican en el documento para

armar el circuito, cambiar cualquier elemento puede hacer que vari mucho el
circuito.
Al momento de implementar el circuito en el protoboar, hacer bien las conexiones y

antes de alimentar el circuito con la fuente DC revisar las conexiones.
Al momento de disear la placa hacerla lo ms compacta posible para que al

momento de ubicarla en el carro no ocupe mucho espacio.
Tener precaucin al soldar, para no cortocircuitar ningn elemento.
55

Utilizar borneras, porque muchos elementos son sensibles al calor y al momento de

soldar podemos daarlos.
Trate de la parte mecnica del proyecto realizarla con tiempo.
Regular los potencimetros segn el lugar donde se encuentre, ya que segn la

luminosidad del lugar se debe regular los potenciomentros, el circuito funciona de
mejor manera cuando es en un lugar oscuro ya que luces externas no afectaran al
foto-resistencia.
Cada vez que alimente compruebe que las corrientes no se sobrepasen a lo

establecido.
Revisar la hoja de datos de cada elemento para saber cmo deben ir conectados para
que al momento de alimentar con la fuente de 9V no daar nada.
13.- CONCLUSIONES.
Se logro el objetivo de disear el circuito para un carro seguidor de luz con alarma de
proximidad, mediante la aplicacin de los conocimientos adquiridos en las clases de
electrnica.
Se pudo observar en la alarma que mientras mas se aumenta el voltaje mayor alcance
tiene la luz infrarroja de los diodos esto nos permite tener un mayor rango de
proximidad.
14.- APLICACIONES.
Una de las aplicaciones que puede tener este proyecto es en la robtica, diseando
maquinas que sigan un patrn o una lnea luz reflejada en el piso.
Hacindoles unos cambios como cambiar motores y fuentes, se puede lograr un

objetivo mayor, como crear vehculos que se dirijan por si solos.
Puede ser muy til para transportar cosas de un lugar a otro, ya que como en la
actualidad las personas no se alcanzan para hacer todo lo que deben hacer, resultara
muy til ya que este carro se dirige por s solo, solo se necesita un patrn a seguir.
56

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3.- ANALISIS TEORICO

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4.- CALCULOS NUMERICOS

CON SEAL LUMINOSA

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SIN SEAL LUMINOSA

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U1 y U2 actan como comparadores, se cumple que:

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Q mantiene estado anterior

C1 se sigue cargando exponencialmente

ANALIZANDO TIEMPO DE CARGA:

ANALIZANDO TIEMPO DE DESCARGA

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5.- DATOS EXPERIMENTALES

Voltaje del motor

6.- CALCULOS DE ERRORES

Valores con los motores apagados (fototransistor sin luz)

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8.- TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS

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9.- IMPRESO DEL PCB

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