Repblica Bolivariana de Venezuela

Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniera
Escuela de Mecnica
Introduccin a la Robtica
Prof. Armando Castillejo

ROBOT CILNDRICO (RPP)

Realizado por:
Gustavo Vicierra.
C.I. 18.723.162.
Abel Perez.
C.I: V-20.862.944.
Maracaibo, Julio de 2016

Robot cilndrico (RPP)

Propiedades
Material:
Aluminio. Aleacin 1100-H14 (99% Al)
Mdulo de elasticidad
Densidad

(E)=69,637 GPa

=2698,4 kg/ m3
Seccin transversal seleccionada:

Figura 13. Seccin transversal rectangular hueca.

Longitud (L) =1 m
h= 3 in = 0,0762 m
a= 6 in = 0,1524 m

t = 1 in = 0,0254 m
masa m=4.065

I xx =

Inercia de la seccin:

1
1
3
3
. h . a . ( h2. t ) .(a2. t)
12
12
5

I xx =2,02566 x 10 m

I yy =

1
1
. h .a 3 . ( h2. t ) .(a2. t)3
12
12

I yy =8.32462851107 m 4

I zz =

1
1
. h . a3 . ( h2. t ) .( a2. t)3
12
12

I zz =2,02566 x 105 m 4
Objetivo:
Obtener trajectoria especifica 20.
Trabajar en un tiempo menor a 10 segundos.
Encontrar los valores de potencia, torque y velocidad mxima totales.
Graficar posicin, velocidad y aceleracin con respecto del tiempo para cada
una de las juntas.
Anlisis.
Para este informe se requiere aadir al comando Link (el cual nos da los
valores de la matriz Denavitt-Hartenberg) los valores de la masa, el centro de

gravedad y el momento de inercia para que se pueda encontrar de forma ms

exacta la matriz de posicionamiento.
De igual forma se necesitan para usar el comando rne el cual se encarga de
encontrar el torque de cada junta e imprimirlo en una matriz dicha matriz tiene
2005 filas por 3 columnas cada columna representa un eslabn del brazo y las
columnas los torques requeridos para cada posicin posible de cada junta.

Otros programas que se usan por primera vez son los programas ikineacc,
trajacc y traspeedacc los cuales fueron creados para ayudar a dar resolucin a
la pregunta Cmo se logra encontrar una trayectoria especifica dentro del
rea de trabajo del brazo? Todo esto gracias al ingenio del profesor que es de
gran ayuda a la hora de consultar.
Estos programas ya mencionados estn encargados de dar la cinematica
inversa, la trayectoria, y la ultima la velocidad y aceleracin de las juntas en las
distintas posiciones, todo esto respectivamente con los nombres antes
mencionados.
Pasada ya la breve introduccin, se muestra a continuacin la movilidad de las
juntas a tratar, siendo este un robot RPP se tiene lo siguiente:
Eslabo
n
1
2
3

Thet
a
*
0

L1
L2
0

0
*
*

Alph
a
/2
/2

Tomando estos valores y los de la masa, el centro de gravedad y el momento

de inercia como ya se haba dicho, se obtuvo la matriz siguiente:
1.
- 0.0000927

0.0000927

0.

0.0000463

1.

0.

0.5

0.

0.

1.

- 0.25

0.

0.

0.

1.

Una vez calculado a travs del programa se crea una matriz con los puntos que
se desean plotear para que se forme el 20.
Como se desea trazar esos puntos, las trayectorias posibles de las juntas
deben ser calculadas y se toman de un comando llamado mstraj que toma los
valores de la matriz de los puntos junto a la mxima aceleracin que puede
tener el brazo, esta sera la variable a manipular si el brazo no diera una
velocidad mxima menor o igual a 10 s.
Para los clculos de este brazo robtico el valor del tiempo mximo es de 10.02
s a efectos de este trabajo se dejara debido a que es muy cercano a el valor
requerido incluso si est por encima, debido a que variaciones pequeas en la
aceleracin pueden cambiar el valor y el programa aunque efectivamente da el
valor requerido se toma mucho tiempo en calcular nuevamente todas las
variables para cada modificacin.
Una vez obtenido todo esto se puede ahora referir a los resultados teniendo en
cuenta que el programa al finalizar todos sus clculos, grafica con respecto del
tiempo a la posicin, velocidad, aceleracin, trayectoria, posicin de las juntas,
torque, potencia, todo esto para poder darse un mejor recuento de lo que se
est haciendo.
Hablando un poco ms especfico del proceso, se puede decir que se toma el
comando for para pasar por cada punto a calcular de tal forma que se pueda
ubicar los distintos valores de las distintas variables ya antes mencionadas.
Resultados.
A continuacin se hara un recuento de que significa cada una de las graficas
obtenidas.
Primero se hablara de la trayectoria de 20.
Se tom un total de 15 puntos pero por razones de cierre de la figura uno de
ellos se debe repetir en la trayectoria y el vector P usado para guardar los
valores es el siguiente:

P=[-0.1910 -0.1407 0;-0.1071 0 0;-0.1071 0.09198 0;-0.05355 0.1533 0;0 0.09198 0;0 0 0;0.1071 -0.1005 0;-0.1071 -0.1407 0;0 -0.1407 0;0.08 -0.1005 0;0.08 0.0607 0;0.13355
0.1533 0;0.1871 0.0607 0;0.1871 -0.1005 0;0.13355 -0.1407 0;0.08 -0.1005 0]

Como se dijo antes se usa las ecuaciones antes mencionadas para calcular la
trayectoria y las otras variables pero se debe usar otras para su representacin
graficas, unas que no estn dentro del programas sino que se escriben en la
consola estas son plot(P(:,1),P(:,2),'*k') y plot(Pp(:,1),Pp(:,2),'-og'), la primera
imprime los puntos a los cuales se les va a buscar la trayectoria y la otra la
trayectoria en s, se debe mencionar que existe una trayectoria extra que se
omiti aqu puesto aunque es ms exacta en alcanzar los puntos no genera
una trayectoria satisfactoria que refleje el 20 como se desea, por ende se
pierde un poco de exactitud en los puntos por obtener una exactitud en la
trayectoria como tal, seguido se muestra la trayectoria calculada y graficada
con lnea de color verde con un ploteo en el fondo del rea de trabajo en el
plano XY dado por la ecuacin plot(X,Y,w) especfica para este robot.

Grafica 1
Como se puede ver y se mencion antes no se alcanza a tocar los puntos con
la trayectoria puesto que usa algoritmos que anticipan el punto final y
recalculan la posicin y al moverse de un punto de la trayectoria entre dos

puntos del vector P a un punto de una nueva trayectoria entre el segundo punto
de P en la primera trayectoria y otro punto de P al cual se desea llegar se omite
el punto como una regla de proximidad, creando as una curva que bien
aunque genere la trayectoria deseada falla en pasar por algunos de los puntos
a calcular, ms que todo aquellos puntos que tienen dos trayectorias con un
ngulo muy pronunciado entre ellas, por ejemplo el tercer, quinto y sptimo
puntos se pueden ver sin mucha dificultad, puesto que la trayectoria los omite,
pero otros puntos como el primero el segundo y el cuarto parecen estar dentro
de la trayectoria, un estudio ms enfocado se deber hacer para determinar si
en verdad se encuentran pero este informe no lo toma como parte de su
enfoque.
Si se desea ver la trayectoria con respecto del tiempo se puede referir a la
segunda grafica donde se muestra la trayectoria en funcin del tiempo, y si el
lector aplica un poco de enfoque y memoria grfica se puede observar la
misma silueta del 20 pero estirada de forma que nunca que se regrese, debido
a que se eta graficando con respecto del tiempo, se puede ver que las
trayectorias verticales se encuentran ahora con una pendiente y las que ya
tenan pendiente la poseen ms pronunciada, y debido a lo que ya se explic
antes que no se puede cerrar, los puntos finales que forman el cero del veinte
quedan como una curva que va aumentando de tamao cuando se ve el
movimiento del segundo eslabn.

Figura 2
El primer eslabn tiene una trayectoria bastante errtica puesto que es la que
ayuda a crear la posicin de los otros eslabones y el tercer eslabn no tiene
una trayectoria definida puesto que se mantiene en movimiento solo por la
accin de los otros eslabones, el en si no hace ningn movimiento en particular.
Si se ve ahora la grfica de las posiciones, se ve como en la primera
articulacin se ve un cambio brusco, eso es debido a las posiciones de los
puntos puesto ah se pasa por la posicin 000 en el plano x y siendo esta el
punto donde se encuentra la base del brazo haciendo que los eslabones de
soporte del movimiento se vuelvan errticos para poder llegar a las posiciones
requeridas de igual forma, se ve que la articulacin 2 n tiene mucho movimiento
de la articulacin pues como ya se habia mencionado antes no genera mucho
movimiento, es ms que todo la junta 1 la que genera el mayor movimiento y la
tercera articulacin se mantiene constante pues se encarga, como si fuera una
mano soportando el lpiz que genera la trayectoria graficada, de dibujar la
trayectoria a travs de la trayectoria que le dan los eslabones y sus respectivas
articulaciones.

Figura 3

Ahora bien, segn sea la posicin dada, se tendrn velocidad y aceleracin

para cada punto al integrar este valor, y estas tres graficas muestran estas tres
variables ya mencionadas, como se puede ver donde hubo cambio de valores
bruscos se presenta un pico de velocidad puesto que se debe contrarrestar la
velocidad otorgada al brazo por la aceleracin que ya llevaba, y seguir
dibujando sin ningn percance la trayectoria pedida.
Como bien se sabe al integrar un punto pico se obtiene una interseccin con el
eje de las abscisas y es justamente lo que se presenta en este punto pues
como ya se dijo de debe contrarrestar la velocidad por inercia por lo que se
aplica una aceleracin en sentido contrario o negativa para as mantenerlo
dentro de la creacin de la trayectoria en vez de tener puntos al azar que no
nos representen nada de lo que estamos buscando.

Figura 4
Hablemos ahora del torque requerido, siendo este la fuerza tras la que se basa
uno para comprar un motor que pueda mover el brazo, como se hablara mas
adelante, el valor mximo que debe ser un valor dentro del rango de torque que
pueda dar el motor es de
442.47201

se tomara en unidades de Newton*metro puesto que es la junta rotacional la

que necesita el mayor valor de la torsin y potencia, como se ve el mayor
torque se representa cuando se debe hacer un cabio de lugar pasando por el
punto donde esta la base haciendo girar al actuador lo suficiente para que
pueda seguir crendose la trayectoria y frenando a los diferentes eslabones de
la velocidad que llevan.
Se debe aclarar que este valor tan pronunciado solo se presenta en la primera
articulacin, las dems, siendo llevadas casi en su totalidad por la primera,
necesitan poco torque

Por ultimo en lo que se habla de graficas se tiene una grfica de potencia que
nos muestra un valor exorbitante cercano a 22000 w para poder hacer el
cambio en el punto que se mencionaba antes que generaba torques elevados,
esto se puede explicar cmo la seleccin errnea de uno de los puntos para
dibujar la trayectoria en el punto donde se encuentra la base o como es
llamado en el plano XY 00 a lo mejor si se agarraba un punto de los cuales el
ngulo de las trayectorias que pasaran por el fuera pronunciado, sabiendo ya
que la trayectoria no pasa necesariamente por ese punto y a lo mejor se vera
un descenso dramtico de los valores de potencia, u otra solucin ms sensata
seria, asegurarse de no colocar ningn punto de los especificados que sea
directamente encima del punto donde se encuentra la base

Figura 5
Si bien ese es el final de la descripcin de las graficas todavia falta los valores
mximos, para eso se usa el comando max() en el cual se escribe dentro del
parntesis el nombre de una matriz a la cual se quiere evaluar y obtener su
valor mayor
Para la potencia tenemos un valor mximo de 21690.303 w
explicada ya la razn de estos valores.
Para el torque como se dijo antes se tiene un valor de

442.47201 N*m

Y por ultimo el valor de la velocidad mxima es de 4.3452781 m/s

Esta velocidad se debe tomar en cuenta que es la del actuador final por lo que
tiene valores de metros por segundo, existe tambin la velocidad QD que habla
de las velocidades de las juntas, esta se puede ver el comportamiento en la
figura 3b y se ver que es la que posee el pico cercano a 40 m/s para la
primera articulacin, pero para las otras dos la velocidad absoluta es 0 aunque
tengan velocidades relativas a la primera articulacin.
El ltimo punto de este trabajo refiere al movimiento del brazo robtico
siguiendo la trayectoria calculada usando un comando llamado
animaterobot(robot,Q), con este comando se ve fcilmente el punto donde todo
valor encontrado se dispara a valores fuera de los esperados, con simplemente
correr el programa anexo a este trabajo y escribir el comando en la consola de
comandos del scilab se puede observar cuantas veces se requiera.