UCLM

PROBLEMAS RESUELTOS
DINMICA SLIDO RGIDO

Equipo docente
Antonio J Barbero, Alfonso Calera, Mariano Hernndez.
Escuela Tcnica Superior de Agrnomos (Albacete)
Pablo Muiz, Jos A. de Toro
E.U.Ingeniera Tcnica Agrcola (Ciudad Real)
Departamento Fsica Aplicada UCLM

PROBLEMA 1
UCLM

Demuestre que la energa cintica de un cuerpo que rueda sin deslizar es la suma de
la energa cintica de rotacin con respecto al eje que pasa por el CM ms la energa
cintica del movimiento lineal del cuerpo como si toda su masa estuviese
concentrada en el CM.
M
CM

vCM

Respecto al CIR el cuerpo rodante tiene un movimiento de rotacin pura; por tanto la energa
cintica de su movimiento es:
1
EC (CIR ) = I CIR 2

R
Teorema de Steiner:

I CIR = I CM + MR 2

Si rueda sin deslizar vCM = R

CIR

EC (CIR ) =

1
1
1
1
1
2
2
2
2 2
I CM + MR 2 2 = I CM + MR = I CM + M (R )
2
2
2
2
2
1
1
2
EC (CIR ) = I CM 2 + MvCM
2
2
Energa cintica de rotacin con
respecto al eje que pasa por el CM

Energa cintica de
traslacin del CM

PROBLEMA 2
UCLM

Una pequea bolita de dimetro 2r situada inicialmente en reposo en el polo de

una cpula semiesfrica cuyo radio es R (R = 100r) empieza a rodar sobre la
superficie de la misma. Se pide:
a)

Determinar la velocidad del centro de masas de la bolita desde que empieza a rodar
hasta que pierde contacto con la cpula, determinando el ngulo s, medido con
respecto a la vertical, para el que se produce dicha prdida de contacto (suponemos que
la fuerza de rozamiento es suficiente para mantener la rodadura en todo el trayecto de la
bolita sobre la cpula. Para ver hata qu punto esta suposicin es realista, vase
problema siguiente).

b)

Representar grficamente el cuadrado de la velocidad del centro de masas de la bolita en

unidades gR.

c)

Determinar la velocidad angular de la bolita en el momento en que pierde contacto con

la superficie semiesfrica. Cuntas vueltas da la bolita hasta ese momento?

2r

s
O

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

En un instante cualquiera
mg cos

2r

(R + r )(1 cos )
Fc

mg sen

A medida que rueda, la energa

potencial de la bolita se va
convirtiendo en energa cintica
de traslacin y energa cintica
de rotacin

mg

O
2

1
1 2 1 2 1 2 2 v
7
mg (R + r )(1 cos ) = mv 2 + I =
mv + mr = mv 2
2
2
2
25
r 10

Relacin entre la velocidad del centro de la bolita y el ngulo descrito sobre la superficie
v2 =

10
g ( R + r )(1 cos )
7

Qu fuerza obliga a la bolita a seguir una trayectoria curva?

4

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

mg cos

A la componente radial del peso...

N

Fc
R

mg sen

... hay que restarle la reaccin normal N

sobre la bolita

La diferencia entre ambas es la fuerza centrpeta

mg

Fc = mg cos N

El momento en que la bolita se separa de la superficie esfrica es aquel en que el valor

de N se reduce a cero.
Denotaremos por s a las magnitudes en ese momento

(R + r )(1 cos s )

2r

mg sens

Fcs
R

s
mg

O mg coss

vs2
m
= mg cos s
(R + r )
vs2 = g ( R + r ) cos s
5

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

cos s =

Combinando este resultado con el balance de energa:

vs2 = g ( R + r ) cos s

vs2 =

cos s =

10
g (R + r )(1 cos s )
7

Sustituyendo para la velocidad angular:

s =

1 10
R+r
g ( R + r ) = 2.40
r 17
r

La longitud L del arco de

circunferencia sobre la
cpula recorrida por el
CM de la bolita es

10
(1 cos s )
7

10
17

s = 54

(s r )2 = 10 g (R + r )1 10 = 10 g (R + r )
7

Para R = 100 r

L = s (R + r ) =

54
(R + r )
180

17 17

s = 24.1 rad/s
La longitud l de la
circunferencia completa
de la bolita es
l = 2 r

Por tanto el nmero de vueltas ser (rueda sin deslizar)

n=

1 54 101r
L
1 54 (R + r )
=
=
= 15.15 vueltas
2r 180
l 2r
180

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

Representacin grfica (apartado b)

Componente radial del peso (unidades mg)
2,0
1,8

v2 en funcin del ngulo

1,6

(unidades gR)
1,4

1,0

v /gR

1,2

0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Grados

PROBLEMA 3
UCLM

Una esfera maciza y homognea de radio r = 5 cm est situada inicialmente en reposo

en el punto ms alto de una superficie semiclndrica cuyo radio es R = 20 cm. El
coeficiente de rozamiento esttico entre esfera y cilindro es = 0.70. Si la esfera
empieza a rodar sobre la superficie cilndrica, determine el valor del ngulo d
medido respecto a la vertical para el cual se inicia el deslizamiento, y la velocidad del
CM de la esfera en ese momento. Qu valor debera tener el coeficiente de
rozamiento para que la esfera rodase hasta su separacin de la superficie cilndrica?

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

F
F

ma
FR

mg sin

mg cos

FC

Velocidad CM

= mg sin FR = ma
mv 2
= N mg cos = FC =
R+r

Para que ruede sin deslizar la condicin es

FR < N
Por tanto debemos calcular la fuerza de rozamiento y la normal para
comprobar si hay rodadura o deslizamiento
Posicin en un instante cualquiera

Hiptesis de rodadura:
CM

= FR r = I CM

F r
= R
I CM

mr 2
FX = mg sin FR = ma = FR
I CM

=
FR =

FR r 2
a = r =
I CM

a
r

mg sin
1 + mr 2 I CM

Q
FR =
mg sin
Q
1
+

I CM = Qmr 2
Q es un coeficiente que depende de la simetra, en el caso
de una esfera su valor es 2/5

2
FR = mg sin
7

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

Determinacin de la normal N
Cuando la esfera ocupa la posicin mostrada, su CM ha descendido h
h

h = (R + r )(1 cos )

Posicin en un instante cualquiera

Hiptesis de rodadura:

v
r

1
1
mgh = I CM 2 + mv 2
2
2
2
1
1
2 v
mg (R + r )(1 cos ) = Qmr + mv 2
2
r 2
2
v2 =
g (R + r )(1 cos )
1
Q
+

Ntese que a medida que el slido rodante cae, el mdulo de la fuerza

centrpeta va aumentando y el de la fuerza normal N va disminuyendo; la
separacin del slido y la superficie se produce en el momento en que la
fuerza normal vale cero.
Clculo del ngulo s en que se produce la separacin de la superficie
0

Sustituyendo para el ngulo s el valor de v2 dado por

mv 2
FY = N mg cos = FC =
R+r
mv 2
N+
= mg cos
R+r
mvs2
N+
= mg cos s
R+r

en esta ecuacin, queda

10

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

2
vs2 =
g (R + r )(1 cos s )
Q + 1
2 (Q + 1)
cos s =
1 + [2 (Q + 1)]

m 2

g ( R + r )(1 cos s ) = mg cos s

(R + r ) Q + 1
2 (Q + 1)
s = cos

1 + [2 (Q + 1)]
1

Sustituyendo Q = 2/5

s = 54

Este resultado es el mismo que el del problema anterior

pero para que pueda ser aceptado hay que demostrar la hiptesis de rodadura!
Clculo de la normal en un instante cualquiera:

mv 2
m 2
N = mg cos
= mg cos
g ( R + r )(1 cos )

R+r
R
+
r
Q
1
+

2
2
N = mg 1 +

cos mg
Q
+
1
Q
+
1

Para que ruede sin deslizar la condicin es

FR < N

Q
FR =
mg sin
Q
1
+

Rodar si

Q
sin

Q + 1
>

2
2
1 +
cos

Q
1
Q
1
+
+

11

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

Tenemos que comprobar si el ngulo de deslizamiento d es menor que el ngulo de

separacin s calculado anteriormente.

El deslizamiento comenzar cuando

Q
sin d

Q + 1
=

2
2
1 +
cos d

Q
1
Q
1
+
+

1 +

Sustituyendo

= 0.70, Q = 2/5

A = 1.70

A2 cos 2 d + C 2 2 AC cos d = B 2 1 cos 2 d

A cos d C = B sin d

(A

2 Q
2
cos d
=
sin d
Q + 1
Q
Q
1
1
+
+

+ B 2 cos 2 d 2 AC cos d + C 2 B 2 = 0

cos d =

()

)(

1
2 2
2
2
2
2
2
AC

4
A
C

4
A
+
B
C

B
2 A2 + B 2

AC B A2 + B 2 C 2
cos d =
A2 + B 2

))

cos d = 0.70708

d = 45

cos d = 0.43707

d = 64

B = 2/7

El deslizamiento comienza para el menor de los valores calculados de d, es decir, para un ngulo de 45

C=1

que es menor que el ngulo de separacin s = 54 calculado suponiendo rodadura en todo el trayecto.

12

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

Velocidad del CM al iniciarse el deslizamiento:

d = 45

2
2
v2 =
g (R + r )(1 cos d ) =
9.8(0.20 + 0.05)(1 cos 45)
Q
1
+
2
/
5
1
+

v 2 = 1.025

v = 1.01 m/s

Qu valor debera tener el coeficiente de rozamiento para que hubiese rodadura hasta la separacin de la superficie?

Q
sin s

Q
1
+

s >

2
2

1 +
coss
Q + 1
Q + 1
Antes de hacer ningn clculo

2/5

sin 54
+
2
/
5
1

s >
2

2
1 +

cos 54
2 / 5 + 1
2 / 5 + 1
Qu resultado cabe esperar al hacer la operacin? s !!

La razn es simplemente que la condicin del coeficiente para que haya rodadura es > FR / N
Y como la separacin de la superficie se produce cuando N = 0, la consecuencia es que el coeficiente de rozamiento para que
siga habiendo rodadura en = s tiende a infinito.
Observacin: para hacer la operacin sustityase s = cos-1(10/17), que es el valor exacto

13

PROBLEMA 4

Un carrete cilndrico de 10 cm de radio y 2 kg se desenrolla por efecto de la gravedad.

Determine la velocidad de su CM despus de que se haya desenrollado 1 m de cuerda
(suponga que la cuerda no desliza a medida que el carrete baja).
Energa cintica total del carrete:

Masa del carrete

Energa cintica del Energa cintica de

EC =

+
movimiento del CM rotacin respecto CM

Velocidad del CM en un instante dado

1
1
= mv 2 + I 2
2
2

Velocidad angular en el mismo instante

h=1m

v =R
1
1
1
EC = m( R )2 + I 2 = mR 2 + I 2
2
2
2

Momento de inercia respecto al CM

A medida que la cuerda se desenrolla se cumple

Suponiendo que el carrete parti del reposo, la energa cintica se ha incrementado desde 0
hasta EC, a expensas de disminuir la energa potencial en U=-mgh.

EC = U

Por lo tanto la velocidad de CM es

Carrete cilndrico

1
mR 2 + I 2 = mgh
2

1
I = mR 2
2

2mgh
v=R
=
mR 2 + I

2mgh
mR 2 + I
2mghR 2
4
4
=
gh
=
9.8 = 3.61 m/s
3
3
(3 / 2)mR 2

Vase que en el resultado no influyen ni la masa ni el radio del carrete

14

PROBLEMA 5
En un campeonato de bolos el experto jugador Pedro Picapiedra lanza la bola con una
velocidad de 8 m/s. Inicialmente la bola tiene velocidad angular nula y desliza sin rodar
por el piso de la bolera, donde el coeficiente de rozamiento dinmico es = 0.25.
Cunto tiempo tardar la bola en comenzar a rodar sin deslizamiento, y qu distancia
recorre hasta ese momento?
Momento de inercia de una esfera respecto a un dimetro: I = (2 / 5)mR 2
Sean m, R la masa y radio de la bola.

v0

Cuando la bola toma contacto con el piso (punto P), a su movimiento se opone la fuerza de rozamiento
dinmica F, ya que la bola desliza (hay velocidad relativa entre el punto de contacto y el suelo).

CM

Dicha fuerza F reduce progresivamente la velocidad del CM (inicialmente v0 = 8 m/s), y al mismo

tiempo crea un momento respecto al CM que hace que la bola empiece a girar, de modo que su
velocidad angular crece mientras que la velocidad v de su CM se reduce.

Hasta cuando se mantiene esta situacin?

La causa de la friccin dinmica es que el punto P tiene velocidad relativa respecto al suelo. Pero en el
momento en que se alcanzan unos valores vf y f que cumplen la condicin vf = fR (condicin de
rodadura) esto deja de ocurrir: P est instantneamente en reposo respecto al suelo. Por lo tanto la fuerza
de rozamiento dinmica deja de influir, y a partir de ese momento la bola rodar (ya no desliza).
Determinacin de la velocidad del CM en funcin del tiempo antes de la rodadura:

CM

R
F

F = N = mg

Mientras dure el deslizamiento esta fuerza origina un movimiento uniformemente retardado cuya aceleracin es:

a=
Por lo tanto la velocidad en funcin del tiempo es:

F
= g = 2.45 m/s 2
m
v(t ) = v0 + at = v0 gt = 8 2.45t (m/s)

15

PROBLEMA 5 (Continuacin)

Adems, la fuerza F crea un momento respecto al CM cuyo mdulo es

De acuerdo con la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin
respecto al CM y es la aceleracin angular.

= RF = mgR

y est asociado con un giro horario.

= I = mgR , donde I es el momento de inercia

mgR
5g
= =
=
2
I

(2 / 5)mR

2R

Esta es la aceleracin angular mientras dura el deslizamiento: gracias a ella la velocidad angular crece desde 0 hasta f = vf/R en el
momento en que se inicia la rodadura (valor de veocidad angular que se mantiene posterormente si se considera despreciable la
resistencia a la rodadura).
Mientras dura el deslizamiento

(t ) = t =

5g
t
2R

Velocidad angular

Velocidad lineal del CM

Relacin entre ambas:

v0 gt f =

vf = f R

Velocidad del CM en ese instante:

f =

v f = v0 gt f = 8 2.45t f

En el instante de comienzo de la rodadura,

una vez transcurrido un tiempo tf:

5g
tf
2

tf =

5g
tf
2R

2v0
= 0.93 s
7 g

v f = v0 gt f = 8 2.45 0.93 = 5.72 m/s

Se trata de un movimiento uniformemente retardado donde el espacio recorrido es:

xf =

v 2f v02
2a

5.722 82
=
= 6.38 m
2( 2.45)

16

PROBLEMA 6
Un cilindro macizo de masa m y radio R rueda sin deslizar a lo largo de un plano
inclinado un ngulo sobre la horizontal. En el punto ms alto la velocidad del CM es
v0. Haciendo uso del concepto de momento angular, calcule la velocidad del CM y la
velocidad angular del cilindro en cualquier instante posterior. Determine tambin cual
es el valor mnimo del coeficiente de rozamiento entre el plano inclinado y el cilindro
para que ste caiga efectivamente rodando sin deslizar.
Elegimos como referencia el punto P de contacto entre el cilindro y el plano inclinado.

CM

Si rueda sin deslizar, este punto de contacto P es el CIR, y su velocidad relativa a

la superficie inclinada es nula (aunque su aceleracin no es nula).

mg cos

Momento angular respecto al punto P:

FR

Velocidad angular

r
r
LCM = I CM k

( )

Momento inercia respecto al CM

r
r
r
r
LP = LCM + R mv
r
r
R = Rj
r
r
r
r r
R mv = Rmv k
v = vi

mg sin
Y

mg
Z

( )

Velocidad del CM

)( )

r
r
r
r
r
r
2
LP = LCM + R mv = ( I CM + Rmv ) k = I CM + mR k

( )

Si rueda sin deslizar v = R

17

PROBLEMA 6 (Continuacin)

Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin:

P = R j mg sin i

Momento de las fuerzas respecto al punto P: la nica que crea un torque es la componente mgsin .

r
dL
r
P = P
dt

r
P = Rmg sin k

( )

La cada del cilindro es un movimiento bidimensional en el plano XY. Todos los vectores axiales estn dirigidos segn Z.
Por eso podemos establecer la siguiente relacin entre los mdulos:

dL
P = P
dt

[ (

)] (

d
d I CM + mR 2
= I CM + mR 2
Rmg sin =
dt
dt

Rmg sin
d
= =
dt
I CM + mR 2
(Vase que la aceleracin angular es constante)

mg cos

Rmg sin
d =
dt
2
I CM + mR

FR

v0
Rmg sin
v0 Rmg sin
=
+
t
+
t
2
2
2
R
(
)
1 / 2 mR + mR
R I CM + mR

R 2 mg sin
R 2 mg sin
t
v = v0 +
t = v0 +
2
2
2
(
)
1
/
2
+
mR
mR
I CM + mR

mg sin
Y

mg
Z

Puesto que consideramos que ya en el punto ms alto el cilindro rueda sin deslizar debe verificarse

CM

0 = v0 / R

v0 2 g sin
+
t
R
3R

v = v0 +

2 g sin
t
3
18

PROBLEMA 6 (Continuacin)
Se producir rodadura mientras que la fuerza de rozamiento sea inferior al valor mximo posible de rozamiento esttico
N (N = mgcos).

FR < N
R

FR

N = mg cos

F FR = ma

Aplicando la 2 ley de Newton:

F = mg sin

Momento creado respecto al punto de contacto P por la componente del

peso paralela a la superficie del plano inclinado:

FR = I P

Condicin para rodadura

FR
IP

a = R

FR 2
FR = F ma = F m
IP

R2
= mg sin

FR = F ma = F 1 m
2
(3 / 2)mR 3

Para que haya rodadura

FR < N

1
mg sin < mg cos
3

1
3

> tan

19

PROBLEMA 7
Un todoterreno con traccin en las cuatro ruedas est parado en una calle donde el
coeficiente de rozamiento esttico entre neumtico y asfalto vale = 0.75. Si se pone en
marcha, cul es el valor mximo posible de su aceleracin sin que las ruedas patinen?.
La aceleracin mxima de avance corresponde al rozamiento esttico mximo entre las ruedas y el asfalto. El motor del vehculo
hace girar las ruedas y, mientras stas no resbalen, la fuerza de rozamiento esttica FR, que se opone a la fuerza que la superficie
de los neumticos en contacto con el asfalto hacen sobre l, impulsa el vehculo hacia delante. Tngase en cuenta que la parte
inferior de los neumticos hace sobre el pavimento una fuerza dirigida hacia atrs.
Es decir, la fuerza de rozamiento esttica determina el movimiento del todoterreno hacia
delante porque es la nica fuerza externa exterior que acta en sentido horizontal.

Hay cuatro puntos de contacto con el suelo, uno por cada neumtico. Para simplificar
supondremos que el peso Mg del vehculo se reparte por igual entre ellos, y que las cuatro
fuerzas de rozamiento son iguales.

CM

Fuerza de rozamiento entre cada neumtico y el suelo

2 ley de Newton:

F = 4F

= Ma

N 1
= Mg
4 4
1

4 Mg = Ma
4

FR =

Mg
r
FR

r
FR

a = g = 0.75 9.8 = 7.35 m/s 2

Comentario: si las ruedas resbalasen sobre el terreno, entonces habra velocidad relativa entre la superficie inferior del neumtico
y el asfalto. Esto dara lugar a un rozamiento dinmico, la fuerza correspondiente tambin estara dirigida hacia delante, pero
como el coeficiente dinmico es inferior al esttico, la aceleracin resultante seria menor.

20

PROBLEMA 8
Un automvil viaja a 126 km/h por una carretera recta y llana. De improviso una
caballera cruza la carretera 150 m por delante del vehculo. Suponiendo que el
conductor reaccione de forma instantnea y aplique el freno de inmediato, cmo le
conviene hacerlo para evitar el atropello, de forma brusca bloqueando las ruedas o de
manera suave pero firme de manera que las ruedas rueden sin deslizar? Suponga que los
frenos actan por igual sobre las cuatro ruedas del vehculo y que los coeficientes de
rozamiento esttico y dinmico son, respectivamente, E = 0.60 y D = 0.35.
Caso de frenar bruscamente, bloqueando las ruedas
Las ruedas se deslizan sobre el asfalto y la fuerza responsable de la desaceleracin ser el rozamiento dinmico.
Suponiendo que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento dinmica en cada una es

4 FD = MaD = 4 D

Mg
4

FD = D

N
Mg
= D
4
4

La fuerza total que acta

sobre el vehculo es 4 FD

aD = D g = 0.35 9.8 = 3.43 m/s 2

Esta aceleracin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad de coche; el espacio
recorrido hasta detenerse ser:

v02

= 2aD xD

v0 = 126 km/h = 35 m/s

v=0

(finalmente se detiene)

v 2 v02
352
xD =
=
= 178.6 m
2aD 2 3.53

CM

Mg
FD

FD

21

PROBLEMA 8 (Continuacin)

Caso de frenar suavemente, de modo que las ruedas rueden sin deslizar
La frenada se debe a la fuerza de rozamiento esttica. Suponiendo, como antes, que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento en cada una es:

FE = E

N
Mg
= E
4
4

4 FE = MaE = 4 E

Mg
4

La fuerza total que acta sobre el vehculo es 4 FE

aE = E g = 0.60 9.8 = 5.88 m/s 2

Esta aceleracin tambin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad del coche; el espacio recorrido hasta detenerse ser:

v02

= 2aE xE

v 2 v02
352
xD =
=
= 104.2 m
2aE
2 5.88

Vase que en el primer caso la distancia de frenada es mayor que la distancia al obstculo (150 m), mientras que en el segundo
caso puede evitarse el atropello.

22

PROBLEMA 9
UCLM

Una barra delgada y homognea de longitud L y peso W est

articulada al suelo en su extremo inferior O. Inicialmente se
encuentra colocada verticalmente y en reposo (vase figura).
En un momento dado empieza a caer movindose en el plano
vertical de la figura. Se pide:
a) Su velocidad angular y su aceleracin angular en
funcin del ngulo formado con la vertical.
Represntense grficamente velocidad y aceleracin
angular en funcin del ngulo.
b) Las componentes normal y tangencial de la reaccin
en O en funcin del ngulo formado con la vertical.
Represntense grficamente ambas componentes en
funcin del ngulo.

L
W

Supngase ausencia de friccin en la articulacin.

23

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Apartado a)
En ausencia de rozamiento se
conserva la energa mecnica.
Nivel de referencia de energa potencial

Veamos la energa mecnica

cuando la barra estaba vertical (1),
y cuando se encuentra formando
un ngulo (2). El C.M, que al
principio ocupaba la posicin C,
pasa a ocupar la posicin C.

L
U1 + K1 = U 2 + K 2
0

W
L/2

L
U1 = W (1 cos )
2
1
K 2 = I O 2
2
(Rotacin)

L
(1 cos )
2

L
cos
2

O
Fn

Ft
DSL en un instante cualquiera.
24

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Momento de inercia respecto al extremo O

1 1W 2 2
1
L
K 2 = I O 2 =
23 g
2

DETERMINACIN VELOCIDAD ANGULAR

U1 = W

3g
= (1 cos )
L

1 1W 2 2
L
L = K 2
(1 cos ) =
2
3
g
2

3g
(1 cos )
L

CLCULO ACELERACIN ANGULAR: PROCEDIMIENTO 1

Tomando momentos de las fuerzas respecto al punto O (vase DSL) slo queda el momento
correspondiente al peso:

L
O =W sen
2
Ecuacin fundamental dinmica rotacin:

1W 2
L
W sen =
L
2
3
g

O = I O

3g
sen
2L
25

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Relacin entre y

CLCULO ACELERACIN ANGULAR: PROCEDIMIENTO 2

d d
d
d
=

=
=
d dt
dt
d
d 3 g
=
d
L

sen
3 g sen
=
3g
(1 cos ) L 2
2
L

3g
sen
2L

Representacin
grfica de la
velocidad
angular y de la
aceleracin
angular en
funcin del
ngulo

3g
(1 cos )
L

Unidades
3g
L

Unidades
3g
2L
270
90

180

360

()

26

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Apartado b)
CLCULO REACCIN NORMAL

La diferencia entre la componente del peso

paralela a la barra Wcos y la reaccin normal
Fn debe ser igual a la fuerza centrpeta Fc.

Fc =

2 =

rCM =

W 2 L
W 2
rCM =
2
g
g

W cos

3g
(1 cos )
L

Fc = W cos Fn =

L
2

Fn
Fc
W 3g
(1 cos ) L = 3W (1 cos )
g L
2
2

Fn =

W
(5 cos 3)
2
27

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

CLCULO REACCIN TANGENCIAL

La suma de fuerzas tangenciales actuando sobre el C.M. de la barra que cae ha de ser igual a
su masa por la aceleracin tangencial (2 ley de Newton aplicada a la componente tangente).

W sen Ft =

W
at
g

rCM =

La aceleracin tangencial del C.M. es

at = rCM =
Ft = W sen

3g
= sen
2L

L
2

W sen

W L

g 2

W L 3g
Ft = W sen
g 2 2L

Ft =

W
sen
4

Ft
W
at
g

28

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Representacin grfica de las reacciones en O

Fn =

W
(5 cos 3)
2

Ft =

Ft

W
sen
4

Fn

Unidades

Unidades
W

W
1
270
90

180

360

()

Qu significado debe
atribuirse al hecho de
que para algunos
valores de ngulo las
reacciones sean
negativas?

-4

29

PROBLEMA 10
UCLM

A
Una varilla delgada de peso W y longitud L que se encuentra
apoyada en una pared y un suelo lisos se desliza hasta que
finalmente cae al suelo (considrese que todo el movimiento

tiene lugar en el plano de la figura). En el instante presentado

en el esquema, cuando el ngulo formado por la parte superior

de la varilla con la pared es , su velocidad angular es (al
W
tiempo que desliza sobre el suelo y la pared, la varilla est
girando en sentido contrario a las agujas del reloj).
Determine la aceleracin del CM de la varilla y su aceleracin angular.

r
= k

A
NA

Aceleracin del CM:

CM

2 ley de Newton:

r
r
r
aCM = a xi + a y j

F
F

= N A = m ax

= NB W = m ay

NB

L
2

Estas dos componentes

cartesianas son desconocidas;
hay que calcularlas.

Ecuacin de momentos respecto al CM:

Masa de la varilla:m = W g

Fuerzas que actan: DSL

CM

L
2

CM = N A sin(90 ) + N B sin = I

I=

1
mL2
12
30

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

N A = m ax
Tenemos tres ecuaciones

y 5 incgnitas
N A , N B , ax , a y ,

NB W = m ay

NB

L
L
sin N A cos = I
2
2

Para resolver esto, necesitamos dos relaciones adicionales, que obtendremos del hecho de que el extremo A resbala hacia abajo a lo
largo de la pared (y por eso no tiene aceleracin segn el eje X) y del hecho de que el extremo B resbala hacia la derecha sobre el
suelo (y por tanto no tiene aceleracin segn el eje Y).

r
r r
r
r
r
2r
aCM = a A + rCM / A rCM / A
= k
r
r
r
r
r
L r
r
A no tiene aceleracin
aCM = ax i + a y j = a A j +
rCM / A = (i sin j cos )
segn el eje X!
2
r
r
r
A
r
r
i
j
k
= k
NA
r
r
r
2 L
2 L
sin i + cos j
0
+ 0
rCM / A

2
2
L sin L cos
0
2
2
CM
Aceleracin del CM respecto de A:

B
Igualando componentes

NB

r L
r L
r
r
aCM = a A j + cos 2 sin i + sin + 2 cos j
2
2

r
r L
ax = cos 2 sin i
2

31

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

Aceleracin del CM respecto de B:

B no tiene aceleracin
segn el eje Y

r
aCM

r
= k

r r
r
r
r
aCM = aB + rCM / B 2 rCM / B

r
i
r
r
r
= a x i + a y j = aB i +
0
L sin
2

r
j
0
L cos
2

r
k

r
r
2 L
2 L
+

sin

cos

2
2
0

r
L r
r
rCM / B = ( i sin + j cos )
2
r L
r L
r
A
r
2
2
r
r
aCM = aB i + cos + sin i sin + cos j
= k
NA
2
2
r
rCM / A

r
L
r
2
a
=

sin

cos

j
Igualando componentes
y
2
CM

r
rCM / B

Las componentes de la aceleracin del CM son ax, ay.

Falta determinar la aceleracin angular.
32

NB

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

N A = m ax

NB W = m ay

NB

mL
cos 2 sin
2
mL
NB = W
sin + 2 cos
2

NA =

)
W = mg

L
L
sin N A cos = I
2
2

L
mL
L
mL

cos 2 sin
sin W
sin + 2 cos cos
2
2
2

1
mL2
12

L
L 2
L 2
1 2 2
1 2
1
2
2
mL
mL
sin

mL
cos

sin

sin

cos

sin cos
=
mg

+
+
+

2
2
2
12
4
4

L
1 1 2
L

=
g sin
+

2
12 4

Momento de inercia respecto al CM

3g
sin
2L

1
I = mL2
12

L
cos 2 sin
2
L
a y = sin + 2 cos
2
ax =

33