INSTRUMENTACIN ELECTRNICA

Disciplina que se encarga del estudio de los sistemas de medida que utilizan procedimientos
electrnicos.

SISTEMAS DE MEDIDA
Se denomina sistema a la combinacin de dos o ms elementos con el fin de realizar una o varias
funciones.
En los sistemas de medida, esta funcin es la asignacin de un nmero a la propiedad o cualidad

que se pretende medir, de tal forma que la describa cuantitativamente.

El resultado de la medida debe ser:

Objetivo (independiente del observador)

Emprico (basado en la experimentacin)

Los objetivos de la medida pueden ser:

La vigilancia o seguimiento de un proceso.

Ej.: medida de la temperatura ambiente (termmetro)

El control de un proceso
Ej.: Mantenimiento de la temperatura de un recinto (termostato)

Una magnitud es una propiedad fsica susceptible de ser medida. Ej.

temperatura, presin, velocidad, corriente, etc...
En el mundo fsico existen seis tipos de magnitudes:

Mecnicas ( Ej.: velocidad, fuerza, presin)

Trmicas (Ej.: temperatura, cantidad de calor)

Magnticas (Ej.: intensidad de campo magntico, flujo)

Elctricas (Ej.: tensin, corriente)

pticas (Ej.: color, intensidad luminosa)

Moleculares o qumicas (Ej.: concentracin de una sustancia, acidez)

Medir es comparar la cantidad (de una magnitud) con su respectiva

unidad, con el fin de averiguar cuntas veces la segunda est contenida
en la primera. Esta forma de medir se denomina directa.
En las medidas indirectas la cantidad de inters se calcula a partir de
otras medidas aplicando la ley que las relaciona. Es el caso, por
ejemplo, de la medida de la potencia como producto de la tensin y la
corriente.

En el sentido ms amplio, una seal es la variacin temporal de una

magnitud. As, podemos hablar de la seal asociada a una tensin, una
corriente, una fuerza, una velocidad, ...
Un transductor es un dispositivo que convierte la seal de entrada
procedente de una magnitud fsica, en una seal de salida asociada a
una magnitud fsica de otro tipo. Es decir, la seal de entrada y la de
salida son de tipos diferentes y estn relacionadas por una ley,
normalmente, de proporcionalidad. Siempre se produce una
transformacin de energa:

Aunque la transduccin puede ser entre dos tipos cualesquiera de seal,

normalmente slo se usan los transductores que ofrecen una seal de salida
elctrica o bien que tienen como entrada una seal elctrica.
Transductor de entrada: magnitud fsica seal elctrica
Transductor de salida (actuador): seal elctrica magnitud fsica
Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energa del medio en el que se
mide, proporciona una seal de salida transducible que es funcin de la
magnitud que se pretende medir.
Como se puede ver, la definicin de sensor engloba a la de transductor de
entrada. De modo que podramos llamar sensor a cualquier transductor de
entrada, pero para que un sensor pueda ser denominado transductor es
preciso que las magnitudes de entrada y salida sean de tipos diferentes.
El trmino sensor sugiere un significado ms amplio; un sensor proporciona
la capacidad para medir cantidades fsicas que, por su tamao o naturaleza,
no pueden ser directamente observadas o transducidas a una seal
elctrica.

Actualmente se emplea el termino sensor para referirse a cualquiera de los

casos anteriores

Ejemplos: Medida de la corriente por una lnea utilizando una resistencia

de bajo valor y medida de temperatura utilizando una RTD (Detector de
Temperatura Resistivo).

El nmero de sensores disponibles para las distintas magnitudes fsicas

es tan elevado que, para proceder racionalmente a su estudio, es
preciso clasificarlos previamente segn algn criterio.
Segn el aporte de energa: Moduladores y generadores.
Moduladores: La energa de la seal de salida procede, en su mayor
parte, de la fuente de alimentacin. La magnitud de entrada solamente
controla (o modula) el nivel de la seal de salida.
Ejemplo: Resistencia variable con la temperatura (RTD)

Generadores: La energa de salida del sensor es suministrada por el

medio en el que se mide a travs del propio sensor.
Ejemplo: Termopares, sensores fotovoltaicos (clulas solares)

Segn la seal de salida: Analgicos y digitales.

Analgicos: La seal de salida vara de forma continua. Normalmente la

informacin est contenida en la amplitud de dicha seal.
Digitales: La seal de salida vara de forma discreta; toma un valor de
entre un conjunto finito.
Segn la magnitud a medir: De temperatura, de presin, de fuerza, de
desplazamiento, de velocidad, de aceleracin, de humedad, y de un sin
fin de magnitudes susceptibles de ser medidas.

Segn el modo de funcionamiento: de deflexin y de comparacin.

De deflexin: La magnitud medida, produce algn efecto fsico que
ocasiona una reaccin en el sensor asociada a una variable til
fcilmente medible.
Ejemplo: En un dinammetro, una fuerza (magnitud a medir) deforma
el muelle hasta que la fuerza de recuperacin, proporcional al
incremento de longitud (variable til), iguala la fuerza aplicada.

Segn el modo de funcionamiento: de deflexin y de comparacin.

De comparacin: Se intenta anular el efecto de la magnitud a medir,

aplicando una magnitud bien conocida que induce un efecto contrario
hasta restablecer el equilibrio. Siempre hay un detector del
desequilibrio y un medio para anularlo.
Ejemplo: Una balanza manual. La colocacin de la masa a medir en
un platillo provoca un desequilibrio indicado por una aguja. El
operario coloca pesas, de masa conocida, en el otro platillo hasta
anular el desequilibrio.

Segn el parmetro variable: Resistencia, capacidad, inductancia,

tensin, corriente, etc.
Desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, esta es la
clasificacin ms til. Pues permite reducir el nmero de grupos a unos
pocos y se presta bien al estudio de los circuitos de acondicionamiento
asociados, que son similares para todos los sensores en los que el
parmetro variable es el mismo.

1. Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin

de un parmetro no elctrico en un material tiene como consecuencia
la modificacin de un parmetro elctrico.
2. Eligiendo el material adecuado, esto permite construir sensores para
cualquier magnitud fsica.
3. En el proceso de medida no conviene extraer energa del sistema
donde se mide, de modo que es preciso amplificar la seal de salida
del sensor.
4. Utilizando amplificadores electrnicos se pueden obtener fcilmente
ganancias de potencia de 1010 en una sola etapa a baja frecuencia.
5. Adems de la amplificacin, existe una gran variedad de recursos, en
forma de circuitos integrados, para acondicionar o modificar las
seales elctricas.
6. Incluso hay sensores que incorporan en un mismo encapsulado parte
de estos recursos.
7. Con procedimientos electrnicos, existen numerosas formas fiables y
baratas de presentar y almacenar informacin.
8. La transmisin de seales elctricas es ms verstil que la de seales
mecnicas, hidrulicas o neumticas.

Las caractersticas estticas describen el comportamiento de un sensor

o sistema de medida cuando la magnitud a medir permanece constante
en el tiempo o vara tan lentamente que se puede considerar constante.
Exactitud o precisin:
Indica la capacidad de un sensor o un instrumento de medida para dar
lecturas que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida.

Se considera que el verdadero valor es el que se obtendra si la

magnitud se midiera con un mtodo ejemplar.
Es decir, aquel que presente una exactitud, al menos, diez veces mayor
que la que se considere necesaria para la medida de dicha magnitud.
La exactitud de un sensor se determina mediante la obtencin de la
denominada curva de calibracin.

Exactitud o precisin:

Utilizando un patrn de referencia, se hace que la magnitud a medir

tome sucesivos valores constantes dentro del margen de medida y se
van anotando los valores que toma la salida del sensor. Se obtiene de
esta forma la curva de calibracin.
El grado de concordancia entre la curva de calibracin obtenida
experimentalmente y la curva de calibracin ideal define la precisin del
sensor o instrumento de medida.
La diferencia entre la indicacin del instrumento y el verdadero valor se
denomina error absoluto. A veces se expresa como porcentaje del fondo
de escala.
Error Absoluto = resultado verdadero valor

Exactitud o precisin:

Lo ms frecuente es especificar el error, de forma relativa, como

cociente entre el error absoluto y el verdadero valor.
Error absoluto
Error relativo=
Verdadero valor
En otras ocasiones el error se expresa, tambin de forma relativa,
separado en dos trminos: uno constante (K) normalmente expresado
como porcentaje del fondo de escala y otro variable (V) dado como
porcentaje de la lectura.

Exactitud o precisin:
El trmino K representa la diferencia en el origen entre la curva de
calibracin ideal y real.
El trmino V representa el error subyacente, en la curva de calibracin
real, despus de eliminar el trmino K.
El fabricante determina estos errores de forma estadstica y asegura
que cualquier sensor individual presenta un error inferior o igual al
especificado en las hojas de caractersticas.

Exactitud o precisin:

Para poder comparar varios sensores entre s en cuanto a su exactitud,

se introduce el concepto de clase de precisin.
Todos los sensores de una misma clase tienen el mismo error en la
medida, que se denomina ndice de clase.
Este es el error de medida porcentual referido a la amplitud del margen
de medida o al fondo de escala.
As, un sensor de posicin de clase 0,2 y un fondo de escala de 10 mm
presenta un error inferior a 0,02 mm.
El valor medido y su error deben darse con valores numricos
compatibles.
El resultado numrico de la medida no debe tener ms cifras
significativas de las que se puedan considerar vlidas a la luz de la
incertidumbre sobre dicho resultado.

Fidelidad:

Indica la capacidad de un instrumento de medida para dar el mismo

valor de la magnitud medida, al medir varias veces en las mismas
condiciones, prescindiendo de su concordancia o discrepancia con el
verdadero valor.
Nos da idea de la dispersin en las medidas mantenindose constante la
magnitud medir.
Es una condicin necesaria pero no suficiente para la exactitud.

Reproducibilidad:

Se refiere tambin al grado de coincidencia entre diferentes lecturas,

pero en este caso, separadas temporalmente en un largo plazo y en
condiciones diferentes.
Cuantitativamente se expresa: |LecturaI LecturaJ| < d con una
probabilidad del x%.

Las diferencias entre lecturas tienen una distribucin en campana de

gauss.
Cuando el comportamiento del sensor se modifica al variar un factor
ambiental (temperatura, presin, tiempo, etc) se dice que el sensor
presenta derivas con respecto a dicho factor. Normalmente se expresa
en unidades de la magnitud de salida del sensor por unidad del factor
considerado (Ej.: 0,01 mv / C)

Sensibilidad:

Expresa la repercusin que tiene en la salida del sensor un incremento

en la magnitud de entrada.
En las inmediaciones del punto xa, un incremento en el valor de la
entrada (Xa) produce un incremento en la salida del sensor (Ya). Estos
dos valores estn relacionados por la tangente del ngulo que es la
denominada sensibilidad en Xa.
En general, la sensibilidad de un sensor para un valor cualquiera xi de la
magnitud de entrada, es igual a la derivada de la curva de calibracin en
xi.
S(xi) = dy / dx | x = xi

Normalmente, interesa tener una sensibilidad alta y constante.

Si la sensibilidad es constante se dice que el sensor es lineal.

Sensibilidad:

En ocasiones, por simplicidad, un

comportamiento ligeramente no lineal
es interpretado como lineal. El error
que introduce esta simplificacin se
denomina error de linealidad y se suele
expresar como porcentaje del fondo de
escala.
Con el uso de sistemas de adquisicin
programables, la linealidad del sensor
no es un factor esencial.
Ej.: y(x) = kx + b S(x) = k (constante),
y(x) = kx2 + b S(x) = 2kx (variable)

Resolucin o discriminacin:

Es el incremento mnimo de la magnitud de entrada que provoca un

cambio en la salida. Cuando el incremento de la entrada se produce a
partir de cero se denomina umbral.
Histresis:
Algunos sensores presentan un comportamiento anlogo al de los
materiales ferromagnticos cuando son magnetizados.
Un mismo valor de la magnitud de entrada puede provocar salidas
diferentes dependiendo del sentido en el que se haya modificado la
entrada (creciente o decreciente) hasta alcanzar dicho valor.

Errores sistemticos:

Se dice que un error es sistemtico cuando en el curso de varias

medidas, hechas en las mismas condiciones, permanece constante en
valor absoluto y signo, o bien vara de acuerdo con una ley definida al
cambiar las condiciones de medida.
Un error sistemtico produce, pues, un sesgo en las medidas.

La calibracin esttica de un sensor permite detectar y corregir este

tipo de errores.
La presencia de errores sistemticos puede descubrirse midiendo la
misma magnitud con instrumentos distintos, o con dos mtodos
distintos, o cambiando de forma ordenada las condiciones de medida y
viendo su efecto en el resultado.

Errores aleatorios:

Se manifiestan cuando se mide repetidamente la misma magnitud y no

se obtiene el mismo resultado.
Permanecen una vez eliminadas las causas de errores sistemticos.
Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor absoluto
tienen la misma probabilidad de producirse.
Son tanto menos probables cuanto mayor sea su valor.
Al aumentar el nmero de medidas, la media aritmtica de los errores de
una muestra tiende a cero. Esta es una forma de filtrarlos.
Los errores aleatorios se denominan tambin errores accidentales o
fortuitos y son difcilmente evitables.

Las caractersticas dinmicas describen el comportamiento de un

sensor o sistema de medida cuando la magnitud a medir es variable en
el tiempo.
La presencia de inercias (masas, inductancias, ...), capacidades
(elctricas, trmicas, ...) y, en general, elementos que almacenan
energa, hace que la respuesta de un sensor a seales de entrada
variables sea distinta a la que presenta cuando las seales de entrada
son constantes.
El comportamiento dinmico de un sensor viene descrito por su funcin
de transferencia.

Segn la funcin de transferencia se puede establecer la siguiente

clasificacin:
Sistemas de orden cero, y(t) = k x(t)
Ejemplo: potencimetro lineal como sensor de posicin.
Se supone que la masa del cursor es muy pequea y, por tanto su
inercia es despreciable.

Sistemas de orden uno, a1(dy(t)/dt)+a0y(t) = x(t), o tambin y(t)=(1/a0)x(t)(a1/a0)dy(t)/dt

El trmino k=1/a0 es la denominada sensibilidad esttica y =a1/a0 se
conoce como constante de tiempo del sistema.
En un sensor de primer orden hay un elemento que almacena y disipa
energa.
Ejemplo: sensor de temperatura basado en RTD. En este caso, cuando la
temperatura del medio aumenta, el sensor almacena energa y cuando
disminuye la devuelve al medio.

En un sensor de orden N hay N elementos que almacenan y disipan

energa.
Para caracterizar el comportamiento de un sensor ante una magnitud de
entrada variable en el tiempo se definen dos parmetros: Error dinmico
y Retardo.
Error dinmico: es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto
de la magnitud medida, siendo nulo el error esttico.
Retardo: indica la rapidez con la que el sensor responde a los cambios
en la magnitud de entrada.
En los sistemas de orden cero, al no haber almacenamiento de energa,
[y(t)=kx(t)] la salida sigue fielmente a la entrada y estos dos errores son
nulos.

Veamos lo que ocurre con un sensor de temperatura basado en una RTD

con una masa no despreciable (primer orden) cuando es sometido a una
entrada de tipo escaln y de tipo rampa.

Las variables que representan a las magnitudes fsicas que intervienen

en cualquier proceso de medida se incluyen en uno de estos dos grupos:
Variables esfuerzo

Variables flujo
Son, por ejemplo, variables esfuerzo la tensin elctrica, la presin, la
temperatura, la fuerza y el par mecnico.
Son variables flujo la corriente elctrica, el caudal, la velocidad, etc.

Variables no mecnicas

Variables mecnicas

Variables
esfuerzo

Si se miden entre dos puntos

o regiones del espacio.

Si se miden en un punto
o regin del espacio.

Variables flujo

Si se miden en un punto
o regin del espacio.

Si se miden entre dos puntos

o regiones del espacio.

En todo proceso de medida es inevitable la extraccin de una cierta

cantidad de energa del sistema en el que se mide.
Cuando, debido a esta circunstancia, la magnitud medida queda
alterada, se dice que hay un error por carga.
Ejemplo: si para medir la temperatura de un lquido se emplea un
termmetro, en el que la masa del elemento sensor es comparable a la
masa del lquido, al poner en contacto el sensor con el lquido lo
enfriar, y obtendremos una lectura de la temperatura inferior a la que
realmente tena el lquido antes de hacer la medida.

En el proceso de medida de una variable X1 siempre interviene adems

otra variable X2.
Una de ellas ser de tipo flujo y la otra de tipo esfuerzo, de manera que
el producto X1X2 tendr dimensiones de potencia.

As, al medir una fuerza interviene una velocidad (se produce un

desplazamiento en un tiempo), al medir un caudal hay una cada
de presin, al medir una temperatura hay un flujo de calor, al
medir una corriente elctrica se produce una cada de tensin,
etc.
En todos estos casos, el producto de las dos variables asociadas
tiene dimensiones de potencia.
La impedancia de entrada (Z) del sensor sera el cociente entre
la variable esfuerzo y la variable flujo.
Por ejemplo:

Z_sensor_fuerza = Fuerza / Velocidad,

Z_sensor_corriente = V / Corriente

Para que la potencia que se extrae en la medida de X1 sea

pequea, hay que reducir en lo posible el producto X1X2, es
decir, hay que minimizar el valor de X2. Por tanto:

En un sensor de una variable esfuerzo X1, la impedancia de

entrada (Z=X1/X2) debe ser alta.
En un sensor de una variable flujo X1, la impedancia de entrada
(Z=X2/X1) debe ser baja o lo que es lo mismo la admitancia debe
ser alta.

Por ejemplo, un sensor que mida tensin elctrica debe extraer

poca corriente y un sensor que mida corriente elctrica debe
ocasionar una cada de tensin pequea.
Queda, pues, bien claro que no se puede aplicar un sensor
directamente sin considerar el efecto de su presencia en el
sistema del que se desea obtener informacin.

Magnitud a medir

Margen de medida

Resolucin

Exactitud deseada

Estabilidad ancho de banda

Tiempo de respuesta

Lmites absolutos de la magnitud a medir

Magnitudes interferentes

Caractersticas de alimentacin

Tensin

Corriente

Potencia disponible

Frecuencia (si alterna)

Estabilidad

Caractersticas de entrada/salida

Sensibilidad

Tipo: tensin, corriente, frecuencia

Forma de la seal: unipolar, flotante, diferencial

Impedancia de entrada y salida

Destino: presentacin analgica, digital, telemedida.

Caractersticas ambientales

Margen de temperatura

Humedad

Vibraciones

Agentes qumicos

Atmsfera explosiva

Entorno electromagntico

Otros factores

Peso

Dimensiones

Vida media

Coste de adquisicin

Disponibilidad

Tiempo de instalacin

Situacin en caso de fallo

Coste de Verificacin

Coste de mantenimiento

Coste de sustitucin