BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

CONTROL PID PARA EL CONTROL DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Profesor: Dr. Edgar Sanches Peralta

Materia: Control de Maquinas
Electricas Alumnos: Delfin Montalvo
Giancarlo
Mendez Rosales Jesus
Eduardo
Solis Balbuena
Jordan Emmanuel
Verano 2016
[Seleccione la fecha]

Practica 2

INTRODUCCIN
En la actualidad la mayora de motores de la industria son manejados de forma
directa desde las lneas de distribucin elctrica ya sean motores DC o AC. Debido
a esto el comportamiento del motor depende de la naturaleza de la carga acoplada
al eje de la mquina. Para el caso de una carga liviana el motor desarrolla una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo pues es el requerimiento de la
carga. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difcil de mover, el
motor se mover a una velocidad menor y entregara ms par pues una mayor
carga lo exige.

Como se puede observar al conectar directamente el motor a la red elctrica AC o

DC se define su comportamiento y este se mantendr inalterable para
determinado voltaje fijo en la lnea de suministro elctrico. No obstante en gran
parte del sector industrial, existen procesos en los cuales se requiere del manejo
de las caractersticas de operacin de dichas mquinas, por lo cual se emplean
dispositivos de control de parmetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos dispositivos son de uso comn y
poseen un costo relativamente bajo, sin embargo, cuando se trabaja con motores
DC los variadores de velocidad poseen un costo excesivamente elevado lo cual
los hace poco accesibles a muchas industrias que requieren de su uso.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un control PID para controlar la velocidad de un motor DC.
OBJETIVO ESPECIFICO
-Identificar los parmetros del motor DC utilizando tcnicas de identificacin de
sistemas dinmicos.
- Modelar e implementar ecuaciones del sistema. .
-Disear e implementar controlador PID.
-Disear y armar circuitos de control.
GLOSARIO
ACELERACION: Es una magnitud vectorial que nos indica el cambio de velocidad
por unidad de tiempo. Su unidad en el sistema internacional es el m/s2.
ACTUADOR: Es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin

hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del

origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
AMPLIFICACION: Es la capacidad para aumentar de tamao una seal elctrica
(en forma de voltaje o corriente) adems de entregarla a otra instancia
(denominada carga) con ms energa de la que tena originalmente.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL: Un amplificador operacional (comnmente
abreviado A.O), es un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito
integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las
dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia). Originalmente los A.O. se
empleaban para operaciones matemticas (suma, resta, multiplicacin, divisin,
integracin, derivacin, etc.) en calculadoras analgicas. De ah su nombre.
CONTROLADOR: Es un programa informtico que permite al sistema operativo
interactuar con un perifrico, haciendo una abstraccin del hardware y
proporcionando una interfaz -posiblemente estandarizada- para usarlo. Se puede
esquematizar como un manual de instrucciones que le indica cmo debe controlar
y comunicarse con un dispositivo en particular.
CORRIENTE CONTINUA: Es el flujo continuo de electrones a travs de un
conductor entre dos puntos de distinto potencial. A diferencia de la corriente
alterna, en la corriente continua las cargas elctricas circulan siempre en la misma
direccin. Aunque comnmente se identifica la corriente continua con la corriente
constante, es continua toda corriente que mantenga siempre la misma polaridad.
Tambin se dice corriente continua cuando los electrones se mueven siempre en
el mismo sentido, el flujo se denomina corriente continua y va del polo positivo al
negativo.

ENCODER: Un encoder es un codificador rotatorio, tambin llamado codificador

del eje, suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir la posicin
angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de
transductor.
MOTOR ELCTRICO: Un motor elctrico es un dispositivo rotativo que transforma
energa elctrica en energa mecnica. En diversas circunstancias presenta
muchas ventajas respecto a los motores de combustin A igual tamao y peso son
ms reducidos. Se pueden construir de cualquier tamao. Tiene un par de giro
elevado y, segn el tipo de motor, prcticamente constante. Su rendimiento es
muy elevado (tpicamente en torno al 80%, aumentando el mismo a medida que se
incrementa la potencia de la mquina). La gran mayora de los motores elctricos
son mquinas reversibles pudiendo operar como generadores, convirtiendo
energa mecnica en elctrica.
PID: Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
PWM: La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas
en ingls de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es una
tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, ya sea
para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
SENSOR: Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.
SEAL ANALGICA: Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara
suave y continuamente. Una onda senoidal es una seal analgica de una sola
frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales analgicas que varan
de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la
informacin que se transmite.
SEAL ELCTRICA: Es un tipo de seal generada por algn fenmeno
electromagntico. Estas seales pueden ser analgicas, si varan de forma
continua en el tiempo, o digitales si varan de forma discreta (con valores dados
como 0 y 1).
SISTEMA ANLOGO: Un sistema es analgico cuando las magnitudes de la
seal se representan mediante variables continuas.
VARIADOR DE VELOCIDAD: El Variador de Velocidad es en un sentido amplio un
dispositivo o conjunto de dispositivos mecnicos, hidrulicos, elctricos o
electrnicos empleados para controlar la velocidad giratoria de maquinaria,

especialmente de motores. Tambin es conocido como Accionamiento de

Velocidad Variable.
VELOCIDAD: Es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el
desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se representa por o. Su
unidad en el Sistema Internacional es el m/s.
MOTORES DE DC
La historia del desarrollo de la construccin de las maquinas elctricas, empez en
1831 con el descubrimiento de la ley de Faraday hasta mediados de la octava
dcada del siglo pasado. En el curso de este tiempo las mquinas de corriente
continua pasaron cuatro periodos a saber:
1. Mquinas de tipo magnetoelctricos de imn permanente.
2. Mquinas de tipo electromagntico con excitacin independiente.
3. Mquinas del tipo electromagntico con autoexcitacin y tipo elemental del
inducido.
4. Mquinas de tipo polos mltiples con inducido perfeccionado.
Los motores de corriente continua son mquinas que convierten la energa
elctrica en energa mecnica, provocando un movimiento rotatorio. Hubo varias
razones para la popularidad prolongada de los motores dc. Una fue que los
sistemas de potencia dc son comunes aun en automviles, camiones y aviones.
Cuando un vehculo tiene un sistema de potencia dc, tiene sentido el uso de
motores dc. Los motores dc tambin se aplicaban cuando se requeran amplias
variaciones de velocidad. Antes de la amplia difusin del uso de inversores
rectificadores de potencia electrnicos, los motores dc no fueron igualados en
aplicaciones de control de velocidad. Aunque no se tuviera fuente de potencia dc,
los rectificadores de estado slido y los circuitos recortadores se utilizaron para
crear la potencia necesaria; los motores dc se utilizaron para proveer el control de
velocidad

deseado (hoy en da se prefieren los motores de induccin con grupos de

controladores de estado slido para la mayora de las aplicaciones de control de
velocidad. Sin embargo, hay todava aplicaciones donde se prefieren los motores
dc).
El perfeccionamiento de las mquinas de corriente continua est directamente
enlazado con la elaboracin de los problemas de la teora de las maquinas
elctricas: teora de los devanados y conexiones compensadoras.
TIPOS DE MOTORES DC
Los motores dc son accionados por una fuente de potencia dc. A menos que se
especifique otra cosa, se supone que el voltaje de entrada es constante, puesto
que esta suposicin simplifica el anlisis de los motores y la comparacin entre los
diferentes tipos de ellos.
Existen cinco tipos de motores dc de uso general:
1. Motor de corriente directa de excitacin independiente.
2. Motor de corriente directa en derivacin.
3. Motor de corriente directa de imn permanente.
4. Motor de corriente directa en serie.
5. Motor de corriente directa compuesta.
En esta practica solo se usara el motor de corriente directa imanes permanentes
para el control de velocidad.
CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DC

Figura 1 Circuito equivalente de un motor dc.

Tomado de (S.J. Chapman, maquinas elctricas, pg. 549)
MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA DE IMN PERMANENTE
Un motor dc de imn permanente es un motor dc cuyos polos estn hechos de
imanes permanentes. En algunas aplicaciones, los motores dc de imn

permanente ofrecen muchos ms beneficios que los motores dc en derivacin.

Puesto que estos motores no requieren circuito de campo externo, no tiene las
prdidas en el cobre del circuito de campo asociadas con los motores dc en
derivacin. Debido a que no requiere devanado de campo, estos motores pueden
ser ms pequeos que los correspondientes motores en derivacin .
Un motor dc de imn permanente es bsicamente la misma mquina que un motor
dc en derivacin, excepto que el flujo de un motor de imn permanente es fijo. Por
tanto, no es posible controlar la velocidad de un motor de imn permanente
variando la corriente o el flujo de campo. Los nicos mtodos de control de
velocidad disponibles para un motor de imn permanente son los de control de
voltaje del inducido y control de la resistencia del inducido.
PARTES DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
El motor de corriente directa est compuesto por dos piezas fundamentales: Rotor
y Estator. En estas piezas se distribuyen en otras partes de la siguiente forma:
ROTOR
Constituye la parte mvil del motor, proporcional el torque para mover a la carga.
Est formado por:
Eje: Formado por barras de acero fresada. Imparte la rotacin del ncleo,
devanado y al colector.
Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su
funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo
magntico del devanado circule. Las laminaciones tienen por objeto reducir las
corrientes parasitas en el ncleo. El acero en el ncleo debe ser capaz de
mantener bajas las perdidas por histresis. Este ncleo laminado contiene ranuras
a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura (bobina) .
Devanado: Consta de bobinas aisladas entre si y entre el ncleo de la armadura.
Estas bobinas estn alojadas entre las ranuras, y estn conectadas elctricamente
con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de
conduccin conmutado.
Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de
material conductor (delgas), separadas entre si y del centro del eje por un material
aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra
sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con este y en
contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida
por el devanado del inducido, transmitindola al circuito por medio de las
escobillas (llamadas tambin cepillos).

Figura 2 Partes del rotor, motor dc

Tomado de: http://dc-acmotores.blogspot.com/

ESTATOR
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que
ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio. Est formado
por:
Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como
soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn
permanente, para completar el circuito magntico.
Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se
encuentra fijado al armazn o carcasa del estator. Su funcin es proporcionar un campo
magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el
campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la
interaccin de estos campos.
Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor que
la del colector, para evitar que esta se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas
por las porta escobillas. Ambos, escobillas y porta escobillas, se encuentran en una de las
tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la
fuente de alimentacin hacia el colector y por consiguiente, al bobinado del rotor. La
funcin del porta escobillas es mantener las escobillas en su posicin de contacto firme
con los segmentos del colector. Esta funcin la realiza por medio de resortes, los cuales
hacen una presin moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presin debe
mantenerse en un nivel intermedio pues, de ser excesiva, la friccin desgastara tanto a
las escobillas como al colector; por otro lado, de ser mnima esta presin, se producir un
contacto, y aparecern chispas entre las escobillas y el colector.

Figura 3 Partes del estator, motor dc

Fuente: http://dc-acmotores.blogspot.com/

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DC

LEY DE LORENTZ
Segn la ley de lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente
elctrica se sumergen en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza

perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente, siguiendo la

regla de la mano derecha, con modulo:
=()()()

Dnde:
F: Fuerza en Newton
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
L: Longitud del conductor en metros
B: densidad de campo magntico o densidad de flujo tesla

Figura 4 Regla de la mano derecha

Tomado de: http://cluster-divulgacioncientifica.blogspot.com/2010/03/la-regla-de-la-mano-derecha.html

INTERACCIN DEL CAMPO MAGNTICO

El funcionamiento de un motor de corriente directa, se basa en la interaccin entre
el campo magntico del imn permanente y el generador de las bobinas, ya sea
una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience su movimiento
Cuando una bobina es recorrida por la corriente elctrica, esta genera un campo
magntico que tiene una orientacin, es decir dos polos, un NORTE y un SUR. Si
el ncleo de la bobina es de un ferromagntico los polos en este material se veran
as:

Figura 5Flujo de corriente continua en una bobina

Tomado de http://phhelectricidad.blogspot.com/2010/07/inversor-de-giro.html

Los polos pueden ser invertidos fcilmente con solo cambiar la polaridad de la
bobina, por otro lado al ncleo de las bobinas las convierte en un electroimn,
polos opuestos se atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se
repelen, esto hace que el eje del motor gire produciendo un determinado torque.

Figura 6 Atraccin - repulsin de polos, torque del motor

Tomado de http://phhelectricidad.blogspot.com/2010/07/inversor-de-giro.html

Los motores de corriente directa, disponen de dos bornes que se conectan a la

fuente de alimentacin y segn la forma de conexin el motor gira en un sentido u
otro.

Figura 7 sentido de giro de un motor de corriente directa

Tomado de http://phhelectricidad.blogspot.com/2010/07/inversor-de-giro.html

VENTAJAS Y APLICACIONES DE LOS MOTORES DC

VENTAJAS
Aunque el precio de un motor de corriente continua es considerablemente mayor
que el de un motor de induccin de igual potencia, existe una tendencia creciente
a emplear motores de corriente continua en aplicaciones especiales.
La gran variedad de la velocidad, junto con su fcil control y la gran flexibilidad de
las caractersticas par-velocidad del motor de corriente continua, han hecho que
en los ltimos aos se emplee este cada vez ms con mquinas de velocidad
variable en las que se necesite amplio margen de velocidad y control fino de las
mismas.
Existe un creciente nmero de procesos industriales que requieren una exactitud
en su control o una gama de velocidades que no se puede conseguir con motores
de corriente alterna. El motor de corriente continua mantiene un rendimiento alto
en un amplio margen de velocidades, lo que junto con su alta capacidad de
sobrecarga lo hace ms apropiado que el de corriente alterna para muchas
aplicaciones.
Los motores de corriente continua empleados en juguetes, suelen ser del tipo de
imn permanente, proporcionan potencias desde algunos vatios a cientos de
vatios. Los empleados en giradiscos, unidades lectoras de CD y muchos discos de
almacenamiento magntico son motores en los que el rotor es de imn fijo y sin
escobillas. En estos casos el inductor, est formado por un juego de bobinas fijas,
y un circuito electrnico que cambia el sentido de la corriente a cada una de las
bobinas para adecuarse al giro del rotor. Este tipo de motores proporciona un buen
par de arranque y un eficiente control de la velocidad.
Una ltima ventaja es la facilidad de inversin de marcha de los motores grandes
con cargas de gran inercia, al mismo tiempo que devuelven energa a la lnea
actuando como generador, lo que ocasiona el frenado y la reduccin de velocidad.
PRINCIPALES DE APLICACIONES DEL MOTOR DC
Los motores DC son mquinas con diversas aplicaciones principalmente en el
sector industrial entre las cuales encontramos:
-industria de papel. Adems de una multitud de mquinas que trabajan a velocidad
constante y por lo tanto se equipan con motores de corriente continua, existen
accionamientos que exigen par constante en un amplio margen de velocidades.
-Trenes de laminacin reversibles. Los motores deben de soportar una alta carga
normalmente se utilizan varios motores que se acoplan en grupos de dos o tres.

-Trenes konti. Son trenes de laminacin en caliente con varios bastidores. En cada
uno se va reduciendo ms la seccin y la velocidad es cada vez mayor.
-Otras aplicaciones son las maquinas herramientas, maquinas extractoras,
elevadores, ferrocarriles.
-Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de tensin en
mquinas bobinadoras, velocidad constante de corte en tornos grandes.
-El motor de corriente continua se en gras que requieran precisin de movimiento
con carga variable (cosa casi imposible de conseguir con motores de corriente
alterna).
TIRISTORES
INTRODUCCION
Un tiristor es un dispositivo semiconductor de potencia. Se usan mucho en
circuitos electrnicos de potencia. Se manejan como conmutadores biestables,
pasando de un estado no conductor a un estado conductor. Los tiristores son
interruptores o conmutadores ideales en muchas aplicaciones.
En comparacin con los transistores, los tiristores tienen menores perdidas por
conduccin en estado encendido y mayor manejo de potencia. Por otra parte, los
transistores tienen en general mejor funcionamiento en conmutacin, por su mayor
velocidad y menores perdidas de conmutacin.
CARACTERSTICAS DEL TIRISTOR
El tiristor es un componente electrnico constituido por elementos
semiconductores de tipo P y N que utiliza realimentacin interna para producir una
conmutacin. Son dispositivos unidireccionales porque solamente transmiten la
corriente en un nico sentido.se emplea generalmente para el control de potencia
elctrica.
Los materiales semiconductores, pueden funcionar como aislantes o como
conductores, dependiendo de la temperatura a la que se encuentren.

Figura 8 Representacin de un tiristor, capas semiconductoras

Tomado de www.serina.es.

El dispositivo consta de un nodo y un ctodo, donde las uniones son de tipo

PNPN entre los mismos. Por lo tanto, se puede modelar como dos transistores
tpicos PNP y NPN; por eso se dice tambin que el tiristor funciona con tensin
realimentada.
Se crean as 3 uniones (denominadas J1, J2, J3 respectivamente), el terminal de
puerta est conectado a la unin J2 (unin NP).

Figura 9 Representacin de un tiristor con transistores.

Tomado de http://www.learnabout-electronics.org/diodes_06.php

Figura 10 Smbolo de un tiristor.

Tomado de http://es.wikipedia.org/wiki/Tiristor

FUNCIONAMIENTO
El tiristor es un conmutador biestable, es decir es el equivalente
electrnico de los interruptores mecnicos; por tanto, es capaz de dejar
pasar plenamente o bloquear por completo el paso de corriente sin tener
nivel intermedio alguno, aunque no son capaces de soportar grandes
sobrecargas de corriente.
El diseo del tiristor permite que este pase rpidamente a encendido al
recibir un pulso momentneo de corriente en su terminal de control,
denominada puerta(o en ingles gate) cuando hay una tensin positiva
entre nodo y ctodo, es decir la tensin en el nodo es mayor que en el
ctodo. Solo puede ser apagado con la interrupcin de la fuente de
voltaje, abriendo el circuito o bien, haciendo pasar una corriente en
sentido inverso por el dispositivo. Si se polariza inversamente en el
tiristor existir una dbil corriente inversa de fugas hasta que se alcance
el punto de tensin inversa mxima, provocndose la destruccin del
elemento (por avalancha en la unin).
Para que el dispositivo pase del estado de bloqueo al estado activo,
debe generarse una corriente de enganche positiva en el nodo y
adems, debe haber una pequea corriente en la compuerta capaz de
provocar una ruptura por avalancha en la unin J2 para hacer que el
dispositivo conduzca. Para que el dispositivo siga en el estado activo se
debe inducir desde el nodo una corriente de sostenimiento, mucho
menor que la de enganche, sin la cual el dispositivo dejara de conducir.
FUNCIONES ELECTRONICAS (APLICACIONES)

El tiristor es un dispositivo unidireccional; deja pasar corriente en un solo

sentido despus de que se haya aplicado una seal de control a su
puerta. El tiristor puede hacer varias funciones:
Funcin de rectificacin controlada: consiste en utilizar la
propiedad de funcionamiento unidireccional del dispositivo, que se
comporta as de modo anlogo a un diodo.
Funcin de interruptor: permite la sustitucin de contactos
mecnicos.
Funcin de regulacin: la posibilidad de ajustar de forma precisa el
instante de cebado del tiristor permite controlar la potencia o corriente
media de salida.
Funcin de amplificacin: la corriente de la seal de control puede
ser muy dbil si se compara con la corriente principal; existe pues, un
fenmeno de amplificacin en corriente o en potencia. Esta ganancia
puede utilizarse en ciertas aplicaciones.
RECTIFICADOR CONTROLADO DE SILICIO (SCR)
El rectificador controlado de silicio (en ingles SCR: silicon controlled
rectifier) es un tipo de tiristor formado por cuatro capas de material
semiconductor con estructura PNPN o bien NPNP. El nombre proviene de
la unin de tiratrn y transistor.

Figura 11 Smbolo del SCR.

Tomado de http://proton.ucting.udg.mx/temas/circuitos/omar/Omar.htm

Un SCR posee tres conexiones:

nodo (A)
Ctodo (K)
Compuerta (gate, G).
La compuerta es la encargada de controlar el paso de corriente entre el
nodo y el ctodo. Funciona bsicamente como un diodo rectificador
controlado, permitiendo circular la corriente en un solo sentido. Mientras

que no se aplique ninguna tensin en la compuerta del SCR no se inicia

la conduccin y en el instante en que se aplique dicha tensin, el tiristor
comienza a conducir.
En corriente alterna el SCR se des excita en cada alternancia o semiciclo,
y en corriente continua, se necesita un circuito de bloqueo forzado, o
bien interrumpir el circuito. El pulso de disparo ha de ser de una
duracin considerable, o bien, repetitivo si se est trabajando en
corriente alterna. En este ltimo caso, segn se atrase o adelante el
pulso de disparo, se controla el punto(o la fase) en el que la corriente
pasa a la carga. Una vez arrancado, se puede anular la tensin de puerta
y el tiristor continuara conduciendo hasta que la corriente de carga
disminuya por debajo de la corriente de mantenimiento (en la prctica,
cuando la onda senoidal cruza por 0).
Cuando se produce una variacin brusca de tensin entre el nodo y
ctodo de un tiristor, ste puede dispararse y entrar en conduccin aun
sin corriente de compuerta. Por ello se da como caracterstica la tasa
mxima de subida de tensin que permite mantener bloqueado el SCR.
Este efecto se produce debido al condensador parasito existente entre la
puerta y el nodo.
Los SCR se utilizan en aplicaciones de electrnica de potencia, en el
campo de control, especialmente control de motores, debido a que
puede ser usado como un interruptor tipo electrnico.
ESTRUCTURA DE SCR
El SCR es un semiconductor con cuatro capas de estructura PNPN con
tres uniones PN, J1, J2 y J3.la estructura de las capas semiconductoras
del tiristor SCR es la siguiente:

Figuran 14 Capas semiconductoras y uniones del SCR.

Tomado de http://digilander.libero.it/nick47/thds.htm
2.3.6 CURVA CARACTERISTICA Y FUNCIONAMIENTO

En la figura se muestra la curva caracterstica tpica de un tiristor SCR,

representndose la corriente de nodo (IA) en funcin de la tensin
aplicada entre nodo y ctodo (VAK).
Cuando el voltaje del nodo se hace positivo con respecto al ctodo, las
uniones J1 y J3 tienen polarizacin directa o positiva. La unin J2 tiene
polarizacin inversa, y solo fluir una pequea corriente de fuga del
nodo al ctodo. Se dice entonces que el tiristor esta en condicin de
bloqueo directo o en estado apagado y la corriente de fuga se llama
corriente en estado apagado. La resistencia dinmica en estado de
bloqueo es de 100k o ms.
Si se aumenta el voltaje de polarizacin inversa VAK se incrementa a un
valor lo suficientemente grande, la unin J2 polarizada inversamente
entrara en ruptura. Esto se conoce como ruptura por avalancha y el
voltaje correspondiente se llama voltaje de avalancha directa VBO. Dado
que las uniones J1 y J3 estn polarizadas directamente, hay un flujo libre
de portadores a travs de las tres uniones que provocar una gran
corriente andica directa.se dice entonces que el dispositivo est en
estado de conduccin o estado encendido.
En estado encendido, la resistencia dinmica del SCR es tpicamente
0.01 a 0.1 y la cada de voltaje va a ser la cada hmica de las cuatro
capas y ser pequea, por lo comn 1V. La corriente andica debe ser
mayor que un valor conocido como corriente de retencin IL, a fin de
mantener el flujo necesario de portadores a travs de la unin; de lo
contrario, al reducirse el voltaje del nodo al ctodo, el dispositivo

regresara a la condicin de bloqueo. La corriente de retencin IL, es la

corriente andica mnima

requerida para mantener el tiristor en estado de conduccin

inmediatamente despus de haberse activado y retirado la seal de
compuerta .

Una vez que el tiristor es activado, se comporta como un diodo en

conduccin y no hay control sobre el dispositivo. El tiristor seguir
conduciendo, porque en la unin J2 no existe una capa que evite el
movimiento libre de portadores. Sin embargo, si se reduce la corriente
en sentido directo del nodo por debajo del nivel conocido como
corriente de mantenimiento IH, se genera una regin de agotamiento
alrededor de la unin J2 debida al nmero reducido de portadores; el
tiristor estar entonces en estado de bloqueo. La corriente de
mantenimiento es del orden de los miliamperios y es menor que la
corriente de retencin IL. La corriente de mantenimiento IH, es la
corriente andica mnima para mantener el tiristor en estado encendido.
Cuando la tensin del ctodo es positiva con respecto a la del nodo, la
unin J2 tiene polarizacin directa, pero las uniones J1 y J3 tienen
polarizacin inversa. Esto es similar a dos diodos conectados en serie
con un voltaje inverso a travs de ellos. El tiristor estar en estado de
bloqueo y pasara por l una corriente de fuga, conocida como corriente
de fuga inversa IR .
Resumiendo, si la tensin VAK es nula, tambin lo es la intensidad de
corriente IA. Al aumentar dicha tensin en sentido directo, con corriente
de compuerta nula, si se supera la tensin VBO, la transicin de estado
OFF a ON deja de ser controlada. Si se desea que el paso al estado ON
se realice para tensiones VAK inferiores a VBO, ser necesario dotar al
dispositivo de la corriente de compuerta (IG) adecuada, para que dicha
transicin se realice cuando la intensidad de nodo supere la intensidad
de enganche (IL).por el contrario, si el dispositivo esta en conduccin, la
transicin al estado OFF se produce cuando la corriente de nodo caiga
por debajo de la intensidad de corriente de mantenimiento (IH) .
Tanto para el estado de bloqueo directo, como para el estado de
polarizacin inversa, existen unas pequeas corrientes de fugas. Cuando
se polariza inversamente se observa una dbil corriente inversa (de
fuga) hasta que alcanza el punto de tensin inversa mxima que
provoca la destruccin el mismo.
El SCR es, por tanto, un dispositivo conductor solo en el primer
cuadrante, en el cual el disparo se provoca por:
Tensin suficientemente elevada: aplicada entre nodo y ctodo.
Intensidad en la compuerta: Se puede controlar as la tensin
necesaria entre nodo y ctodo para la transicin OFF a ON, usando la
corriente de compuerta adecuada.
ACTIVACION Y APAGADO DEL SCR

Un tiristor se puede encender aumentando el voltaje VAK en sentido

directo a ms de VBO, pero esta forma de encendido podra ser
destructiva. En la prctica, el mtodo ms comn para disparar un
tiristor es la aplicacin de una corriente de compuerta aplicando un
voltaje positivo entre las terminales de la compuerta y el ctodo.
De esta forma el voltaje en sentido directo se mantiene menor que VBO
dado que al aumentar la corriente de compuerta, disminuye el voltaje de
bloqueo en sentido directo. Los niveles de voltaje y de corriente en la
compuerta deben tener un rango de valores comprendidos dentro de
una zona de disparo de seguridad. Si se sobrepasa ese lmite puede no
activarse el tiristor o puede daarse el dispositivo. El valor de la
corriente de disparo es del orden de los mili amperios .
Una vez encendido el tiristor, la seal de compuerta debe retirarse. La
duracin de esta seal vara entre 1s a 3s para tiristores comerciales,
aunque para aplicaciones especiales se fabrican tiristores con valores
por debajo de los 100ns.una seal de compuerta continua aumentara la
prdida de potencia en la unin de la compuerta. Dado que la corriente
andica es mayor que la corriente de retencin IL, el tiristor continuara
conduciendo.
Un tiristor en estado encendido, se comporta como un diodo conductor,
y no hay control sobre el dispositivo. El dispositivo no se puede
desactivar mediante otro pulso en la terminal de compuerta. Hay varias
tcnicas para apagar un tiristor. En todas las tcnicas de conmutacin la
idea es reducir la corriente andica en sentido directo hasta un valor
inferior a la corriente de mantenimiento IH.
DISPARO POR TENSIN EXCESIVA
Cuando est polarizado directamente, en el estado de bloqueo, la
tensin de polarizacin se aplica sobre la unin J2. El aumento de la
tensin VAK lleva a una expansin de la regin de transicin tanto para
el interior de la capa de la compuerta como para la capa N adyacente.
Aun sin corriente de compuerta, por efecto trmico, siempre existirn
cargas libres que penetren en la regin de transicin (en este caso,
electrones), las cuales son aceleradas por el campo elctrico presente
en J2.para valores elevados de tensin (y, por tanto, de campo
elctrico), es posible iniciar un proceso de avalancha, en el cual las caras
aceleradas, al chocar con tomos vecinos, provoquen la expulsin de
nuevos portadores que reproducen el proceso.
Tal fenmeno, desde el punto de vista del comportamiento del flujo de
cargas por la unin J2, tiene el efecto similar al de una inyeccin de
corriente por la compuerta, de modo que si al iniciar la circulacin de

corriente se alcanza el limite IL, el dispositivo se mantendr en

conduccin.
APLICACIONES DE LOS SCR
Esta clase de tiristores suele funcionar a frecuencia de lnea (60Hz) y se
apaga por conmutacin natural cuando se trabaja en corriente alterna.
El voltaje en estado de encendido vara normalmente desde unos 1.15V
para aplicaciones a 600V hasta 2.5V para distintivos de 4000V. En aos
recientes han sido diseados tiristores SCR para controlar potencias tan
altas de hasta 10MW y con valores individuales tan altos como de 5500A
a 1200V.
Debido a su bajo costo, alta eficiencia, robustez y especificacin de alto
voltaje y corriente, estos tiristores se usan mucho en los convertidores
CA-CD. Tambin se usan en casi todas las transmisiones de CD en alto
voltaje y en muchas aplicaciones industriales tales como:
Control de reveladores
Propulsores de velocidad variable
Interruptores estticos
Control de motores
Recortadores, inversores y ciclo inversores
Cargadores de bateras
Circuitos de proteccin
Control de potencia en calefactores elctricos
En la mayora de estas aplicaciones mencionadas con anterioridad la
idea principal de la utilizacin de tiristores es para regulacin de
potencia y para esto se utilizan dos tiristores en anti paralelo para que
cada uno conduzca en un ciclo de alternancia. Cuando el tiristor en
disparado en el comienzo del ciclo (aproximadamente a 0), los tiristores
conducen aproximadamente 360 y esto ocasiona una transmisin
menor de potencia a la carga. En cambio, cuando uno de los tiristores es
disparado cerca del pico positivo, los tiristores conducen 180 y esto
produce una transmisin menor de potencia a la carga. A travs de
ajustes en el circuito de disparo, el accionamiento de los tiristores puede
retrasarse y as obtener una transmisin variable de potencia
monofsica.
CONTROL PID
PRINCIPIO DE REALIMENTACIN
La aplicacin del principio de realimentacin ha tenido xito en los campos del
control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma

que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se

incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso.
Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado
como sigue:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms
pequea que la referencia y disminuirla cuando esta sea ms grande.
Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la
variable manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del
proceso. El principio puede ser ilustrado por el diagrama de bloques que se
muestran en la figura. En este diagrama el proceso y el controlador estn
representados por cajas negras y las flechas denotan las entradas y salidas a
cada bloque. Note que existe un smbolo especial que denota una suma de
seales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el controlador estn
conectados en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de
retorno indica que la realimentacin es negativa.

Figura 33 Diagrama de bloques del sistema de control de un proceso.

CONTROL ON OFF.

El

mecanismo

de

realimentacin

={ >0 < 0

ms

simple

se

puede

describir

(2)

matemticamente como sigue:

Donde= (diferencia entre la referencia especificada por operador y la

salida medida del proceso) es el denominado el error del control. Esta ley
de control implica que siempre se usa la accin correctiva mxima. De esta
manera, la variable manipulada tiene su valor ms grande cuando su error
es positivo y su valor es ms pequeo cuando el error es negativo. La
realimentacin de este tipo se llama control on- off. Es simple y no tiene
parmetros que configurar, aparte de las seales de control. El control on
off muchas veces es apropiado para mantener la variable controlada del

proceso cerca del valor de la referencia que fue especificada, pero

tpicamente resulta en un sistema donde las variables oscilan.
CONTROL PID
Se puede mostrar empricamente que el llamado controlador PID es una
estructura til. Dentro de la banda proporcional el comportamiento del
algoritmo PID se puede describir como:
()=(()+1()0+()

(3)

Donde es la variable de control y es el error de control dado por

=. De esta manera, la variable de control es una suma de tres
trminos: el trmino P, que es proporcional al error; el trmino I, que es
proporcional a la integral del error. Los parmetros del controlador son:
la ganancia proporcional , el tiempo integral y el tiempo derivativo
[2].
ACCIN PROPORCIONAL
En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la
ecuacin de control anterior se reduce a:
()=()+

(4)

La accin de control es simplemente proporcional al error de control. La

variable es una seal de poralizacin o un reset. Cuando el error de
control es cero, la variable de control toma el valor ()=. La
poralizacin a menudo se la fija en (+)/2, pero, algunas veces,
puede ser ajustada manualmente de forma que el error de control en
estado estacionario sea cero en una referencia dada.
ANLISIS ESTTICOS
Mucha de las propiedades del control proporcional se puede entender
mediante el siguiente argumento, que est basado en consideraciones
estticas puras. Considere un lazo realimentado simple, que consiste de
un proceso y un controlador, sometido a perturbaciones.
EJECUCION DEL PROYECTO Y RESULTADOS OBTENIDOS
Materiales
2 SCR 106G
-puente rectificador
- Microcontrolador(PIC 18F4550)

-FPGA
- Resistores (10 k, 120 k)
- 2 MOC 3011
- Motor de CD (90 V, 2.8 A)
opto transistores PC817.
- 2 opto triacs MOC3021

- 2

- 2 resistores de 10k @ 0.25w.

- 2 resistores de 220 @ 0.25w.

- 6 resistores de 1k @ 0.25w.

- 2 resistores de 15k @ 1w.

- 2 transistores 2N3906.
- 2 capacitores de 3uF de 16V o ms voltaje.
cuatro amplificadores operacionales).
- 1 Potencimetro de 10k.
- 1 fusible de 3 amperios
- Una carga resistiva.

- 1 LM324 ( trae

- Fuente
- Caimanes
- Protoboard
INTRODUCCION

Este mtodo consiste en la variacin del voltaje aplicado a los terminales

de armadura.
El anlisis de este tipo de modelos de control incluye los transitorios
elctricos en el circuito de armadura y la dinmica de la carga movida
por el motor.
La velocidad del motor se mide utilizando un taco generador. Esta se
compara con un voltaje de referencia. El voltaje de error E(t) es amplificado
y conforma la entrada del sistema de control, el cual opera sobre el control
de potencia del motor, controlando el voltaje de armadura de este. El
control est constituido por un rectificador SEMI controlado SCR .

Circuito cruce por cero

El detector de cruce por cero 'sensa' cuando se produce el cambio de polaridad, para
gobernar la aplicacin de corriente alterna a una carga.

Figura 15 seal obtenida del cruce por cero

RECTIFICADOR SEMICONTROLADO SRC

Despus de obtener la seal del cruce por cero, la mencionada seal se
mandaba a un un micro controlador el cual nos servira para controlar la
rectificacin y a su vez la velocidad del motor, mediante la regulacin
del Angulo de disparo. El control del ngulo del disparo se hara
mediante un potencimetro conectado a
los puertos ADC del micro
controlador y as obteniendo a la salida de el dos seales , las cuales
estaran controlando los SCR.

Figura 16 circuito implementado del cruce por cero y control de disparo

Figura17 circuito implementado del rectificador semicontrolado monofsico

Figura 18 control del ngulo de disparo

Para hacer el control del motor y medir la velocidad del mismo se us

un encoder, el cual nos permitira mediante un FPGA procesar la seal y
as obtener de ella una seal analgica, para poder hacer el control de
lazo cerrado que en este caso sera PID y tratar de controlar el motor. Al
obtener la seal analgica del motor se us el arduino para hacer el
control PID.

Figura 19 circuito implementado para el control PID

Figura 20 seales obtenida del control PID de la velocidad

En la figura 20 se pueden observar dos seales la amarilla y la azul, que

en este caso la amarilla representa la seal que controla la velocidad del
motor y la azul nuestra referencia, como se puede ver no se logr un
control del 100% ya que no se pudo lograr obtener los parmetros del
motor necesarios para el clculo exacto del control PID, solo se hicieron
experimentos empricos para tratar de aproximarlo.
CODIGOS
CODIGO VHDL PARA EL PROCESAMIENTO DE LA SEAL OBTENIDA
DEL ENCODER
VHDL
LIBRARY IEEE;
USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;
USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;
USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;

ENTITY TAC2 IS
PORT(CLK: IN STD_LOGIC; --Reloj FPGA
PULSOS: IN STD_LOGIC; -- Entrada de pulsos
LEDS:OUT STD_LOGIC_VECTOR(7 DOWNTO 0); --Mostramos valor digital
en los LEDs
DAC:OUT STD_LOGIC_VECTOR(7 DOWNTO 0) --Salida al dac
);
END TAC2;

ARCHITECTURE BEHAVIORAL OF TAC2 IS

CONSTANT CONTA_FIN :INTEGER := 49_999; --Constante para 1ms
CONSTANT PULSOS_MAX :INTEGER := 20_000;
SIGNAL CONTA_S,CONTA_PULSOS: INTEGER RANGE 0 TO CONTA_FIN:=0;
SIGNAL EDO_F,EDO_P: INTEGER RANGE 0 TO 1:=0;
SIGNAL S_NUMPULSOS,NUMPULSOS: INTEGER RANGE 0 TO PULSOS_MAX:=0;
SIGNAL PULSO1,REG1,REG2,EN: STD_LOGIC:='0';
SIGNAL DAC1,LEDS1:INTEGER:=0;
SIGNAL SALIDA: STD_LOGIC_VECTOR(13 DOWNTO 0);
SIGNAL PO: STD_LOGIC;
BEGIN
--Detector de flancos de pulsos
PROCESS(CLK)
BEGIN
IF RISING_EDGE(CLK) THEN
REG1<='0';
REG1<=PULSOS;

END IF;
END PROCESS;
PROCESS(CLK)
BEGIN
IF RISING_EDGE(CLK) THEN
REG2<='0';
REG2<=REG1;
END IF;
END PROCESS;

PULSO1<='1' WHEN (REG1='1' AND REG2='0') ELSE '0';

--Contador de pulsos
PROCESS(CLK)
BEGIN
IF RISING_EDGE(CLK) THEN
IF CONTA_PULSOS<49_999 THEN--1 MS
CONTA_PULSOS<=CONTA_PULSOS+1;
IF PULSO1='1' THEN
NUMPULSOS<=NUMPULSOS+1;
END IF;
ELSE
S_NUMPULSOS<=NUMPULSOS;
CONTA_PULSOS<=0;
NUMPULSOS<=0;
END IF;

END IF;
END PROCESS;
--MQUINA DE ESTADOS
PROCESS(EDO_P,EDO_F)
BEGIN
IF EDO_P=0 THEN
EDO_F<=1;
ELSE
EDO_F<=0;
END IF;
END PROCESS;

PROCESS(CLK)
BEGIN
IF RISING_EDGE(CLK) THEN
IF CONTA_S = 2499 THEN
CONTA_S<=0;
EDO_P<=EDO_F;
ELSE
CONTA_S<=CONTA_S+1;
END IF;
END IF;
END PROCESS;
--PARA 1 MS
--En 1 seg. se cuentan como mximo 20,000 pulsos.
--Para 1ms son 20 pulsos.

--Restamos 255 ya que el DAC esta configurado en forma inversa,

-- ya que manda 0v con el valor digital 255 y 3.3v con 0.
DAC1 <= 255 - (S_NUMPULSOS*255/20);
LEDS1 <= (S_NUMPULSOS*255/20);

DAC <= CONV_STD_LOGIC_VECTOR(DAC1, 8);

LEDS <= CONV_STD_LOGIC_VECTOR(LEDS1, 8);
END BEHAVIORAL;
CODIGO EN PIC 18F4550 PARA CONTROLAR EL ANGULO DE DISPARO
PIC

void configuracion ();

int valor,i,CicloPositivo=1;

void main()
{
configuracion();
while (1){

valor=ADC_Read(0); //Leemos lo que hay en el ADC

}
}

void interrupt ()
{

while(i<valor)
{
i++;
}

//Activamos MOC de parte positiva

if(CicloPositivo==1)
{
CicloPositivo=0;
PORTD.RD0=1;
DELAY_US(200);
PORTD.RD0=0;}
//Activamos MOC de parte negativa
else
{
CicloPositivo=1;
PORTD.RD1=1;
DELAY_US(200);
PORTD.RD1=0;
}

//Reiniciamos contador
i=0;

/*Reiniciamos bandera y habilitamos

interrupciones globales*/
INTCON = 0x00,
INTCON = 0x90;
INTCON.INT0IF = 0;
}

void configuracion ()
{
INTCON = 0x90; // HABILITAR LAS INTERRUPCIONES GLOBALES
ADCON1 = 0X0f; // PUERTOS DIGITALES

TRISA.RA2 = 1; //A2 como salida

TRISD = 0X00; //Puerto D como salida

PORTD.RD0 = 0; //Limpiamos bit RD0
PORTD.RD1 = 0; //Limpiamos bit RD1
TRISB.RB0 = 1; //Bit RB0 como entrada

CONCLUSIONES
-La precisin en la respuesta de un sistema de control, depende de la
precisin con que se obtengan cada uno de los parmetros intervienen
en la dinmica a controlar; para nuestra aplicacin resistencia,

inductancia, constante de inercia y friccin entre otros, por ello la

importancia de utilizar los mtodos correctos de medicin y
parametrizacin de cualquier sistema.
-Se observ que mediante el uso de un sistema de control de lazo
cerrado, se puede lograr que una variable se pueda controlar de forma
confiable, es decir, se obtiene un menor error entre el valor del set point
(o valor de referencia) y la salida del sistema, debido a la realimentacin
y constante comparacin entre estos dos valores, adems de la ventaja
de ser un proceso completamente automtico.
- Una metodologa ptima en la construccin de un prototipo, es la
simulacin o diseo de un modelo inicial en el cual se analizaran
posibles problemas fsicos o de construccin antes de desarrollar el
sistema final.
Es importante impulsar en tecnologa el estudio de las mquinas de la
industria y tratar de dar soluciones a diferentes procesos que estas
envuelven.