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DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN LEVITADOR
MAGNTICO QUE OPERE SUMERGIDO EN FLUIDOS CON

VISCOSIDADES Y DENSIDADES SUSTANCIALMENTE DIFERENTES A LA
DEL AIRE.
MARA ELENA CHICO GARRIDO

ELIANA ROCO RONDN PINILLA
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERAS FISICO-MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y
TELECOMUNICACIONES
BUCARAMANGA
2007
DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN LEVITADOR

MAGNTICO QUE OPERE SUMERGIDO EN FLUIDOS CON
VISCOSIDADES Y DENSIDADES SUSTANCIALMENTE DIFERENTES A LA
DEL AIRE.
MARA ELENA CHICO GARRIDO

ELIANA ROCO RONDN PINILLA
Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo de

Ingeniero Electrnico
Director
CARLOS RODRIGO CORREA CELY, Phd
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERAS FISICO-MECNICAS
ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y
TELECOMUNICACIONES
BUCARAMANGA
2007
AGRADECIMIENTOS
A la Universidad Industrial de Santander y a nuestro director Phd. Carlos
Rodrigo Correa Cely, por su colaboracin y compromiso para el desarrollo de
este trabajo.
Las autoras del proyecto.
A mis padres y a mis hermanas,

por su apoyo incondicional.
A todos los que me acompaaron
en este largo proceso.
Mara Elena Chico Garrido
A Dios por protegerme siempre.

A mis padres, a Raul mi hermano y mi abuelita Pilar.
A mi familia y amigos por su colaboracin.
Eliana Roco Rondn Pinilla
TABLA DE CONTENIDOS
pg
LOGROS
INTRODUCCIN
1. REVISIN CONCEPTUAL
1.1. Campo Magntico Estacionario
1.2. Induccin Electromagntica
1.3. Clasificacin de los materiales segn sus propiedades magnticas
1.3.1. Ferromagnetismo
1.3.2. Diamagnetismo
1.3.3. Paramagnetismo
1.4. Mecnica de fluidos
2. MODELO MATEMTICO DEL LEVITADOR MAGNTICO
11
2.1. Modelo matemtico del levitador en aire
11
2.2. Descripcin del sistema en presencia de fluido
13
3. CLCULO DE LAS CONSTANTES Y PARMETROS DE LA 17

PLANTA
3.1. Electroimn
17
3.1.1. Resistencia
19
3.1.2. Inductancia
20
3.2. Aceite
21
3.2.1. Procedimiento para medir la viscosidad
22
3.2.2. Procedimiento para medir la densidad
23
3.3. Sensor de posicin
24
3.4. Punto de operacin
26
4. COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SIN CONTROLADOR
27
4.1. Comportamiento del sistema no controlado en aire
27
4.2. Comportamiento del sistema no controlado en aceite
34
4.3. Comportamiento del sistema frente a la variacin de viscosidad
41
4.4. Comportamiento del sistema frente a la variacin de masa
44
5. DISEO DEL CONTROLADOR
49
5.1. Diseo del controlador PID
50
5.2. Diseo del compensador de atraso de fase
55
6. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
68
6.1. Controlador
69
6.2. Adaptador de seal de error
70
6.3. Atenuador
75
6.4. Detector de nivel de tensin
80
7. RESULTADOS EXPERIMENTALES
86
86
87
7.3. Atenuador
92
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
93
8.1. Conclusiones
93
8.2. Recomendaciones
95
BIBLIOGRAFA
97
LISTA DE TABLAS
pg.
Tabla 1. Prueba realizada a los imanes
18
Tabla 2. Tiempos medidos para clculo de la viscosidad del aceite
22
Tabla 3. Medidas para la caracterizacin del sensor
25
Tabla 4. Mrgenes de ganancia y fase
49
Tabla 5. Constantes para sintona de controladores PID
51
Tabla 6. Valores medidos para las tensiones V1 y V0
99
Tabla 7. Tensiones de los transistores del detector de nivel de seal
100
Tabla 8. Datos experimentales para el atenuador
101
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Estudio experimental del ciclo de histresis
Pg.
7
Figura 2. Levitador magntico en el aire
11
Figura 3. Levitador magntico en el aceite
14
Figura 4. Medida de la resistencia del electroimn
19
Figura 5. Medida de la inductancia del electroimn
20
Figura 6. Arquitectura del sistema fotoelctrico
25
Figura 7. Diagrama de bloques para el sistema en aire
28
Figura 8. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo 29

abierto de la planta en aire
Figura 9. Respuesta en lazo abierto de la planta en aire
30
Figura 10. Lugar de las races para la planta en aire
31
Figura 11. Polos dominantes de la planta en aire
31
Figura 12. Diagrama de bloques del sistema: planta en aire+sensor
32
Figura 13. Respuesta al escaln del sistema: planta en aire+sensor
33
Figura 14. Lugar de las races del sistema: planta en aire+sensor
34
Figura 15. Diagrama de bloques para el sistema en aceite
35
Figura 16. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo 35

abierto de la planta en aceite.
Figura 17. Respuesta en lazo abierto de la planta en aceite
36
Figura 18. Lugar de las races para la planta en aceite
37
Figura 19. Diagrama de bloques del sistema: planta+sensor , en aceite 37

con realimentacin unitaria
Figura 20. Lugar de las races del sistema: planta +sensor en aceite
39
Figura 21. Respuesta al escaln del sistema: planta +sensor en aceite
40
Figura 22. Variaciones de la respuesta al escaln para diferentes 42

viscosidades
Figura 23. Lugar de las races para viscosidades de 1 y 200
kg
m*s
44
Figura 24. Respuestas al escaln del sistema para diferentes masas
46
Figura 25. Lugar de las races para masas de 4 y 1000gr
48
Figura 26. Diagrama de Bode del sistema
49
Figura 27. Lugar de las races del sistema con el controlador PID
53
Figura 28. Lugar de las races del sistema controlado, alrededor del 53
origen
Figura 29. Respuesta al escaln unitario del sistema controlado
54
Figura 30. Lugar de las races y punto de operacin
57
Figura 31. Contribucin del ngulo de los polos al punto de operacin
58
Figura 32. Lugar de las races del sistema compensado
60
Figura 33. Lugar de las races ampliado en el punto de operacin
61
Figura 34. Diagrama de bloques del sistema compensado
62
Figura 35. Respuesta al escaln del sistema compensado
62
Figura 36. Diagrama de bloques para obtener la salida del sistema a 63

una entrada aleatoria
Figura 37. Entrada aleatoria
64
Figura 38. Respuesta para una entrada de amplitud aleatoria
65
Figura 39. Respuesta para una entrada rampa con pendiente unitaria
66
Figura 40. Respuesta al escaln del sistema en aire compensado
67
Figura 41. Diagrama de bloques del prototipo de levitacin
68
Figura 42. Equivalente circuital del controlador
69
Figura 43. Adaptador de seal de error
71
Figura 44. Anlisis del circuito adaptador de seal de error
71
Figura 45. Esquemtico de la simulacin para el circuito de la figura 43

Figura 46. Seales V1 y V2
73
74
Figura 47. Seales V0
74
Figura 48. Circuito atenuador
76
Figura 49. Esquemtico de la simulacin para el circuito de la figura 48
77
Figura 50. Seales Va
78
Figura 51. Salida de la primera etapa, seal Vb
78
Figura 52. Salida de la segunda etapa, seal Vc
79
Figura 53. Entrada y salida del atenuador
79
Figura 54. Detector de nivel de tensin
80
Figura 55. Funcionamiento de Q1
81
82
82
83
Figura 59. Rangos de operaciones de los transistores
83
Figura 60. Rangos de operacin de la operacin de corte
84
Figura 61. Corriente alimentada al electroimn
85
Figura 62. Tensiones en el adaptador de la seal de error
87
Figura 63. Funcionamiento Experimental de Q1
88
89
90
91
Figura 67. Tensin Experimental y simulada del atenuador
92
LISTA DE ANEXOS
Pg
Anexo A. Datos experimentales para el adaptador de seal de error
99
Anexo B. Datos experimentales para el detector de nivel de seal
100
Anexo C. Datos experimentales para el atenuador
101
Anexo D. Esquemtico para la simulacin del controlador
102
Anexo E. Planos del circuito impreso
104
Anexo F. Lista de elementos para el circuito impreso
105
Anexo G. Planos para construccin del prototipo
106
Figura G1. Vista isomtrica del prototipo
106
Figura G2. Vista frontal del prototipo
106
Figura G3. Vista superior del prototipo
107
Figura G4. Vista lateral derecha. Se muestra el nivel de aceite y la 107

altura del sensor
Anexo H. Despiece
108
Figura H1. Base
108
Figura H2. Bobina
108
Figura H3. Controles
109
Figura H4. Cubeta de vidrio
109
Figura H5. Esfera
110
Figura H6. Placas laterales
110
Figura H7. Tapa superior
111
ANEXO I. Ensamble
112
ANEXO J. Hojas de Datos
113
Anexo J1. Hoja de datos del 2N3904
113
Anexo J2. Hoja de datos 2N3906
118
Anexo J3. Hoja de datos del LM358
122
132

Anexo J5. Hoja de datos del TIP41C
139
143
Anexo J7. Hoja de datos del emisor infrarojo QED122
147
Anexo J8. Hoja de datos del receptor infrarojo. QSD 122
149
Anexo K. Tabla de calibracin AWG para alambre de cobre
152
TITULO: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN LEVITADOR MAGNTICO

QUE
OPERE
SUMERGIDO
EN
FLUIDOS CON
SUSTANCIALMENTE DIFERENTES A LA DEL AIRE.
VISCOSIDADES Y
DENSIDADES
AUTORES(AS)**: Chico Garrido, Mara Elena y Rondn Pinilla, Eliana Roco.
PALABRAS CLAVES: Levitador magntico, aceite de transformador, lugar de las races, polos
dominantes, variacin de parmetros, construccin de prototipo.
RESUMEN:
Se presenta en forma detallada el diseo y construccin de un sistema prototipo de levitacin
magntica, que opera sumergido en aceite de transformador; con el fin de analizar la
susceptibilidad del sistema frente a una variacin drstica de viscosidad, de aire a aceite.
Primero se obtuvo el modelo matemtico del sistema, se calcularon las constantes y
parmetros necesarios para completar la funcin de transferencia que describe la dinmica del
sistema y posteriormente se dise un compensador en atraso, empleando el mtodo del lugar
de las races.
Se mostr por medio de simulacin, que dependiendo de la viscosidad del medio y de la masa
levitante, se puede aproximar un sistema de tercer orden a uno de orden inferior empleando el
concepto de polos dominantes en lazo cerrado. La simulacin, tambin permiti demostrar que
el sistema de control diseado para el prototipo de levitacin magntica que opera en aceite,
resulta ineficiente para el mismo sistema operando en aire con iguales condiciones iniciales.
Se presentan los planos para la construccin del prototipo y los videos donde se muestra su
funcionamiento para distintas condiciones de viscosidad, que se lograron variando la
temperatura del aceite entre 20 y 27 C. Se contrastaron los resultados experimentales con los
obtenidos en la simulacin.
*
**
TRABAJO DE GRADO
FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS. ESCUELA DE INGENIERAS

ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES. Programa de Ingeniera
Electrnica.
TITTLE: DESIGN OF A CONTROL SYSTEM FOR A MAGNETIC LEVITATOR THAT

OPERATES SUBMERGED IN FLUIDS WITH VISCOSITIES AND DENSITIES SUSTANTIALY
DIFFERENT FROM THE ONE OF AIR.*
AUTHORS**: Chico Garrido, Mara Elena and Rondn Pinilla, Eliana Roco.
KEYWORDS: Magnetic levitator, transformer oil, root locus, dominant poles, parameters
variation, prototyping.
ABSTRACT:
This work presents in detail the design and construction of a prototype system of magnetic
levitation that operates submerged in transformer oil; with the purpose of analyzing the
susceptibility of the system as opposed to a drastic variation of viscosity, from air to oil.
First the mathematical model of the system was obtained, the constants and parameter
necessary to obtain the transfer function that describes the dynamic of the system where
calculated, and later, a delay compensator was designed by using he root locus method.
With simulation, it was shown that depending on the viscosity of means and levitating mass, a
third order system can be approximated to one of inferior order using the concept of dominant
closed loop poles. The simulation also allowed demonstrating, that the control system designed
for the magnetic levitation prototype operating in oil turns inefficient for the same system
operating in air with the equal initial conditions.
The planes for constructing the prototype and the videos are shown for its operation in different
viscosity conditions, which where obtained varying the temperature of the oil between 20 and 27
C. The experimental results where compared to the ones obtained in simulation.
TRABAJO DE GRADO
FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS. ESCUELA DE INGENIERAS
ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES. Programa de Ingeniera
Electrnica
**
LOGROS
Al culminar exitosamente el desarrollo de este proyecto se lleg a:
Plantear el modelo matemtico de un sistema de levitacin magntica, que

opera en un fluido con viscosidad y densidad diferentes a la del aire.
Simular mediante la herramienta computacional Simulink de MatlabMR el

comportamiento dinmico del sistema de levitacin magntica utilizando
como fluido un aceite dielctrico.
Disear y construir un sistema de levitacin magntica, cuyo esquema se

muestra seguidamente:
Disear e implementar el sistema de control de posicin del cascarn

esfrico que levita sumergido en el fluido contrastando los resultados
experimentales con los de simulacin.
INTRODUCCIN
Uno de los problemas tpicos de control, que ha sido estudiado muchas veces
en la literatura, es el fenmeno de la levitacin magntica.
Mucho se ha dicho acerca de la levitacin cuando se supone el caso del
cascarn esfrico levitando en el aire por la accin del campo magntico
producido por un electroimn, pero poco se sabe de lo que le pasara a un
sistema de este tipo si el medio que rodea el cascarn esfrico no es ideal
como el aire, surgiendo entonces una importante pregunta, es posible
mantener una esfera levitando por efecto de un campo magntico, si esta se
encuentra sumergida en el fluido de alta viscosidad?
Responder esta pregunta implica enfrentar un problema interesante de diseo
de un controlador, para lo cul se debe realizar un estudio detallado del
comportamiento del sistema en presencia del fluido desde su modelado hasta
el diseo mismo del controlador.
Para resolver el reto y esperando salir victoriosas se plantea en el primer
captulo un resumen de los conceptos de induccin magntica y de mecnica
de fluidos, para modelar matemticamente el sistema en presencia del aceite
de transformador en el segundo captulo. Posterior a la obtencin del modelo
se procede, en el tercer captulo, a calcular las variables y parmetros
involucrados en el sistema por medio de simulacin con MatlabMR.
Una vez completado el modelo de la planta, se hace un estudio del
comportamiento del sistema sin controlador, para aire y aceite y tambin
diferentes viscosidades y masas, de modo que se puede bn determinar puntos
clave para el diseo del controlador. Este estudio se incluye en el cuarto
captulo.
Luego de haber analizado la estabilidad se procede a disear el controlador en
el quinto captulo y en el sexto captulo se listan los pasos para construir el
prototipo.
En
el
sptimo
captulo,
se
presentan
adems
los
datos
experimentales del prototipo y se contrarrestan con los resultados de la

simulacin en MatlabMR y OrcadMR.
Por ltimo se realizan las conclusiones del desarrollo del proyecto se verifica el
cumplimiento de los objetivos y se hacen recomendaciones para la
continuacin de trabajos futuros.
Los anexos, incluyen los planos para la construccin del soporte para el
prototipo, la tarjeta de circuito impreso, se listan los elementos para la
construccin y se presentan las hojas de datos de los mismos.
1. REVISIN CONCEPTUAL
Para analizar el modelo matemtico de un levitador magntico es necesario
mencionar algunos conceptos del magnetismo.
1.1 Campo magntico estacionario
Se llama campo magntico estacionario a aquel que no es variable con el
tiempo, este puede obtenerse de un imn permanente, de un campo elctrico
variable en el tiempo y de una corriente directa que viaja en un conductor. La
ley bsica que describe la forma como se produce un campo magntico es la
ley de Ampre que establece que la integral de lnea del campo magntico,
H en la trayectoria cerrada del conductor es igual a la corriente transportada

por este; esto es:
H dl = I c
(1.1)
Entonces, conociendo la corriente que circula por un alambre y la longitud de

ste se puede establecer el campo magntico producido por dicha corriente. La
corriente I c en el Sistema Internacional de Unidades se mide en Ampres [A], y
el campo H en Ampres-vuelta por metro [ A v / m] .
Adems del campo magntico H , se considera la densidad de flujo magntico
resultante B , en el medio que rodea al conductor. Esta densidad de flujo es

una medida de la cantidad de magnetismo que es capaz de atravesar un medio
y se puede definir como:
= B ds
(1.2)
= Flujo magntico, en Webers [ Wb ]
La relacin entre H y B , est dada por la expresin (1.3):
B=H
(1.3)
B =Densidad de flujo magntico, en Teslas [ Wb m 2 ]

Donde representa la facilidad relativa para establecer un campo magntico
en un material dado, esta propiedad recibe el nombre de permeabilidad. Para el
espacio libre se puede decir que:
B = 0H
(1.4)
donde
0 = 4 107
(1.5)
0 = Permeabilidad del aire, Henrios / metros [ H / m]

La permeabilidad de cualquier material comparada con la del aire se denomina
permeabilidad relativa r =
(adimensional).
0
La permeabilidad relativa es una medida til para comparar la capacidad de

magnetizacin de los materiales por ejemplo, los aceros ms utilizados en las
maquinas tienen permeabilidades relativas de 2000 a 6000 o ms. Esto quiere
decir que un material con estas caractersticas permite pasar de 2000 a 6000
veces ms flujo magntico que el espacio libre.
1.2. Induccin electromagntica
La induccin electromagntica es un fenmeno que origina una tensin o
fuerza electromotriz ( fem ) en un cuerpo en contacto con un campo magntico
variable en el tiempo, o al movimiento del cuerpo respecto a un campo
magntico estacionario. Esta tensin inducida es directamente proporcional a la
tasa del cambio de flujo respecto al tiempo que atraviesa una espira de un
conductor, esto est dado por la siguiente expresin:
eind
d
=
dt
(1.6)
eind =Fem inducida [V]

Si la espira tuviera N vueltas, la fem inducida, seria N veces mayor.
El signo menos en la ecuacin es una expresin de la ley de Lenz, la cual

establece que la tensin inducida en la bobina produce una corriente cuyo flujo,
si se suma al flujo original reducira la magnitud de la fem .
1.3. Clasificacin de los materiales segn sus propiedades magnticas

La clasificacin magntica de un material se determina introduciendo una
muestra del material en un campo magntico y comparando las intensidades
del campo con y sin la muestra. Un material paramagntico causa un aumento
en la intensidad del campo, mientras que un material diamagntico causa una
disminucin; sin embargo, stos cambios son pequeos y rara vez de alguna
consecuencia. En equipos funcionales, se asume que los materiales
paramagnticos y diamagnticos poseen las mismas propiedades magnticas
que el espacio vaco.
Al introducirse en un campo magntico, un pequeo grupo de elementos (entre
los ms notorios hierro, nquel y cobalto) causan aumentos tremendos en la
intensidad del campo. stos aumentos pueden ser del orden de los miles, a
estos materiales se les clasifica como ferromagnticos. El campo magntico es
la base para la explicacin de las caractersticas magnticas de los materiales.
Los tomos contienen un ncleo y uno o ms electrones que orbitan alrededor
de ste ncleo; el nmero de electrones es caracterstico de cada elemento.
Recordando que la corriente elctrica es un movimiento de cargas, la
trayectoria orbital de cada electrn es la trayectoria de una corriente elctrica
minscula alrededor de la cul existe un campo magntico. La combinacin de
efectos orbitales y de spin establece las propiedades magnticas del tomo.
Para estudiar estas propiedades se debe conocer la teora de dominios

magnticos que reconoce que una muestra de un material consiste en un
nmero de dominios, cada uno de los cuales contiene gran nmero de tomos.
Dentro de cada dominio, las contribuciones atmicas se combinan para
producir un vector de dominio magntico el cul es nico en magnitud y
direccin, la caracterstica de la muestra global resulta de la suma de los
vectores de dominio.
1.3.1 Ferromagnetismo
Al introducirse un material ferromagntico en un campo magntico externo se
presentan dos reacciones:
1. Los dominios orientados favorablemente con respecto al cambio externo
aumentan de tamao a expensas de sus vecinos.
2. Los dominios orientados desfavorablemente rotan para alinearse con el
campo.
Una forma de colocar un material magntico dentro de un campo es enrollar un
conductor con corriente alrededor de l; cmo resultado, se incrementa la
densidad de flujo magntico dentro del material. La corriente en el conductor
establece el campo H , el cul puede considerarse una variable independiente.
El campo aplicado H crea la densidad de flujo B ; mientras esta densidad B en

el material sea dbil, resulta reversible el movimiento en los lmites del dominio.
Conforme se aumenta H al incrementar la corriente en la bobina, el campo
B del material se vuelve ms intenso a medida que ms dipolos magnticos se

alinean con el, si lo pudiramos medir veramos que en principio se incrementa
con lentitud y luego con ms rapidez y a continuacin se estabiliza, este
comportamiento recibe el nombre de ciclo de histresis y se presenta como
se observa en la figura (1):
Figura 1. Estudio experimental del ciclo de histresis.

Fuente: Universidad de Chile, Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas,
Departamento de Fsica.
Cada material magntico tiene su propia caracterstica de magnetizacin. El

lugar donde la curva se separa de una lnea recta, Punto 1 en la figura (1), se
conoce como rodilla o punto de inflexin. La saturacin magntica ocurre
conforme se avanza por encima de la rodilla.
Cuando la curva B H , comienza a nivelarse, se supone que casi todos los

dipolos magnticos en el material magntico ya se han alineado en la direccin
del campo B . En este momento, la densidad del flujo en el material magntico

es mxima, Bmax, y se dice que el material est saturado, y corresponde con
el valor mximo de intensidad de campo magntico Hmax. Se dice que un
material magntico est completamente saturado cuando su permeabilidad
magntica se vuelve casi la misma que la del vaco. Con esta densidad de flujo
no hay diferencia entre el comportamiento del material magntico y el de otros
materiales no magnticos. Si ahora se comienza a disminuir el campo H ,

reduciendo la corriente en la bobina (en rojo) se puede observar que la curva
no se repite sobre su trazo previo, sino que sigue otra trayectoria como se
observa en la figura (1). En otras palabras, se encuentra que el campo B no

decrece con la misma rapidez con la que creci. Esta irreversibilidad de llama
histresis. La curva de la figura (1) muestra que cuando el campo H se reduce

a cero, todava existe en el material cierta densidad de flujo magntico, esto se
denomina remanencia densidad de flujo remanente Br, es decir, el material
magntico se habr magnetizado y actuar como un imn, lo cul se debe a
que una vez los dominios magnticos estn alineados en cierta direccin por
efecto de un campo magntico externo, algunos de ellos tienden a permanecer
en esta forma. Cuanto mayor sea la densidad residual de flujo Br, mejor es el
material magntico para aplicaciones que requieren imanes permanentes.
1.3.2. Diamagnetismo
Los materiales diamagnticos se caracterizan por tener una permeabilidad
magntica relativa ligeramente inferior a uno. Esto es as, porque al aplicar un
campo magntico externo, los momentos magnticos atmicos varan
oponindose al campo magntico, es decir debilitando la accin del campo
aplicado.
1.3.3. Paramagnetismo
Los materiales paramagnticos se caracterizan por tener una permeabilidad
magntica relativa ligeramente superior a uno. Al aplicar un campo magntico
externo, los momentos magnticos atmicos varan, alinendose con el campo
y reforzando ligeramente al campo magntico aplicado. Esta alineacin se
contrarresta por el movimiento trmico que tiende a desorientar los dipolos
magnticos, razn por la cual, la imantacin disminuye con la temperatura. Los
materiales paramagnticos sufren el mismo tipo de atraccin y repulsin que
los imanes normales, cuando estn sujetos a un campo magntico. Sin
embargo, al retirar el campo magntico, se destruye el alineamiento magntico,
y la imantacin desaparece. Los materiales paramagnticos tienden a volverse
cada vez ms magnticos al aumentar el campo aplicado, y cada vez menos

magnticos al elevarse la temperatura, este proceso se llama ley de Curie.
1.4. Mecnica de fluidos

Cuando se emplean los conceptos de masa y fuerza no es conveniente cuando
se aplica la mecnica de fluidos porque una masa de un fluido puede
deformarse mientras
se mueve, por lo que tener en cuenta este factor
supondra grandes dificultades matemticas para el anlisis. Esto se puede

evitar de forma sencilla, describiendo los fluidos en forma de la densidad y
la presin P , y la viscosidad las cuales no son vectores ni dependen de la
geometra.
=
Donde =Densidad del fluido,
m
V
(1.7)
F
A
(1.8)
Kg
.
m3
P=
P =Presin definida como la fuerza por unidad de rea en

un pascal, Pa = 1
Kg
, que es igual a
m.s 2
N
.
m2
= Vk *
= Viscosidad dinmica del fluido,
(1.9)
kg
.
m*s
Un objeto que flote o se halle sumergido en un fluido experimenta una fuerza

de boyancia o empuje debido al fluido. Para comprender este empuje E, se
considera un fluido de volumen V, densidad y el peso W = gV . De acuerdo
con la primera ley de Newton, el elemento en el fluido est en equilibrio, por lo
que E = W = gV , el empuje es simplemente la fuerza ejercida por el fluido
para mantener en reposo el elemento en el fluido considerado. Si se aplican

otras fuerzas al sistema, y la densidad del cuerpo sumergido y el fluido no son
las mismas, se puede partir del anlisis anterior para aplicar las leyes de
Newton para el equilibrio del sistema (sumatoria de fuerzas). En conclusin, el
empuje sobre un cuerpo sumergido en un fluido es igual al peso del fluido
desalojado.
El efecto de la viscosidad del fluido sobre el movimiento del objeto sumergido,
est estrechamente relacionado con el tiempo que tarda el cuerpo en flotar por
efecto de la fuerza de boyancia.
La viscosidad es la propiedad de ciertos lquidos de resistirse al movimiento,
debido a las fuerzas de rozamiento entre las partculas del fluido, resulta como
efecto de la adhesin y la cohesin, y puede ser entendida como el contrario de
la fluidez.
Qu tan viscoso es un fluido, depende entonces del fluido mismo y la
temperatura. Una buena forma de describir la viscosidad en funcin de la
temperatura, es la ecuacin de Andrade:
= Ae
(1.10)
B
T
donde:
= Viscosidad del fluido

A y B son constantes propias del fluido
T es la temperatura de la muestra. K
De
la
ecuacin
de
Andrade
se
ve
que
la
viscosidad
disminuye
exponencialmente al aumentar la temperatura, entonces, si se lleva a cabo un

proceso donde se desea mantener la viscosidad de un fluido constante, la
temperatura dentro del mismo debe permanecer constante.
10
2. EL MODELO MATEMTICO DEL LEVITADOR MAGNTICO

2.1. Modelo matemtico del levitador en aire
El sistema de levitacin magntica consiste en una bobina conectada a una
fuente de potencia y un objeto de material ferromagntico (una esfera en este
caso) cuya posicin se desea controlar. La corriente circulando en la bobina
hace que se genere un campo magntico cuya fuerza debe compensar el peso
del cascarn esfrico para mantenerla en una posicin estable.
Figura 2. Levitador magntico en aire

Fuente: Autoras
De la figura (2), la fuerza magntica generada por la corriente que circula en el

electroimn est dada por:
K mi 2
Fm = 2
x
(2.1)
Donde:
Fm = Fuerza magntica [N]
11
x= Desplazamiento vertical de el cascarn esfrico respecto al ncleo [m].

i = Corriente aplicada al electroimn [A].
N * m2
Km = constante magntica del imn
.
2
A
La expresin (2.1) para la fuerza magntica se puede deducir haciendo

consideraciones de trabajo y energa. Cuando una pieza es atrada por efecto
del campo magntico hacia una bobina de N vueltas por la cul circula una
corriente i, se debe realizar un trabajo mecnico para intentar separar estas
dos partes. Ese trabajo, aparece como energa almacenada en el espacio que
se crea al separar las piezas y viene dado por:
dWH = FdL
(2.2)
De forma general, el trabajo es igual a la energa almacenada en un campo

magntico en el cul B y H se relacionan linealmente. Si el espacio es vaco se
emplea 0 , si no, se debe utilizar la permeabilidad absoluta del medio
= r 0 :
dWH =
1
1
B H dv = H 2 dv
2
2
(2.3)
Teniendo en cuenta que el resultado de la expresin (2.3) es vlido slo para

medios lineales, se puede emplear para calcular la fuerza sobre materiales
magnticos no lineales, si se centra la atencin en el medio lineal que lo rodea
como el aire.
Se puede expresar el diferencial de volumen, como el rea A por el diferencial
de longitud dL . Entonces la fuerza producida por el electroimn se puede
expresar como:
i2
1
1
2
2
F = H A = N A 2
2
2
x
(2.4)
Si se reorganizan los trminos de esta ecuacin se puede decir que:

2
1
2N m
K m = AN 2
2
A
(2.5)
12
Donde:
= r 0 , permeabilidad absoluta [H/m].

r =Permeabilidad relativa del espacio que separa las dos piezas.
0 = 4x10 7 , permeabilidad del aire [H/m].

A = rea del ncleo [m2].
N =Nmero de vueltas en la bobina.
Para analizar el proceso de levitacin se debe tener en cuenta el efecto de la
gravedad sobre el sistema, esto es:
r
r
W = mg
(2.6)
Donde:
r
W = Peso del cascarn esfrico, en Newton [N ]
r
m
g = 9,8 2 , aceleracin de la gravedad
s
Del diagrama del cuerpo libre del sistema podemos observar que para
pequeas oscilaciones de el cascarn esfrico alrededor del punto de equilibrio
la dinmica del mismo esta dada por la siguiente ecuacin:
r r
m&x& = W Fm
(2.7)
Donde &x& =Aceleracin de el cascarn esfrico

El signo de las fuerzas en la expresin (2.6) depende del sentido del
movimiento considerado. Para este caso se supone que el cascarn esfrico
tiene un movimiento descendente y el sistema de referencia es positivo hacia
abajo.
2.2. Descripcin del sistema en presencia del fluido
Como modificacin al sistema presentado en la figura (2), se pretende que la
esfera se mantenga suspendida en una posicin determinada bajo el efecto de
las fuerzas producidas por el electroimn y por el medio que la rodea, cuya
13
densidad y viscosidad son diferentes a la del aire y por tanto no despreciables

como en [1].
Un esquema de este sistema se muestra a continuacin:
Figura 3. Levitador magntico en aceite.

Fuente: Autoras
El diagrama de cuerpo libre del sistema mostrado en la figura 3, indica que

sobre el cascarn esfrico actan nuevas fuerzas debidas a la presencia del
fluido, como son la fuerza de boyancia y la fuerza de friccin viscosa entre el
cascarn esfrico y el medio, que por no tratarse de aire, no permite emplear la
descripcin expuesta anteriormente. Un nuevo anlisis del sistema se presenta
a continuacin.
La fuerza de boyancia Fb viene dada por:
Fb = V
(2.8)
Donde:
Fb est dada en Newton, [N]
= Peso especfico del fluido dado en Newton/metro3, [N/m3]

V = Volumen de el cascarn esfrico dado en metros cbicos, [m3]
14
La friccin viscosa F f es:
r
Ff = K f x&
(2.9)
Ff est dada en Newton, [ N ]

Kf , es el coeficiente de friccin viscosa, [Kg /s]
K f = 3D
(2.10)
donde es la viscosidad del fluido [Kg /(m*s)]

D el dimetro de el cascarn esfrico [m]
Teniendo en cuenta las nuevas condiciones de operacin se plantea la
ecuacin que gobierna el movimiento del cascarn esfrico:
m&x& = mg Fb F f Fm
(2.11)
Del mismo modo que para la expresin (2.6) se considera positivo el

movimiento descendente.
m&x& = mg V x&K f
K mi 2
x2
(2.12)
Para hacer un mejor anlisis de esta funcin de transferencia, se puede

simplificar la ecuacin linealizando la fuerza magntica. Esto se hace aplicando
expansin en series de Taylor alrededor de un punto de equilibrio, que se
puede hallar midiendo la corriente en la bobina io y la posicin del cascarn
esfrico xo en el instante en que lo atrae la fuerza magntica y no se mueve.
Haciendo un anlisis en este punto de equilibrio del sistema
xo , io , se llega a
la siguiente expresin para la fuerza magntica:
K m i02
K m i0
K m i02
Fm = 2 + 2 2 i 2 3 x
x0
x0
x0
(2.13)
Al reemplazar en la ecuacin (17), se nota que se cumple la condicin del

punto de equilibrio:
15
i02
mg V = K m 2
x0
(2.14)
Con la expresin (2.14) para calcular K m de forma experimental.

Finalmente se llega a la siguiente expresin:
m&x& = K f x& + K x x K i i
N
m
(2.16)
i0 N
x02 A
(2.17)
i02
K x = 2Km 3
x0
Ki = 2 K m
(2.15)
La funcin de transferencia resultante de esta linealizacin es:
G ( s) =
X ( s)
Ki
= 2
I ( s) ms + K f s K x
(2.18)
Como se muestra en la expresin (2.18), el modelo del sistema operando en

aceite, considera la velocidad de la esfera y la friccin presente por la oposicin
que hace el medio al movimiento del cascarn esfrico.
Ahora, hay que determinar como afectan estas consideraciones las respuestas
del sistema frente a una excitacin y si los efectos de no despreciar la
incidencia del medio son perjudiciales o no a la hora de disear el controlador.
16
3. CLCULO DE LAS CONSTANTES Y PARMETROS DE LA PLANTA

A continuacin se describen los experimentos realizados para el clculo de las
constantes y parmetros que completan el modelo.
3.1. Electroimn
Para el prototipo de levitacin magntica, es necesario disponer de un
electroimn que permita obtener la fuerza necesaria para contrarrestar el peso
del cascarn esfrico y mantenerlo levitando.
De la revisin conceptual se sabe que la fuerza que debe producir el
electroimn es:
r
K i2
Fm = m2 , entonces la fuerza debe ser capaz de levantar el cascarn esfrico
x
a una distancia considerable con la mnima corriente posible.
En primer lugar, se busca que el electroimn sea capaz de elevar el cascarn
esfrico una distancia de 6cm, para una corriente aproximada de 3A. Esta
suposicin se hace con base en el trabajo Levitator citado en la bibliografa,
donde el electroimn utilizado es capaz de elevar la esfera 0.5cm con una
corriente mxima de 500mA.
De acuerdo con la expresin (2.7) cuando el sistema se encuentra en equilibrio,
se puede calcular K m de forma experimental, con la siguiente expresin:
K m = mg
x2
i2
(3.1)
Donde m es la masa de la esfera, x la distancia que se desea elevar e i

la corriente necesaria
La inductancia del electroimn es:
L=
AN 2
[H ]
l
(3.2)
17
Donde A, es el rea de la seccin transversal, , la permeabilidad

absoluta y l la longitud del ncleo.
De la expresin (2.5) se relaciona K m con la inductancia del electroimn y se
halla la inductancia necesaria de la siguiente forma:
L=
(3.3)
2K m
l
Para el clculo de K m y la inductancia se reemplazan la corriente de 3, la

distancia de 6cm en la expresin (3.1) y una masa ligeramente superior a la
obtenida en la expresin (4.10).
K m = 2,861 10 7
L = 5,72 10 4
Una vez calculada la inductancia, se halla el nmero de vueltas utilizando la

expresin (3.2).
N = 21,53 vueltas
El electroimn calculado fue construido, pero no se obtuvieron los resultados

esperados para la distancia mxima que este puede levitar la esfera. Cmo
ste mtodo de diseo no resulta efectivo para el inductor que necesita el
levitador, se procede a hacer pruebas con diferentes inductores, con el fin de
seleccionar uno que cumpla con las especificaciones de corriente y distancia.
Todas las pruebas fueron realizadas con alambre calibre 22AWG.
Imn
Dimetro [cm.]
Longitud [cm.]
Nmero
L [mH.]
Rs []
X [cm]
de vueltas
1
210
0,6
6,2
0,5
2,5
20
460
4,8
8,6
6,6
2,5
10
630
0,7
4,3
2,5
896
1,10
9,1
3,5
3,5
10
743
1,25
9,38
Tabla 1. Prueba realizada a los imanes. Fuente: Autoras
18
Las pruebas mostradas en la tabla (1) se realizaron para determinar la posicin

mxima que el cascarn esfrico que puede alcanzar a una corriente fija.
De la tabla (1), se seleccion el imn nmero tres, dada su baja resistencia y la
distancia mxima que puede elevar el cascarn esfrico. El imn cuatro, a
pesar de tener ms fuerza, fue descartado, porque su alta resistencia aumenta
el
consumo
de
potencia,
adems,
al
aplicarle
corriente,
aumenta
considerablemente la temperatura y como el imn se localizar en la superficie

del aceite, este incremento de temperatura, se transfiere calor al fluido,
haciendo variar su viscosidad, efecto no deseado para el sistema.
Las mediciones de resistencia e inductancia de la tabla (1) se realizaron de la
siguiente manera:
3.1.1. Resistencia
Se realiza el montaje de la figura (4) con una resistencia de 1,7 , 5Watts en
serie con cada electroimn.
R
L
Figura 4. Medida de la resistencia del electroimn

Fuente: Autoras
Se mide la tensin VR en la resistencia, y para obtener la resistencia del imn

se emplea la expresin (3.1):
19
Rimn
(V VR ) R
=
(3.1)
VR
Rimn = 4,3 []
(3.2)
3.1.2. Inductancia.
Para la medida de la inductancia se realiza el montaje RLC de la figura (5), con
una resistencia y un condensador de valores conocidos.
V3
Figura 5. Medida de la Inductancia del electroimn

Fuente: Autoras
A la entrada del circuito de la figura (5) se aplica una fuente senoidal, y con
ayuda de un osciloscopio se mira el desfase entre la tensin de entrada y la
tensin de salida en la resistencia. Despus se procede a aumentar o disminuir
la frecuencia de la seal de la entrada, hasta que la entrada y la salida estn en
fase. Al llegar a este punto se concluye que se ha alcanzado la frecuencia de
resonancia
f r , con la que se relaciona la inductancia en la expresin (3.3):

fr =
1
r
=
2 2 LC
(3.3)
De esta forma se calcula el valor de la inductancia.
L = 0,7 [mH ]
(3.4)
20
3.2. Aceite
Para el funcionamiento del prototipo de levitacin se seleccion aceite de
transformador, se le midi la densidad y viscosidad para obtener algunos
parmetros que se utilizan en la descripcin del modelo matemtico de la
planta.
Las caractersticas que se tienen en cuenta para la seleccin del aceite son
mltiples, el aceite de transformador es un aislante elctrico ideal, tiene una
viscosidad mucho mayor que la del aire y al ser un material paramagntico,
puede ser atravesado por el campo magntico producido en el imn, sin ser
atrado simultneamente hacia este, permitiendo al campo llegar al cascarn
esfrico.
El aceite de transformador forma parte de un grupo de materiales derivados
del petrleo llamado polisiloxanos (siliconas), la frmula de estos polmeros
es:
HO ( SiR2 O) n H
donde
n = Nmero de veces que se repite la cadena polimrica.
Fuente[2]
Las materias primas usadas como base para la elaboracin del aceite pueden
ser:
1. Crudo de petrleo con base parafnica: Hidrocarburos de cadena aliftica,
que contienen ms parafina y menos asfalto.
2. Crudo de petrleo con naftnico: Cadena cerrada de hidrocarburos,
conteniendo grandes cantidades de asfalto.
3. Crudo de petrleo mezclado: Es una mezcla de petrleos con bases
parafnicas y naftnicas.
21
Despus de escoger la materia prima, se somete a un proceso por el cul se

eliminan las impurezas del crudo y con una serie de aditivos se obtiene el
aceite final.
Para el caso presente, del aceite de transformador no se tienen datos del
proceso de elaboracin, entonces se tomaron medidas en el laboratorio para
determinar la viscosidad y la densidad que usualmente varan de los valores
nominales.
Para la toma de medidas se utilizaron los siguientes instrumentos:
Viscosmetro Saybolt.
Recipiente de 60 ml.
Cronmetro.
Probeta de 250 ml.
Densmetro, con rango entre 0,850 y 0,900 g/cm3.
Muestra de aceite suficiente para todas las medidas.
3.2.1. Procedimiento para medir de la viscosidad cinemtica:
Se calcula el tiempo que emplean 60 ml de aceite de transformador en pasar a
travs del orificio del viscosmetro. Esta medida se lleva a cabo con un
cronmetro. La medida fue realizada 3 veces a 27,78C, los tiempos obtenidos
se relacionan en la tabla (2):
[s]
t1
95
t2
92
t3
92
Tabla 2. Tiempos medidos para el clculo de la viscosidad del aceite
Los tiempos de la tabla (2), son el tiempo que el menisco alcanza la marca de
nivel del recipiente que recibe el aceite.
Se toma el tiempo obtenido t2=t3=92 [s] ya que la medida obtenida de 95
segundos es confusa porque el aceite hizo burbujas al caer.
22
Una vez medido el tiempo, este se corrige por un factor propio del equipo
(F=1,0364), donde F es la constante adimensional de calibracin. La correccin
se hace de acuerdo con la expresin (3.6)
Ssu = F * t 2
(3.6)
Donde Ssu son segundos Saybolt universales.
Ssu = 1,0364 * 92 = 95,3488 [ s]
(3.7)
Para hallar la viscosidad cinemtica se usa una relacin apropiada para el

tiempo en segundos Saybolt,
propia del equipo 32<Ssu<1000. Entonces
hallamos la viscosidad cinemtica con la expresin (3.8):
Vk = 0.00226 * t
donde: 1stoke = 1
(3.8)
1.95
[ stokes]
t
m2
y Vk es la viscosidad cinemtica.
s
Vk = 0.1867[ St ]
(3.9)
Para completar el modelo del sistema de levitacin se calcula la viscosidad

dinmica. Se emplea de la siguiente relacin:
kg
m * s
= Vk *
(3.10)
Donde , es la densidad de la muestra.
3.2.2. Procedimiento para medir densidad.

Para medir la densidad del fluido, se vierten 250ml de aceite en una probeta, se
introduce el densmetro, cuya escala debe estar en el rango de la medida, esto
se nota si el densmetro no se va al fondo de la probeta, o si flota, de modo que
la parte graduada de ste no alcanza al nivel del lquido.
23
Una vez escogido el densmetro apropiado, se mira que densidad se sita en el

menisco, esta densidad est en la expresin (3.11).
(3.11)
g
3
cm
= 0.862
Convertimos esta densidad a unidades del Sistema Internacional y se obtiene

(3.12)
Kg
3
m
= 862
Entonces podemos calcular el valor de , la viscosidad dinmica con la

expresin (3.13):
Kg
m * s
= 862 * 0,1867 = 160,93
(3.13)
3.3. Sensor de posicin

Para que la levitacin magntica estable sea posible, es necesaria la
realimentacin en el sistema de control, a travs de un sensor, que permita
llevar la posicin del cascarn esfrico a un nivel de tensin que se encuentre
en el mismo rango de las tensiones en el circuito de control.
Para tal fin se utiliza una pareja emisor receptor, formada por un diodo
infrarrojo como emisor y como receptor un fototransistor, que es capaz de
generar una corriente colector -emisor proporcional a la luz incidente en el.
Se escogi un sensor que opera en frecuencias infrarrojas porque en esta
parte del espectro, invisible para el ser humano, se presenta menos
interferencia que en la mayora de sensores de luz. Este tipo de sensores no
permiten determinar la distancia hasta un obstculo, pero s permiten seguirlo o
evitarlo, ya que informan si hay o no un obstculo en su cono de deteccin.
La configuracin utilizada con el sensor se muestra en la figura (6):
24
Emisor
Detector
Figura 6. Arquitectura del sistema fotoelctrico

Fuente: Autoras
Los datos obtenidos de la caracterizacin del sensor se muestran en la tabla

(3). Estos datos permiten obtener la ganancia del sensor
Distancias (cm. desde el imn)
Tensin
(receptor)[V]
2,9
10,33
3,0
9,7
3,1
8,5
3,2
7,0
Tabla 3. Medidas para la caracterizacin del sensor
Las distancias mostradas en la tabla (3) corresponden a la distancia a la cul

se encuentra el extremo superior del cascarn esfrico, tomando como
referencia, el extremo inferior del electroimn.
Para calcular la ganancia K s del sensor se hace una regresin lineal con los
datos, aproximados a una recta que pasa por el origen.
K s = 936,6 [V / m]
(3.14)
La caracterizacin del sensor de posicin, permite definir cul es la mayor

distancia que se puede mover el cascarn esfrico alrededor del punto de
25
operacin sin hacer que el sistema se vuelva inestable,
haciendo que el
cascarn esfrico se caiga o se adhiera al imn.

Como el sensor de posicin es el encargado de llevar las seales al
controlador, si el cascarn esfrico no se encuentra en el rango de posiciones
escogido para su operacin, el controlador no permitir que la corriente sea
llevada hasta el electroimn.
Una vez definidas estas distancias mximas y mnimas, se disea el circuito
que va a adaptar la seal del sensor para conectarla a la entrada del
controlador. El circuito diseado y los rangos escogidos se presentan en la
seccin 6.2.
3.4. Punto de operacin
El punto de operacin ( x0 , i0 ) se selecciona midiendo la distancia
x0 que
separar el cascarn esfrico del imn cuando est en estado estable, y se

mide la corriente i0 , necesaria para lograr esa distancia.
El punto de operacin escogido, para una esfera de r = 1,25 [cm ]
x0 = 3 [cm ]
(3.15)
i0 = 800 [mA]
(3.16)
26
4. COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SIN CONTROLADOR

Este captulo muestra el comportamiento de la planta y el sistema a controlar
operando inicialmente en aire, seguido de un anlisis mas completo en aceite
con las mismas constantes y parmetros calculados en el captulo 3.
4.1. Comportamiento del sistema no controlado en aire
En el captulo 2 se expuso el diagrama de cuerpo libre para calcular las fuerzas
que actan sobre el cascarn esfrico despreciando la friccin del aire.
Se obtiene la sumatoria de fuerzas de la expresin (2.6):
r r
m&x& = W Fm
(4.1)
donde:
t
x , aceleracin de el cascarn esfrico.
r
r
W = mg , el peso de el cascarn esfrico en kilogramos.
r
i2
Fm = K m 2
x
, la fuerza magntica ejercida por el imn.
Si el cascarn esfrico se encuentra en equilibrio se cumple que:
i02
mg = K m 2
x0
Este resultado permite calcular
(4.2)
K m de forma experimental definiendo un punto
de operacin (i0 , x0 ) .
i02
m&x& = mg K m 2 + K i i (t ) K x x (t )
x0
Ki = 2K m
i0
x02
(4.3)
(4.4)
27
(4.5)
i02
K x = 2K m 3
x0
La funcin de transferencia de la planta se halla en la expresin (4.6)
G ( s) =
K
X (s)
= 2 i
I ( s ) ms + K x
(4.6)
Para analizar el sistema en aire, se toman las siguientes constantes y

parmetros:
i0 = 0,8 [ A]
x0 = 3 10 2 [m]
m = 7,3 10 3 [kg ]
K m = mg
x02
= 1,006 10 4 [ N * m 2 / A 2 ]
i02
Ki = 2K m
i0
= 0,1788 [ N / A]
x02
K x = 2K m
i02
= 4,769 [ N / m]
x03
El diagrama de bloques que representa el sistema se muestra en la figura (7):
X(s)
R(s)
Ks
Transducto r -
V(s)
1
sL + R
I(s)
Ki
ms 2 + K x
C(s)
Planta
Ks
Sensor
Figura 7. Diagrama de bloques para el sistema en aire
28
La funcin de transferencia del sistema mostrado en el diagrama de bloques de

la figura (7) es:
X (s)
24,5
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 4,3s 2 + 0,457 s + 2809
(4.7)
El diagrama de bloques en SIMULINK que permite hallar la respuesta en lazo

abierto a una entrada escaln se muestra en la figura (8):
Figura 8. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo abierto de la planta

en aire. Fuente: Autoras.
La respuesta al escaln se muestra en al figura (9)
29
Respuesta al escaln
-0.002
-0.004
Amplitud
-0.006
-0.008
-0.01
-0.012
-0.014
-0.016
-0.018
0.5
1.5
2.5
Tiempo
(sec)
Figura 9. Respuesta en lazo abierto de la planta en aire.
Fuente: Autoras.
En la figura (9) se observa que el sistema en aire responde a una entrada

escaln como un sistema no amortiguado, presenta oscilaciones de amplitud y
perodo constante.
En la figura (10) se muestra el lugar de las races de la planta en aire.
30
Lugar de las races
1.5
x 10
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Eje Real
x 10
Figura 10. Lugar de las races para la planta en aire
Fuente: Autoras.
Para observar la causa de las oscilaciones de la planta, se acerca la figura

(10), para observar el par de polos dominantes.
Lugar de las races

40
30
20
Eje Imaginario
10
-10
-20
-30
-40
-50
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
Eje Real
Figura 11. Polos dominantes de la planta en aire
Fuente: Autoras.
31
De la figura (11) se observa, que las oscilaciones del sistema se producen

porque el par de polos dominantes de la planta son j 25,560 y se encuentran
sobre el eje imaginario.
Ahora se incluye el sensor a la planta, y se analiza la respuesta en lazo
cerrado. El diagrama de bloques con que se incluye la ganancia del
sensor+transductor a la funcin de transferencia se presenta en la figura (12).
Figura 12. Diagrama de bloques del sistema planta en aire +sensor.

Fuente: Autoras.
La respuesta al escaln del sistema planta+sensor en lazo cerrado se muestra

en la figura (13):
32
Respuesta al escaln
Amplitud
-1
-2
-3
0.5
1.5
2.5
Tiempo
(sec)
Figura 13. Respuesta al escaln del sistema planta en aire+sensor.

Fuente: Autoras.
El sistema planta+sensor en lazo cerrado es inestable, como se muestra en la

respuesta al escaln de la figura (13), en un diagrama de polos y ceros, los
polos dominantes en lazo cerrado, deben estar a la derecha del eje imaginario.
El lugar de las races de la figura (14) corrobora esta afirmacin.
33
Lugar de las raices
1.5
x 10
Eje imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-20000
-15000
-10000
-5000
5000
Eje Real
Figura 14. Lugar de las races del sistema planta en aire +sensor.
Fuente: Autoras.
4.2 Comportamiento del sistema no controlado en aceite

Del mismo modo que para el sistema en aire, se presentan las constantes y
parmetros a utilizar:
K s = 936 [V / m ]
K m = (mg V )
x02
= 3,4147 10 6 [ N * m 2 / A 2 ]
2
i0
K i = 6,07057 10 -3 [ N / A]
K x = 0,16188 [N/m]
K f = 37,9182 [Kg/s]
m = 7,3 [ g ]
L = 0,7 [ mH ]
R = 4,3 []
El diagrama de bloques que representa el sistema se muestra en la figura (15)
34
R(s)
Ks
Transducto r
+
-
V(s)
I(s)
1
sL + R
X(s)
Ki
2
ms + K f s K x
C(s)
Planta
Ks
Sensor
Figura 15. Diagrama de bloques para el sistema en aceite. Fuente: Autoras.
La funcin de transferencia de la planta es:
X (s)
0,8316
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s 95,36
(4.8)
El diagrama de bloques implementado en SIMULINK para observar la

respuesta del sistema en lazo abierto para una entrada escaln se muestra en
la figura (16)
Figura 16. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo abierto de la planta
en aceite.
35
La respuesta en lazo abierto de la planta a una entrada escaln se muestra en

la figura (17).
Figura 17. Respuesta en lazo abierto de la planta en aceite.

Fuente: Autoras
De la respuesta al escaln en la figura (17), se observa que la planta es

inestable para todo instante y por esta razn necesita ser controlada y la forma
de hacer esto es aplicndole un sistema de control en lazo cerrado.
A continuacin se muestra el lugar de las races de la planta figura (18).
36
Lugar de las races
8000
6000
4000
Eje imaginario
2000
-2000
-4000
-6000
-8000
-1
-0.5
0.5
Eje Real
1.5
4
x 10
Figura 18. Lugar de las races para la planta en aceite
El lugar de las races presentado en la figura (18), tiene esa forma, porque el
trmino de la ganancia de la funcin de transferencia mostrada en la expresin
(4.8) es negativo.
Por medio del lgebra de bloques se puede integrar la ganancia del sensor y
del transductor a la funcin de transferencia del sistema en la trayectoria
directa, obteniendo un diagrama de bloques con realimentacin unitaria como
muestra la figura (19).
Figura 19. Diagrama de bloques del sistema planta+sensor en aceite con

realimentacin unitaria
37
La nueva funcin de transferencia del sistema en lazo abierto, considerando el

efecto del sensor es:
778,9
X (s)
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s 95,36
(4.9)
Los polos en lazo abierto son:
s1 = -6142,86
s 2 = -5194,28
s 3 = 4,2692 10-3
El diagrama de bloques que permite integrar la ganancia del sensor y el

transductor a la funcin de transferencia para el anlisis en lazo cerrado se
muestra en la figura (19)
La figura (20) muestra el lugar de las races para el sistema de la figura (19).
Se observan las caractersticas tpicas de un sistema de tercer orden con
realimentacin negativa, cuyos polos en lazo abierto estn sobre el eje real.
38
Figura 20. Lugar de las races del sistema planta+sensor, en aceite

Fuente: Autoras
La respuesta al escaln del sistema planta+sensor en lazo cerrado es la que se

muestra en la figura (21).
La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema de la figura (19)
778,9
C (s)
=
3
R ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s + 653,3
(4.9)
Los polos resultantes en lazo cerrado son:
- 6136,1
- 5201,02
29,243 10-3
39
Figura 21. Grfica de la respuesta del sistema planta+sensor a una entrada escaln unitario.
Fuente: Autoras
La respuesta en el tiempo muestra que para tiempos muy grandes, el sistema

logra estabilizarse a pesar del polo positivo producto de la funcin de
transferencia de la expresin (4.9); ya que esta raz del lado positivo del eje
real est muy cercana a cero.
Aplicando el concepto de polos dominantes en lazo cerrado se puede tratar
este sistema como un sistema de primer orden.
El sistema requiere de un controlador para obtener el funcionamiento deseado
en el dominio del tiempo, esto es, reducir el tiempo que tarda el sistema en
estabilizarse sin deteriorar notablemente la sobrepaso de la respuesta respecto
a la entrada deseada.
Si se comparan los resultados obtenidos para el sistema planta +sensor
funcionando en aire y aceite, se puede concluir que al variar las caractersticas
del medio en donde opera el sistema, su respuesta frente a una excitacin
cambia drsticamente; el sistema en aire, se puede aproximar a un sistema de
40
segundo orden, mientras que en aceite, la aproximacin sera a uno de primer

orden. Esto lleva a realizar un anlisis posterior, donde se aclare la influencia
de la viscosidad sobre el comportamiento del sistema.
Es objetivo de esta investigacin disear un controlador que permita manipular
la dinmica representada por la funcin de transferencia de la expresin (4.9) y
demostrar que la planta es controlable a pesar de las no linealidades y la
inestabilidad presentes en ella.
4.3. Comportamiento del sistema frente a la variacin de viscosidad
La relacin entre la densidad y la viscosidad dinmica de un fluido fue
kg
explicada en el captulo 3, donde = Vk *
y se explic la relacin
m * s
entre la viscosidad dinmica y la temperatura en el captulo 1, donde
= Ae
B
T
La densidad se considera una de las propiedades fundamentales de la materia,

por su tendencia a permanecer constante. Sin una variacin considerable en la
densidad,
la
viscosidad
tendra
entonces
mayor
incidencia
en
el
comportamiento de un sistema de levitacin magntica, porque se puede

modificar la viscosidad sin causar grandes variaciones en la densidad.
En la ecuacin (4.9) se presenta la funcin de transferencia del sistema a
controlar y en la figura (21) se muestra la respuesta de este sistema ante una
entrada escaln unitario.
A continuacin, se simula cmo incide la viscosidad del aceite en el
comportamiento del sistema si la densidad se mantiene constante.
En la figura (22) se muestra la respuesta del sistema para viscosidades que
varan entre diferentes rangos.
41
1. Viscosidad 0 Kg/m*s
2. Viscosidad 1-10 Kg/m*s
20
3. Viscosidad 150-200 Kg/m*s
1.8
V=150
1.6
15
0
V=1
1.4
V=0
10
-2
1.2
-4
amplitud
amplitud
amplitud
0.8
-6
V=10
0.6
-5
-8
0.4
V=200
-10
-10
0.2
-15
20
40
tiempo (s)
60
50
100
tiempo (s)
150
-12
50
100
tiempo (s)
150
Figura 22. Variaciones de la respuesta al escaln para diferentes viscosidades. Las amplitudes expresadas en metros y la
viscosidad en Kg/m*s. Fuente: Autoras
42
En la figura (22-1) se muestra la respuesta al caso extremo de viscosidad

Kg ,
0
m * s
se observa que las oscilaciones aumentan con el tiempo.
En la figura (22-2) la viscosidad vara entre 1 y 10 Kg , se observa que la

m * s
respuesta tiende a oscilar a medida que la viscosidad disminuye y las

oscilaciones disminuyen si la viscosidad aumenta.
En la figura (22-3) la viscosidad vara entre 150 y 200 Kg , la respuesta pierde
m * s
su caracterstica estable si se aumenta considerablemente la viscosidad.

El lugar de las races de la figura (23), muestra que a medida que disminuye la
viscosidad, en efecto aumentan las oscilaciones de la respuesta del sistema
porque los polos dominantes en lazo cerrado se acercan cada vez mas al eje
imaginario, de modo que la viscosidad puede disminuir hasta el punto de hacer
el sistema inestable, con un comportamiento similar al observado para el aire
en las figuras (22-1) y (13).
43
1.5
x 10
Lugar de las races
Eje imaginario
0.5
-0.5
-1
V=1
V=200
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje real
1.5
x 10
Figura 23. Lugar de las races para viscosidades de 1 y 200 Kg .

m * s
Fuente: Autoras
Por otro lado, a medida que se va aumentado la viscosidad, se van alejando los
polos dominantes de lazo cerrado y se aleja el lugar de las races del eje
imaginario, teniendo as posibilidad de aumentar ms la ganancia del sistema
sin llegar a una inestabilidad, aclarando que si se aumenta la viscosidad hasta
hacer el sistema inestable este comportamiento no mejorar si la viscosidad
sigue aumentado.
Las variaciones de viscosidad hacen que el sistema cambie su coeficiente de
amortiguamiento, haciendo que pase de no-amortiguado a sobre-amortiguado,
y se comporte inestable para viscosidades muy pequeas o muy grandes.
4.4. Comportamiento del sistema frente a variaciones de masa
La masa del cascarn esfrico en el modelo del sistema de levitacin
magntica, constituye un parmetro fundamental, ya que si la fuerza del imn
unida a la boyancia producida por el fluido no puede contrarrestar el peso del
cascarn esfrico, la levitacin no es posible.
44
Ya se ha analizado el efecto de la viscosidad del aceite sobre el sistema, pero,

Qu le pasa a la respuesta del sistema si la masa vara?
Para dar solucin a este interrogante se plantea un anlisis, basado en los
resultados mostrados en la figura (24) donde se muestra la respuesta al
escaln del sistema para diferentes masas.
45
1. Masa entre 4 y 10gr
2. Masa entre 30 y 700gr
3. Masa =1000gr
1.5
m=10
m=700
1.8
1.6
-2
m=1000
1.4
-4
1
m=30
-8
Amplitud
Amplitud
Amplitud
1.2
-6
0.8
-10
0.5
0.6
-12
0.4
m=4
-14
-16
0.2
50
100
Tiempo(s)
150
50
100
Tiempo(s)
150
50
100
150
Tiempo(s)
200
250
Figura 24. Respuestas al escaln del sistema para diferentes masas, las amplitudes expresadas en metros y las masas en
gramos.
46
En la figura (24-1) se vara la masa del cascarn esfrico entre cuatro y seis
gramos. Las respuestas al escaln obtenidas tienen amplitud negativa con un
comportamiento similar al de la figura (17), indicando que la planta es inestable.
Hay un punto de operacin donde la masa es mnima y la amplitud de la
respuesta al escaln deja de ser negativa y el sistema se comporta como un
sistema de primer orden porque para esta masa la densidad del aceite y el
cascarn esfrico es la misma y el cascarn esfrico se sumerge en el aceite.
Esta masa mnima se puede hallar con la expresin (4.10) para una esfera de
2.5 [cm] de dimetro.
masa _ mnima
volumen esfera
aceite =
(4.10)
masa _ mnima = 7,052gr

Si la masa contina aumentando, como se muestra en la figura (24-2) el
sistema, al igual que para las variaciones de viscosidad, pasa por todos las
formas de amortiguamiento y puede llegar a la inestabilidad porque los polos
dominantes en lazo cerrado se aproximan considerablemente al eje imaginario
como se muestra en el lugar de las races de la figura (25):
47
Figura 25. Lugar de las races para masa de 4 y 1000gr.

Fuente: Autoras
Observando el comportamiento del sistema para las variaciones de masa y

viscosidad, queda comprobado que la viscosidad incide ms que la densidad,
pero la masa incide an ms en el comportamiento del sistema, porque, como
se dijo al principio de la seccin (4.4), si no se puede contrarrestar el peso del
cascarn esfrico con las fuerzas magnticas y de boyancia, no es posible la
levitacin.
Se debe llegar a un equilibrio entre el punto de operacin escogido, el peso de
el cascarn esfrico, la viscosidad del aceite y
la fuerza magntica,
complicando an ms el anlisis, en comparacin con el anlisis en aire, donde

solo se consideran la fuerza magntica y la accin de la gravedad.
48
5. DISEO DEL CONTROLADOR

Antes de proceder con el diseo del controlador, se realiza un anlisis de
estabilidad utilizando Diagramas de Bode.
La figura (26) muestra los
diagramas de bode de magnitud y fase, para el sistema representado en la

funcin de transferencia de la expresin (4.9)
Figura 26. Diagramas de Bode del sistema. Se muestran el margen de ganancia y fase
para el anlisis de la estabilidad. Fuente: Autoras
Los mrgenes de ganancia, fase y las frecuencias de corte son:

Gm = 0,1224 [dB] , margen de ganancia,
Pm = 82 , 967 , margen de fase,

Wcg = 0 [rad/s] ,
frecuencia
de
corte
de
ganancia,
Wcp = 0,03461[rad/s] , frecuencia de corte de

fase.
Tabla 4. Mrgenes de Ganancia y Fase y frecuencias de corte.
49
De acuerdo con las reglas para el anlisis de la estabilidad de un sistema con

diagramas de Bode, se tienen en cuenta las siguientes caractersticas del
grfico, en el rango de frecuencias encerrado por las frecuencias de corte:
1. Para la grfica de la Magnitud: El margen de ganancia es positivo y el
sistema es estable si el margen de ganancia se mide debajo del eje 0dB. Si
el margen de ganancia se mide arriba del eje 0dB, el margen de ganancia
es negativo y el sistema es inestable. Para el sistema mostrado en la figura
(14) el margen de ganancia se encuentra por debajo de 0dB, entonces,
analizamos la grfica de fase.
2. Para la grfica de fase: El margen de fase es positivo y el sistema es
estable si el margen de fase se mide arriba del eje -180. Si el margen de
fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es negativo y el sistema
es inestable. Para el margen de fase mostrado en la figura (14) el margen
de fase se mide por arriba de -180, como el margen de ganancia y el
margen de fase son positivos podemos decir que el sistema es estable.
5.1. Diseo del controlador PID
La combinacin de las acciones de control proporcional, integral y derivativo, se
denomina accin de control PID.
La ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada por:
Kp
de(t )
e
t
dt
K
T
+
(
)
u (t ) = K p e(t ) +
p
d
Ti 0
dt
(5.1)
Donde e(t) es la seal de error.

Y la funcin de transferencia es:
U ( s)
1
= K p 1 +
+ K d s
E (s)
Ti s
(5.2)
Fuente: Ingeniera de Control Moderna [3]
50
Donde
K p es la ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y K d la
ganancia derivativa.
Existen muchos mtodos analticos que permiten ajustar los valores de los
parmetros de un controlador PID, uno de estos mtodos es el de Ziegler
Nichols[3], presentado a continuacin:
Para el diseo del controlador, se va a obtener la funcin de transferencia de
lazo cerrado:
C ( s)
778,9
=
3
R ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s + 683,5
La tcnica utilizada para el ajuste de los parmetros del controlador est

basada en la ganancia crtica y el perodo crtico del sistema en lazo cerrado.
Estos valores son la ganancia K cr que hace que la respuesta a una entrada
escaln presente oscilaciones de periodo constante Pcr =
cr
La ganancia crtica o ltima se puede obtener por medio del mtodo de Routh,
y la cr se obtiene reemplazando s por j cr en la funcin de transferencia de
lazo cerrado e igualando a cero.
De acuerdo con esta regla de sintona, se hallan las constantes del controlador
con la siguiente tabla:
Tipo
de Kd
Ti
Kp
0,5 Pcr
0,6 K cr
controlador
PID
0,125 Pcr
Tabla 5. Constantes para sintona de controladores PID.
Para hallar la ganancia crtica y el perodo critico del sistema, se supone que
este tiene todos sus polos de lazo abierto en el eje real negativo, tomando
51
como base el lugar de las races mostrado en la figura (20), se observa que el
polo en lazo abierto que est a la derecha del eje imaginario, es
aproximadamente cero, con ello se llega a que:
(5.3)
K cr = 3,25 10 5
y el perodo crtico
(5.4)
Pcr = 1,1125 10 -3 [ s ]
Entonces, al multiplicar las constantes de la tabla (5) tenemos que:
Kd
Ti
Kp
139,062 10 6
556,24 10 6
19,5 10 4
Se integra el controlador a la planta mostrada en el diagrama de bloques de la

figura (19), y se observan las variaciones que esta presenta gracias a la accin
de control PID en las figuras (27), (28) y (29).
52
Figura 27. Lugar de las races del sistema con el controlador PID.
Fuente: Autoras.
Figura 28. Lugar de las races del sistema controlado alrededor del origen.
Fuente: Autoras
53
Para tener una mejor idea del efecto del controlador sobre el comportamiento
de la planta, se analiza la respuesta al aplicar una entrada escaln al sistema
controlado
Figura 29. Respuesta al escaln unitario del sistema controlado.

Fuente: Autoras.
Se puede ver en la figura (29) que la seal tiene un tiempo de asentamiento

pequeo, que dada la viscosidad del aceite no sera posible alcanzarlo en la
prctica ya que la velocidad a la que se mueve el cascarn esfrico est
limitada por la oposicin que hace el aceite al movimiento; adems, la
respuesta presenta una sobrepaso de ms del 80%; se entiende por sobrepaso
la distancia mxima a la que el cascarn esfrico se acerca al imn una vez
activado el controlador. Este sobrepaso del 80% sobre su posicin en estado
estable, elevara demasiado el cascarn esfrico, corriendo el riesgo de que
esta se adhiera al imn. La respuesta presenta mltiples oscilaciones que
pueden hacer el sistema inestable.
El problema de este diseo est en que las ganancias del controlador hacen
que el sistema mostrado en la figura (21); que inicialmente se comporta como
54
uno de primer orden, presente oscilaciones que realmente no son deseadas en

el comportamiento de la planta.
Como se conoce la funcin de transferencia de la planta en su totalidad y la
respuesta al escaln para el punto de operacin escogido es aproximada a la
de un sistema de primer orden, se puede utilizar el mtodo del lugar de las
races para hacer un compensador que se ajuste a ciertas condiciones de
operacin. Por esta razn se disea un compensador de atraso de fase.
5.2. Diseo de un compensador de atraso de fase
Para el diseo de este controlador, recordemos la forma general de un sistema
de segundo orden subamortiguado:
n2
D( s ) = 2
s + 2 n + n2
(5.5)
La respuesta en el tiempo de estos sistemas depender entonces, de la

frecuencia natural
y el coeficiente de amortiguamiento
[3].
Como especificacin de diseo, se escoge un sobrepaso mximo del 1%,

buscando que el cascarn esfrico no se eleve hasta alcanzar el imn y
teniendo en cuenta el tiempo que tarda el cascarn esfrico en irse al fondo del
aceite, se define un tiempo de asentamiento de dos segundos. No se hacen
especificaciones de error en estado estable, ya que al tener la planta un polo
en lazo abierto muy cercano al origen, se sabe que el sistema una vez
compensado tendr un error mnimo para una entrada escaln.
Con estas condiciones se determinan
n ,
siendo los polos dominantes en
lazo cerrado:
%OS = e
2
1
, sobrepaso;
(5.6)
= 0,8260
55
Ts =
[ s] , tiempo de asentamiento.
(5.7)
n = 2,4210
n j n 1 2 , los polos dominantes en lazo cerrado.
(5.8)
2 j1,3643
El compensador, permite que el lugar de las races pase por el par de polos
dominantes encontrados, para que se cumplan los requisitos de diseo.
La funcin de transferencia del compensador es:
Gcom ( s ) =
K com (s + cerocom )
( s + polocom )
(5.9)
La figura (30) muestra el lugar de las races del sistema frente al punto de
operacin:
56
Figura 30. Lugar de las races y punto de operacin.

Fuente: Autoras.
Para hallar el lugar del polo y del cero del compensador se hallan las
contribuciones de ngulo de los polos y ceros de lazo abierto respecto al punto
de operacin, tomando el ngulo positivo que se forma entre los polos y ceros
de lazo abierto y el punto de operacin, como se muestra en la figura (31).
57
Figura 31. Contribucin de ngulo de los polos al punto de operacin.

Fuente: Autoras
1,3643
= 0,0127
6142,85 2
(5.10)
1,3643
= 0,0151
5194,27 40
(5.11)
(5.12)
1 = tan 1
2 = tan 1
1,3643
= 145,78
3
2 + 4,269 10
3 = tan 1
Para que el punto de operacin escogido, pertenezca al lugar de las races

debe cumplirse que:
polos
ceros = 180o (2n + 1) n = 0,1,2...
(5.13)
Si esta condicin no es verdadera, entonces se halla la deficiencia de ngulo

como:
58
polos
ceros + compensador = 180(2n + 1) n = 0,1...
(5.14)
Desarrollando las ecuaciones (5.13) y (5.14)
polos
=0,0127 +0,0151 +145,78 = 145,79
ceros
=0
compensador = 180 145,79 = 34,216

Como la deficiencia de ngulo es positiva, es necesario agregar un polo con
mayor contribucin de ngulo que el cero del compensador, Es decir, se debe
disear un compensador de atraso. Se escogen:
compensado r = 80
0 compensado r = 45 ,78
La distancia del polo y del cero al origen se halla de la misma forma como se
calcularon las contribuciones de ngulo:
1,3643
polo 2
compensador = 80 = tan 1
polo = 2,2405
1,3643
cero 2
0compensado r = 45,78 = tan 1

cero = 3,3275
La ganancia del compensador se halla con la expresin (5.15):
K com * G ( s)Gcom ( s ) s=2+ j1,3643 = 1

K com (s + 3,32 )
778,9
=1
3
( s + 2,24) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s 95,3 s =2+ j1,3643
(5.15)
(5.16)
59
K com = 56,204
La funcin de transferencia del compensador es entonces:
Gcom ( s ) =
56,20(s + 3,32)
( s + 2,24)
El lugar de las races del sistema compensado se muestra en la figura (32):
Figura 32. Lugar de las races del sistema compensado.

Fuente: Autoras.
Si se ampla la figura anterior en el punto de operacin, se ve que debido al

compensador, el lugar de las races pasa por los puntos con
n ,
dados en
la especificacin del diseo.
60
Figura 33. Lugar de las races ampliado en el punto de operacin.

Fuente: Autoras.
La caracterstica mostrada en la figura (33), har que el sistema se comporte

en el tiempo de acuerdo con los requerimientos de diseo.
Para
demostrar
este
comportamiento,
se
implementa
el
sistema
compensador+planta en SIMULINK y posteriormente se muestra la respuesta

al escaln del sistema compensado.
61
Figura 34. Diagrama de bloques del sistema compensado.

Fuente: Autoras.
Se exportan los datos del reloj y de la salida al workspace de MATLAB y se

grafican
Figura 35. Respuesta al escaln del sistema compensado.

Fuente: Autoras.
62
De la figura (35) se observa que la respuesta tiene una sobrepaso alrededor

del 1% y un tiempo de asentamiento de 2 segundos para una entrada escaln
unitario.
Debido a que el polo en lazo abierto que se sita cercano al origen, el sistema
controlado se comporta como un sistema tipo1, y su error en estado estable
para una entrada escaln es cercano a cero.
Ahora se puede analizar el comportamiento del sistema y la validez del
controlador para otra entrada con ayuda de SIMULINK.
Se Observa la respuesta en el tiempo para una entrada escaln de magnitud
aleatoria. Primero se realiza el diagrama de bloques como muestra la figura
(36).
Figura 36. Diagrama de bloques para obtener la salida del sistema para una entrada
aleatoria.
Fuente: Autoras.
63
Se debe utilizar como entrada el bloque BAND-LIMITED WHITE NOISE porque

el bloque RANDOM, no permite las integraciones presentes en los bloques del
sistema.
Con el bloque XYGRAPH se puede hacer un trazado y=f(x) de dos seales,
donde y es la entrada aleatoria y x el tiempo. En el diagrama de bloques se usa
XYGRAPH y no el SCOPE porque este ltimo solo toma los datos de la entrada
en el instante en que la muestra cambia su valor, obteniendo un vector de
menor longitud que el vector tiempo, y por lo tanto una grfica que no
corresponde a la seal de entrada. Entonces, la seal aplicada a la entrada del
sistema se muestra en la figura (37).
Figura 37. Entrada Aleatoria.

Fuente: Autoras.
Para obtener la salida del sistema compensado producida por la entrada

mostrada en la figura (37), se exportan los datos del reloj y de la salida al
workspace y se procede a graficar usando el comando plot.
64
Respuesta a una entrada escaln aleatoria
2.5
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
10
15
Tiempo
(seg)
Figura 38. Respuesta para una entrada de amplitud aleatoria.

Fuente: Autoras
En la figura (36) el sistema responde ante la entrada aleatoria sin sobrepasos

pero con cierto retardo debido a la condicin de diseo y error en estado
estable cero.
Se analiza ahora la respuesta del sistema para una entrada rampa con
pendiente unitaria. La entrada y la salida se muestran en la figura (39):
65
Respuesta a la Rampa unitaria
16
14
12
Amplitud
10
Entrada
Salida del sistema controlado

-2
10
15
Tiempo
(s)
Figura 39. Respuesta para una entrada rampa con pendiente unitaria.
Fuente: Autoras
La figura (39) muestra la salida del sistema compensado para una entrada
rampa, que para el caso, existe error en estado estable, al aproximar el sistema
a un sistema tipo 1, se puede hallar el error con la expresin (5.17).
e( ) =
1
lim sG( s)Gc ( s)
(5.17)
s0
Aproximando la expresin (4.9) a un sistema tipo 1, y como el sistema se trat

como uno de primer orden tenemos
1
e( )
56,20( s + 3,32) 778,4
lim s
s 0
( s + 2,24)
s
(5.18)
Entonces, se calcula el error
e() 1,54 105
(5.19)
66
Este error calculado resulta pequeo porque se hall como resultado de las
aproximaciones mencionadas, muestra el error con la planta sin ninguna
aproximacin obtenida en la expresin (5.19).
A continuacin, se simula el comportamiento del sistema en aire descrito en la
seccin (4.1), con el compensador diseado para el sistema en aceite. La
figura (40) muestra la respuesta escaln del sistema en aire compensado
Figura 40. Respuesta al escaln del sistema en aire compensado.

Fuente: Autoras.
La respuesta al escaln de la figura (40) indica que el compensador diseado

para el sistema en aceite, no puede mejorar la respuesta transitoria del sistema
en aire, porque existen grandes diferencias entre un comportamiento y otro.
Cuando se disean controladores para sistemas de levitacin magntica, se
debe considerar el mayor nmero de variables posibles, con el fin de obtener
un controlador ms robusto y eficiente, que sea capaz de responder ante
ligeras variaciones del medio en que opera.
67
6. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

Determinadas las caractersticas de todas las partes que componen el sistema
de levitacin se deja claro como se va a realizar la conexin entre ellas, como
en el siguiente diagrama:
Detector de
nivel de
tensin
Fuente
Controlador
Atenuador
Electroimn
Adaptador de
seal de
error
Detector
infrarojo
Esfera
Emisor
infrarojo
Figura 41. Diagrama de bloques del prototipo de levitacin.

Fuente: Autoras
Partiendo del diagrama de la figura (41), se procede a explicar cada uno de sus
componentes, presentando los circuitos con su respectivo diseo, simulado con
el programa ORCAD9.
68
6.1. Controlador
El equivalente circuital de la red de control diseada previamente es
presentado:
Figura 42. Equivalente circuital del controlador.

Fuente: Ingeniera de Control Moderna [3]
La funcin de transferencia de este circuito, como se mostr en la expresin

(5.9) es:
Gcom ( s) =
K com (s + cerocom )
( s + polocom )
Del circuito, la ganancia del compensador es
Gcom ( s ) =
Vout R4 R2 R1C1s + 1
=
Vin
R3 R1 R2C 2 s + 1
(6.2)
Se modifica la forma de la expresin (5.20) y se obtiene:
1
RC
R1C1
Gcom ( s ) = 4 1
R3C2 s + 1
R2C2
s+
(6.3)
Conociendo ya los valores de la ganancia, el cero y el polo del compensador:
69
cerocom = 3,32 =
polocom = 2,24 =
K com = 56,20 =
(6.4)
1
R1C1
(6.5)
1
R2C2
(6.6)
R4C1
R3C2
Al no disponer de igual nmero de ecuaciones y de incgnitas, se suponen

valores para C1 y C2 y R3, para luego hallar los dems parmetros.
C1 = C 2 = 1F
R3 = 1k
Con estos valores obtenemos:
R1 = 300,52 [k ]
R2 = 446,3 [k ]
R4 = 56,2 [k]
Para adecuar la seal producida por el sensor de posicin, se implementa un
circuito, que permite obtener la seal de error existente entre la medida por el
detector y un punto de operacin ajustable que se llama Set Point.
Si se limita el Set Point, tambin se define un rango de posiciones para el cul
el levitador funciona de forma controlada. En la figura (43) se ajusta el Set
Point, representado en la tensin
V2 a travs de la resistencia variable R10 ,
que acta como un sintonizador y la seal del sensor representada por la

tensin
V1
70
Figura 43. Adaptador de seal de error
La seal del error se entiende como la diferencia entre la salida del sensor y el
Set Point, el circuito permite calcular el error haciendo el siguiente anlisis.
Figura 44. Anlisis del circuito adaptador de seal de error
De la figura (44), se halla la tensin de entrada en el terminal no inversor de
U3 :
71
Ven+ = V2
Si
R12
R11 + R12
(6.7)
R11 = R12 entonces
Ven+ =
V2
2
(6.8)
Como el operacional
U 3 , tiene realimentacin negativa, se supone que la
tensin en los terminales inversor y no inversor es la misma.
La corriente
i1 es:
V1 Ven+ Ven+ V0
i1 =
=
R8
R13
Entonces, si
(6.9)
R8 y R13 son iguales

(6.10)
V1 = 2Ven+ V0
Se reemplaza la expresin (6.8) en la (6.10)
V1 =
(6.11)
2V2
V0
2
Que expresado de otra forma es:
V0 = V2 V1
Y como se dijo antes,
(6.12)
V1 es la seal del sensor, y V2 el SetPoint.
El esquemtico para la simulacin de este circuito se presenta en la figura (45)

es
72
-Vcc
V2
Vcc
V3
12V
-12V
0
R9
V1
2k
12V
R10
18k
0
1
2
U1
1
50
2
28
99 LM358/NS
3
4
-Vcc
Vcc
R11
V2
U3
R12
1k
1k
R6
12v
V9
{var}
R7
39k
0
1
2
U2
1
50
2
28
99 LM358/NS
0
1
2
-Vcc
1
50
2
28
99 LM358/NS
Vcc
3
4
V0
R13
1k
-Vcc
R8
3
4
1k
Vcc
0
0
V1
PARAM ET ERS:
v ar = 3k
Figura 45. Esquemtico de la simulacin para el circuito de la figura (43)
73
Como resultados de la simulacin del circuito adaptador de error (figura 45) se

tiene la siguiente grfica:
12V
(2.3981,10.773)
(187.155m,10.591)
8V
(8.0053,2.7726)
4V
0V
0V
V(U1:28)
1.0V
V(U2:28)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V(U3:28)
Figura: 46. Seales
V1 (rojo) y V2 (verde)
Se observa de la figura (46) que la tensin
V1 vara entre un mximo y un
mnimo de 10,3 y 2,7V respectivamente, y a la tensin
V2 se le asigna un valor
fijo de 10,7V.
10.0V
(7.8830,7.8807)
8.0V
4.0V
(386.139m,386.139m)
0V
0V
1.0V
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V(U3:28)
V(U3:28)
Figura 47. La resta de las tensiones mostradas en la figura 46.
V0 = V2 V1
(azul)
74
El resultado de la figura (47), la resta
V0 = V2 V1 , da una seal de error
mnima de 0,4 [V] y una mxima de 7,3 [V]. Esta es la tensin de referencia
para las grficas de los resultados de las simulaciones.
La forma correcta de interpretar estos resultados, es revisar la tabla (3) de la
caracterizacin del sensor. Si el cascarn esfrico no impide la llegada de luz al
sensor la salida de tensin de este es mxima (10V) y si el cascarn esfrico
obstruye la luz que recibe el sensor, la salida es mnima alrededor de 2,7 [V].
El circuito adaptador, arroja una tensin de 0,4, cuando la seal del sensor es
mxima, esto quiere decir que esfera se encuentra muy cerca al imn,
entonces el controlador debe actuar, reduciendo la corriente que le suministra
al electroimn. Cuando la salida del sensor es mnima, el circuito adaptador,
arroja una tensin de 7,3 [V], indicando que el cascarn esfrico se encuentra
lejos del electroimn y que el controlador debe suministrar ms corriente para
disminuir la distancia entre el imn y el cascarn esfrico.
6.3. Atenuador
Para poder acoplar el circuito del controlador con el circuito adaptador, es
necesario atenuar la seal de error producida por el adaptador, ya que, como
se vio en la descripcin del controlador, la ganancia de este es muy grande,
entonces la seal de entrada debe tomar valores pequeos, para que al ser
amplificada por el controlador, no se sature la seal de salida, es decir, que la
seal no sea amplificada a valores por encima de la tensin de polarizacin de
los amplificadores operacionales que componen el controlador.
Dado que la ganancia del controlador en DC es 83,30 [V/V] y el circuito
adaptador del error provee seales entre 0,4 [V] y 7,3 [V], el atenuador se debe
disear con una ganancia aproximada de 0,01, o sea, que se debe atenuar cien
veces la seal, antes de llevarla a la entrada del controlador.
Como los amplificadores operacionales vienen diseados ms para amplificar
que para atenuar, se decide implementar el atenuador en dos etapas iguales,
75
cada una atenuando diez veces la seal de error, esto con el fin de hacer ms
precisa la ganancia total del atenuador.
Figura 48. Circuito atenuador
El anlisis del circuito de la figura (48) es el siguiente:
Rf1
Vb = Va
R
i1
(6.13)
Rf 2
Vc = Vb
R
i2
(6.14)
Vc R f 1 R f 2
=
Va Ri1 Ri 2
(6.15)
Se seleccionan los siguientes valores de resistencias:
R f 1 = R f 2 = 1 [k]
Ri1 = Ri 2 = 10 [k]
Luego,
Vb = 0,1Va
Vc = 0,1Vb
Vc
= 0,01[V / V ]
Va
76
Vcc
V3
-Vcc
12V
V2
-12V
Rf1
Rf2
1k
1k
-VCC
10k
OS1
Va
0.6V
V+
LM741 OUT
OS2
1
6
5
Vb
U1
Ri2
10k
U2
V-
OS1
LM741 OUT
+
OS2
Vc
6
5
V+
Ri1
V-
-VCC
0
0
VCC
VCC
Figura 49. Esquemtico para la simulacin del atenuador.
77
Los resultados de la simulacin del circuito atenuador se muestran a

continuacin:
8.0V
7.0V
max=7.5V
6.0V
5.0V
4.0V
3.0V
2.0V
min=0.4V
1.0V
0V
0V
1.0V
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V(Ven)
V_V1
Figura 50. Seal de entrada
Va
Va , corresponde a la salida del circuito adaptador de seal de error
La seal
mostrado en la figura (43).
0V
(400.000m,-39.899m)
-400mV
(7.5000,-749.894m)
-800mV
0V
1.0V
V(Ri2:1)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
Figura 51. Salida de la primera etapa, seal
Vb
La primera etapa atena la entrada en un factor de diez.
78
80mV
(7.5000,75.090m)
40mV
(400.000m,4.0908m)
0V
0V
1.0V
V($D_HI)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
Figura(52). Salida de la segunda etapa, seal
Vc
8.0V
7.0V
6.0V
(7.5000,7.5090)
5.0V
4.0V
3.0V
400.000m,409.079m)
2.0V
1.0V
0V
0V
1.0V
V($D_HI)*100
2.0V
V(Ven)
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
Figura 53. Entrada y salida del atenuador.
La figura 53 muestra la seal de entrada
Va , con la seal de salida Vc
multiplicada por cien.

Se ve que la seal resulta atenuada cien veces, permitiendo emplearlas a la
entrada del controlador.
79
6.4. Detector de nivel de tensin [4]

La corriente del electroimn no debe exceder ciertos rangos, para evitar que se
deterioren otros elementos del circuito, se implementa un detector de nivel de
tensiones.
El circuito detector de nivel que se muestra en la figura (54), es un arreglo de
transistores que evita las sobrecargas y el calentamiento del circuito,
desconectando la fuente
Va que le provee corriente, a travs de Q1 si el
cascarn esfrico no se encuentra cercano al punto de operacin.
Figura 54. Detector de nivel de tensin.
La seal de error producida por el circuito adaptador, se aplica en
Ven . Del
anlisis de este circuito, se escogen dos valores de tensin, que sern los
lmites entre los cuales se le proveer corriente al electroimn, esto es 0,4 y
7,3 [V].
Valores de
Ven por debajo de 0,4 [V], no alcanzan a polarizar los transistores,
indicando que el receptor infrarrojo no est siendo bloqueado por el cascarn

esfrico, por otro lado, tensiones
Ven por encima de 7,3 [V] hacen que Q3 y
Q4 se enciendan indicando que el emisor est siendo bloqueado totalmente.

80
La caracterstica ms importante de este circuito es que si
Q1 y Q2 conducen,
Q3 y Q4 no lo hacen y la corriente es alimentada al electroimn a travs de la

fuente Va , Por el contrario, si
Q3 y Q4 conducen, Q1 y Q2 dejan de conducir, y
se desconecta la fuente Va , entonces el electroimn no recibe corriente. De

existir un nivel de
Ven por encima de 7,3 [V], el circuito reaccionar
desconectando el electroimn, actuando como proteccin para altas corrientes

que pueden daar a la persona que opera el prototipo y tambin para proteger
los circuitos integrados.
El comportamiento de los transistores variando la seal
Ven se muestra a
continuacin
800mV
(699.630m,715.924m)
(7.1600,790.389m)
400mV
0V
0V
1.0V
2.0V
V(V4:+,R23:2)
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Figura 55. Funcionamiento de
Cuando
Q1 .
Ven es mayor 0,4 [V], VebQ1 aumenta y Q1 conduce, cuando Ven es
mayor que 7,3 [V],
VebQ1 disminuye y Q1 deja de conducir, como muestra la
figura (55).
81
800mV
(7.1600,726.989m)
(958.904m,699.945m)
400mV
0V
0V
1.0V
V(Q2:b,0)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q2 .
Ven es mayor 0,4 [V], VbeQ 2 aumenta y Q2 conduce, cuando Ven es
Cuando
mayor que 7,3 [V],
VbeQ 2 disminuye y Q2 deja de conducir, como muestra la
figura (56).
800mV
(7.2192,655.169m)
400mV
(690.000m,193.155m)
0V
0V
1.0V
V(R22:2,0)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q3 .
82
En la figura (57), cuando

conduce, cuando
Ven es mayor 0,4 [V], VbeQ 3 es muy bajo y Q3 no
Ven es mayor que 7,3 [V], VbeQ 3 aumenta y Q3 comienza a
conducir.
4.0V
(7.3600,685.894m)
0V
-4.0V
(698.630m,-5.9014)
-8.0V
0V
1.0V
V(Ven,R20:2)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q4 .
En la figura (58), cuando

conduce, cuando
Ven es mayor 0,4 [V], VebQ 4 es muy bajo y Q4 no
Ven es mayor que 7,3 [V], VebQ 4 aumenta y Q4 comienza a
conducir.
2.0V
Q1
1.0V
Q2
0V
Q3
-1.0V
Q4
-2.0V
-3.0V
0.3V 1.0V
2.0V
V(Q1:e)- V(Q1:b)
3.0V
4.0V
V(Q2:b)- V(Q2:e)
5.0V
6.0V
V(Q3:b)- V(Q3:e)
V_V1
7.0V
8.0V 8.8V
V(Q4:e)- V(Q4:b)
Figura 59. Rangos de operacin de los transistores.
83
Se muestra en la figura (59) como los transistores

conducir cuando
Q3 y Q4 comienzan a
Q1 y Q2 dejan de funcionar cuando Ven es mayor que 7,3 [V].
Q1
1.0V
Q3
Q2
0V
Q4
-1.0V
6.0V
V(Q1:e)- V(Q1:b)
V(Q2:b)- V(Q2:e)
7.0V
V(Q3:b)- V(Q3:e)
V_V1
8.0V
V(Q4:e)- V(Q4:b)
Figura: 60. Rango de operacin alrededor de la tensin de corte.
Siempre que la seal
Ven se encuentre por debajo de 7,3 [V], el detector
mantiene conectados los transistores

transistores
Q1 y Q2 y la fuente Va y desconecta los
Q3 y Q4 .
Despus de haber mostrado el anlisis del sistema por partes, stas se

acoplan para obtener la corriente que alimenta finalmente al electroimn como
muestra la figura (61).
84
1.0A
(7.1216,905.215m)
(3.9189,904.510m)
(910.000m,298.567m)
0.5A
0A
0V
1.0V
IC(Q5)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Figura 61. Corriente alimentada al electroimn

La figura (61) se analiza por tramos de la siguiente forma: Para tensiones
Ven
entre 0,4 y 0,9 [V], el cascarn esfrico se encuentra cercana al imn, entonces
la corriente del imn es muy pequea, alrededor de 200mA. Si la tensin
vara entre 0,9 y
Ven
3,9 [V], aumentando o disminuyendo, significa que el
cascarn esfrico levita, pero oscila alrededor del punto de operacin.
Entonces, se debe sintonizar el circuito para que la tensin
Ven pase al rango
de 4 y 7,3 [V], donde la corriente del electroimn es constante y la oscilacin es

muy pequea.
La sintonizacin se realiza variando la resistencia
R10 , en el circuito de la
figura (43), dado que este sintonizador permite ajustar la seal que le entra al
controlador, porque la salida del sensor es muy inestable porque se afecta por
la luz del ambiente, presentando en este punto una posible causa de error.
85
7. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Una vez simulado el modelo, se procede a realizar un montaje en el laboratorio,
para obtener los datos experimentales y poder comparar con la simulacin.
Los valores de resistencias y condensadores con los cuales se contrastan los
resultados experimentales y de simulacin, son los valores medidos en el
laboratorio.
La principal causa de las diferencias entre los resultados experimentales est
en los modelos ideales empleados por el programa ORCAD, para la simulacin
de transistores y otros elementos de circuitos.
Los datos experimentales del adaptador de seal se tomaron de la misma
manera como se realizaron las simulaciones, dejando la tensin V2 en la figura
(46) fija en 10,2 [V] y debido a la dificultad de mantener una tensin constante
para tomar las medidas del sensor, se simulan las tensiones de salida del
sensor con una fuente variable entre 10 y 3[V]. Se presentan los datos medidos
en el anexo A. y se grafican estos resultados en la figura (62).
86
V0=V2-V1
12
10
Amplitud [V]
V1
V0
V2
Vo [V]
Figura 62. Tensiones en el adaptador de seal de error, la tensin
V0 = V2 V1
Los resultados experimentales de la figura (62) coinciden con las simulaciones

mostradas en las figuras (46) y (47).
Para las simulaciones mostradas a continuacin, Ventrada , corresponde a la

tensin aplicada en el emisor de
Q4 , en el diagrama de la figura (54)

Se presentan las figuras de los resultados experimentales y de simulacin para
cada uno de los transistores. Los datos con que se obtuvieron los resultados
mostrados en las figuras, estn disponibles en el anexo B, tabla (7).
.
87
Tensin emisor-base Q1
0.8
0.7
Amplitud[V]
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
terico
experimental
0.1
Ventrada
Figura 63. Funcionamiento experimental de
Q1 .
La tensin experimental en la figura (63) es menor que la tensin simulada,

pero la tensin en la que el transistor deja de funcionar, difiere en unos pocos
milivoltios de la tensin simulada. Para contrastar estos resultados ver el anexo
B, tabla (7).
88
Tensin base-emisor Q2
0.8
0.7
0.6
Amplitud [V]
0.5
0.4
0.3
0.2
terico
0.1
experimental
0
V entrada [V]
Q2 .
La tensin simulada no difiere en gran medida de la experimental para el

comportamiento del transistor
Q2 mostrado en la figura (56).
89
Tensin base-emisor Q3
0.8
0.6
0.4
Amplitud [V]
0.2
-0.2
-0.4
experimental
terico
-0.6
V entrada [V]
Q3 .
Los datos presentados antes de la tensin de corte, en la figura (65), tienen esa
caracterstica, porque la tensin base emisor del transistor
Q3 vara
constantemente si el transistor no se encuentra funcionando. Una vez el

transistor
Q3 entra en la regin de operacin, el comportamiento es similar al
simulado.
90
Tensin emisor-base Q4
Amplitud [V]
-1
-2
-3
-4
terico
-5
experimental
-6
V entrada [V]
La tensin emisor base de
Q4 .
Q4 , se comporta de acuerdo con lo esperado en los
resultados de simulacin.
En general, el comportamiento de los transistores de esta etapa del circuito en
la prctica, es similar a los resultados de la simulacin.
91
7.3. Atenuador
Salida del atenuador
0.09
0.08
0.07
Amplitud [V]
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
terico
experimental
0.01
V entrada [V]
Figura 67. Tensin experimental y simulada del atenuador
Los resultados experimentales muestran
que a medida que la tensin de
entrada aumenta, la salida del atenuador difiere ms del resultado de la

simulacin.
Este comportamiento advierte, sobre las tensiones mximas que se pueden
tener a la entrada para obtener resultados que estn dentro de lo esperado. No
resulta posible medir con precisin la corriente en el electroimn, con los
instrumentos de medida disponibles en el laboratorio porque esta corriente
vara constantemente, debido al movimiento del cascarn esfrico y la
respuesta del controlador a estos cambios de posicin. Pero con los resultados
obtenidos para las otras etapas del circuito, es suficiente para afirmar que el
diseo se comporta de acuerdo con lo simulado, y que en efecto, el
compensador diseado responde con los requerimientos establecidos y la
posicin del cascarn esfrico se controla.
92
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
8.1. Conclusiones
Con el desarrollo de este proyecto, se logr disear e implementar un
controlador para el sistema de levitacin magntica, que opera en condiciones
donde la viscosidad y densidad del fluido que lo rodea son diferentes a las del
aire, cumpliendo a cabalidad los objetivos de la propuesta.
Con el modelo matemtico del sistema se logra integrar las caractersticas del
fluido al comportamiento de la planta haciendo que la respuesta del sistema a
diferentes entradas vare con relacin a la que tendra el sistema funcionando
en aire.
Para obtener todas las constantes del modelo se analiz cada
componente como son: el electroimn, el sensor, el aceite y el cascarn

esfrico. Se realizaron las medidas a cada uno de estos factores para
determinar las limitaciones y problemas que se enfrentaran a la hora de
disear el controlador.
El primer problema a enfrentado fue definir el punto de operacin del sistema.
Despus de varias pruebas se concluy que como el aceite de transformador
utilizado es ms viscoso y ms denso que el aire, el imn necesita menor
corriente para atraer el cascarn esfrico desde una distancia dada, en
comparacin con la corriente que necesitara para atraerla la misma distancia
en el aire. Esto es debido a que la viscosidad del fluido limita la velocidad con
la que el cascarn esfrico puede moverse dentro de este, haciendo que esta
demore ms tiempo en subir y bajar por efecto de la fuerza magntica y el peso
respectivamente.
Al reducirse la velocidad a la cul el cascarn esfrico cae, se simplifica el
problema de diseo del controlador porque las condiciones de funcionamiento
del sistema controlado no necesitan que el controlador tenga una velocidad de
respuesta muy grande.
93
Tambin se simul el comportamiento del sistema para variaciones en la

viscosidad del aceite y la masa del cascarn esfrico manteniendo constante el
punto de operacin. Analizando los efectos de estas variaciones en el
comportamiento del sistema, se observ que cuando la viscosidad es muy
pequea el sistema presenta oscilaciones y se comporta como un sistema no
amortiguado de segundo orden, pero a medida que la viscosidad aumenta, el
sistema pierde las oscilaciones hasta llegar a un punto donde el
comportamiento se puede aproximar al de un sistema de primer orden con
error en estado estable.
La viscosidad no se puede aumentar infinitamente, porque se llegara al otro
extremo y el sistema se vuelve nuevamente inestable. Lo contrario ocurre con
la masa, mientras ms grande sea la masa, ms aumentan las oscilaciones del
sistema, porque la fuerza que necesita el imn para moverla inicialmente debe
ser mayor, y al disminuir la masa el sistema se puede aproximar a un sistema
de primer orden, pero al igual que con la viscosidad, si se exceden los lmites
de masa mnima el sistema se vuelve inestable.
Una vez obtenidos los resultados del modelado, se procede a disear el
controlador. Se plantea inicialmente un controlador PID, con ajuste de
parmetros por el mtodo de Ziegler Nichols. Este diseo presenta problemas
porque la accin de control hace que la respuesta del sistema tenga una
sobreelongacin del 80% y una ganancia de magnitud de 19500, lo que
significara, que se tendra que aumentar la corriente del electroimn y dada la
ganancia, al tratar de implementar un controlador
analgico de este tipo
podran no lograrse estas ganancias, porque los elementos utilizados no tienen

ganancias infinitas y las tensiones y corrientes dentro de un circuito no pueden
exceder las tensiones de polarizacin.
Como se conoce totalmente el comportamiento de la planta, el diseo del
controlador PID, se descarta y se procede a disear un compensador en
atraso, con un funcionamiento similar al de un controlador PI, utilizando el
mtodo del lugar de las races. El compensador en atraso permite reducir el
error en estado estable del sistema sin alterar mayormente la respuesta
94
transitoria. Se definen las condiciones de diseo para el compensador, se

escogen el polo y el cero del compensador que producen una ganancia que
puede ser implementada fsicamente sin mayores inconvenientes y se realizan
simulaciones del sistema compensado para verificar la validez del diseo. En
efecto el error en estado estable es cero para una entrada escaln y muy
reducido para una entrada rampa unitaria de prueba.
Despus de completadas las simulaciones del controlador diseado, se simula
su funcionamiento con circuitos analgicos, haciendo uso del software Orcad9,
determinando valores de tensin y corrientes mximos y mnimos. Cuando se
han completado todas las simulaciones se procede a hacer pruebas al montaje
antes de disear la tarjeta de circuito impreso.
Con el controlador diseado se hace levitar el cascarn esfrico en el punto de
operacin
escogido, se presentan los resultados experimentales y se
contrastan con la simulacin, se observa que los resultados obtenidos son

vlidos y se ajustan a los diseos.
8.2. Recomendaciones
Cuando se disean controladores para ser implementados en circuitos

analgicos, se deben mantener las ganancias pequeas. Esto se logra
modificando las condiciones de diseo. Si la modificacin de las
condiciones de diseo no es posible, de deben implementar atenuadores
con el fin de disminuir estas ganancias y evitar que se saturen los
amplificadores operacionales.
Para el correcto funcionamiento del controlador, es imprescindible entender

y conocer el funcionamiento del sensor, porque este elemento es el
encargado de realimentar el circuito y hace posible el control en lazo
cerrado.
El tiempo dedicado a las simulaciones de un sistema para entender su

comportamiento, nunca est de ms. Estas simulaciones permiten observar
95
las respuestas ante las excitaciones sin necesidad de invertir ese mismo
tiempo y dinero en hacer pruebas reales para obtener los mismos
resultados. Cabe aclarar tambin que no se puede esperar que el
comportamiento real de un sistema sea exacto con las simulaciones, ya que
al simular se hacen aproximaciones y los modelos de los elementos
utilizados por los programas son ideales, mientras que en la prctica el
funcionamiento de un dispositivo est ligado a las condiciones de uso y el
proceso de fabricacin que vara de una marca a la otra.
96
BIBLIOGRAFA
[1] RHEE E. J, PARK M, YAMANE K. R and OSHIMA S. The position control of
a capsule filled with magnetic fluid. ICFM9 International Conference on
Magnetic Fluids No9, Bremen, Alemania (23/07/2001) 2002, vol. 252, no 1-3 (3
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[2] CHANG, Raymond. Qumica. Editorial McGraw Hill Interamericana. 1992.
[3] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. Editorial Prentice Hall
2003.
[4] WILLIAMS, David. Levitator. Electronics Now, February 1996. pp. 33-34.
[5] CREUS, Antonio. Instrumentacin Industrial 6 Edicin. Editorial Alfa Omega
Colombiana SA. 2002.
[6] HAYT, William. Teora Electromagntica 5 edicin. Editorial Mc. Graw Hill.
1991.
[7] ARTEAGA, Angelino. Simulink basics tutorial. Instituto Tecnolgico de
Ciudad Madero. Mxico 2002.
97
ANEXOS
98
Anexo A. Datos experimentales para el Adaptador de seal de error
V1 [V]
V0 [V]
10,08
0,15
9,17
1,04
8,19
2,02
7,16
3,04
6,19
5,7
4,5
5,04
5,15
4,52
5,67
4,05
6,12
3,52
6,68
7,2
2,5
7,7
Tabla 6. Valores medidos para las tensiones V1 y V0
99
Anexo B. Datos experimentales para el Detector de nivel de seal
Ventrada [V]
VebQ1 [V]
VbeQ 2 [V]
VbeQ 3 [V]
VebQ 4 [V]
0,5
0,42
0,46
0,061
-5,61
0,7
0,62
0,65
0,0657
-5.34
1,038
0,67
0,706
-0,212
-5,073
1,515
0,68
0,734
-0.073
-4,623
0,68
0,738
-0,0738
-4,11
2,5
0,68
0,74
-0,429
-3,623
0,69
0,743
-0,3
-3,116
3,493
0,69
0,744
-0,468
-2,61
0,68
0,746
-0,27
-2,1
4,52
0,68
0,74
-0,23
-1,59
0,68
0,74
-0,19
-1,11
5,3
0,68
0,74
-0,21
-0,82
5,5
0,68
0,74
-0,37
-0,62
5,73
0,68
0,74
-0,27
-0,38
5,81
0,68
0,74
-0,25
-0,31
5,99
0,68
0,75
-0,3
-0,11
6,11
0,68
0,75
-0,28
6,23
0,68
0,75
-0,32
0,12
6,3
0,68
0,75
-0,3
0,19
6,4
0,68
0,75
-0,25
0,29
6,5
0,68
0,75
-0,13
0,39
6,6
0,68
0,74
0,61
0,49
6,7
0,4
0,08
0,64
0,58
6,83
0,4
0,08
0,64
0,63
0,4
0,08
0,64
0,66
Tabla 7. Tensiones base-emisor de los transistores del detector de nivel de seal.
100
Anexo C. Datos experimentales para el Atenuador
Ventrada [V]
Outatenuador [V]
1,08e-01
2,33e-01
5,82e-01
7,70e-01
9,84e-01
1,17e+00
1,38e+00
1,57e+00
1,72e+00
1,96e+00
2,20e+00
2,38e+00
2,54e+00
2,75e+00
3,00e+00
3,19e+00
3,33e+00
3,50e+00
3,71e+00
3,94e+00
4,00e+00
4,50e+00
5,15e+00
5,67e+00
6,12e+00
6,68e+00
7,20e+00
7,70e+00
1,50e-03
2,60e-03
6,30e-03
8,20e-03
1,04e-02
1,23e-02
1,44e-02
1,64e-02
1,79e-02
2,03e-02
2,28e-02
2,46e-02
2,62e-02
2,84e-02
3,09e-02
3,29e-02
3,42e-02
3,61e-02
3,82e-02
4,05e-02
4,09e-02
4,59e-02
5,25e-02
5,80e-02
6,24e-02
6,83e-02
7,31e-02
7,82e-02
Tabla 8. Datos experimentales para al atenuador
101
Anexo D. Esquemtico para la simulacin del controlador.

Vcc
V3
-Vcc
V2
12V
0
-12V
0
U1
R9
V1
2k
12V
R10
18k
0
1
2
1
2
99
-Vcc
50
28
LM358/NS
3
4
Vcc
R11
V2
U3
0
1
2
R12
1k
1k
12v
V9
{var}
R7
39k
0
1
2
1
2
99
50
28
LM358/NS
3
4
V0
Ven
R13
1k
-Vcc
U2
-Vcc
50
28
LM358/NS
Vcc
R6
1
2
99
R8
3
4
1k
Vcc
0
0
V1
P A RA M E T E RS :
v ar = 3k
Rf1
Rf2
1k
1k
-VCC
OS1
V+
LM741 OUT
OS2
1
6
5
U1
Ri2
10k
U2
V-
10k
OS1
LM741 OUT
+
OS2
1
6
5
V+
Ri1
V-
-VCC
VCC
VCC
102
Ven
R17
12k
Vcc
R14
1.8k
Q4
Q2N3906
R16
R15
2.2k
470k
R18
V4
1k
Q2
Q2N3904
12V
Q1
TIP42A
Q3
Q2N3904
C11
R4
1u
Vcc
U33A
LM358 OUT
2
V-
+
U32A
LM358 OUT
Rl
4
L4
0.7mH
V+
300.52k
V-
R1
R3
1k
V+
Vcc
56.2k
R2
446.32k
HI
C13
1u
Q5
TIP41
-Vcc
-Vcc
Anexo D. Esquemtico para la simulacin del controlador.
103
Anexo E. Planos del circuito Impreso
104
Anexo F. Lista de elementos para el circuito impreso

Nombre
Valor
Q1
TIP42C
R1
1k
Q2
2N3904
R2
1k
Q3
2N3904
R3
560
Q4
2N3906
R4
39 k
Q5
Tip41C
R5
1k
IC1
LM358
1k
IC2
LM358
R6
IC3
LM741
R7
10 k
IC4
LM741
R8
1k
IC5
LM358
R9
10 k
Emisor
QED122
R10
1k
Receptor QSD122
R11
2 k
R12
2 k
R13
470 k
R14
12 k
R15
1k
R16
120 k
R17
120 k
R18
56 k
R19
opcional
R20
470 k
R21
1k
R22
56 k
Rv1
Potencimetro
20 k
C1
1F
C2
1F
105
Anexo G. Planos para construccin del prototipo

Todos los planos llevan las medidas en milmetros.
Figura G1. Vista isomtrica del prototipo
Figura G2. Vista frontal del prototipo.
106
Figura G3. Vista superior del prototipo.
Figura G4. Vista lateral derecha. Se muestra el nivel de aceite y la altura del
sensor
107
Anexo H. Despiece
Figura H1. Base
Figura H2. Bobina
108
Figura H3. Controles
Figura H4. Cubeta de vidrio
109
Figura H5. Esfera
Figura H6. Placas laterales
110
Figura H7. Tapa superior
111
Anexo I. Ensamble
112
Anexo J. Hojas de Datos

Anexo J1. Hoja de datos del 2N3904
113
114
115
116
117
Anexo J2. Hoja de datos 2N3906
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
Anexo J7. Hoja de datos del emisor infrarrojo QED122
147
148
Anexo J8. Hoja de datos del receptor infrarrojo. QSD 122
149
150
151
Anexo K. Tabla de calibracin AWG para alambre de cobre
Calibre
AWG
3/0
2/0
1/0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Dimetro
Seccin
transversal
Peso
Kg/Km
mm
10.404
9.266
8.251
7.348
6.544
5.827
5.189
4.621
4.115
3.665
3.264
2.906
2.588
2.305
2.053
1.828
1.628
1.450
1291
1.150
1.024
0.9116
0.8118
0.7229
0.6438
0.5733
0.5106
0.4547
0.4049
0.3606
0.3211
0.2859
mm2
85.03
67.43
53.48
42.41
33.63
27.67
21.15
16.77
13.30
10.55
8.366
6.634
52.61
4.172
3.309
2.624
2.081
1.650
1.309
1.038
0.8231
0.6527
0.5176
0.4105
0.3255
0.2582
0.2047
0.1624
0.1288
0.1021
0.08098
0.06422
756.0
599.0
475.0
377.0
299.0
237.1
188.0
149.0
118.0
93.8
74.4
59.0
46.8
37.1
29.4
23.3
18.5
14.7
11.6
9.23
7.32
5.80
4.60
3.65
2.89
2.30
1.82
1.44
1.14
0.908
0.720
0.571
Resistencia en
OMMS/Km a 20C
Tipo Alambre
Duro
Blando
0.20870
0.20276
0.26317
0.25568
0.33171
0.32242
0.42292
0.40651
0.53316
0.51282
0.67227
0.64635
0.84781
0.81532
1.0689
1.0279
1.3428
1.2963
1.6998
1.6345
2.1434
2.0611
2.7028
2.5988
3.4089
3.2773
4.2981
4.1340
5.4202
5.2102
6.6343
6.5718
8.659
8.2845
10.8666
10.4467
13.7014
13.1764
17.2777
16.6149
21.7858
20.9491
27.4718
26.4153
34.6473
33.3021
43.6701
41.9968
55.0879
52.9553
69.4587
66.8011
87.5698
84.2232
110.4384 106.2059
139.2456 133.8956
175.5991 168.8730
221.4347 212.9369
279.2131 268.5170
Fuente: www.procobre.org
152

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DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN LEVITADOR

MAGNTICO QUE OPERE SUMERGIDO EN FLUIDOS CON

MARA ELENA CHICO GARRIDO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN LEVITADOR

MARA ELENA CHICO GARRIDO

Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo de

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

A mis padres y a mis hermanas,

A Dios por protegerme siempre.

1.1. Campo Magntico Estacionario

1.2. Induccin Electromagntica

1.3. Clasificacin de los materiales segn sus propiedades magnticas

1.4. Mecnica de fluidos

2. MODELO MATEMTICO DEL LEVITADOR MAGNTICO

2.1. Modelo matemtico del levitador en aire

2.2. Descripcin del sistema en presencia de fluido

3. CLCULO DE LAS CONSTANTES Y PARMETROS DE LA 17

3.2.1. Procedimiento para medir la viscosidad

3.2.2. Procedimiento para medir la densidad

3.3. Sensor de posicin

3.4. Punto de operacin

4. COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA SIN CONTROLADOR

4.1. Comportamiento del sistema no controlado en aire

4.2. Comportamiento del sistema no controlado en aceite

4.3. Comportamiento del sistema frente a la variacin de viscosidad

4.4. Comportamiento del sistema frente a la variacin de masa

5. DISEO DEL CONTROLADOR

5.1. Diseo del controlador PID

5.2. Diseo del compensador de atraso de fase

6. CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

6.2. Adaptador de seal de error

6.4. Detector de nivel de tensin

7.1. Adaptador de seal de error

7.2. Detector de nivel de tensin

Tabla 2. Tiempos medidos para clculo de la viscosidad del aceite

Tabla 3. Medidas para la caracterizacin del sensor

Tabla 4. Mrgenes de ganancia y fase

Tabla 5. Constantes para sintona de controladores PID

Tabla 6. Valores medidos para las tensiones V1 y V0

Tabla 7. Tensiones de los transistores del detector de nivel de seal

Tabla 8. Datos experimentales para el atenuador

Figura 1. Estudio experimental del ciclo de histresis

Figura 2. Levitador magntico en el aire

Figura 3. Levitador magntico en el aceite

Figura 4. Medida de la resistencia del electroimn

Figura 5. Medida de la inductancia del electroimn

Figura 6. Arquitectura del sistema fotoelctrico

Figura 7. Diagrama de bloques para el sistema en aire

Figura 8. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo 29

Figura 10. Lugar de las races para la planta en aire

Figura 11. Polos dominantes de la planta en aire

Figura 12. Diagrama de bloques del sistema: planta en aire+sensor

Figura 13. Respuesta al escaln del sistema: planta en aire+sensor

Figura 14. Lugar de las races del sistema: planta en aire+sensor

Figura 15. Diagrama de bloques para el sistema en aceite

Figura 16. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo 35

Figura 18. Lugar de las races para la planta en aceite

Figura 19. Diagrama de bloques del sistema: planta+sensor , en aceite 37

Figura 21. Respuesta al escaln del sistema: planta +sensor en aceite

Figura 22. Variaciones de la respuesta al escaln para diferentes 42

Figura 24. Respuestas al escaln del sistema para diferentes masas

Figura 25. Lugar de las races para masas de 4 y 1000gr