REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS

SISTEMAS ELECTRICOS SIMULACIN

MATLAB
Carlos Guaillazaca, Robinson Calero
Control Automtico, Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
guaillazaca24@gmail.com

En el siguiente documento se especifican

definiciones, modelamiento y clculos de
un sistema en base a su espacio de estados,
as como tambin se especifica el clculo y
el modelamiento, los clculos se facilitarn
con la ayuda del software MATLAB para
obtener la respuesta del sistema.
I.

INTRODUCCION

El anlisis de sistemas medianos o grandes

puede volverse muy tedioso y propenso a
errores debido al tamao del sistema de
ecuaciones que se necesita para describirlo y
al nmero de manipulaciones algebraicas
requerido para encontrar una solucin a
dichas ecuaciones. Por lo tanto, es necesario
encontrar otros procedimientos que permitan
resolver estos sistemas de una forma ms
rpida y encontrar soluciones con errores casi
nulos, entre estos procedimientos se
encuentra el anlisis de sistemas a travs de
variables de estado. Un conjunto de variables
de estado es un grupo de seales en un
sistema que junto con la excitacin del
sistema determina por completo el estado de
este mismo en cualquier tiempo futuro. (M.J.
Roberts, 2001) El orden de un sistema es
igual que el nmero de variables de estado
necesarias para establecer de manera nica su
estado, si el sistema se describe mediante una
ecuacin diferencial o en diferencias, su
orden es el mismo que el de la ecuacin. El
nmero de variables de estado que requiere
un sistema fija el tamao del vector de estado
y, en consecuencia, el nmero de dimensiones
en el espacio de estados que es justo un

ejemplo de un espacio vectorial, el sistema

sigue una trayectoria a travs de ese espacio.
II.

CARACTERISTICAS DE
VARIABLES DE ESTADO.

LAS

Las variables de estado de los sistemas no son

nicas. Una persona podra elegir un conjunto
y otra elegira otro y ambos podran ser
correctos y completos. Sin embargo, en
muchos casos existe un conjunto de variables
de estado que es ms conveniente que
cualquier otro para algunos propsitos de
anlisis. (M.J. Roberts, 2001) El anlisis de
las variables de estado tiene las siguientes
caractersticas:

Reduce la probabilidad de errores de

anlisis al hacer sistemtico el
proceso. (Katsuhico Ogata, 1996)
(M.J. Roberts, 2001)
Describe
todas
las
seales
importantes del sistema, tanto
internas como externas.
Ofrece informacin sobre la dinmica
del sistema y puede ayudar a mejorar
el diseo del mismo.
Es posible formularlo a travs de
mtodos matriciales y, cuando eso se
hace, el estado del sistema y las
respuestas del mismo pueden
describirse mediante dos ecuaciones
matriciales.
Se puede combinar las tcnicas de
anlisis de variables de estado con las
de transformacin.

III.

MODELAMIENTO
SISTEMA.

DE

UN

Se plantea un sistema elctrico en el que se

tienen 3 variables de estado de la siguiente
forma:

L.V.K Malla 1

1. SISTEMA

Ve +V L1+ V 1=0

Un sistema modelado en variables de

estado tiene la forma de la ecuacin 1, cuya
salida tiene la forma de ecuacin 2
Donde A
B son

matrices cuyos valores se obtienen del

sistema, la matriz C escoge la variable que se
desea a la salida del sistema. estas ecuaciones
tienen s representacin en bloques.
X
(x)
y

A
B
C
D

Para obtener la Funcin de

Transferencia se deben seguir los siguientes
pasos:
1. L.V.K o L.C.K para dejar en funcin
de las variables de estado

=Vector de salida
=Derivada del vector Estado con
respecto a tiempo
=Vector de salida
=Vector de entrada o de control
=Matriz del sistema
=Matriz de entrada
=Matriz de salida
=Matriz retroalimentacin toma
valor de 0

Para modelar el sistema de la fig.1, se

usan las Leyes de Kirchhoff las cuales nos
van a dar una perspectiva de las posibles
variables de estado del sistema.

V L 1=VeV 1
L1

di 1
=VeV 1
dt

V 1 Ve
i1=
(3)
L1
L1

L.V.K Malla 2

V 1 +V L2 +V 2=0
V L 2=V 1V 2

L2

di 2
=V 1V 2
dt

V
V
i2= 1 2 ( 4)
L 2 L2

L.C.K Nodo A

i 1=i 2+i c 1
i c1=i 1i 2
Figura 1. Sistema Elctrico

c1

dV 1
=i 1i 2
dt

i
i
V 1= 1 2 (5)
c1 c1

L.C.K Nodo B

[] []
i 1
i 2
=A
V 1
V 2

i1
i2

V1
V2

+ BVe

[]

i1
i
V s=C 2 + DVe
V 1
V
2

i 2=i c2
c2

3. Para formar el estado de espacios se

debe formar las matrices de estado

dV 1
=i 2
dt

i
V 1= 2 (6)
c2
Para la salida del circuito se puede observar
que:

[ ] [ ][ ] [ ]

0 1
0
0 i
1
i 1
0 L1
1
0 1
1
L
i 2
1
i 2 + 1 Ve
= 1
L
0
2
c
V 1
c 1 1 L2 0 V 1
0
1 0
V
V 2
2
0
0
0
c2 0

V s=V 2( 7)
1. Seleccionar el Vector de Estados

[]

i 1
i
x ( t )= 2
V 1
V
2

2. Identificar las entradas y salidas

E ntrada z ( t )=Ve
S alida y ( t ) =Vs

[]

i 1

Vs=[0 0 0 1] i 2 + 0 Ve
V 1
V 2
4. Damos los valores a los capacitores e
inductores C1=C2=0,2; L1=L2=0,5;
y reemplazamos en la Matriz A

[ ]

0 0 0 0
A= 0 0 2 2
5 5 0 1
0 5 0 0

0
0
s +20 s 0
3
2
T
10 s
s
2s
2 s 2
Adj (sI A)=
50+5 s 2 5 s 2 s 3+10 s 10 s
3
50
5 s2 10 s s +10 s

5. Luego de obtener las matrices se

procede a hallar la funcin de
transferencia con el siguiente criterio.

V s (s ) C Adj (sI A )B
=
Ve(s)
|(sI A)|

0
0
s +20 s 0
3
2
10
s
s
2
s
2
s
C Adj ( sI A ) B=[ 0 0 0 1 ]
2
2 3
50+5 s 5 s s +10 s 10 s
3
50
5 s2 10 s s +10

[ ][ ]

1000 s ss s
sI = 0 1 0 0 s s s s
0010 s ss s
0001 s ss s

C Adj ( sI A ) B=100

[ ]

s 0 0 0
|( sI A)|= 0 s 2 2 =s 4 +20 s 2
5 5 s 0
0 5 0 s

[ ][ ]

s 000
0 0 0 0
0
s
0
0
sI A=
0 0 2 2
00 s 0
5 5 0 1
000 s
0 5 0 0

6. Finalmente se obtiene:

V s (s ) C Adj (sI A )B
100
=
= 4
2
Ve(s)
|( sI A)|
s +20 s

[ ]

s 0 0 0
0
s 2 2
sI A=
5 5 s 0
0 5 0 s

2
s+ 20 s 10 s 50+5 s 50
3
2
s
5 s2 5 s
Adj ( sI A)= 0
2
0
2 s s 3+ 10 s 10 s
0 2 s 2 10 s s 3+ 10 s

7. La Funcin de Transferencia ser:

V s (s )
100
=
(8)
Ve( s) s4 + 20 s 2

IV.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
MATLAB

Escribimos en cdigo las Ecuaciones del

sistema en forma matricial, en el script de
Matlab procedemos a ingresar los valores
correspondientes a cada una de las matrices
obtenidas como se puede observar en la
Figura 2, para visualizar tanto el numerador
como el denominador de la FT como se
observa en la Figura 3se procede a ingresar el
comando [num,den]= ss2tf(A,B,C,D); para
una mejor visualizacin de la FT como en la
Figura 4 se procese a ingresar el siguiente
comando en el script H = tf(num(1,:),den).
Se puede comprobar que la funcin de
transferencia obtenida en Matlab es similar a
la obtenida manualmente en la ec (8) ya que
los valores que se ve en la Figura 4 los cuales
estn con exponencial se pueden omitir.

Figura 2. Ingreso de cada Matriz

Figura 3. Visualizacin por separada del

numerador y denominador de la FT

Figura 4. Funcin de Transferencia

step(H) visualizaremos la grfica de nuestra

funcin de transferencia.

V.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
SIMULINK

Ingresar a simulink
window de MATLAB
simulink y se presiona
crea un nuevo archivo
sistema como lo muestra

en el command
se digita >>
enter , luego se
y construimos el
la Figura 6.

Para realizar la simulacin de espacios de

estado en Simulink se necesita un generador
de seales Step el cual nos da un pulso el
cual se muestra en la Figura 7, en la Figura 8
se puede observer un bloque de espacios
State-Space en donde ingresamos las
matrices, un Scope el cual mostrara la seal
de la salida del sistema y tambin se utilizara
un bloque de salida el cual lo podemos
encontrar como To Workspace en el cual se
almacena en una variable H la funcin de
transferencia como se puede observer en la
Figura 9.despues hay que configurar los
parametros como se muestra en la Figura 10.

El la Figura 11 se puede visualizer el

grafico de la salida de la function de
transferencia la cual coincide con la ya

obtenida en el script de MATLAB y se puede

ver en la Figura 5

Figura 6.
estados

Sistema en diagrama de bloques de

Figura 8. Ingreso de las Matrices

Figura 7. Configuracin del Step

Figura 9. Configuracin de la salida

Figura 10. Configuracin de los parmetros

Figura 11. Grfico de la salida de la Funcin de

Transferencia

VI.

CONCLUSIONES

El anlisis en espacio de estados

tambin es aplicable en el dominio
del tiempo discreto.
Esta representacin en el Espacio de
Estados en el momento de encontrar

la funcin de transferencia se torn

un poco larga debido a las 4 variables
de estado que posee el planteado
sistema,
pero
gracias
a
la
Herramienta MATLAB se pudo
comprobar de una manera muy rpida
que la Funcin de Transferencia
obtenida es correcta.
MATLAB es una herramienta
primordial para el clculo en espacio
de estados.
Existe relacin exacta entre la
ecuacin caracterstica en el plano s y
en espacio de estados por lo que se
puede aplicar el mismo principio para
el clculo de compensadores.

Referencias
Katsuhico Ogata. (1996). SISTEMAS DE
CONTROL
EN
TIEMPO
DISCRETO. Prentice Hall.
M.J. Roberts. (2001). SEALES Y SISTEMAS
anlisis mediante mtodos de.
McGraw Hill,.