QUANSER QNET VTOL 2.0 ADD-ON BOARD, VOL.

1, JUNIO 2016

Quanser QNET VTOL 2.0 Add-on Board, Funcion

de transferencia del sistema y el Control mas
Optimo
Bryan Mazaquiza, Jonathan Zambrano, Geovanny Jimenez, Byron Blandon, Jhofre Gerron GaMle@hotmail.com,
ZambraLen@hotmail.com, PLGeoJin@hotmail.com, bbm01992@gmail.com, MadBrJ@hotmal.com

Abstract En este Informe mostraremos la forma de poder

encontrar la funcin de transferencia de la planta Courseware
for Quanser QNET VTOL 2.0 Add-on Board usando como base
una funcin randomica, y recopilando los datos de los grados en
partiendo de dicha funcin.

ecosistema de productos especficos de aplicacin que ofrecen

nuestros socios lderes en la educacin y la tecnologa.
Tecnologa Relevante en la Industria. El mismo dispositivo
de Adquisicin de Datos (DAQ) de NI usado por la industria
est integrado en NI ELVIS.

I. INTRODUCCIN

L Procesamiento de Seales se ha convertido en una

tcnica indispensable para el anlisis del comportamiento
de todo tipo de fenmenos que se requieren estudiar en
la naturaleza, por lo cual es de gran importancia para
los investigadores o estudiantes de cualquier mbito de la
tecnologa, estudiar a profundidad las tcnicas necesarias para la
correcta interpretacin de la informacin inmersa en las seales,
ya que fortalece el desarrollo integral de los profesionales
que incorporan los centros educativos y Universidades.

12 Instrumentos Integrados en 1 Dispositivo.

Desarrolle experiencia prctica con el osciloscopio,
multmetro digital, generador de funciones, analizador de seal
dinmica y ms.
Tarjeta Quanser QNET DC Motor 2.0
El despegue vertical y aterrizaje a bordo (VTOL). Presenta
a los estudiantes los fundamentos de la ingeniera aeroespacial,
tales como el vuelo bsico dinmica y el control.

En el rea de la ingeniera, la simulacin de los distintos

fenmenos fsicos, son de gran importancia ya que permite al
profesional buscar alguna respuesta o solucin en base a los
modelos computarizados, y as poder comprender mejor su
comportamiento y no fracasar en un determinado proyecto
ya que es mas factible corregir errores en software que en
hardware.
Es de gran importancia la implementacin de un laboratorio
de procesamiento de seales y simulacin, ya que es aplicable
a muchas materias ofertadas en la Universidad como: Microcontroladores, Instrumentacin virtual, Electrnica Digital,
Control de procesos, as como materias afines en las distintas
carreras de la Ingeniera.
WEJV
November 18, 2010
II. DESCRIPCION DE QUANSER QNET VTOL 2.0
ADD-ON BOARD
El NI Educational Laboratory Virtual Instrumentation
Suite (NI ELVIS) le brinda una plataforma modular para
la enseanza para desarrollar la experiencia de laboratorio
adecuada para su curso. Qu puede esperar:
Un Ecosistema de Socios y Soluciones para la Enseanza.
Ahorre espacio, tiempo y costo con nuestro extenso y flexible

Fig. 1.

Quanser QNET VTOL 2.0 Add-on Board

Quanser es un lder mundial en el enfoque holstico a los

controles de enseanza teora mediante la integracin de cursos con equipo de laboratorio. Estos aprendizaje plataformas
ahorrar tiempo y educadores presupuesto, proporcionando la
fundamental elementos para ensear a los controles sin tener
que invertir tiempo personal en la creacin de experimentos
y personalizados la participacin en el ejercicio costoso de
el desarrollo de hardware especializado. Aprovechando la
NI ELVIS plataforma pedaggica, tiene Quanser desarrolladas
nueve tablas especializadas llamados QNETs junto con el

QUANSER QNET VTOL 2.0 ADD-ON BOARD, VOL. 1, JUNIO 2016

necesario experimentos para ensear a una amplia gama de

temas de ingeniera cubiertos en varios cursos de ingeniera
estndar. Cada de estas tarjetas add-on se conectan directamente
en el NI ELVIS y transformar NI ELVIS desde un dispositivo
para la enseanza circuitos y realizar las mediciones, en un
control efectivo ya plataforma de automatizacin.
III. APLICACIONES

Fig. 2.

Grafica de Histeresis

1. Los helicpteros
2. Rockets
3. Globos
4. aviones Harrier
5. convertiplanos

Para la obtencin de los datos variamos el voltaje de 0

a 9.9, con un intervalo de 0.1 cada 1 segundo ya que la
planta tarde mucho tiempo en estabilizarse. Los datos que
obtenidos los pasamos a una variable en Matlab para hacer
usos de ellas y asi identificar el sistema. Haciendo unos de la
herramienta System Identification y PID Tuner consideraremos
el mejor controlador a convenir para nuestro control de Vuelo.

IV. CARACTERSTICAS
1. Alta calidad conjunto de hlice resistente
2. Ventilador de velocidad variable con guardia de seguridad
3. Codificador de alta resolucin
Fig. 3.

V. CURSOS QUE SE PUEDEN APRENDER CON EL

SISTEMA
1. Dinmica de vuelo.

Importacion de datos a Matlab

Procedemos a la exportacin de datos de las variables

temperatura/voltaje y al modelamiento de la funcin de
transferencia.

1. Identificar los parmetros experimentalmente.

1. Modelo de validacin.
1. Control PID.
1. Control en cascada.
1. Dinmica del actuador.

Fig. 4.

Moldeamiento

Fig. 5.

Importacin de Datos

VI. PRACTICA DE CONTROL DE VUELO

Para realizar esta practica primero consideramos una seal
randomica con datos de voltajes al azar lo cual nos sirvi
para el modelado de la planta y as poder encontrar la funcin
de transferencia de esta planta, los datos obtenidos fueron
por medio de labview lo cual nos solt una hoja de exel que
posterior mente la usamos con matlab para la obtencin de los
de la F(S).

Estimacin del numero de Polos y Zeros que deseamos y

importacin del modelo.

QUANSER QNET VTOL 2.0 ADD-ON BOARD, VOL. 1, JUNIO 2016

Fig. 6.

Eleccin de Polos y Ceros

Fig. 9.

Controlador PID

Luego analizamos como seria nuestro sistema si solo

usamos un controlador PI.

Fig. 10.
Fig. 7.

Proceso e Interacciones

Controlador PI

Comprotamiento final del sistema implementando un PI.

Obtencin de la funcin de transferencia con los polos y

ceros deseados.

Fig. 11.

Comportamiento dela planta

VII. CONCLUCIONES
Para el uso de esta planta se tiene que tener instalados
todos los drivers necesarios para su perfecto funcionamiento.
Ademas se debe considerar que los tiempos de respuesta de
esta planta son un poco altos debido a eso se debe tomar en
cuenta al momento de analizar la planta tiempos conciderables
hasta que esta se estabilice.
R EFERENCES
Fig. 8.

Modelo de la Funcin de Transferencia

[1] http://www.quanser.com/products/qnet-vtol

Procedemos a encontrar las constantes del PID(Kp, Ki,

Kd) para luego graficar como reaccionara nuestro sistema.

[2] http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/213219
[3] http://www.ni.com/pdf/products/us/qnetdatasheet.pdf
[4] file:///C:/Users/byron/Downloads/introduccion-20a-20los-20sistemas20de-20control-20-20hernandez-131101181459-phpapp02.pdf