CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
UNIDAD: AZCAPOTZALCO

CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMABLES

PID
PROFESOR: ABRAHAM MARTNEZ GARCA
ALUMNOS:
DAZ RIVERO CARLOS
RESNDIZ AGUILAR VICTOR HUGO
SALAZAR MORENO VICTOR HUGO
GRUPO: 7RM2
CARRERA: ROBTICA INDUSTRIAL
SALON: 406

ABRAHAM MARTNEZ GARCA

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HISTORIA
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de
velocidad. Posteriormente los controladores PID fueron usados
para la direccin automtica de barcos. Uno de los ejemplos
ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer
Sperry en 1911, mientras que el primer anlisis terico de un
controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano
Nicols Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando
sistemas de direccin automtica para la Armada de los Estados
Unidos, y bas sus anlisis observando al timonel, notando as
que el timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino
tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de
cambio, logrando as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su
objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema
significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a
pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes,
como un vendaval fuerte el cual requera un trmino integral. Finalmente, el trmino
derivativo se agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mxico (BB-40), donde este se
encargaba de controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo
virando con un error de 2. Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6,
mucho mejor que lo que un timonel podra lograr.
APLICACIONES
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar
la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado
"Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento
en que la temperatura del agua sobrepase este valor as
que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua
fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El
agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura
deseada. En este caso, el humano es el que est
ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que
toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves;
pero, no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una
mquina la que tomara las decisiones y mantuviera la
temperatura que deseamos?

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Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional

derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como
control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras
variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles, control de
ozono residual en tanques de contacto.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas
de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores,

etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

INTRODUCCIN
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura,
industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica,
electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.).
Se construir un mecanismo de posicin con elementos de fcil consecucin en el mercado
local.
Para continuar, es necesario definir ciertos trminos bsicos:

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,

temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe
seales digitales.
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible,
etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

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Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para

realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del
valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo,
temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital.
Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por
lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular
la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de
control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado
control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida
no es monitoreada para generar una seal de control

CUNDO UTILIZARLO?
En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele utilizar control PI (ya que la
accin derivativa no tiene mayor efecto) y si el sistema es de segundo orden, se suele utilizar
control PID.

CUNDO NO USAR PID?

En sistemas de orden 3 o superior (control ms sofisticado, el PID no basta,

pero puede usarse).
En sistemas con elevados tiempo muertos (predictor Smith).
En sistemas con ms de un modo oscilatorio ms de un polo complejo con
parte real muy pequea (adicin de ceros complejos).

RETROALIMENTACIN
La realimentacin: tambin referida de forma comn como retroalimentacin, es un
mecanismo por el cual una cierta proporcin de la salida de un sistema se redirige a la
entrada, con objeto de controlar su comportamiento.
Los ejemplos de la realimentacin se pueden encontrar en la mayora de los sistemas
complejos, tales como ingeniera, arquitectura, economa, y biologa y tiene su base en el
proceso administrativo donde, el control es una etapa cualitativa y cuantitativa, que sirve de
base para la fase de planeacin.
Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable
manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso.
Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado como sigue:

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Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la
referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.
Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la variable
manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del proceso. El principio puede ser
ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 1.

En este diagrama el proceso y el controlador estn representados por cajas negras y las
flechas denotan las entradas y salidas a cada bloque. Note que existe un smbolo especial
que denota una suma de seales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el
controlador estn conectados en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de
retorno indica que la realimentacin es negativa.
La realimentacin es la propiedad de un sistema de lazo cerrado que permite que la salida ( o
cualquier otra variable controlada del sistema ) sea comparada con la entrada al sistema ( o
con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema ) de manera
tal que se pueda establecer una accin de control apropiada como funcin de la diferencia
entre la entrada y la salida. Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un
sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las
variables del sistema.

CARACTERSTICAS DE LA REALIMENTACIN.
Los rasgos ms importantes que la presencia de realimentacin imparte a un sistema son:
a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada
fielmente.
b) Reduccin de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada,
ante variaciones en las caractersticas del sistema.
c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin.
d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde
satisfactoriamente (aumento del ancho de banda)
e) Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad.

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CONTROL PROPORCIONAL
Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la desviacin y a
los ajustes con que cuenta el controlador.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores que
regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la velocidad
objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en
proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que
el automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad
objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la seal de
error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En
otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el resultado del producto entre la
seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como:

= ()
Dnde:

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.

SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

CONTROL INTEGRAL
En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal
de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la
salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)
Ti = Tiempo integral

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La salida de este regulador es:

1
()

() =
Que en el dominio de Laplace, ser:

() =

1
()

Por lo que su funcin de transferencia ser:

( ) =

()
1
=
()

CONTROL DERIVATIVO
Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es directamente
proporcional a la velocidad con que cambia la variable controlada.
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta
que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y (t) = Salida diferencial.

e (t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa
que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.

La salida de este regulador es:

() =

()

Que en el dominio de Laplace, ser:

( ) = ()
Por lo que su funcin de transferencia ser:

( ) =

()
=
()
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MATERIAL

Protoboard
Un (1) motor de cd de imn permanente de 9 a 12 voltios, 2 amperes mximo.
Tres (3) potencimetros lineales de 10 k
Dos (2) potencimetros lineales de 1 M
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro de 10k
2 o 3 amplificadores operacionales LM741
Cinco (5) resistencias de 100 k
Dos (2) resistencias de 10 k
Una (1) resistencia de 100
Un (1) capacitor 1f
Un (1) capacitor 0.1 f
Un (1) transistor TIP31
Un (1) transistor TIP32
Cables de conexin

EQUIPO

1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V

Multmetro digital

OBJETIVO
Disear y construir un controlador proporcional (control p), un controlador integral (control i) y
un controlador derivativo (control d) para regular la posicin de un motor de corriente directa
(PID).

PARA DISEAR UN PID

1. Analizar respuesta en lazo abierto
2. Definir respuesta requerida del sistema controlado en trminos del error en
estado permanente, amortiguado, restriccin del tiempo de establecimiento y
levantamiento.
3. Construir con Kp para mejorar tiempo de levantamiento
4. Agregar Kd para disminuir sobretiro y tiempo de levantamiento

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5. Implementar Ki para eliminar el error en estado permanente

PLANTEAMIENTO
DEL PROBLEMA
Se requiere disear y construir un
controlador PID para regular la
posicin de un motor de corriente
directa. La figura 1 muestra el
diagrama de bloques del sistema
controlado, en donde:

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si

ste se alimenta con 12 voltios en sus terminales fijos (a y b), si suponemos una
relacin lineal entre la posicin del potencimetro y el voltaje que nos proporciona a
su terminal mvil (C), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su
posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios est en la posicin
equivalente a 0 grados, 3 voltios corresponder a 90 grados, 6 voltios a 180 grados,
etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos
que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 6
voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 9 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal
de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados
colocamos una seal de referencia de 3 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de
salida de 1.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 1.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.

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Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

Las seales del sistema de control son las siguientes:

r(t)
Referencia. Es el estado que se desea alcanzar en el sistema.
e(t)
Error. Es la diferencia entre el estado deseado y el estado real del
sistema a controlar.
c(t)
Control. Es la seal que genera el controlador.
u(t)
Accionamiento.
y(t)
Salida del Sistema. Es el estado real que ha alcanzado el sistema a
controlar.
h(t)
Realimentacin. Es la medida del estado del sistema

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DESARROLLO
CONSTRUCCIN DE SISTEMA DE POSICIN DE CD.
Construccin del sistema como el de la figura, este sistema de posicin se le implementara el
controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente,
al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10k. El potencimetro es
alimentado con 12 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una
seal que vara de 0 a 12 voltios durante el recorrido en sentido horario (asumamos 360
grados).

Servosistema de posicin de cd
OJO: Observe que los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no giran
a la misma velocidad en sentido horario que en sentido anti horario por lo que el controlador
no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.
OJO: como se observ en la teora, los motores de cd de imn permanentemente tienen un
comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcionada al voltaje
aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes.

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POTENCIMETRO LINEAL
Al potencimetro acoplado al motor se debe aplicar 12 voltios e corriente directa entre sus
terminales a y b que se muestran en la figura. En forma manual y gradual comience a girar,
desde la posicin inicial, en sentido horario (o anti horario) y mida el voltaje en la terminal c
para cada incremento de la posicin del potencimetro.
Si se toman datos para cada posicin del potencimetro la traficacin de estos sera similar a
una recta con cierta pendiente.
OJO: aqu ser necesario acoplar o aadir un TRANSPORTADOR y un indicador entre el eje
del motor y la perilla del potencimetro, que permita registrar la lectura de la posicin del
acoplamiento motor-potencimetro y con ello verificar el resultado de esta prctica.

VOLTAJE
14
12

Voltaje

10
8
6

VOLTAJE

4
2
0
0

30

60

90

120

150

180

210

240

270

300

330

360

Grados

ACOPLE
Del acople entre el eje del motor y el eje del potencimetro
se debe verificar que no exista desfasamiento de entre el
eje de uno y otro ya que si existiera un desfasamiento no se
permitira el giro del motor o este sera muy forzado.

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ANLISIS DEL MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo
matemtico obtenido.
La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

=
Cuya transformada de Laplace ser

( ) =

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje
de cd aplicado

() =
Cuya transformada de Laplace es

( ) =

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir:

()
() =
=
()

La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la
funcin de trasferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la funcin de
transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida
del sistema, y(s), es la seal de voltaje del potencimetro y, por lo tanto, la seal de
referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 12 voltios. As por ejemplo, si se desea
un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 6 voltios.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

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IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos
guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar com puesto por un
amplificador operacional y resistencias elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo
costo.

AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en
el mercado local. La figura 7 muestra el diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en
sentido anti horario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su
funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados.

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SUMADOR
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741
conectado como muestra la figura 8, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida
(terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y
2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 12
voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la
diferencia entre los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de 100 K y 10K.

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

0 0
=
1
2

=
1
2

2
=

() =

()

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AMPLIFICADOR (CONTROL PROPORCIONAL)

El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador inversor.
Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado
R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro
amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como
muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 100 K, para R2 de
10 K y para R3 una resistencia variable (potencimetro) linealmente de 10 K , para
conseguir variar la ganancia del controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

Figura 10. Controlador proporcional anlogo

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales se muestra en
la figura 5, el cual genera voltaje proporcional al error, e, en la relacin
()

Donde la ganancia del controlador es

3
2

Esta seal de control generada, u, ser la seal de voltaje que puede variar entre V Y+V
dependiendo de la magnitud y la polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la
potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario un amplificador
de potencia, que en nuestro caso se implementara con dos transistores PNP y NPN. Vale la
pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor
que el de la fuente que los alimenta.
La figura 6 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de
amplificadores operacionales. Los transistores empleados TIP31 y TIP32 (o equivalentes),
cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 7.

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Figura 6. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi,
debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en regin activa.

Figura 7. Numeracin de terminales de los transistores

Finalmente, se tiene el controlador proporcional (conjunto de la etapa de potencia) y el
sistema de posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como se indica
en el diagrama de bloques de la figura 4. Para poder variar la referencia se debe emplear otro
potencimetro lineal, el cual se eliminara con 12 volts en sus terminales fijos (a y b) y el
terminal c producir el voltaje de referencia. De tal forma, el sistema motor-potencimetro
debe seguir finalmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. As, el control proporcional para regular la posicin del motor de corriente directa,
se muestra en la figura 8.

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Figura 8. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

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ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL

Como su nombre indica, esta accin de control es proporcional a la seal de error e(t).
Internamente la accin proporcional multiplica la seal de error por una constante Kp.
Esta accin de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la
accin de control es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la accin proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2. Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El ltimo efecto es negativo y hay que
intentar minimizarle. Por lo tanto al aumentar la accin proporcional existe un punto de
equilibrio en el que se consigue suficiente rapidez de respuesta del sistema y reduccin del
error, sin que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar la accin proporcional ms all
de este punto producir una inestabilidad indeseable. Reducir la accin proporcional, reducir
la velocidad de respuesta del sistema y aumentar su error permanente.

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En los grficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar progresivamente la accin

proporcional en un control de posicin.

Con una accin proporcional pequea Kp=2, el sistema es lento, tardando 20

segundos en alcanzar la posicin deseada y el error de posicin es grande, de 50
milmetros. A medida que se aumenta la accin proporcional, el error disminuye y la
velocidad de respuesta aumenta.
Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es ms rpido, tardando 12
segundos en establecerse la posicin permanente. Asi mismo el error se ha reducido
hasta una dcima parte, slo 5 milmetros. Tambin se puede observar un sobre pulso
en la respuesta, y el comienzo de cierta inestabilidad.
Con ganancias mayores se consigue disminuir todava ms el error permanente, pero
la velocidad de respuesta no aumenta porque el sistema se vuelve tan inestable que la
posicin tarda mucho en establecerse en su estado final.

En este ejemplo la accin proporcional se ha escalado de forma que sus valores se

encuentren entre 0 y 100.
Llegado a este punto, puede verse que la accin proporcional no puede mejorar ms la
respuesta del sistema. La mejor opcin con Kp=20 presenta un sobre pulso de unos 30
milmetros y un error permanente de 5 milmetros. Si se desea mejorar esta respuesta hay
que incorporar otro tipo de control. Aqu es dnde el control derivativo puede ayudar a mejorar
la respuesta del sistema.

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CONTROL INTEGRAL Y CONTROL DERIVATIVO

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL

Figura2. Control integral

0 0
=
1
2

=
1
2

2
=

() =

()

Esta accin de control como su nombre indica, calcula la integral de la seal de error e(t). La
integral se puede ver como la suma o acumulacin de la seal de error. A medida que pasa el
tiempo pequeos errores se van sumando para hacer que la accin integral sea cada vez
mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en rgimen permanente. La
desventaja de utilizar la accin integral consiste en que esta aade una cierta inercia al
sistema y por lo tanto le hace ms inestable.
Aumentar la accin integral Ki tiene los siguientes efectos:
1. Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta accin de control servir para disminuir el error en rgimen permanente.

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En las grficas anteriores se ha aadido una seal de error ampliada, de color verde, para
apreciar mejor cmo se reduce el error a medida que aumenta la accin integral. Otro efecto
visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por esta razn
el control integral se suele combinar con el control derivativo para evitar las oscil aciones del
sistema.

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ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA

Figura 3. Control derivativo

Como su nombre indica, esta accin de control es proporcional a la derivada de la seal de
error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A
continuacin se ver porqu es tan importante calcular esta velocidad. En las grficas
anteriores, cuando la posicin se encuentra por debajo de 150mm, la accin de control
proporcional siempre intenta aumentar la posicin. El problema viene al tener en cuenta las
inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el
sistema se pasar de largo debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y oscilaciones en
torno a la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a
la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelacin a medida que
se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en rgimen permanente permanecer igual.
Esta accin de control servir por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile
demasiado.

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En los grficos anteriores puede verse como, al aumentar la accin derivativa Kd, se consigue
disminuir las oscilaciones hasta el punto de que desaparecen para Kd=50. Tambin puede
apreciarse cmo la respuesta se hace un poco ms lenta al aumentar la constante derivativa.
Con Kd=0 el sistema tarda 1.8 segundos en subir hasta el valor de referencia. Con Kd=20 el
sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de referencia.

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En este ejemplo la accin derivativa se ha escalado de forma que sus valores se encuentren
entre 0 y 100.
Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las seales que
varan rpidamente, por ejemplo el ruido de alta frecuencia. Debido a este efecto, el ruido de
la seal de error aparece amplificado en el accionamiento de la planta. Para poder reducir
este efecto es necesario reducir el ruido de la seal de error mediante un filtro paso bajos
antes de aplicarla al trmino derivativo. Con este filtro la accin derivativa se encuentra
limitada, por lo que es deseable reducir el ruido de la seal de error por otros medios antes de
recurrir a un filtro paso bajos.
Llegado a este punto, el sistema es rpido y estable, pero mantiene todava un pequeo error
en rgimen permanente. Esto significa que la posicin real del sistema no es exactamente la
posicin deseada. Para poder reducir este error se recurre a la tercera accin de control del
regulador PID, la accin de control Integral.

SINTONIZACIN MANUAL DE UN CONTROLADOR PID

Despus de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa de un control PID,
se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma manual.
1.- Accin Proporcional.

Se aumenta poco a poco la accin proporcional para disminuir el error (diferencia

entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de
respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya est sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe
aumentar la accin derivativa.

2.- Accin Derivativa.

Si el sistema es demasiado inestable, se aumentar poco a poco la constante

derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.

3.- Accin Integral.

En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentar la
constante integral Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe
aumentar la accin derivativa.

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CONCLUSIN
Tericamente el controlador PID con las tres acciones bsicas de control es el que ofrece
mayor flexibilidad para alcanzar la mejor calidad de respuesta en un lazo de realimentacin,
ya que dispone para ello de tres parmetros de ajuste. Sin embargo, no siempre es posible
utilizar la accin derivativa debido al ruido existente en el lazo y, por otro lado, es claro que
siempre exigir un mayor esfuerzo ajustar tres parmetros que dos o uno. Tambin puede
ocurrir que la exigencia de calidad de respuesta no sea muy elevada y que sta pueda
conseguirse con slo una o dos acciones de control. Al objeto de servir de gua, se exponen a
continuacin las siguientes reglas generales:
La caracterstica principal sobre la cual se basan los controladores Proporcional, Integral y
Derivativo, es el error generado entre lo que se tiene (variable de salida) y lo que se quiere
(setpoint).

Respuesta
De Control

Tiempo de
Levantamiento

Sobretiro

Tiempo de
establecimiento

Error estado
permanente

Kp

Decrece

Incrementa

Cambio pequeo

Decrece

Ki
Kd

Decrece
Cambio pequeo

Incrementa
Decrece

Incrementa
Decrece

Elimina
No cambia

Utilizar un controlador proporcional cuando sea tolerable el error en rgimen permanente o

cuando se trate de un proceso no autorregulado que exhiba un trmino l/s (integrador) en
su funcin de transferencia, (ej. control de nivel en tanques de lquido, control de presin
en tanques de gas).

Si no es aceptable un controlador con slo accin proporcional, emplear un controlador PI.

El controlador PI debe utilizarse en aquellos casos en los que el error en rgimen
permanente es inaceptable y, al mismo tiempo, el proceso es suficientemente rpido como
para que el efecto dinmico de la accin integral no sea significativo. En los lazos de
control de caudal por ejemplo, se emplea siempre un controlador PI, ya que no suele
admitirse error en rgimen permanente y tienen una dinmica muy rpida. La accin
derivativa, adems de no aportar ventaja apreciable alguna, est prcticamente
descartada, ya que los lazos de caudal suelen presentar un ruido importante que se genera
en el sensor de caudal.

Utilizar un controlador PID si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de

respuesta. En procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en
serie, la utilizacin de la accin integral produce una respuesta an ms lenta con amplias
oscilaciones. En este tipo de procesos el efecto estabilizador de la accin derivativa
permite elevar la ganancia proporcional del controlador, incrementando la velocidad de
respuesta sin provocar excesivas oscilaciones. Los lazos de control de temperatura y de

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presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido) suelen pertenecer a esta categora,
ya que los procesos que controlan tienen varias capacidades para almacenar energa. Los
lazos de composicin presentan tambin caractersticas similares y, por ello, incorporan
controladores PID. Por ltimo, conviene recordar tambin que en procesos que presenten
un tiempo muerto elevado en comparacin con la constante de tiempo dominante, la
accin derivativa no suele aportar un efecto positivo significativo y se deben emplear otros
algoritmos de control ms elaborados como el predictor de Smith
-

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de

hasta segundo orden, conteniendo un integrador.

El trmino bsico es el trmino proporcional, P, que genera una actuacin de control

correctivo proporcional al error.

El trmino integral, I, genera una correccin proporcional a la integral del error. Esto nos
asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero.

El trmino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al cambio de rango del
error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de
control grandes.

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MEMORIA FOTOGRFICA

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