REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA,

CIENCIA Y TECNOLOGIA
INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA DE CABIMAS
P.N.F. INSTRUMENTACIN Y CONTROL
CABIMAS - ESTADO ZULIA

CONTROL DISCRETO

REALIZADO POR:

Olger Badillo

CI:26175175

Unidad curricular: Control Discreto

PNF. Instrumencacin y Control
Seccin:K3
Profesor: Ivn Ochoa.

Cabimas, Junio del 2016.

ESQUEMA
1. Cules son las diferencias entre control discreto y control digital?
2. Cul es la importancia de reconstruir seales?
3. Por qu debemos conocer el error de cuantificacin en los sistemas discretos?
4. Cuando se debe utilizar un retenedor de orden 0 y cuando uno de orden 1?
5. Por qu debemos conocer el Teorema de Shannon?
6. Cundo existe un aliasing y cules son las desventajas de que se produzca?
7. Mencione 5 aplicaciones del Control Discreto.
8. Mencione 5 aplicaciones del Control Digital.
9. Es importante el Control Discreto en la Instrumentacin Industrial?
10. Por qu es necesario discretizar las seales en los procesos industriales?

DESARROLLO
1. Cules son las diferencias entre control discreto y control digital?
Que es un sistema de control se puede definir un sistema de control como el conjunto de
elementos que interactan para con seguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se
desea, mediante una accin de control. Tipos de seales y sistemas Consideraremos como
seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un sistema. Obviamente,
estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas pueden ser
diversas.

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto. Los sistemas de control en

tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o ms de las variables pueden cambiar
solo en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarn mediante kTo tk (k = 0.
1. 2. . . . >. Pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicin de tipo fsico
o los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de una computadora digital. El
intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto
de modo que el dato para el tiempo entre stos se pueda aproximar mediante una interpolacin
sencilla.
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo
continuo en que las seales para los primeros estn en la forma de datos muestreados o en la
forma digital. Si en el sistema de control est involucrada una computadora digital como un
controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos digitales.
Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle de
control para realizar un procesamiento de seal.
Los sistemas de tiempo discreto trabajan con seales que slo pueden cambiar de valor en
instantes de tiempo discretos (contrastar con sistemas analgicos /continuos).
Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seales son continuas en el tiempo, se pueden
describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran
seales de datos muestreados o seales digitales y posiblemente seales en tiempo continuo,
tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo.

El uso de un controlador digital requiere de la cuantificacin de las seales tanto en

amplitud como en el tiempo.
2. Cul es la importancia de reconstruir seales?
Para reconstruir la seal original a partir de una seal muestreada, existe una frecuencia mnima
que la operacin de muestreo debe satisfacer. Dicha frecuencia mnima de especfica en el
teorema de muestreo. Se supondr que la seal en tiempo continuo x(t) tiene un espectro en
frecuencia como el que se muestra en la figura 3-10. Esta seal (x)t= no contiene ninguna
componente de frecuencia arriba de w 1 radianes por segundo. Reconstruccin de seales:
Obtencin de una seal a partir de una secuencia. Reconstruir = volver a obtener una seal que
ha sido muestreada.
Elemento que realiza la operacin: bloqueador.

NOTA: veremos cmo el ejemplo de reconstruccin mostrado es fsicamente irrealizable.

Representacin del bloqueador
2 posibilidades:
Respuesta impulsional.
Funcin de transferencia (en o ens).
NOTA: para el bloqueador S existe funcin de transferencia (para el muestreador NO)
Respuesta impulsional g(t)
Seal continua de respuesta ante una secuencia impulso de entrada.

Uso de la respuesta impulsional La respuesta impulsional de un sistema permite conocer la salida

del sistema ante cualquier seal de entrada. La salida se obtiene como la convolucin entre la
respuesta impulsional y la entrada. En el caso del bloqueador, se trata de una convolucin
hbrida.
+ = = = n K n x ( t ) { x } * g ( t ) x g ( t nT )
Dicho de otro modo, desde el punto de vista matemtico al que se refiere el teorema de muestreo
de Nyquist-Shannon, la reconstruccin de una seal de 10 kHz es idntica tanto si se obtiene de
una tasa de muestreo de 25000 muestras por segundo como de una de 50000 muestras por
segundo. No aporta nada incrementar la tasa de muestreo una vez que sta cumple el criterio de
Nyquist. Tambin son errores frecuentes y extendidos, relacionados con lo expuesto en este
prrafo, creer que los puntos que resultan del proceso de muestreo se unen en la reconstruccin
mediante rectas formando dientes de sierra o que existe un proceso de clculo que realiza la
interpolacin de manera simulada. En resumen, el teorema de muestreo demuestra que toda la
informacin de una seal contenida en el intervalo temporal entre dos muestras cualesquiera est
descrita por la serie total de muestras siempre que la seal registrada sea de naturaleza peridica
(como lo es el sonido) y no tenga componentes de frecuencia igual o superior a la mitad de la tasa
de muestreo; no es necesario inventar la evolucin de la seal entre muestras.

3. Por qu debemos conocer el error de cuantificacin en los sistemas discretos?

Las principales funciones involucradas en la conversin analgico-digital son el muestreo, la
cuantificacin de la amplitud y la codificacin. Cuando el valor de cualquier muestra cae entre los
estados de salida adyacentes permitidos, se debe leer como el estado de salida permitido ms
cercano al valor real de la seal.
El proceso de representacin de una seal continua o analgica mediante un nmero finito de
estados discretos se denomina cuantificacin de la amplitud. Esto es, cuantificacin significa la
transformacin de una seal continua o analgica en un conjunto de estados discretos. (Observe
que la cuantificacin se presenta cuando una cantidad fsica se presenta en forma numrica).

4. Cuando se debe utilizar un retenedor de orden 0 y cuando uno de orden 1?

Bloqueador de orden 0: la seal continua de salida toma el valor del ltimo dato conocido para la
entrada (ajuste polinomial de orden 0). Bloqueador de orden 1: la seal continua de salida se
obtiene a partir de los dos ltimos datos conocidos para la entrada (ajuste polinomial de orden 1).

El retenedor de primer orden mantiene el valor de la muestra anterior, as como el de la presente, y

mediante extrapolacin predice el valor de la muestra siguiente, si la pendiente de la seal original
no cambia mucho, la prediccin es buena. Sin embargo si la seal original invierte su pendiente,
entonces la prediccin es mala y la salida sigue una direccin equivocada causando as un gran
error para el periodo de muestreo considerado. Un retenedor de primer orden con interpolacin,
tambin conocido como retenedor poligonal reconstruye la seal original de una manera mucho
ms exacta. Este circuito de retencin tambin genera una lnea recta a la salida cuya pendiente
es igual a aquella que une el valor de la muestra anterior con el valor de muestra actual, pero esta

vez la proyeccin se hace desde el punto de la muestra actual con la amplitud de la muestra
anterior. Por lo tanto, la exactitud al reconstruir la seal original es mejor que para los otros

5. Por qu debemos conocer el Teorema de Shannon?

En teora de la informacin, el teorema de Shannon-Hartley (La ley debe su nombre
a Claude Shannon y Ralph Hartley), tambin conocido como el teorema de muestreo de NyquistShannon, tambin conocido como teorema de muestreo de Whittaker-Nyquist-Kotelnikov-Shannon,
teorema de Nyquist, es una aplicacin del teorema de codificacin para canales con ruido. Un
caso muy frecuente es el de un canal de comunicacin analgico continuo en el tiempo que
presenta un ruido gaussiano, el teorema establece la capacidad del canal de Shannon, una cota
superior que establece la mxima cantidad de datos digitales que pueden ser transmitidos sin error
(esto es, informacin) sobre dicho enlace de comunicaciones con un ancho de banda especfico y
que est sometido a la presencia de la interferencia del ruido.
El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la
cuantificacin, proceso que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal y que, al
contrario del muestreo, no es reversible (se produce una prdida de informacin en el proceso de
cuantificacin, incluso en el caso ideal terico, que se traduce en una distorsin conocida como
error o ruido de cuantificacin y que establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido).
Dicho de otro modo, desde el punto de vista del teorema, las muestras discretas de una seal son
valores exactos que an no han sufrido redondeo o truncamiento alguno sobre una precisin
determinada, es decir, an no han sido cuantificadas

El teorema de Shannon-Hartley establece cul es la capacidad del canal, para un canal

con ancho de banda finito y una seal continua que sufre un ruido gaussiano. Conecta el resultado
de Hartley con el teorema de Shannon de la capacidad del canal en una forma que es equivalente
a especificar la displaystyle M} en la frmula de Hartley de la tasa de informacin en trminos de la
relacin seal/ruido, pero alcanzando fiabilidad a travs de la codificacin correctora de errores,
ms fiable, que los niveles de pulso distinguibles.
6. Cundo existe un aliasing y cules son las desventajas de que se produzca?

El aliasing se produce cuando la frecuencia de muestreo es inferior a la frecuencia Nyquist y por lo

tanto insuficiente para hacer el muestreo correctamente con lo cual inventa frecuencias fantasmas
que no tiene nada que ver con la original. Afecta ms a las frecuencias altas, que se pierden antes,
por lo tanto los tonos agudos se vern ms afectados por el aliasing.

La onda original es la azul, hice un remuestreo a 20.000Hz, como se puede apreciar en la lnea
roja se ha perdido algo de informacin pero no ha variado demasiado pues la frecuencia mxima
era 22.050 Hz. Para la lnea verde eleg un valor claramente inferior, hice un muestreo a 5.000 Hz
para que se pudiera apreciar fcilmente como se ha deformando la onda. Aparecen frecuencias
que nada tienen que ver con la onda original.
Es un artefacto producido cuando la velocidad de captacin del equipo (escala de velocidad) es
menor que la velocidad de la sangre en el vaso explorado. La mxima velocidad de la escala est
limitada por el nmero de pulsos por segundo que pueden ser emitidos y recibidos por el
transductor (PRF ). El PRF (Frecuencia de Repeticin de Pulsos) se define como el nmero de
veces que se realiza la emisin de pulsos por unidad de tiempo, y est condicionado por la
profundidad de la zona a estudiar.
En el Doppler pulsado, el estudio de una determinada zona requiere que el trasductor reciba el
pulso reflejado antes de emitir el siguiente, por lo que las zonas profundas requieren PRF bajos, ya
que el pulso tarda ms en llegar y retrasa la emisin del siguiente (el PRF es inversamente
proporcional a la profundidad del vaso explorado). El teorema de Shannon establece que el
mximo cambio Doppler medible es la mitad del PRF, lo que se denomina frecuencia o lmite
Nyquist, (4) lo que quiere decir que existe un lmite a la mxima velocidad de flujo que puede ser

medido. Si el cambio Doppler es mayor que el lmite Nyquist se produce el aliasing. En el Doppler
pulsado, en los flujos que se dirigen al transductor, el aliasing se manifiesta decapitando el pico de
velocidad mxima en el lmite alto de la escala, apareciendo este pico en la porcin ms inferior de
la escala.
Las soluciones son:
- Bajar la lnea base.
- Aumentar la escala de velocidad (PRF).
- Si la escala de velocidad est al mximo disminuir la frecuencia Doppler pulsado o conseguir un
corte ecogrfico que obtenga un ngulo Doppler mayor, siempre por debajo de 60.
- En equipos con posibilidad de trabajar en triplex de forma simultnea (modoB, color y pulsado),
existe una funcin (Up Date) que permite anular el modo B y el Doppler color, manteniendo
unicamente el Doppler pulsado, con lo que se consiguen PRF ms altos pudindose medir
velocidades muy elevadas, eliminando el aliasing. En el Doppler color los flujos que van hacia el
transductor van de rojo (lentos) a amarillo (rpidos) y los que se alejan de azul oscuro (lentos) a
azul claro (rpidos); el aliasing provoca un mosaico de colores de manera que en vasos grandes,
los flujos que van hacia el transductor, de los bordes hacia el centro del vaso se representan los
colores rojo-amarillo-azul claro- azul oscuro. En vasos pequeos la secuencia es menos
perceptible y solo se ve un mosaico mezcla de colores. Igualmente la solucin es aumentar la
escala de velocidades o disminuir la frecuencia. No hay que confundir aliasing con flujo helical o
bidireccional; en esta situacin la parte del flujo que va al transductor se ve en rojo y la que se aleja
se ve en azul, sin que se vean otros colores intermedios, pudindose identificar entre el rojo y azul
una estrecha lnea negra. El aliasing plantea el problema de que no nos permite medir velocidades
altas, sin embargo tiene una serie de ventajas en la prctica diaria con Doppler color:
- localiza rpidamente el rea de mayor velocidad dentro de un vaso, ponindonos en alerta sobre
la posibilidad de estenosis
- En los TIPS, identifica las reas anormales de mayor velocidad por endotelitis. - Las fstulas
arteriovenosas se pueden localizar igualmente por el aliasing que producen.