Analisis Espectral de Funciones

Anlisis del contenido espectral de modulaciones de ancho
de pulso para inversores fotovoltaicos multinivel

conectados a red
Ingeniera Electrnica
Proyecto Final de Carrera
Xavier lozano Carreras
NDICE
Introduccin
1. Convertidores y modulacin
2. Convertidores inversores y contenido armnico
3. Estrategias de modulacin
4. Objetivos y estructura del proyecto
1. Parmetros de modulacin de ancho de pulso
1.1. Conceptos fundamentales
1.2. Anlisis por integral doble de Fourier de una forma de onda PWM de dos niveles
1.3. Distorsin armnica
12
2. Modulacin para inversores de potencia
16
2.1. Inversor de medio puente
16
2.2. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra
17
2.3. Modulacin Bipolar Seno-Triangular
22
2.4. Consideraciones acerca de la relacin de frecuencias
26
2.5. Inversor de puente completo
30
2.6. Modulacin Unipolar Seno-Triangular
32
3. Modulacin para sistemas inversores multinivel
40
3.1. Inversores multinivel conectados en cascada
40
3.2. Modulacin de Ancho de Pulso Desplazada en Fase (Phase Shifted PWM)
43
3.3. Modulacin de Ancho de Pulso Dispuesta en Fase (Phase Disposition PWM)
51
4. Modulacin para sistemas inversores multinivel desequilibrados
62
4.1. PS PWM con ndices de modulacin distintos
62
4.2. PS PWM con alimentaciones desequilibradas
69
4.3. Rotacin de portadoras en PD PWM
72
4.4. PD PWM con alimentaciones desequilibradas
75
5. Comparacin entre modulaciones para sistemas inversores multinivel
81
5.1. Rendimiento de los inversores
82
5.2. Inversores multinivel con alimentacin variable en un puente
87
5.3. Inversores multinivel con ndice de modulacin variable
93
5.4. Inversores multinivel con puente desequilibrado en alimentacin e ndice de
95
modulacin
6. Conclusiones
98
Anexo 1. Representacin por Serie de Fourier de una forma de onda controlada por dos 101
variables
Anexo 2. Desarrollo de los coeficientes/proceso de integracin de las soluciones 106
temporales de las distintas modulaciones
A2.1. Expansiones de Jacobi-Anger
106
A2.2. Relaciones de la funcin de Bessel con integrales
107
A2.3. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra
110
A2.4. Modulacin Bipolar Seno-Triangular
113
A2.5. Modulacin PD PWM de tres niveles
116
Anexo 3. Cdigo MATLAB de las simulaciones

A3.1. Parmetros de la simulacin para Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra
ii
123
123
A3.2. Declaracin de las seales
125
A3.3. Modulacin y contenido espectral de la seal de salida
126
129
A3.5. Modulacin Unipolar Seno-Triangular
132
A3.6. Modulacin PS PWM de 2 puentes
136
A3.7. Modulacin PD PWM de dos puentes
139
A3.8. Modulacin PD PWM con rotacin de portadoras
143
Bibliografa
147
iii
INTRODUCCIN
1. Convertidores y modulacin
Los convertidores de potencia son una familia de circuitos elctricos que convierten energa
elctrica de un nivel de tensin/corriente/frecuencia a otro, utilizando conmutadores electrnicos
basados en tecnologa de semiconductores. A diferencia de otros tipos de circuitos, los
convertidores operan con estos conmutadores en slo dos estados, ON u OFF (saturacin o corte,
respectivamente), en lugar de trabajar con los elementos de control en una regin linealmente
activa. El proceso de conmutar los dispositivos electrnicos de un convertidor de un estado a otro se
llama modulacin, y el desarrollo de estrategias ptimas para la implementacin de este proceso ha
sido sujeto de intenso estudio a nivel internacional en las ltimas dcadas.
La modulacin consiste en manipular una forma de onda peridica para transportar un mensaje o
controlar el nivel de potencia entregado a una carga. Los tres parmetros clave de una onda son su
amplitud, fase y frecuencia; todos los cuales pueden ser modificados en una seal de baja frecuencia
que acta como referencia para luego verse reflejados a la salida del sistema convertidor. En otras
palabras, la modulacin pretende adaptar la onda de referencia que se quiere transmitir a una forma
ms manejable para la circuitera electrnica, utilizando seales de accin de control de estado ON/
OFF.
2. Convertidores inversores y contenido armnico

Un tipo de convertidor es el encargado de modificar la corriente continua (DC) en corriente alterna
(AC), y se conoce como inversor. Para obtener la seal resultante se utilizan distintas estrategias de
modulacin con el fin de poder presentar a la salida del inversor cualesquiera tensin y frecuencia
requeridas, y para ello se necesita el uso y la interaccin de diferentes dispositivos como, por
ejemplo, transformadores, conmutadores y circuitos de control apropiados. Un uso muy comn de
los inversores consiste en proporcionar potencia alterna a partir de fuentes continuas, aplicacin que
en la actualidad es de capital importancia para las fuentes de energa renovables no convencionales
como son la energa solar, elica, las celdas de hidrgeno, etc. o para el uso de bateras
independientes de la conexin al sistema de red elctrica global.
El nombre inversor se debe a que los primeros convertidores mecnicos de AC a DC estaban
diseados para trabajar en reversa, con un motor alimentado con corriente alterna que estaba
conectado directamente a un generador (dinamo) de modo que el conmutador del generador
revirtiera sus conexiones en el momento exacto para generar corriente continua. Con el equipo
auxiliar y de control conveniente, un conjunto motor-generador se puede hacer trabajar al revs,
convirtiendo DC en AC, de modo que se trata de un convertidor invertido [1].
La corriente que circula por estos circuitos es una funcin o seal peridica y como tal puede ser
representada como la superposicin de formas de onda bsicas, segn establece la teora de las
series y las transformadas de Fourier; estas ondas bsicas reciben el nombre de armnicos, y la
representacin frecuencial de la seal se conoce como espectro. A consecuencia del proceso de
modulacin la seal de salida presenta una serie de armnicos, mltiples de la componente
fundamental del seno original que haba a la entrada del sistema. Todas estas componentes forman
la distorsin armnica, y la calidad de una modulacin pasa por conseguir una magnitud de este
parmetro tan reducida como sea posible.
3. Estrategias de modulacin
Una de las estrategias ms utilizadas para controlar la salida AC de los convertidores de potencia es
la tcnica conocida como modulacin de ancho de pulso (PWM, Pulse Width Modulation en ingls),
que consiste bsicamente en controlar a alta frecuencia el ciclo de trabajo de los dispositivos de
conmutacin del circuito con el objetivo de conseguir una tensin o corriente deseada de baja
frecuencia a la salida del convertidor. Esta modulacin utiliza la comparacin entre una seal de alta
frecuencia que se utiliza como seal portadora, con una seal en baja frecuencia como referencia
que es la que se quiere transmitir. El resultado de esta comparacin es una onda cuadrada cuya
anchura de pulso es modulada, resultando como consecuencia en una variacin del valor promedio
amplitud-tiempo de la onda, que busca ser el mismo que el de la seal de referencia. La principal
dificultad que presentan estos trenes de pulsos es que no representan fielmente la seal de referencia
dado que contienen componentes armnicas no deseadas que debern ser minimizadas por medio de
filtros a la salida del convertidor, el diseo de los cuales va ms all de los objetivos de este
proyecto.
Para lograr la inversin existen distintos tipos de estructuras, y para ellas distintos tipos de
estrategias de modulacin. Es necesario establecer parmetros de comparacin cualitativos en
cuanto al contenido armnico que permitan escoger la mejor estrategia para cada configuracin. El
objetivo de este trabajo es estudiar dos estrategias avanzadas de PWM para convertidores
multinivel, las de desplazamiento en fase (PS PWM, Phase Shifted Pulse Width Modulation en
ingls) y disposicin de fase (PD PWM, Phase Disposition Pulse Width Modulation), y analizar qu
ocurre cuando los convertidores estn alimentados por tensiones variables.
4. Objetivos y estructura del proyecto

Este trabajo pretende ser una ampliacin de la tesis doctoral Anlisis y Diseo de Controladores
para Inversores Multinivel en Sistemas Fotovoltaicos Conectados a Red de mi tutor Juan Jos
Negroni Vera, y su objetivo es estudiar el espectro armnico de las distintas estrategias de
modulacin y cmo afecta este a la distorsin de los convertidores.
En el captulo primero se desarrollan los conceptos fundamentales del proceso de modulacin en
convertidores de potencia, sus parmetros, y el anlisis necesario para la comparacin del contenido
armnico.
En el captulo segundo se analiza la clula bsica de conmutacin para la conversin de potencia
DC/AC, el inversor de medio puente monofsico, que se usa para conseguir una salida de dos
niveles de tensin en forma de onda cuadrada. A partir de la combinacin de dos de estas clulas se
consigue un puente completo, un inversor ms capaz pues permite obtener hasta tres niveles de
tensin a al salida.
En el captulo tercero se analizan las modulaciones para inversores multinivel en cascada, que se
obtienen combinando mltiples inversores de puente completo, N, con los cuales es posible obtener
hasta 2N + 1 niveles de tensin. Este aumento de la complejidad del circuito tambin permite
conseguir un menor contenido armnico a la salida con el uso de estrategias de modulacin ms
avanzadas.
En el captulo cuarto, se analiza lo que sucede en un inversor multinivel cuando los puentes
completos que lo forman no se encuentran alimentados por la misma tensin o sus parmetros de
modulacin son distintos. Adems, se introduce el concepto de rotacin de portadoras que permite
conseguir un mejor comportamiento en este tipo de situaciones cuando el inversor es modulado con
PD PWM.
El ltimo captulo se dedica a la comparacin de las seales de salida y los espectros armnicos que
presentan inversores multinivel trabajando con los dos tipos de modulacin ms avanzados cuando
sus puentes operan en situaciones de desequilibrio a nivel de tensin de alimentacin y parmetros
de modulacin.
Por ltimo, se establecen las conclusiones y comentarios.
1. PARMETROS DE MODULACIN DE ANCHO DE PULSO

1.1. Conceptos fundamentales
El proceso de modulacin PWM que se lleva a cabo en un convertidor consiste bsicamente en
transformar una seal de referencia sinusoidal de frecuencia fundamental o en otra seal modulada
de ancho de pulso, como muestra la figura 1.1. Esta transformacin consiste sencillamente en
comparar la referencia con una seal portadora, tpicamente triangular o diente de sierra, de modo
que la salida est en nivel alto cuando la referencia sea mayor que la portadora, y en nivel bajo en
caso contrario. Al ser distintas las seales de referencia y portadora en frecuencia, forma de onda y
amplitud, el tiempo que pasar entre una interseccin y la siguiente nunca ser el mismo, de modo
que los pulsos de la forma de onda de salida sern de distinta anchura, de ah el nombre modulacin
de ancho de pulso. En principio, todos los esquemas de modulacin pretenden crear un tren de
pulsos que tenga el mismo promedio fundamental amplitud-tiempo (esto es, la integral de la forma
de onda de la tensin sobre el tiempo) que la seal de referencia en cualquier instante.
Figura 1.1 Proceso de modulacin

Cuando se trabaja con sistemas de modulacin a frecuencia fija, existen tres alternativas para
determinar los instantes en que el convertidor se encuentra en estado ON. Estas opciones son:
Conmutar la salida siempre que haya una interseccin entre una seal de referencia objetivo y
una portadora de alta frecuencia (PWM de muestreo natural), como muestra la figura 1.2.
Conmutar la salida siempre que haya una interseccin entre una seal de referencia
regularmente muestreada y una portadora de alta frecuencia (PWM de muestreo regular).
Conmutar de modo que el rea integrada de la seal de referencia objetivo sobre el intervalo de
la portadora sea la misma que el rea integrada de la salida conmutada del convertidor (PWM
directa).
En este proyecto se trabajar con la modulacin de muestreo natural, dado que es la opcin ms
6
utilizada por su simpleza en cuanto a la representacin de seales de tiempo continuo y conveniente

para una fcil aplicacin en convertidores conmutados.
Figura 1.2 Muestreo natural entre una sinusoide y una seal triangular
Las principales variables de control que componen una modulacin PWM son las siguientes:
fo: Frecuencia de la seal de referencia (baja frecuencia).
fc: Frecuencia de la seal portadora (alta frecuencia).
Ao: Amplitud de la seal de referencia.
Ac: Amplitud de la seal portadora.
M: ndice de modulacin, definido como
M=
Ao
.
Ac
La relacin de frecuencias fc/fo tiene que verificar fc > 2fo para cumplir con el teorema de Nyquist,
fundamental en el procesado de seal, que demuestra que una seal analgica limitada en banda que
ha sido muestreada (la seal de salida) podr ser perfectamente reconstruida siempre que la tasa de
muestreo (la frecuencia de la seal portadora) sea superior al doble del ancho de banda de la seal
original [1.1]. En cuanto al ndice de modulacin M, es la relacin entre la amplitud de la seal de
referencia y la portadora (tambin se puede expresar como la magnitud normalizada de la tensin de
salida), y debe cumplir 0 < M 1 dado que un valor superior a 1 implica sobremodulacin, hecho
que se produce cuando el valor mximo de la seal de referencia es superior al de la portadora, con
lo que dejan de producirse intersecciones durante un tiempo indeterminado para los valores de pico
de la referencia y se altera la modulacin, provocando distorsin en el proceso.
Teniendo en cuenta que el objetivo de las estrategias PWM que se van a considerar es el de
conseguir un tren de pulsos a la salida del convertidor que tenga la misma componente frecuencial
fundamental que la seal de referencia, habr que analizar su comportamiento frecuencial. Toda
funcin o seal peridica puede ser representada como la superposicin de formas de onda bsicas,
segn establece la teora de las series de Fourier [1.2]; estas ondas bsicas reciben el nombre de
armnicos. A consecuencia del proceso de modulacin, la seal de salida presenta una serie de
armnicos, mltiples de la componente fundamental del seno original que haba a la entrada del
sistema; estos son los armnicos conocidos como de banda lateral, y se agrupan alrededor de los
mltiples de la frecuencia de la seal portadora. Esto se puede ver en la figura 1.3.
Figura 1.3 A la izquierda, espectro del voltaje de las seales de referencia (arriba) y portadora
(abajo) antes de la modulacin. A la derecha, armnicos en los mltiplos enteros de la frecuencia
portadora, en amarillo; a su alrededor se agrupan los armnicos de la portadora, en rojo.
El comportamiento espectral de la modulacin vendr determinado, entonces, por:
Los armnicos generados por la forma de onda conmutada.
La cancelacin de armnicos que pueda ocurrir entre la combinacin de las salidas conmutadas
de distintos bloques moduladores.
1.2. Anlisis por integral doble de Fourier de una forma de onda PWM de dos
niveles
Determinar las componentes armnicas frecuenciales de una seal conmutada por PWM resulta
complejo y a menudo se hace a travs del anlisis de la transformada rpida de Fourier (FFT, Fast
Fourier Transform) de una forma de onda conmutada a lo largo del tiempo. Esta aproximacin
ofrece el beneficio de la rapidez y un menor esfuerzo matemtico pero requiere una considerable
capacidad de computacin (especialmente cuando se analizan sistemas PWM con una alta
frecuencia de portadora) y siempre deja una cierta incertidumbre sobre si los errores de
aproximacin de la simulacin pueden embrutecer los resultados. En cambio, la solucin analtica
que identifica exactamente las componentes armnicas de una forma de onda PWM asegura con
precisin que los armnicos correctos sern considerados a la hora de comparar estrategias PWM
distintas.
El mtodo analtico ms conocido para determinar las componentes armnicas de una seal
conmutada por PWM fue desarrollado originalmente por Bowes y Bird [1.3], que adaptaron a los
sistemas de convertidores modulados una aproximacin de anlisis para sistemas de
comunicaciones de Bennet [1.4] y Black [1.5].
El proceso de anlisis asume la existencia de dos variables temporales x(t) = c t + c y y(t) = o t +
o, donde
c: frecuencia angular de la portadora
c: desfase arbitrario de la seal portadora
o: frecuencia angular fundamental de referencia (o < c)
o: desfase arbitrario de la seal fundamental
Las variables x(t) y y(t) se pueden entender como la representacin de la variacin temporal de la
onda moduladora de alta frecuencia y la onda modulada de baja frecuencia, respectivamente, siendo
cada una de ellas independientemente peridica.
Asumiendo que la funcin f(t) = f[x(t), y(t)] es peridica tanto en x como en y, su valor se puede
representar como una Serie de Fourier. La teora de la transformada de Fourier [1.6] establece que
toda funcin cambiante en el tiempo puede ser expresada como una suma de componentes
armnicas.
f t=
a0
[a cos m tb m sin m t]
2 m =1 m
(1.1)
donde:
am=
1
f t cos m t d t para m = 0, 1, ...

(1.2)
1
b m= f tsin m t d t para m = 1, 2, ...

(1.3)
En el anexo 1, se muestra que una ecuacin de componentes armnicas de Fourier similar a la

ecuacin (1.1) se puede desarrollar, para una forma de onda controlada por dos variables, como
f t=
A00
[ A0n cos n y B0n sin n y ] [ Am0 cos m xB m0 sin m x]
2 n =1
m=1
[ A mn cos m xn yB mn sin m xn y]
(1.4)
m =1 n0
donde
1
Amn = 2 f x , y cos m xn y dx dy
2
(1.5)
1
B mn= 2 f x , y sin m xn y dx dy
2
(1.6)
o, en forma compleja
C mn= Amn j Bmn=
1
f x , y e j m xn y dx dy
2
2
(1.7)
Sustituyendo x por ct + c y y por ot + o, la ecuacin (1.7) se puede expresar alternativamente

con una forma de dependencia temporal como
10
f t=
A00
[ A cos n[ o t o ]B0n sin n [ o to ]]
2 n=1 0n
[ Am0 cos m[ c tc ]B m0 sin m[ c tc ]]
(1.8)
m=1
[ Amn cos m[ c t c ]n[ o t o ]B mn sin m[c tc ]n[ o to ]]

m=1 n0
donde m es el ndice variable de la portadora y n el de la fundamental, y definen la frecuencia

(angular) de cada componente armnica de la tensin de salida de la rama conmutada como mc +
n0. Esto significa, por ejemplo, que los valores m = 2 y n = 4 definen el cuarto armnico de la
banda lateral en el grupo de armnicos situado alrededor del segundo armnico de la portadora.
Esta componente armnico tendr una frecuencia absoluta de 2c + 4o rad/s.
Se encuentran grupos especiales de estos armnicos para m = 0, cuando las frecuencias armnicas
se definen nicamente por n; y para n = 0, cuando se definen por m. Estos grupos se conocen como
las componentes armnicas en banda base y de la portadora, respectivamente. Con esta definicin,
tambin, la componente fundamental de la forma de onda conmutada es el primer armnico en
banda base, aunque a menudo es til mantenerla como una componente separada.
La magnitud de las componentes armnicas definidos en la ecuacin (1.8) son los coeficientes Amn y
Bmn, que deben ser evaluados para valores particulares de m y n en cada esquema PWM
considerado. La ecuacin (1.7) da una forma general de la integral de Fourier que debe ser resuelta
para determinar el valor de estos coeficientes, una vez que las integrales se hayan adaptado para
tener en cuenta el patrn de conmutacin en particular que vaya a usarse.
Volviendo a la ecuacin (1.8), el primer trmino, A00/2 donde m = n = 0 corresponde al offset DC, en
caso que ste exista.
El primer sumatorio,

...
n =1
donde m = 0, define la forma de onda fundamental sintetizada de
baja frecuencia y sus armnicos en banda base, si los hay. Este trmino incluye armnicos nodeseados de bajo orden alrededor de la fundamental que deben ser minimizados o, preferentemente,
eliminados en el proceso de modulacin (excepto para el elemento n = 1, por supuesto, que define
la fundamental deseada y debe ser conservado).
11
El segundo sumatorio,

...
m=1
donde n = 0, corresponde a los armnicos de la portadora, cuyas
frecuencias son relativamente altas, pues el trmino de menor frecuencia es la frecuencia

moduladora de la portadora.
El sumatorio doble final,
...
m=1 n0
donde m, n 0, es el conjunto de todas las posibles
frecuencias formadas a partir de la suma y la resta de los armnicos de la forma de onda

moduladora y la forma de onda de referencia y sus armnicos en banda base. Estas combinaciones
son comnmente conocidas como armnicos en banda lateral, y existen agrupadas en torno a las
armnicos de la portadora.
En general, las frecuencias angulares o y c no sern directamente proporcionales, y el tren de
pulsos conmutados creado por la rama no ser peridico. De todos modos, si al calcular la integral
para los coeficientes de Fourier se evala la seal sobre muchos ciclos de la forma de onda
fundamental referencia, eventualmente la integracin de los ciclos de la frecuencia portadora
tambin ser peridica. As, la solucin armnica f(t) propuesta anteriormente es vlida incluso
cuando la forma de onda conmutada no sea peridica a lo largo de un ciclo fundamental To.
12
1.3. Distorsin armnica

Como ya se ha comentado, por la propia naturaleza conmutada de la electrnica moderna el control
de la tensin se ver acompaado de una serie de componentes armnicas no deseadas. La
necesidad de considerar el nivel de armnicos creados durante el proceso de modulacin nos lleva
al desarrollo de ndices de comportamiento bsicos para cuantificar la distorsin armnica.
El mtodo que se utiliza para evaluar la efectividad de los procesos de modulacin consiste en
comparar las componentes no deseadas. Esto es, la distorsin en la tensin de salida respecto a la de
una onda sinusoidal ideal.
Se considera que la salida v(t) del sistema convertidor es una funcin T-peridica as que, por
definicin, su valor eficaz (RMS, Root-Mean-Square) es
1
V rms=
v t2 dt
T 0
(1.9)
Como v(t) es peridica, se puede representar como una suma infinita de senos y cosenos por las
series de Fourier
v t =V 0 V 1 cos 1 tV 2 cos 2 1 t V 3 cos 3 1 t...
(1.10)
V0 es el offset de tensin DC, los coeficientes V2, V3... representan la magnitud de los armnicos del
doble, triple, etc. de la frecuencia fundamental; mientras que V1 es la magnitud de la componente
fundamental. Reemplazando la ecuacin (1.10) en (1.9), se tiene:

1
V rms=
V V cos n 1 t cos k 1 t dt
T 0 n=0 k=0 n k
(1.11)
La integracin de los trminos en que n k es nula, de modo que
[
T
V
1
1
V rms=
V 2n cos 2 n 1 t dt=
V 20 n 1cos 2 n 1 t dt
T 0 n=0
T 0
n =1 2
13
(1.12)
Los trminos de frecuencia doble valen cero al integrar en un periodo completo as que, finalmente
V 2n
V rms= V
n=1 2
2
0
(1.13)
En la mayora de casos prcticos, la salida deseada es la componente fundamental del contenido

armnico, V1. As, el resto de expresin es lo que se puede considerar como distorsin. Sacando el
factor comn de la componente deseada nos queda que
V rms=V 1,rms
V0
V
1
n , rms
V 1, rms
n=2 V 1, rms
(1.14)
De este modo, la distorsin armnica total (THD, Total Harmonic Distortion) de la tensin puede
definirse como
THD=
V0
V
n ,rms
V 1, rms
n=2 V 1,rms
(1.15)
Y la tensin RMS queda como

V rms =V 1,rms 1THD2
(1.16)
Ntese que el valor RMS de la seal es igual al de la fundamental en caso de no haber distorsin
(THD igual a cero).
Alternativamente, es posible eliminar la dependencia de RMS de la expresin de la distorsin
expresndola en funcin de sus valores de pico.
V rms
2V0
V
= 1
n
V 1,rms
V1
n=2 V 1
Entonces,
14
(1.17)
THD=
2V 0
Vn
V1
n =2 V 1
(1.18)
Aunque la tensin es la variable controlada directamente en un inversor, la corriente resulta a

menudo de mayor inters, pues las prdidas, la potencia de salida, etc. suelen estar directamente
relacionadas con esta magnitud ms que con la tensin. Se define la distorsin armnica de
corriente del mismo modo que con la tensin, con la diferencia que en el proceso de integracin
desaparece la componente offset, con lo que tenemos
THDi =
2
n
n=2
(1.19)
La forma de onda de la corriente de salida depende de la impedancia de la carga y, por ello, no

puede ser caracterizada de antemano. De todos modos, en muchas aplicaciones, la carga puede ser
caracterizada por una inductancia con una resistencia relativamente pequea pero no trivial. En este
caso, la amplitud de los armnicos de la corriente puede ser aproximada por la expresin:
I n
Vn
n 1 L
(1.20)
donde 1 es la frecuencia angular de la componente fundamental de la corriente. Si no hay ninguna

componente DC,
1
THDi =
1 L
n=2
Vn
n
(1.21)
Normalizando esta expresin respecto a V1/1 L, la distorsin armnica total ponderada (WTHD,
Weighted Total Harmonic Distortion) queda definida como:
WTHD=
n=2
Vn
n
V1
15
(1.22)
El inters de utilizar el ndice WTHD para comparar modulaciones reside en el hecho que, en este
caso, la parte baja del espectro es ponderada de una manera ms fuerte (inversamente proporcional
a la frecuencia), de acuerdo con la corriente de salida esperada en una carga inductiva. Cuanto ms
alto es el orden de los armnicos (n), ms baja es su influencia al factor WTHD.
En el caso de un inversor modulado por ancho de pulso como los que se van a estudiar, pero, la
tensin DC se mantiene constante mientras la componente fundamental cambia. Por otra parte, las
componentes armnicas cambian relativamente poco, con lo que el THD y el WTHD son muy
variables. De hecho, resulta fcil comprobar que cuando la componente fundamental se aproxima a
cero (as como el ndice de modulacin M se aproxima a cero), los factores de distorsin tienden a
infinito, una situacin claramente insatisfactoria. Este problema se evita escogiendo un factor de
normalizacin invariable a medida que la frecuencia cambie. En el caso de un inversor de puente en
H, que se ver en el siguiente captulo, esta cantidad se conoce como WTHD0 y es la componente
fundamental AC en el momento en que el ndice de modulacin M vale 1, esto es la tensin Vdc que
alimenta el inversor.
WTHD0=
n12 V 2n
n=2
V 1 | M =1
n=2
1 Vn
n2 V dc
(1.23)
Y WTHD se obtiene directamente de esta expresin:
WTHD=
WTHD0
M
(1.24)
A la hora de comparar el comportamiento de las distintas variaciones de PWM se han tenido en

cuenta dos criterios:
Primero, cuando estn disponibles, las soluciones analticas para determinar la magnitud de las
distintas componentes armnicas
Segundo, el factor de distorsin ponderado de primer orden WTHD0 (WTHD normalizado
respecto la componente fundamental con un ndice de modulacin M = 1) se usa como indicador
de rendimiento para una comparacin rpida de las alternativas de PWM. WTHD se puede
interpretar como el rizado de corriente normalizado esperado en una carga inductiva cuando sta
16
se alimenta con la forma de onda conmutada
17
2. MODULACIN PARA INVERSORES DE POTENCIA

2.1. Inversor de medio puente
La clula bsica de conmutacin para la conversin de potencia DC/AC es el inversor de medio
puente monofsico, que se usa para conseguir una salida de dos niveles en forma de onda cuadrada.
En el circuito de la figura 2.1, la tensin de alimentacin est distribuida en dos fuentes DC iguales,
Vdc1 = Vdc2 = Vdc, para tener una forma de onda AC simtrica a la salida. La combinacin en paralelo
de un conmutador unidireccional con un diodo que conduce en sentido inverso forma, en la
prctica, un conmutador inversor.
Vdc1
D1
S1
D2
S2
Load
Vdc2
Figura 2.1 Inversor

monofsico de medio puente
Para evitar la falla de descarga (shoot-through), los conmutadores 1 y 2 nunca conducirn al mismo
tiempo. Cuando S1 conduce y S2 no, la tensin en la carga es +Vdc. Para completar un ciclo, S1 se
abre y S2 se cierra, con lo que la tensin en la carga pasa a ser -Vdc. De este modo, la salida
nicamente puede tomar dos valores y nunca una tensin cero, por lo que este inversor se utiliza en
modulaciones bipolares. El comportamiento se detalla en la tabla 2.1.
S1
S2
VLOAD
ON
OFF
Vdc
OFF
ON
-Vdc
Tabla 2.1 Secuencia de conmutacin de dos estados (conmutacin bipolar)
18
2.2. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra

La estrategia ms simple y sencilla de modulacin de ancho de pulso es la de muestreo natural, que
consiste en la comparacin de una seal de referencia de baja frecuencia, en este caso un seno, con
una seal portadora de diente de sierra de alta frecuencia, dando lugar a una salida que conmuta
siempre que haya una interseccin entre la seal de referencia y la portadora. Para obtener una
salida con el comportamiento sinusoidal deseado, la seal de referencia tiene la forma
*
(2.1)
v az =M cos o to=M cos y
donde M es el ndice de modulacin con un rango 0 < M 1 y representa la magnitud de la tensin

de salida normalizada, o es la frecuencia de salida objetivo y o la fase arbitraria de salida. vaz es el
valor instantneo de la tensin sobre la carga en el el circuito de la figura 2.2, y el uso del asterisco
denota el valor objetivo o deseado. Ntese que la forma de onda de referencia de la rama puede
establecerse como simtrica respecto cero, dado que la seal vst (donde st significa sawtooth, diente
de sierra en ingls) crece de los valores normalizados -1 a 1. Con este tipo de portadora, slo el
flanco posterior del pulso de salida cambia al producirse una interseccin con la referencia,
mientras que la distancia entre el flanco anterior de los pulsos es siempre la misma al empezar en el
instante en que el diente de sierra est en su punto ms bajo. Es por ello que este tipo de modulacin
es conocido como de muestreo natural por flanco posterior (trailing edge naturally sampled
modulation).
Vdc
D1
M cos(ot + o)
Load
Vdc
S1
D2
S2
1.0
vst
-1.0
Figura 2.2 PWM de flanco posterior muestreada naturalmente con inversor de medio
puente
19
El circuito de la figura 2.2 muestra cmo se produce el control del inversor. Un comparador se
encarga de la conversin de tiempo (seal analgica) a variable elctrica (seal digital), de modo
que de las seales referencia y portadora a su entrada se obtiene una seal binaria que activa los
interruptores a travs del driver; S1 cuando la referencia es mayor y S2 en caso contrario.
La figura 2.3 representa las seales de entrada y salida del inversor a travs de una simulacin con
MATLAB cuyo cdigo se explica en el anexo A3.1. Para llegar a la solucin armnica de la
modulacin es preciso conocer los puntos en que la seal de salida pasa del nivel alto al nivel bajo
para determinar los lmites de integracin en las ecuaciones (1.6) y (1.7), y as poder calcular los
coeficientes Amn y Bmn de la ecuacin (1.8).
P o r t a d o r a , s a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
T e n s i n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c
0 .5
-0 .5
-1
10
12
14
16
18
20
2
R e fe r e n c ia
S a lid a
-1
-2
10
12
14
16
18
20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a
Figura 2.3 Conmutacin de medio puente para PWM de flanco posterior, M = 0.9, fc/fo = 21
(arriba) interseccin entre portadora y referencia y (abajo) tensin PWM resultante
Se observa en la figura 2.3 que la seal de salida conmuta entre 2Vdc y 0, valores que corresponden
al potencial del punto a respecto al punto n del ral DC negativo del circuito de la figura 2.2. Definir
20
la salida de este modo simplifica considerablemente las matemticas de la solucin a cambio de la

trivial introduccin de un offset de +Vdc en la ecuacin final.
La portadora es una seal de diente de sierra peridica centrada en 0, y con un valor que crece entre
-1 y 1 con esta ecuacin:
y=
2 t c t x
=
=
Tc
(2.2)
Hay que observar que se vuelve a asumir la existencia de la igualdad temporal x(t) = c t como en el
apartado 1.2. La salida f(x, y), entonces, conmuta de 0 a 2Vdc cuando se produce una interseccin
entre la seal de referencia y el flanco de bajada de la portadora. Al ser el periodo de duracin 2,
las intersecciones se producirn en -, , 3... :
x= 2 k 1 con k = 0, 1, 2... pues la solucin es 2-peridica
(2.3)
y conmuta de 2Vdc a 0 cuando se produce una interseccin entre la seal de referencia y el flanco de
subida de la portadora:
x
=M cos 0 t ; x=M cos 0 t2 k con k = 0, 1, 2...
(2.4)
El factor 2k se aade a la solucin por la naturaleza peridica de ambas seales.

Estas igualdades representan los lmites de integracin en el eje X la ecuacin (1.7), y con ellos se
puede conseguir la solucin analtica para la tensin conmutada en la rama van(t). El anexo A2.3
ofrece todos los detalles necesarios para alcanzar el resultado de la ecuacin (A2.29) a partir de
estos datos.
21
v an t =V dc V dc M cos o to
2 V dc 1
m [cos m J 0 m M ]sin m[ c tc ]
m=1
sin n
cos m[c t c ]n[ o to ]
2 V dc
1
2
m
M
m=1 n0 m
cos n
sin m[ c t c ]n[o to ]
2
(2.5)
En la figura 2.2 se aprecia claramente que la tensin conmutada a la salida de la rama medida en el
punto a respecto del punto central z del bus DC es la misma que la tensin medida respecto del ral
negativo n, pero con un offset -Vdc, como ya se ha dicho. Por lo tanto, la ecuacin (2.5) define
tambin las componentes armnicas de vaz(t) si se descarta el primer trmino, que define el offset
DC.
La figura 2.4 representa el espectro de la tensin con unas condiciones de relacin entre portadoras
fc/fo = 21 y un ndice de modulacin M = 0.9. Se puede apreciar la componente fundamental de baja
frecuencia producida por el proceso de modulacin, y los grupos de armnicos en banda lateral
alrededor del primer y segundo armnico de la portadora, que corresponden por la relacin fc/fo a
21fo y 42fo, respectivamente, y tambin parte del tercer grupo. La magnitud de todos los armnicos
ha sido normalizada respecto Vdc, pues sta es la magnitud que tendra la componente fundamental
de la salida con un ndice de modulacin M = 1.
22
M a g n itu d d e l a r m n ic o
10
10
10
10
P W M s e n o - d i e n t e d e s i e r r a b i p o la r . W T H D 0 = 4 . 0 3 1 6
-1
-2
-3
10
20
30
40
50
60
A rm n ic o s d e fo
Figura 2.4 Componentes armnicas para una rama inversora con PWM de flanco posterior
muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21
El WTHD0 para esta estrategia de modulacin en estas condiciones es 4.03%, y la figura 2.5
muestra su evolucin en funcin de M y la relacin de portadoras. La reduccin del factor WTHD
con el aumento del ndice de modulacin se debe a que la magnitud del primer armnico de la
portadora decrece con el aumento de la modulacin, y es este armnico el que domina el clculo del
WTHD segn se ve en la ecuacin (1.23).
23
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e l n d i c e d e m o d u la c i n y la r e la c i n d e p o r t a d o r a s
12
f c / fo = 1 1
f c / fo = 2 1
f c / fo = 3 1
11
10
W T H D 0 (% )
2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
n d i c e d e m o d u la c i n M
Figura 2.5 WTHD0 para una rama inversora con PWM de flanco posterior muestreada
naturalmente con ndice de modulacin y relacin de portadoras variables
La reduccin del WTHD con una creciente relacin de portadoras es fcilmente comprensible por la
menor influencia de los armnicos de la portadora y su banda lateral al desplazarse hacia
frecuencias mayores.
24
2.3. Modulacin Bipolar Seno-Triangular

La estrategia de muestreo natural ms comn en PWM utiliza una portadora triangular en lugar de
un diente de sierra para realizar la comparacin con la seal de referencia, como se ve en la figura
2.6.
Vdc
D1
M cos(ot + o)
Load
Vdc
S1
D2
S2
1.0
vtr
-1.0
Figura 2.6 PWM de doble flanco muestreada naturalmente con inversor de medio
puente
De este modo, ambos flancos del pulso conmutado de salida son modulados, como se puede ver en
la figura 2.7, consiguiendo as una mejora considerable del comportamiento armnico respecto al
observado con la portadora de diente de sierra. Este tipo de modulacin se conoce como de
muestreo natural de doble flanco (double-edge naturally sampled modulation).
La seal portadora triangular, vtr, tiene un periodo Tc y est formada por dos tramos simtricos que
van de -1 a 1 y de -1 a 1, respectivamente. Asumiendo de nuevo la existencia de la igualdad
temporal x(t) = c t como en el apartado 1.2, la ecuacin en el tramo creciente es:
y=1
2 c t
4t
2x
=1
=1
Tc
(2.6)
y=1
2x
(2.7)
y en el tramo decreciente:
25
P o r t a d o r a , s a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
0 .5
T e n s i n n o rm a liz a d a re s p e c to V d c
-0 .5
-1
10
12
14
16
18
20
2
R e fe r e n c ia
S a lid a
-1
-2
10
12
14
16
18
20
Figura 2.7 Conmutacin de medio puente para PWM de doble flanco, M = 0.9, fc/fo = 21 (arriba)
interseccin entre portadora y referencia y (abajo) tensin PWM resultante
La seal portadora es la misma que en la ecuacin (2.1); as, los instantes en que la salida conmuta
de 0 a 2Vdc son cuando se produce una interseccin entre la referencia y el flanco de bajada de la
portadora:
x=
1M cos o t2 k con k = 0, 1, 2...

2
(2.8)
y el cambio de 2Vdc a 0 es cuando hay una interseccin entre el coseno de referencia y el flanco de
subida de la seal portadora:
x=
1M cos o t2 k con k = 0, 1, 2...

2
26
(2.9)
Con estos lmites de integracin para la ecuacin (1.7) se procede al desarrollo de la solucin para
la tensin conmutada van(t) en el anexo A2.4. As, se obtiene la ecuacin (A2.40):
4V 1
dc J 0 m M sin m
cos m[c tc ]
2
2
m=1 m
4V
1
dc J n m M sin [mn] cos m[ c tc ]n [ o to ]
2
2
m=1 n0 m
(2.10)
La figura 2.8 muestra el espectro de la tensin para una PWM de doble flanco muestreada
naturalmente con unas condiciones de relacin de portadoras 21 e ndice de modulacin 0.9. El
grfico muestra, de nuevo, la solitaria componente fundamental de baja frecuencia producida por el
proceso de modulacin, y la banda lateral alrededor del primer y segundo armnico de la portadora.
Parte de los armnicos de la banda lateral del tercer grupo tambin se ven en la parte derecha. La
ventaja ms significativa de esta modulacin es que las componentes impares de la banda armnica
lateral alrededor de los mltiplos impares de la portadora fundamental, y las componentes pares de
la banda lateral alrededor de las componentes pares de la portadora se eliminan completamente
gracias al trmino sin [mn]
en la ecuacin (2.10). Esta es una ventaja intrnseca del uso de
una portadora triangular en lugar de una de diente de sierra, por lo que en adelante se abandonar el
uso de estas ltimas.
27
M a g n itu d d e l a rm n ic o
10
10
10
10
P W M s e n o - t r i a n g u la r b i p o la r . W T H D 0 = 3 . 9 9 9 2
-1
-2
-3
10
20
30
40
50
60
Figura 2.8 Componentes armnicas para una rama inversora con PWM de doble flanco
muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21
A pesar de la menor cantidad de componentes espectrales no deseadas, el WTHD0 de 4.00% es
prcticamente idntico al de la modulacin anterior (4.03%) usando los mismos parmetros, pero
esto se debe a que la principal contribucin armnica procede de la fundamental de la portadora en
21fo. Ms adelante se ver cmo sta desaparece al combinar ms de una rama, y as el
comportamiento de las dos PWM difiere totalmente. La evolucin del WTHD0 es casi la misma que
la mostrada en la figura 2.5 para el caso del diente de sierra, y por ello no se reproduce nuevamente.
28
2.4. Consideraciones acerca de la relacin de frecuencias

Es interesante notar en este punto que no hay nada en el desarrollo matemtico que imponga
restricciones en la relacin de frecuencias a la hora de utilizar valores enteros o no.
Independientemente de fc/fo, el proceso de modulacin produce una componente fundamental,
armnicos en banda base, y armnicos en la banda lateral alrededor de los mltiplos de la portadora
en las frecuencias mfc nfo.
Algunos escritos [2.1] indican que relaciones frecuenciales no enteras no son deseables pues
introducen sub-armnicos por debajo de la fundamental. Por ejemplo, fc/fo = 29/3 creara subarmnicos en uno y dos tercios de la fundamental. Las soluciones presentadas aqu, pero,
identifican estos armnicos y cualesquiera otros que puedan existir en esta regin como
simplemente componentes de bajo orden de la banda lateral. En este caso, por ejemplo, los
supuestos sub-armnicos corresponderan a la 9 y 10 componentes de la banda lateral del primer
armnico de la portadora. Por otra parte, la amplitud de estos armnicos es negligible despus de las
primeras componentes, como se puede observar en las figuras 2.4 y 2.8.
En aplicaciones que utilicen relaciones de portadoras muy bajas (inferiores a 11, por ejemplo), se
puede defender la necesidad de usar una relacin entera para asegurar que todas las componentes
bajas de la banda lateral del primer grupo tengan una frecuencia mayor (o igual, en el peor caso) a
la frecuencia fundamental. Para modulaciones muestreadas naturalmente con portadora triangular,
hay todava ms justificacin para utilizar una relacin fc/fo impar para asegurar que el armnico
menos significativo de la banda lateral sea al menos tres veces la frecuencia fundamental.
Recordar del apartado 2.3 que estas estrategias de modulacin eliminan las componentes impares de
la banda lateral alrededor de los mltiplos impares de la portadora, de modo que para m = 1 el valor
de fc nfo debe ser siempre impar para una relacin de frecuencias entera, y la componente ms baja
posible de la banda lateral es entonces un tercer armnico de la fundamental.
29
2.5. Inversor de puente completo

La estructura de un inversor de puente completo monofsico (tambin conocido como inversor de
puente en H) se muestra en la figura 2.9. Su funcin es sintetizar un salida de tres niveles en forma
de onda cuadrada, y para ello consta de dos ramas inversoras monofsicas de medio puente. Como
antes, la tensin total DC es 2Vdc.
S1
D1
Vbus = 2Vdc
D3
S3
D4
S4
Load
S2
D2
Figura 2.9 Inversor monofsico de puente

completo
Con esta configuracin, la mxima tensin de salida que este inversor puede ofrecer es el doble que
en el caso del medio puente, ya que toda la tensin de alimentacin puede ir a parar a la carga. Esto
implica que para los mismos niveles de potencia, las corrientes de salida y de los conmutadores son
la mitad que en el caso del medio puente, cosa que supone una ventaja por la disminucin de
prdidas en la carga a causa de una corriente ms reducida.
En ningn caso deben encontrarse cerrados al mismo tiempo S1 y S2, como tampoco S3 y S4, pues
entonces se producira un corto circuito a travs de la fuente DC. Con S1 y S4 en conduccin, la
tensin en la carga es -2Vdc . Cuando los conmutadores cerrados son S2 y S3, en la carga hay +2Vdc .
Para obtener 0 voltios a travs de la carga, pueden estar conduciendo al mismo tiempo S1 y S3, o S2 y
S4. Este comportamiento unipolar se resume en la tabla 2.2.
S1
S2
S3
S4
VLOAD
ON
OFF
OFF
ON
-2Vdc
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
2Vdc
Tabla 2.2 Secuencia de conmutacin de tres estados (conmutacin unipolar)

30
La posibilidad de disponer de tres niveles de tensin a la salida convierte a este inversor en apto
para trabajar con modulaciones unipolares; as como tambin bipolares, pues son ms sencillas.
31
2.6. Modulacin Unipolar Seno-Triangular

Habiendo determinado el comportamiento del proceso de modulacin en una rama, el prximo paso
es considerar interacciones entre ramas agrupadas conjuntamente para formar un sistema inversor
completo. El comportamiento armnico global de un inversor se determina por los armnicos
producidos por cada rama y la posible cancelacin armnica que pueda ocurrir entre ellas.
La modulacin que se considera ahora opera sobre el inversor monofsico de puente en H, formado
por dos ramas que conmutan cooperativamente, como muestra la figura 2.10.
p
Vdc
S1
D1
a
z
Vdc
S3
D3
b
Load
S2
D2
S4
D4
n
S2 S1
S4 S 3
M cosot
M cos(ot - )
1.0
vtr
-1.0
Figura 2.10 Inversor monofsico de puente completo
32
Esta es una modulacin de tres niveles con una portadora comn triangular, vtr. En cada una de las
ramas del inversor esta portadora se compara con una seal de referencia sinusoidal, que presenta
un desfase de 180 entre las ramas a y b, generado por el factor - en el argumento del coseno de la
rama b. Del resultado de estas comparaciones se obtienen las seales binarias que activan los
interruptores a travs de los drivers. As, referenciando ambas ramas a la tensin cero del punto
central z del bus DC, las ecuaciones para las seales de referencia son las siguientes:
v *az =M cos o t
(2.11)
v bz =M cos o t
(2.12)
Y la tensin referencial fundamental de linea a linea (l-l) de salida del inversor es la diferencia entre
la tensin de referencia de las dos ramas.
*
v ab=v azv bz =2 M cos o t
(2.13)
Las figuras 2.11 y 2.12 muestran el proceso de muestreo natural de una PWM de tres niveles para
un inversor monofsico, donde se puede ver cmo cada rama del inversor conmuta entre los rales
superior e inferior continuamente a lo largo de un periodo de la fundamental mientras la portadora
se cruza con las seales de referencia.
33
P o r t a d o r a y r e f e r e n c i a s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
R e fe r e n c ia d e s fa s a d a
0 .8
T e n s i n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c
0 .6
0 .4
0 .2
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
10
12
14
16
18
20
Figura 2.11 Seal de referencia triangular y portadoras sinusoidales desfasadas en 180 para
PWM de tres niveles, M = 0.9, fc/fo = 21
La tensin de salida l-l toma valores de +2Vdc durante el periodo positivo de la referencia, -2Vdc
durante el periodo negativo, y 0 en varias fases de la conmutacin, como muestra el tercer grfico
de la figura 2.12. Por ello, esta estrategia se conoce como modulacin de tres niveles, ya que la
tensin de salida del inversor conmuta entre tres tensiones distintas en un ciclo completo de la
fundamental.
34
S a lid a d e la s r a m a s , t e n s i n c o n m u t a d a l- l, y r e fe r e n c ia s a lo la r g o d e u n p e r io d o T o
1
S a lid a ra m a a
R e fe r e n c ia
0 .5
0
-0 .5
T e n s i n n o rm a liz a d a re s p e c t o V d c
-1
10
12
14
16
18
20
1
S a lid a ra m a b
0 .5
0
-0 .5
-1
10
12
8
10
12
P e rio d o s d e la p o rt a d o ra
14
16
18
20
14
16
18
20
2
1
0
-1
-2
Figura 2.12 Proceso de una PWM muestreada naturalmente para un inversor de tensin
monofsico, M = 0.9, fc/fo = 21
El proceso de conmutacin se ilustra con ms detalle en la figura 2.13, que es la ampliacin del
primer y el dcimo periodo de la portadora. Observando esta figura, se puede ver que la tensin
conmutada de salida l-l consiste en regiones de voltaje cero (Vz) al principio y al final de cada
medio periodo de la portadora, y pulsos activos de magnitud 2Vdc (Vactivo) que estn
aproximadamente centrados en el medio periodo de la portadora. Es significativo observar que la
frecuencia de repeticin de los pulsos activos l-l es el doble de la frecuencia de la portadora
triangular (fc) donde T es el periodo de un ciclo de la portadora triangular.
35
Figura 2.13 Expansin de los ciclos de la portadora

La solucin armnica para una PWM de doble flanco con muestreo natural para una sola rama ya se
ha obtenido en la ecuacin (2.10). Esta solucin es inmediatamente aplicable a cada una de las
ramas del puente completo fijando unos desfases o = 0 y o = para las ramas a y b,
respectivamente.
v az t=V dcV dc M cos o t
4 V dc
1m J n
m=1
m 2 M sin [mn] 2 cos m tn t

c
(2.14)
v bz t =V dcV dc M cos o t
4V dc
1
J m M sin [mn]
cos m c tn[ o t]
m=1 n m n
2
2
(2.15)
El desfase arbitrario de la portadora triangular c se considera cero por conveniencia, dado que es el
mismo para ambas ramas. Adems, los trminos armnicos principales de la portadora, generados
cuando m > 0, n = 0, se han incorporado a los trminos de la banda lateral de la portadora para
simplificar la ecuacin.
Las componentes armnicas de la tensin conmutada l-l para el inversor las da vab = van - vbn, y se
puede desarrollar fcilmente a partir de las ecuaciones (2.14) y (2.15) como
36
v ab t =2 V dc M cos o t
8V
1
dc
J 2 n1 m M cos [mn1]cos 2 m c t[2 n1] o t
m=1 n 2 m
(2.16)
La ecuacin (2.16) demuestra que los mltiplos impares de la portadora y su banda lateral asociada
desaparecen completamente del pulso resultante, dejando solamente trminos impares (2n 1) de la
banda lateral en los trminos pares (2m) de la portadora. Matemticamente, esto se explica a partir
del desarrollo independiente de cada rama en las ecuaciones (2.14) y (2.15), recordando que cuando
el ndice m es impar, n debe ser par para conseguir un trmino distinto de cero { sin [mn]
en el ltimo sumatorio de ambas expresiones. Pero si n es par, entonces el trmino {

cos m c t n [ o t] } de la rama b crea los mismos armnicos que la rama a. Estas
componentes se cancelan al restar las dos tensiones de rama, por lo que la tensin l-l no tiene
ningn armnico impar de la portadora como tampoco ninguna componente impar asociada a la
banda lateral. En la ecuacin (2.16), los ndices han sido modificados para producir slo mltiplos
pares de la portadora (2m) con armnicos impares en la banda lateral (2n 1).
Fsicamente, la cancelacin de los armnicos impares de la portadora se puede explicar refiriendo
de nuevo a la figura 2.13, donde se ha identificado previamente que por cada ciclo de la portadora
triangular hay dos pulsos activos a la salida. Claramente la frecuencia de conmutacin de la salida ll es el doble de la frecuencia portadora, y por ello se espera la desaparicin de los armnicos en
banda lateral alrededor de los mltiplos impares de la portadora.
Manteniendo las condiciones de M = 0.9 y fc/fo = 21, los armnicos de la tensin a la salida de las
ramas a y b son los mismos que en la figura 2.5, por lo que resulta fcil observar el efecto de la
cancelacin de armnicos al comparar sta con la figura 2.14, que muestra el espectro de la tensin
de salida l-l.
37
10
10
10
10
P W M u n i p o la r s e n o - t r i a n g u la r . W T H D 0 = 1 . 0 5 1 3
-1
-2
-3
10
20
30
40
50
60
Figura 2.14 Espectro armnico de la salida conmutada l-l de un inversor monofsico modulado
por PWM de doble flanco muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21
De nuevo, el WTHD0 disminuye con una creciente relacin fc/fo por la menor influencia de los
armnicos y su banda lateral al desplazarse hacia frecuencias mayores. El comportamiento en
funcin de M viene determinado por los dos armnicos centrales de la banda lateral del segundo
armnico de la portadora fundamental. stos crecen entre los ndices de modulacin 0.1 y 0.6, pero
a partir de ah empiezan a disminuir y por ello tambin lo hace el WTHD0, ya que son los que
dominan el clculo. La curva de evolucin es muy distinta a la observada en la figura 2.5 ya que el
primer armnico de la portadora desaparece al poner dos ramas en paralelo, pues se convierte en un
trmino en modo comn y se cancela.
38
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e l n d i c e d e m o d u la c i n y la r e la c i n d e p o r t a d o r a s
2 .5
fc
fc
fc
fc
fc
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
11
16
21
26
31
W T H D 0 (% )
1 .5
0 .5
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
Figura 2.15 WTHD0 para un inversor con PWM de doble flanco muestreada naturalmente con
ndice de modulacin y relacin de portadoras variables
39
3. MODULACIN PARA SISTEMAS INVERSORES MULTINIVEL

3.1. Inversores multinivel conectados en cascada
La era de los inversores multinivel empez en los aos ochenta con el desarrollo del inversor con
diodos de fijacin de tres niveles por Nabae, Takashi y Akagi en 1981 [3.1]. Propuestas para otras
topologas con un mayor nmero de niveles de tensin DC aparecieron poco despus [3.2], [3.3].
Cabe citar al respecto el convertidor con fijacin por diodos (Diode-Clamped Converter en ingls),
el convertidor con capacidades flotantes (Flying-Capacitor Converter) y el convertidor con
conexin en cascada de puentes monofsicos (Cascaded Full-Bridge Converter) como las
topologas bsicas. De ellas se derivan otras propuestas como, entre otras, el convertidor asimtrico
hbrido [3.4]. Asimismo se pueden encontrar en la literatura algunos anlisis sobre las ventajas e
inconvenientes de estas topologas y sobre sus criterios de eleccin en funcin de la aplicacin a la
que van destinadas [3.5], [3.6], [3.7].
El primer tratado de principios de modulacin para inversores multinivel tambin data de la dcada
de los ochenta. Una gran contribucin a la categorizacin de las numerosas posibilidades de
modulacin, el proceso de disposicin de Carrara et al. [3.8] en 1992, plante entonces el escenario
para el detallado estudio de las alternativas de modulacin que han aparecido recientemente en la
literatura de investigacin [3.6], [3.9], [3.10], [3.11].
Este proyecto se centra en la topologa correspondiente al convertidor en cascada de puente
completo, que permite la generacin de una tensin multinivel a partir de fuentes de alimentacin
flotantes mediante la conexin en serie de inversores monofsicos en puente completo. Los motivos
para la eleccin de esta topologa son la gran independencia de fuentes que presenta. Uno de los
primeros trabajos de control sobre esta topologa lo realizan Marchesoni et al. en 1988 [3.3]. En los
apartados siguientes se extienden a los inversores multinivel los principios de las PWM basadas en
portadoras que ya han sido desarrollados para inversores de dos y tres niveles.
La figura 3.1 muestra el circuito para una rama de un inversor de 2N + 1 niveles de tensin con N
convertidores. Las fuentes de tensin continua de entrada (Vdci) son flotantes (ninguno de sus
terminales est conectado a tierra) sin estar interconectadas, y la obtencin de los mltiples niveles
de tensin se consigue mediante la conmutacin de los interruptores de cada puente, cuya secuencia
40
debe evitar los cortocircuitos de las distintas fuentes de entrada.
S11
S13
S12
S14
S21
S23
Vdc1
VH1
Vdc2
VH2
S22
S24
SN1
SN3
VHT
VHN
VdcN
SN4
SN2
Figura 3.1 Estructura monofsica de un inversor

multinivel en cascada
Cada puente puede generar tres tensiones a su salida: (Vdc, 0, -Vdc). Al encadenar los mdulos en
serie, se obtiene una forma de onda que es la suma de las tensiones de salida de los distintos
convertidores, VHi, con lo que la tensin alterna resultante VHT oscila entre -NVdc y NVdc mientras que
los semiconductores slo soportan los niveles de tensin que se encuentran a la entrada de sus
puentes. Adems de conseguir un mayor rango de tensin, esta topologa presenta un menor nivel
de armnicos a la salida.
Las principales ventajas de un inversor multinivel frente a los de dos y tres niveles que se han
tratado hasta ahora son las siguientes:
La modularidad de la estructura permite un mantenimiento y montaje ms sencillos.
La redundancia de la estructura aumenta el grado de fiabilidad del sistema, el convertidor puede
continuar funcionando con un menor nivel de tensin aunque una de sus etapas est
41
cortocircuitada en la salida.
Requiere menor nmero de componentes que otras topologas multinivel para alcanzar el mismo
nmero de niveles. No necesita diodos de fijacin ni capacidades flotantes.
Genera tensiones de salida con menor distorsin y pocas variaciones de tensin dv/dt [3.6]. En
particular, se consigue una reduccin de las exigencias de filtrado de la tensin de salida cuantos
ms niveles se generen en un periodo de sinusoide, lo que permite reducir el valor de los
componentes de filtrado.
Conduce corrientes con poca distorsin.

Puede operar a frecuencias de conmutacin ms pequeas.
Genera tensiones en modo comn menores, reduciendo as el estrs de los dispositivos y
permitiendo trabajar a mayores potencias.
Por contra, las principales limitaciones que presenta un inversor multinivel son las siguientes:
Un elevado nmero de niveles incrementa la complejidad del control [3.12], [3.13].
Tener fuentes de tensin independientes para cada puente completo aumenta el coste y la
complejidad del sistema.
42
3.2. Modulacin de Ancho de Pulso Desplazada en Fase (Phase Shifted PWM)

Las topologas multinivel de inversores en cascada como la de la figura 3.1 utilizan puentes en H
monofsicos conectados en serie para alcanzar una mayor tensin y menos armnicos de salida. En
el apartado 2.6 se ha desarrollado la solucin analtica para la modulacin de tres niveles
muestreada naturalmente en un puente en H monofsico en la ecuacin (2.16), adaptada aqu como
v ab t =V dc M cos o t
4 V dc
1
2 m J 2 n 1 m M cos[mn1] cos 2 m c t[ 2 n1] o t
m=1 n
(3.1)
escalando 2Vdc a Vdc para encajar en la definicin de la tensin de bus ms habitual en puentes
conectados en cascada para un inversor multinivel.
Hay que recordar del captulo anterior que con una PWM unipolar, la banda lateral de un puente en
H monofsico slo presenta armnicos en los grupos de multiplicidad par de la portadora (2c, 4c,
etc.). Es posible conseguir una cancelacin armnica incluso mayor que esto si se desplaza en fase
apropiadamente los armnicos restantes de los distintos puentes conectados en serie. Este proceso
de modulacin se conoce como PWM desplazada en fase o PS PWM (Phase-Shifted Pulse Width
Modulation en ingls).
El principio esencial de esta modulacin es retener formas de onda sinusoidales de referencia
desplazadas en 180 para las dos ramas de cada inversor de puente en H, y luego desplazar en fase
la portadora de cada puente para conseguir una cancelacin armnica adicional alrededor de los
grupos mltiplos pares de la portadora. La figura 3.2 ilustra la disposicin de las portadoras y
referencias en el caso de dos puentes en H monofsicos conectados en serie para una estructura
inversora en cascada de cinco niveles.
La cancelacin armnica ptima se obtiene al desplazar cada portadora i1
, donde i es el iN
simo convertidor, N el nmero de inversores monofsicos conectados en serie, y N = (L-1)/2 con L

siendo el nmero de niveles de tensin que se pueden alcanzar.
43
P o r t a d o r a s , s a li d a y r e f e r e n c i a s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
0 .5
0
P
P
R
R
-0 .5
-1
10
12
14
16
o rta d o ra
o r t a d o r a d e s fa s a d a 9 0
e fe r e n c i a
e fe r e n c i a d e s f a s a d a
18
20
0
S a lid a
R e fe r e n c ia
-1
-2
10
12
14
16
18
20
Figura 3.2 Ondas sinusoidales de referencia y portadoras para las ramas de un inversor en
cascada de cinco niveles con estrategia PWM de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20
Considerando muestreo natural y que la tensin que alimenta todos los convertidores es la misma, la
tensin global del inversor en cascada se calcula como
N
v az t= v iab t
(3.2)
i=1
donde viab es la tensin vHi que cada puente monofsico i entrega al sistema.
Sustituyendo en la ecuacin (3.1) se tiene que,
v az t=N V dc M cos o t
N
4V dc
[i1]
1
2 m J 2 n 1 m M cos[mn1] cos 2 m c t N [ 2 n1]o t

m=1 n
i=1
(3.3)
44
Para todo m kN se cumple que:

N
cos
i=1
2 m c t [2 n1]o t
2 m[i1]
=0
N
(3.4)
Y de este modo los nicos armnicos de la rama que permanecen en los puentes en cascada son los
de la banda lateral centrados alrededor de los 2N-mltiplos de la portadora.
v az t=N V dc M cos o t
4V dc
1
2 N m J 2 n1 N m M cos [ N mn1]cos 2 N m c t[2 n1] o t

m=1 n
(3.5)
Por ello, para dos puentes en H conectados en cascada con un desfase entre portadoras de 90, la
cancelacin de armnicos alcanzar hasta las bandas laterales alrededor de los mltiplos de 4fc. Hay
que notar que esta cancelacin no depende de la relacin entre frecuencias portadora/fundamental y
es vlida incluso para relaciones de pulso muy bajas.
La figura 3.3 muestra el espectro para un inversor en cascada de dos niveles con fc/fo = 20, ya que
ahora nos interesa una relacin de frecuencias par para conseguir una mayor cancelacin.
Efectivamente, se comprueba que no se encuentran armnicos hasta la banda lateral del grupo del
cuarto mltiplo de la portadora, 80fo. Adems, al ser un mltiplo par de la portadora slo se
encuentran presentes las componentes impares de la banda lateral. El siguiente grupo de armnicos
se encuentra alrededor del octavo mltiplo de la portadora, 160fo.
45
10
10
10
10
P S - P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .3 1 5 3 6
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Figura 3.3 Espectro para un inversor monofsico de cinco niveles en cascada modulado con PWM
de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20
Si el inversor consta, en cambio, de tres puentes en cascada con desfases de 60 entre portadoras, la
salida presenta siete niveles de tensin (figura 3.4) y la cancelacin de armnicos llegar hasta los
mltiplos de 6fc (la figura 3.5 muestra como para este caso el primer grupo de armnicos se
encuentra en 120fo), y as a medida que aumenta el nmero de convertidores.
46
P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a s y s a li d a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
0 .5
P
P
P
R
R
-0 .5
-1
10
12
14
16
o rta d o ra
o r t a d o r a d e s fa s a d a 6 0
o r t a d o r a d e s fa s a d a 1 2 0
e fe r e n c i a
e fe r e n c i a d e s fa s a d a
18
20
3
2
1
0
-1
S a lid a
R e fe r e n c ia
R e f e r e n c i a d e s fa s a d a
-2
-3
10
12
14
16
18
20
Figura 3.4 Ondas sinusoidales de referencia y portadoras para las ramas de un inversor en
cascada de siete niveles con estrategia PWM de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20
47
10
10
10
10
P S -P W M d e 3 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .1 2 7 3
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
Figura 3.5 Espectro para un inversor monofsico de siete niveles en cascada modulado con PWM
de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20
En cuanto a la influencia de los parmetros de modulacin, el ndice M restringe el nmero de
niveles de tensin a la salida. En el caso de N = 2 puentes, por ejemplo, con M < 0.5 slo se
alcanzan tres niveles de tensin, ya que la anchura de los pulsos conmutados a la salida de cada
puente es tan estrecha que no alcanzan a combinarse en ningn momento. Esto no impide, pero, la
cancelacin de armnicos, que s se produce del modo previsto. Cuando N = 3, la salida ofrece tres
niveles de tensin para M < 1/3, cinco mientras 1/3 M < 2/3, y siete si M 2/3. Por lo tanto, a
medida que aumenta el nmero de niveles del sistema inversor es preciso trabajar con mayores
ndices de modulacin para aprovechar todas las posibilidades del conjunto. La figura 3.6 refleja
esta situacin para los casos M = 0.2 y M = 0.6.
48
S a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
0 .5
-0 .5
-1
10
12
14
16
18
20
-1
-2
10
12
14
16
18
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
P o rta d o ra 3
S a lid a
20
R e fe r e n c ia
R e f d e s fa s a d a
Figura 3.6 Modulacin PS PWM para sistema inversor multinivel de tres puentes, fc/fo = 20
(arriba) M = 0.2 (abajo) M = 0.6
La figura 3.7 muestra las curvas de evolucin del factor de distorsin en funcin del ndice de
modulacin para configuraciones de dos y tres puentes, y en los dos casos se pueden distinguir
regiones de comportamiento en funcin del nmero de niveles de tensin a la salida. Para N = 2
puentes la primera regin es para los valores de M que provocan una salida de tan solo tres niveles
de tensin, mientras que la segunda es para la situacin ptima de cinco niveles. Para N =3, hay una
tercera regin en que el inversor trabaja con siete niveles.
Se observa, en todo caso, que las curvas siguen la tendencia mostrada en la figura 2.15 para la
modulacin PWM unipolar. Adems hay que notar que, a medida que aumenta la cantidad de
niveles de tensin de la modulacin, la magnitud mxima del factor de distorsin disminuye
respecto a las curvas precedentes. El incremento en la relacin de frecuencias mantiene la influencia
vista en captulos anteriores al producir una reduccin en el nivel de distorsin ya que las primeras
componentes frecuenciales, situadas en 4fc y 6fc, cada vez son ms altas y su aportacin al WTHD0
49
es menor.
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e l n d i c e d e m o d u la c i n
0 .4
0 .3
0 .2
W T H D 0 (% )
0 .1
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
fc
fc
fc
fc
fc
/ fo
/ fo
1
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
20
25
30
35
40
0 .1 6
0 .1 4
0 .1 2
0 .1
0 .0 8
0 .0 6
0 .0 4
0 .1
Figura 3.7 Evolucin del WTHD0 para sistema inversor multinivel con estrategia PS PWM en
funcin del ndice de modulacin M y de la relacin fc/fo (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3
puentes
50
3.3. Modulacin de Ancho de Pulso Dispuesta en Fase (Phase Disposition PWM)

Este tipo de modulacin multinivel se caracteriza principalmente por el uso de L-1 portadoras que,
desplazadas con un nivel de continua, se distribuyen de forma simtrica respecto al eje de las
abscisas para sintetizar los L distintos niveles de tensin comprendidos dentro del enlace DC. Estas
portadoras se distribuyen de forma que ocupen las bandas contiguas en el rango de -(L-1)Vdc/2 a (L1)Vdc/2, con L impar. Una sola seal sinusoidal de referencia se compara entonces con estas
portadoras para determinar la tensin conmutada que se obtiene. En la literatura se han desarrollado
tres estrategias de PWM alternativas con diferentes relaciones de fase [3.14].
Disposicin por oposicin de fase alternativa, ms conocida por su nombre en ingls Alternative
Phase Opposition Disposition (APOD).
Disposicin por oposicin de fase o Phase Opposition Disposition (POD).
Disposicin de fase o Phase Disposition (PD), donde todas las portadoras estn en fase respecto
al eje central (figura 3.8).
51
P o r t a d o r a s y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
R e fe r e n c ia
1 .5
0 .5
-0 .5
-1
-1 .5
-2
10
15
20
25
30
35
40
Figura 3.8 Modulacin PD PWM de cinco niveles, L = 5, M = 0.8, fc/fo = 40
Est generalmente aceptado que, de estas tres, la estrategia PD es la que da lugar a una menor
distorsin armnica para la tensin l-l [3.14], [3.15], de modo que esta es la que se utilizar.
Los diferentes niveles de tensin a la salida se establecen a medida que la seal de referencia se
compara con cada una de las portadoras dobles. El criterio de comparacin es el siguiente:
El puente conmuta a +Vdc cuando la referencia es mayor que las dos portadoras
El puente conmuta a cero cuando la referencia es mayor que la portadora baja pero menor que la
alta
El puente conmuta a -Vdc cuando la referencia es menor que las dos portadoras
Esto se puede ver grficamente en la figura 3.9, que representa el proceso de comparacin para un
inversor multinivel formado por dos puentes completos monofsicos.
52
P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a y s a li d a d e lo s p u e n t e s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
P o rta d o ra 1
R e fe r e n c ia
S a lid a 1
-1
-2
10
15
20
25
30
35
40
2
P o rta d o ra 2
R e fe r e n c ia
S a lid a 2
-1
-2
10
15
20
25
30
35
40
Figura 3.9 Proceso de comparacin en los dos puentes completos de un inversor de cinco niveles
modulado con PWM de portadora dispuesta en fase, M = 0.8, fc/fo = 40
Se observa en la figura 3.9 que en este tipo de modulacin, por la especial distribucin de las
portadoras, slo conmuta un puente en un perodo de portadora, mientras que en la PS PWM se
realiza la conmutacin de todos los puentes del convertidor multinivel al mismo tiempo, y es esto lo
que causa la diferencia en la distribucin espectral generada. Por ello, las principales diferencias
entre estas estrategias de modulacin resultan de la opcin escogida para resolver el compromiso
existente entre la obtencin de una distribucin espectral que facilite el filtrado de la seal
multinivel sintetizada, frente al nmero de conmutaciones de los interruptores por unidad de
tiempo, que mejore el rendimiento del convertidor [3.16], [3.17], [3.18], [3.19], [3.20]: as, la
estrategia PS-PWM presenta una mayor cancelacin de armnicos y por ello un contenido espectral
que favorece el diseo de los componentes de filtrado, mientras que la estrategia PD-PWM mejora
el rendimiento del convertidor.
53
Una vez realizada la comparacin, se suma la tensin conmutada de salida de los distintos puentes
para obtener la salida del inversor, cuyo resultado se puede observar en la figura 3.10.
S a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
S a lid a
R e fe r e n c ia
1 .5
0 .5
-0 .5
-1
-1 .5
-2
10
15
20
25
30
35
40
Figura 3.10 Salida de un inversor multinivel de cinco niveles modulado con PWM de portadora
dispuesta en fase, M = 0.8, fc/fo = 40
Siendo el muestreo natural, la seal de referencia sigue siendo la misma que se haba declarado en
(2.1), f(y) = M cos y, mientras que las ecuaciones para las seales triangulares de las dos portadoras
dobles se muestran en la figura 3.11. La tabla 3.1 recoge las distintas condiciones de conmutacin
de la funcin f(x, y) para varias regiones de x durante un ciclo de portadora, basadas en las
intersecciones entre referencia y portadoras, y en las reglas de modulacin descritas anteriormente.
54
Figura 3.11 Ecuaciones de las portadoras dobles en un periodo (2) para PWM de portadora
dispuesta en fase con N = 2 puentes
f(x,y)
- x 0
0<x
+2Vdc
1
x
M cos y
2 2
1
x
M cos y
2 2
+Vdc
0
-Vdc
-2Vdc
x
1
x
M cos y
2
2 2
1
x
x

M cos y
2 2
2
1
x
1
x
M cos y
2
2 2
M cos y1
x
2
x
1
x
M cos y
2
2 2
1
x
x

M cos y
2 2
2
1
x
1
x
M cos y
2
2 2
M cos y1
x
2
Tabla 3.1 Funcin de conmutacin f(x,y) de una PD PWM de cinco niveles, x = ct, y = ot
A la vista de las ecuaciones para f(x, y) de la tabla 3.1, es evidente que para esta estrategia de
modulacin no resultan obvios los lmites de integracin para alcanzar la solucin armnica de la
salida, por lo que es preciso representar una celda que identifique los contornos dentro de los cuales
f(t) = f[x(t), y(t)] es constante para variaciones cclicas de x(t) = c t y y(t) = o t. El valor de la
55
funcin f(t) dentro de cada regin de la celda es la tensin de salida del convertidor y se puede
representar en forma topolgica haciendo que el eje z tome el valor de f(x, y), de modo que la
dependencia funcional se puede considerar tridimensional. Los ejes x y y de la celda se escalan en
radianes correspondiendo a las frecuencias de la portadora y la referencia, respectivamente, y van
de - a .
Figura 3.12 Contorno de f(x, y) para PD PWM de cinco

niveles, = cos-1(1/2M) y M > 0.5
Para alcanzar la solucin armnica para una PD PWM de cinco niveles se toma como referencia el
proceso de integracin detallado en el anexo A2.5, esta vez realizando la integracin a partir de las
regiones de la celda de la figura 3.12, con este resultado,
v az t=2 V dc M cos o t
8 V dc
1
1
2
J 2 k 1 [2 m1] 2 M {12 sin [2 k 1] cos k }
m =1 2 m1 k =1 2 k 1
cos [2 m1] c t
2V
1
dc
J 2 n1 4 m M cos n cos 2 mc t[2 n1]o t
m=1 2 m n=
4V 1
2 dc
J 2 k1 [2 m1]2 M cos k
m=1 2 m1 n0 k =1
cos[nk ]2 sin [2 k 12 n] cos [nk ]2 sin [2 k 12 n]
2 k 12 n
2 k 12 n
cos [2 m1] c t2 n o t
56
(3.6)
donde
=cos1

1
2M
con M > 0.5 para mantener los cinco niveles de la modulacin, pues en
caso contrario la seal de referencia siempre es menor que la mayor de las portadoras, por lo que la
comparacin con el puente al que corresponda la portadora ms lejana siempre ser cero y la salida
slo presentar tres niveles de tensin.
En la representacin espectral de la figura 3.13, la alta magnitud del primer armnico de la
portadora es una novedad respecto a las configuraciones vistas con anterioridad. Este hecho
convierte a esta modulacin en una opcin mejor para inversores trifsicos, pues es un modo comn
presente en todas las ramas de fase que desaparece en la tensin de salida l-l, aunque esto no es
relevante para el estudio actual.
Tal como se ha visto en el anexo A2.4, slo hay componentes pares en la banda lateral de los
armnicos impares de la portadora, mientras que alrededor de los inexistentes armnicos pares de la
portadora la banda lateral est formada nicamente por mltiplos impares. Por otra parte, lo que en
apariencia es el segundo armnico fundamental es de hecho un armnico de la banda lateral del
primer grupo de la portadora. Esta intrusin de bajo orden del primer grupo de armnicos es un
hecho intrnseco a la estrategia de modulacin de disposicin de fase. Es por este motivo que la
simulacin se ha realizado con una relacin fc/fo = 40, porque para relaciones menores la
interferencia de estos armnicos genera demasiada distorsin.
57
10
10
10
10
10
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .6 6 0 4 2
-1
-2
-3
-4
20
40
60
80
100
120
140
Figura 3.13 Espectro armnico para un inversor de cinco niveles modulado con PD PWM, M =
0.8, fc/fo = 40
A medida que aumenta el nmero de puentes de la modulacin, crece la restrictividad del ndice de
modulacin para alcanzar el mximo de niveles de tensin a la salida. As, como muestra la figura
3.14, cuando N = 3 se tiene que para M 1/3 slo habr tres niveles de tensin a la salida, cinco
niveles para 1/3 < M 2/3, y siete niveles para M > 2/3.
58
M o d u la c i n P D P W M
2
0
-2
0
10
12
14
16
18
20
10
12
14
16
18
20
2
0
-2
2
0
-2
0
10
12
14
16
18
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
P o rta d o ra 3
20
R e fe r e n c ia
S a lid a
Figura 3.14 Modulacin PD PWM con N = 3 puentes, fc/fo = 20 (arriba) M = 0.3, (centro) M = 0.6
y (abajo) M = 0.9
En general, se debe cumplir que M > N-1/N para alcanzar una salida de 2N + 1 niveles de tensin.
En cuanto a la relacin de la distorsin con los parmetros de modulacin, la figura 3.15 muestra de
nuevo la influencia de M sobre los niveles de tensin. En el grfico superior se observa que la curva
que representa cada una de las relaciones de frecuencia est dividida en dos regiones, que
representan la distorsin cuando a la salida se encuentran tres y cinco niveles de tensin; mientras
que en el inferior son tres las regiones de comportamiento pues tambin hay una para la salida con
siete niveles de tensin. Como en las anteriores estrategias de modulacin, el nivel de distorsin
disminuye conforme aumenta la relacin de frecuencias.
59
1 .5
W T H D 0 (% )
0 .5
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
fc
fc
fc
fc
fc
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
= 20
= 25
= 13 0
= 35
= 40
1 .5
0 .5
0
0 .1
Figura 3.15 Evolucin del WTHD0 con M y fc/fo variables en un inversor multinivel con PD PWM
(arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes
Se observa, pero, que con N = 3 puentes y fc/fo = 20 cuando se tienen siete niveles de tensin y la
distorsin debera disminuir con el aumento del ndice de modulacin esto no se produce. El motivo
es que por mucho que la magnitud del primer armnico disminuya, los armnicos de bajo orden de
la banda lateral del primer grupo se expanden hasta llegar a las frecuencias ms bajas con una
magnitud todava significativa y es por ello que la distorsin aumenta.
La figura 3.16 muestra los espectros armnicos de una PD PWM con ndice de modulacin M = 0.9
cuando fc/fo = 20 y fc/fo = 40, y en ella se puede comprobar como en el primer caso la banda lateral
del segundo grupo de armnicos llega hasta una frecuencia inferior a la del primer armnico de la
portadora; por ello, el nivel de distorsin triplica el del espectro donde fc/fo = 40. Es por esto que se
recomienda el uso de relaciones de frecuencias ms altas para esta modulacin que para las
anteriores, y por ello ya en la figura 3.13 la simulacin del contenido espectral se ha realizado con
60
una relacin fc/fo = 40.
10
10
10
10
10
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 1 . 2 3 6 3
-1
-2
-3
-4
20
40
60
80
100
120
140
120
140
10
10
10
10
10
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 0 . 4 4 6 2 4
-1
-2
-3
-4
20
40
60
80
100
Figura 3.16 Espectro armnico para un inversor de siete niveles modulado con PD PWM, M = 0.9,
(arriba) fc/fo = 20 (abajo) fc/fo = 40
61
4. MODULACIN PARA SISTEMAS INVERSORES MULTINIVEL

DESEQUILIBRADOS
4.1. PS PWM con ndices de modulacin distintos
En este apartado se pretende analizar qu sucede en una PS PWM cuando los ndices de modulacin
Mi de los convertidores son distintos entre ellos. Retomando las ecuaciones (3.2) y (3.3) para la
solucin armnica de las distintas ramas de un inversor monofsico con PWM de doble flanco se
tiene ahora que, para N = 2 puentes,
v az t=M 1M 2 V dc cos o t
4V dc
1
2 m cos [mn1] cos 2 m c t[2 n1] o t

m=1 n
[ J 2 n1 m M 11m J 2 n1 m M 2 ]
(4.1)
En el ltimo trmino de la ecuacin (4.1), si los ndices Mi fueran iguales las funciones de Bessel
(J2n-1 ( mMi )) tendran el mismo argumento, con lo que se podran agrupar de forma que todo
quedara en funcin de 1 + (-1)m y as demostrar la cancelacin de los armnicos para todo m 2k.
En la situacin que se est considerando, pero, la solucin contiene los mismos armnicos que
aparecan en la ecuacin (2.16) para la rama del inversor de medio puente con PWM unipolar senotriangular.
Simulando bajo la misma relacin de portadoras con que se trabajaba en el captulo anterior (fc/fo =
20), se fija el ndice de modulacin del primer puente (M1 = 0.8) y se deja variable el del segundo
para ver cul es el comportamiento de la distorsin bajo estas condiciones. En la figura 4.1 se puede
ver la evolucin del WTHD0, y se observa que para M2 = 0.1 y M2 = 0.2 la distorsin en el inversor
multinivel es mucho ms alta de lo que cabra esperar.
Cuando el ndice de modulacin del segundo puente es tan bajo, los instantes de conmutacin en
ste son tan pocos que el inversor slo presenta tres niveles de tensin ya que en ningn momento
los dos puentes coinciden en nivel alto para dar lugar a una salida de 2Vdc, y es por esto que la
distorsin se dispara.
62
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e la n d i c e d e m o d u la c i n d e l s e g u n d o p u e n t e
1
0 .9
W T H D 0 (% )
0 .8
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
M 2
Figura 4.1 Evolucin del WTHD0 para un inversor de cinco niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
0.8 y M2 variable
Para el resto de valores de M2 el nivel de distorsin no difiere mucho ya que la distribucin
armnica es la misma para todos los casos con la excepcin de M2 = M1, situacin en que s se
cumple la cancelacin de los armnicos para todo m 2k. La figura 4.2 demuestra la similitud de
las distribuciones espectrales para los distintos casos.
63
10
10
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .6 W T H D 0 = 0 .3 6 0 4 2
-2
10
10
10
40
60
80
100
120
140
160
180
200
160
180
200
160
180
200
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .7 W T H D 0 = 0 .3 3 7 1 4
-2
10
20
20
40
60
80
100
120
140
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 W T H D 0 = 0 .3 1 5 0 3
-2
20
40
60
80
100
120
140
Figura 4.2 Espectro armnico para modulacin PS PWM de cinco niveles, fc/fo = 20, M1 = 0.8, M2
variable
En la figura 4.2 se puede ver que en los casos en que no hay una cancelacin adicional de
armnicos (los dos grficos superiores), la distribucin frecuencial es similar a la de la modulacin
unipolar seno-triangular estudiada en el apartado 2.6, cuyo espectro para estos mismos parmetros
de modulacin se puede ver en la figura 4.3.
Se observa que para la modulacin desplazada en fase la distorsin es mucho menor incluso cuando
no se alcanza la mxima tensin posible a la salida, y adems la posibilidad de conseguir ms
niveles de tensin no supone un aumento en las dificultades de filtrado por tratarse de una
distribucin frecuencial que sigue los mismos principios; de modo que el uso de esta configuracin
ms avanzada parece plenamente justificado.
64
10
10
10
10
P W M u n i p o la r s e n o - t r i a n g u la r . W T H D 0 = 1 . 2 2 0 2
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 4.3 Espectro armnico de la salida conmutada l-l de un inversor monofsico modulado por
PWM de doble flanco, M = 0.8, fc/fo = 20
Considerando ahora una configuracin de N = 3 puentes, la ecuacin (4.2) muestra la solucin

armnica en caso que los ndices de modulacin sean distintos para todos los puentes, que
demuestra nuevamente que slo habr cancelacin de armnicos si todos los ndices Mi son iguales.
v az t=M 1M 2M 3 V dc cos o t
4 V dc
12 m cos[mn1]
m=1
J 2 n1 m M 1 cos 2 m c t [2 n1] o t
2
J 2 n1 m M 2 cos 2 m c t[ 2 n1] o t 3 m
4
J 2 n1 m M 3 cos 2 m c t[ 2 n1] o t
m
3
(4.2)
La figura 4.4 muestra la influencia sobre el nivel de distorsin de un solo ndice variable (M3)
65
mientras los otros dos estn fijos al mismo valor (M1 = M2 = 0.8), lo que resulta en un patrn de
comportamiento muy similar al ya visto para el caso de N = 2 puentes, aunque sin una pendiente tan
acusada ya que en todo momento se mantienen los siete niveles de tensin a la salida.
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e l n d i c e d e m o d u la c i n d e l t e r c e r p u e n t e
0 .5
0 .4 5
0 .4
W T H D 0 (% )
0 .3 5
0 .3
0 .2 5
0 .2
0 .1 5
0 .1
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
M 3
Figura 4.4 Evolucin del WTHD0 para un inversor de siete niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
M2 = 0.8 y M3 variable
En la figura 4.5 se puede ver como, de nuevo, la cancelacin de armnicos slo se produce cuando
los tres ndices de modulacin son iguales.
66
10
10
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .6 W T H D 0 = 0 .1 7 6 3 6
-2
10
10
10
10
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
160
180
200
160
180
200
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .7 W T H D 0 = 0 .1 4 0 4 4
-2
20
40
60
80
100
120
140
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .8 W T H D 0 = 0 .1 2 7 3
-2
20
40
60
80
100
120
140
Figura 4.5 Espectro armnico para modulacin PS PWM de siete niveles, fc/fo = 20, M1 = M2 =
0.8, M3 variable
Ahora se considera el caso en que hay un nico puente con el ndice de modulacin fijo, y entonces
la influencia de los otros dos ndices es mayor pues siempre que ambos sean iguales o inferiores a
0.5 el inversor slo tendr cinco niveles de tensin a la salida.
En la figura 4.6 se puede ver como las curvas para 0.1 M2 0.5 muestran una separacin entre s
mayor que la del resto de curvas. Para valores de M2 0.6 el comportamiento de la distorsin se
asemeja al visto anteriormente.
67
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e lo s n d i c e s d e m o d u la c i n
1 .1
M
M
M
M
M
M
M
M
M
0 .9
0 .8
2=
2=
2=
2=
2=
2=
2=
2=
2=
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
W T H D 0 (% )
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
M 3
Figura 4.6 Evolucin del WTHD0 para un inversor de siete niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
0.8, M2 y M3 variables
68
4.2. PS PWM con alimentaciones desequilibradas

En este apartado se pretende analizar qu sucede cuando se altera el comportamiento de los
distintos puentes a partir de la fuente de alimentacin. En el caso N = 2 puentes, si estos no tienen la
misma tensin a su entrada, de nuevo cambia la expresin de la solucin armnica del inversor .
v az t=V 1V 2 M cos o t
4V 1
1
2 m J 2 n 1 m M cos[mn1] cos 2 m c t[2 n1] o t

m=1
n
4V 2
1
1m 2 m J 2 n 1 m M cos[mn1] cos 2 m c t[2 n1] o t

m
=1 n
(4.3)
Como refleja la ecuacin (4.3), en esta situacin no se producir la cancelacin de armnicos ya que
la diferencia en la tensin de alimentacin impide sacar un factor comn de los trminos armnicos
en banda lateral.
69
P S P W M c o n a li m e n t a c i n v a r i a b le e n e l s e g u n d o p u e n t e
2
1 .5
0 .5
-0 .5
-1
-1 .5
-2
10
12
14
16
18
20
Figura 4.7 Salida l-l de un sistema inversor PS PWM con tensiones de alimentacin distintas en
sus puentes, M = 0.8, fc/fo = 20, V1 = Vdc, V2 = 0.6V1
Esta alteracin resulta ms perjudicial para el sistema inversor que la de el desequilibrio en los
ndices de modulacin, no slo en trminos de distorsin sin tambin por los cambios en la tensin
de salida, que ya no alcanza los mximos esperados y presenta nuevos niveles intermedios. En la
figura 4.7 se puede ver como con una alimentacin en los puentes de V1 = Vdc y V2 = 0.6V1 la salida
presenta siete niveles de tensin en 1.6V, 1V, 0.6V y 0V.
Considerando que el primer puente trabaja con unas condiciones fijas de tensin V1 = Vdc e ndice de
modulacin M1 = 0.8, la figura 4.8 compara la curva de evolucin del nivel de distorsin del sistema
cuando el segundo puente presente una alimentacin variable con la que se obtiene cuando el ndice
de modulacin es variable. As, se puede ver grficamente que los cambios en la tensin de entrada
provocan una mayor distorsin en el inversor y que el WTHD0 disminuye de forma casi lineal a
medida que se va equilibrando la tensin en los puentes.
70
E v o lu c i n d e l W T H D 0
1
0 .8
0 .6
W T H D 0 (% )
0 .4
0 .2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .7
0 .8
0 .9
n d i c e d e m o d u la c i n M 2
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
T e n s i n V 2
Figura 4.8 Evolucin del factor de distorsin en funcin de las condiciones de trabajo del segundo
puente en un inversor de cinco niveles con PS PWM, M1 = 0.8, V1 = Vdc, fc/fo = 20 (arriba) ndice
de modulacin variable (abajo) Tensin de alimentacin variable
71
4.3. Rotacin de portadoras en PD PWM

En el captulo anterior se ha visto que debido a la especial distribucin de portadoras de la
modulacin de ancho de pulso dispuesta en fase los intervalos en que los puentes completos
conmutan son altamente dependientes de la posicin de su portadora. Debido a que la moduladora
no es lineal y a que los tiempos de conexin y desconexin de los puentes no son simtricos, los
resultados reflejados por las tensiones de salida de los inversores derivarn en consumos de
potencia muy diferentes en los distintos puentes. Este hecho se puede confirmar nuevamente en la
figura 4.9, que presenta los tiempos de conmutacin para cada uno de los puentes en un inversor de
siete niveles.
2
0
P o rta d o ra 1
R e fe r e n c ia
S a lid a 1
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
2
0
P o rta d o ra 2
S a lid a 2
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
2
0
P o rta d o ra 3
S a lid a 3
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
Figura 4.9 Proceso de comparacin en los tres puentes completos de un inversor de siete niveles
con PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40
En la figura 4.9 se observa que el tiempo de conexin de los puentes es menor cuanto ms alejada
se encuentra su portadora del eje de abscisas. A la vista de este fenmeno, se determina realizar una
72
rotacin de la asignacin de posicin de las portadoras con el fin de ecualizar el tiempo de accin de
cada convertidor en ambos semiciclos de la seal de referencia.
R o ta c i n d e p o rta d o ra s
P o rta d o ra 1
2
0
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
45
P o rta d o ra 2
2
0
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
45
P o rta d o ra 3
2
0
-2
0
10
15
20
25
30
35
40
45
Figura 4.10 Secuencia de rotacin de las portadoras de un inversor multinivel con PD PWM de
siete niveles a intervalos de tiempo iguales cada 8 ciclos Tc
En la figura 4.10 se ha propuesto una estrategia de rotacin segn la cual, cada cierto tiempo de
rotacin tR (ocho ciclos de la portadora, en este caso), se desplaza las portadoras un rango hacia
abajo, ms cerca del eje de abscisas; en caso que una portadora se encuentre en el rango ms bajo,
entonces pasa a ocupar el rango ms alto. El mismo resultado se puede obtener utilizando cualquier
otra combinacin de secuencias para llevar a cabo la rotacin.
El lmite dinmico de esta rotacin se establece en un periodo de la portadora o mltiplo superior,
de forma tal que se mantengan las propiedades armnicas de conmutacin a frecuencia fija dadas
por esta modulacin. En conclusin, la rotacin de las secuencias de distribucin de portadoras
73
permite eliminar los efectos de desequilibrio de potencia asociados a la modulacin PD PWM.

Por otra parte, en caso que los puentes no se encuentren alimentados por las mismas tensiones, la
rotacin de portadoras en funcin del voltaje de cada uno de los convertidores servir para mejorar
las prestaciones de la seal de salida ya que los puentes con una menor alimentacin pasarn menos
tiempo trabajando.
Si se dispone la rotacin de portadoras en el caso que las condiciones de trabajo de los puentes sean
iguales, el tiempo que todos ellos pasan conectados es el mismo y entonces la forma de onda de
salida y la distorsin armnica son las mismas que cuando no hay rotacin, como se puede ver si se
compara la figura 4.11 con las figuras 3.14 y 3.16 del captulo anterior.
10
10
10
10
10
3
2
1
0
-1
-2
-3
10
15
20
25
30
35
40
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 0 . 4 4 6 2 4
-1
-2
-3
-4
20
40
60
80
100
120
140
Figura 4.11 Formas de onda y espectro armnico para un convertidor multinivel de tres puentes
con PD PWM, M = 0.9, fc/fo = 40
74
4.4. PD PWM con alimentaciones desequilibradas

Por lo comentado anteriormente, se considera entonces el caso de la rotacin de portadoras para
situaciones en que los convertidores no estn alimentados a la misma tensin. Cuando esto se
produzca, se modificar el tiempo que cada uno de estos pasa conectado al rango ms cercano al eje
de abscisas buscando maximizar la tensin a la salida, de modo que los puentes con mayor voltaje
pasarn ms tiempo en este rango de tensin. El criterio utilizado a la hora de compensar el tiempo
de conexin con la alimentacin es hacer que este sea directamente proporcional a la tensin de
cada puente. Para ello, se fija un tiempo tR durante el cual se produce la rotacin de todas las
portadoras y luego se asigna a cada una un tiempo de conexin ti al primer rango en funcin del
peso de su tensin Vi sobre el voltaje total del sistema [4.1].
Vi
t
= i
V 1V 2...V n t R
(4.4)
En el momento de efectuar la rotacin hay que esperar a llegar al final de un periodo de la

portadora, pues de no ser as se estara alterando la frecuencia de conmutacin del sistema.
Para determinar la duracin de tR se han realizado simulaciones con el cdigo facilitado en el anexo
A.3.8. La variacin que presentan los valores de la tensin entregada a la salida para los distintos tR
es inferior al 1%, de modo que se ha dado ms importancia a una curva de evolucin de WTHD0
que facilite las comparaciones con la modulacin PS PWM que tendrn lugar en el prximo
captulo, y se ha determinado que con los mismos parmetros de simulacin del captulo anterior, el
valor ptimo para el tiempo de rotacin es de 13 periodos de la portadora.
Ahora se considera el caso en que el segundo puente est desequilibrado con una alimentacin V2 =
0.7V1. Con tR = 13 Tc, entonces el tiempo de conexin del primer puente ser
t 1=
V1
V1
t R=
13T c =7.65T c8 T c
1.7 V 1
1.7V 1
(4.5)
Con estos datos, se lleva a cabo una simulacin que da como resultado los grficos de la figura
4.12.
75
M o d u la c i n P D P W M d e c i n c o n i v e le s c o n r o t a c i n d e p o r t a d o r a s d e s e q u i li b r a d a s
2
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
R e fe r e n c ia
T e n s i n n o rm a liz a d a re s p e c to V d c
-1
-2
10
15
20
25
30
35
40
2
S a lid a
R e fe r e n c ia
-1
-2
10
15
20
25
30
35
40
Figura 4.12 Rotacin de portadoras en PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1= Vdc, V2 = 0.7V1
La diferencia de alimentacin en los puentes provoca que a la salida aparezcan dos niveles de
tensin ms de los que la modulacin debera tener, 1.7Vdc, 1Vdc, 0.7Vdc y 0Vdc, con el efecto
negativo que esto supone de cara a la distorsin. Los cambios en el espectro armnico de esta
modulacin se pueden apreciar en la figura 4.13.
76
10
10
10
10
10
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .9 8 7 1
-1
-2
-3
-4
20
40
60
80
100
120
140
Figura 4.13 Espectro armnico de un convertidor de cinco niveles con alimentaciones

desequilibradas, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 12Tc, V1= Vdc, V2 = 0.7V1
En la figura 4.13 se observa que los armnicos de las bandas laterales ms alejados de los mltiplos
de la frecuencia portadora, que antes eran imperceptibles, ahora aumentan notablemente su
magnitud contribuyendo a una distorsin mucho mayor. Esto es especialmente grave en la banda
lateral de la primera portadora, ya que como se ha comentado anteriormente los armnicos de
menor orden son los que ms peso tienen en el clculo del ndice de distorsin.
La figura 4.14 muestra la comparacin entre los espectros de una modulacin PD PWM de dos
puentes con rotacin de portadoras cuando las tensiones de alimentacin estn equilibradas y en el
caso ms extremo de V2 = 0.3V1. Aqu se puede ver como un armnico de la banda lateral del primer
armnico de la portadora crece hasta convertirse en el segundo armnico ms dominante, y es por
ello que la distorsin es ms del triple que con un correcto funcionamiento. En los aledaos del
segundo grupo de armnicos de la portadora, el crecimiento es ya menos importante y en realidad,
al ser armnicos de mayor orden, su influencia sobre el ndice de distorsin no es muy grande.
77
Para tener una idea de hasta qu punto llega el crecimiento, de entre los 140 primeros armnicos
diecinueve de ellos son ms de cien veces ms grandes que en condiciones normales, y de estos hay
siete entre los veinte armnicos de menor orden.
10
10
10
10
10
10
10
10
W T H D 0 = 0 .6 6 1 6
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
100
120
140
W T H D 0 = 2 .4 1 3 4
-1
-2
-3
20
40
60
80
Figura 4.14 Espectro armnico para PD PWM de dos puentes, M = 0.8, fc/fo = 40 (arriba)
Tensiones equilibradas, V1 = V2 = Vdc (abajo) Tensiones desequilibradas, V1 = Vdc, V2 = 0.3V1
Por lo visto hasta el momento resulta evidente que el nivel de distorsin producido por un
convertidor desequilibrado es muy variable y as lo demuestra la curva de evolucin del WTHD0 en
la figura 4.15, donde en el peor de los casos la distorsin es ms de cinco veces ms grande que
cuando los dos puentes estn alimentados a la mxima tensin.
78
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e la t e n s i n d e l s e g u n d o c o n v e r t i d o r
4
3 .5
W T H D 0 (% )
2 .5
1 .5
0 .5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
R e la c i n V 2 / V 1
Figura 4.15 Evolucin del WTHD0 en un inversor multinivel con PD PWM de 2 puentes y el
segundo puente alimentado a tensin variable, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = Vdc
Como se ha dicho anteriormente, la eleccin de un tiempo de rotacin equivalente a 13 perodos de

la portadora se justifica pensando en obtener un comportamiento logartmico de la curva de
distorsin en todos sus puntos, an cuando es poco probable que el desequilibrio entre puentes sea
tan grande como para que uno de ellos slo presente un 10 o un 20 por ciento de la alimentacin del
otro. Si se sabe a ciencia cierta que el desequilibrio no va a ser tan grande entonces es ms
recomendable trabajar con otros tiempos de rotacin. La figura 4.16, por ejemplo, muestra el
WTHD0 para un tR = 12Tc, cuya curva es ms irregular pero que ofrece menores niveles de
distorsin a partir de tensiones V2 0.5V1. El problema es que para otras relaciones fc/fo sus niveles
de distorsin se disparan, mientras que tR = 13Tc tiene un comportamiento constante como se ver
en el siguiente captulo.
79
4
3 .5
W T H D 0 (% )
2 .5
1 .5
0 .5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
T e n s i n V 2
Figura 4.16 Evolucin del WTHD0 en un inversor multinivel con PD PWM de 2 puentes y el
segundo puente alimentado a tensin variable, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 12Tc, V1 = Vdc
Como en la estrategia PD PWM todos los puentes trabajan con una portadora comn, no hay lugar
para considerar el caso de distintos ndices de modulacin, as que ya estn estudiados todas las
tipologas de desequilibrio y es momento de comparar las diferencias de rendimiento entre PS y PD.
80
5. COMPARACIN ENTRE MODULACIONES PARA SISTEMAS

INVERSORES MULTINIVEL
Las principales diferencias entre estas estrategias de modulacin resultan de la opcin escogida para
resolver el compromiso existente entre la obtencin de una distribucin espectral que facilite el
filtrado de la seal multinivel sintetizada, frente al nmero de conmutaciones de los interruptores
por unidad de tiempo que determinar el consumo de potencia en el convertidor [3.16], [3.17],
[3.18], [3.19], [3.20].
81
5.1. Rendimiento de los inversores

Se ha dicho anteriormente que en la modulacin PS PWM todos los puentes conmutan durante un
periodo de la portadora, mientras que para PD PWM slo un puente conmuta en cada periodo, y
este nmero de conmutaciones est directamente relacionado con el consumo energtico del
inversor.
Empezando por la modulacin desplazada en fase, si se analizan detenidamente los cambios de
estado de la forma de onda a la salida se observa que por cada periodo de portadora hay dos
intersecciones con la seal de referencia, de modo que la salida cambiar de estado dos veces. Si la
modulacin incluye una segunda seal de referencia desfasada, entonces se producen dos
conmutaciones ms, para un total de cuatro por cada portadora. La figura 5.1 refleja esto mostrando
ocho conmutaciones en un periodo para un inversor de dos puentes, y doce conmutaciones para un
inversor de tres puentes.
82
C o n m u t a c i o n e s d e la s a li d a e n P S P W M
2
-1
-2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .7
P
P
P
0 .8
S
R
R
0 .9
3
2
1
0
-1
-2
-3
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
o rta d o ra 1
o rta d o ra 2
o rta d o ra 3
0 .9
1
a lid a
e fe r e n c ia
e fe r e n c ia d e s fa s a d a
Figura 5.1 Conmutaciones de la seal de salida durante un periodo de la portadora en un inversor

multinivel con PS PWM, M = 0.8, fc/fo = 20 (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes
En los periodos de la portadora en que las seales de referencia cruzan el eje de abscisas para
cambiar de semiciclo, segn el nmero de portadoras y la relacin de frecuencias es posible que en
ese preciso instante se produzca la interseccin de estas con alguna de las portadoras. En ese caso,
durante ese periodo se producen dos conmutaciones menos ya que simultneamente la portadora
cambia su relacin de estado con las dos seales de referencia y los cambios que se producen en los
conmutadores se anulan mutuamente. Para el caso de dos puentes, por ejemplo, esto se produce con
cualquier relacin de frecuencias, pero cuando N = 3 slo sucede para fc/fo impares.
As, en general, el nmero de conmutaciones que se produce durante un periodo de la portadora en
un inversor multinivel modulado con PS PWM es 4Nfc/fo, cuatro veces el nmero de puentes (o
portadoras) multiplicado por la relacin de frecuencias, donde este cuatro son dos conmutaciones
por cada una de las seales de referencia (normal y desfasada).
83
Para las modulaciones que utilizan la estrategia PD PWM, pero, efectivamente slo se produce la
conmutacin de un puente por periodo de portadora independientemente del nmero de niveles del
inversor, de modo que en un periodo de la referencia slo se producirn 2fc/fo conmutaciones, dos
por cada periodo de portadora.
C o n m u t a c i o n e s d e la s a li d a e n P D P W M
2
-1
-2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .8
P
P
0 .9 P
S
R
3
2
1
0
-1
-2
-3
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
o rta d o ra 1
o rta d o ra 2
o r t a d o 1r a 3
a lid a
e fe r e n c i a
Figura 5.2 Conmutaciones de la seal de salida durante un periodo de la portadora en un inversor

multinivel con PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40 (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes
La figura 5.2 muestra como, independientemente del nmero de puentes completos del inversor,
slo se producen dos conmutaciones de la seal de salida en un periodo de la portadora.
Siendo que el nmero de conmutaciones de PS PWM es 2N veces mayor que el de PD PWM, la
tabla 5.1 refleja el crecimiento lineal que presenta la diferencia de rendimiento entre ambas
estrategias de modulacin.
84
N (nmero de puentes) Conmutaciones PS PWM Conmutaciones PD PWM

2
160
40
240
40
320
40
400
40
480
40
560
40
Tabla 5.1 Conmutaciones de la seal de salida para el caso fc/fo = 20
Hay que destacar que el ndice de modulacin M no influye sobre el nmero de conmutaciones de la
salida, slo sobre el instante en que estas se producen.
La variabilidad en las tensiones de alimentacin de los puentes no supone ninguna diferencia para
las conmutaciones, ya que las intersecciones entre portadora y referencia se producen en los mismos
instantes. El proceso de rotacin, en cambio, s introduce cambios en la salida, aunque esto es slo
cuando el proceso de rotacin provoca un cambio en la portadora que se estaba comparando en ese
momento.
La figura 5.3 muestra como entre los periodos del 16 al 20 de la portadora de un inversor de siete
niveles con PD PWM las conmutaciones se producen en los instantes esperados, pero entre el 20 y
el 21 hay una rotacin de portadoras y como consecuencia una conmutacin sbita, cosa que
tambin sucede entre los periodos 22 y 23, y entre 24 y 25. Por lo tanto, la influencia del proceso de
rotacin sobre el nmero de conmutaciones de la seal de salida depende del tiempo de rotacin
asignado a la modulacin. Tpicamente, dentro de un periodo de la seal de referencia se producir
una sola rotacin del conjunto de portadoras, de modo que la salida conmutar N veces adicionales
respecto a lo normal, siendo N el nmero de puentes.
85
3
P
P
P
S
R
o rta d o ra 1
o rta d o ra 2
o rta d o ra 3
a lid a
e fe r e n c ia
-1
-2
-3
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
Figura 5.3 Influencia del proceso de rotacin de portadoras en una modulacin PD PWM de tres
puentes, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 24Tc, V1 = Vdc, V2 = V3 = 0.1V1
86
5.2. Inversores multinivel con alimentacin variable en un puente

En el captulo anterior se ha simulado la respuesta armnica para un inversor multinivel de dos
puentes cuando uno de estos no se encuentra alimentado a la mxima tensin, y ahora se quiere
comparar el nivel de distorsin en los casos de PD PWM y PS PWM. La figura 5.4 muestra las
curvas de WTHD0 correspondientes.
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e la t e n s i n v a r i a b le d e l s e g u n d o p u e n t e
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
W T H D 0 (% )
0 .2
0 .1
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0
0 .1
Figura 5.4 Comparacin entre sistemas inversores multinivel con alimentacin variable para el
caso de N = 2 puentes, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = Vdc, V2 variable (arriba) PS PWM (abajo)
PD PWM
Las dos curvas de evolucin del WTHD0 de la figura 5.4 mantienen un comportamiento de
regresin logartmico (coeficiente de correlacin R2 = 0.99) en todos sus puntos, pero en la
modulacin PS PWM la pendiente es ms suave (-0.17 ln(V2/V1) + 0.14) que en PD PWM (-1.40
ln(V2/V1) + 0.59), lo que significa que PS PWM se ve menos afectada que PD PWM por el hecho de
87
tener un puente alimentado a tensin variable.

En la figura 5.5 se puede ver la evolucin del WTHD0 respecto la relacin de frecuencias para un
inversor multinivel con PS PWM con tensin variable en el segundo puente, y en ella se muestra
que segn aumenta la relacin fc/fo y baja el nivel de distorsin, la pendiente de la lnea de tendencia
logartmica va disminuyendo. Las ecuaciones de las distintas curvas de regresin logartmica
correspondientes se pueden encontrar en la tabla 5.2.
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n fu n c i n d e la t e n s i n d e l s e g u n d o c o n v e r t id o r
1 .1
fc
fc
fc
fc
fc
0 .9
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
20
25
30
35
40
0 .8
W T H D 0 (% )
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
Figura 5.5 Evolucin del WTHD0 en un sistema inversor multinivel de 2 puentes con estrategia de
modulacin PS PWM y tensin en el segundo convertidor variable, M = 0.8, V1 = Vdc
88
fc/fo Regresin logartmica f(V2/V1) Coeficiente de correlacin R2

20
-0.34 ln(V2/V1) + 0.29
0.99
25
-0.28 ln(V2/V1) + 0.23
0.99
30
-0.23 ln(V2/V1) + 0.19
0.99
35
-0.20 ln(V2/V1) + 0.16
0.99
40
-0.17 ln(V2/V1) + 0.14
0.99
Tabla 5.2 Ecuaciones de regresin logartmica para las curvas de la figura 5.5
Para la estrategia de modulacin PD PWM, la curva de evolucin del WTHD0 en funcin de la

tensin del segundo puente y la relacin de frecuencias resulta algo ms imprevisible por el proceso
de rotacin y por el hecho que la estrategia no est pensada para minimizar el comportamiento
armnico. As, en la figura 5.6 se puede ver como el WTHD0 para fc/fo igual a 50 y 60 es mayor al
de relaciones frecuenciales ms bajas para algunos valores de la alimentacin en el segundo puente;
de hecho, slo para V2 0.8Vdc se cumple el comportamiento esperado segn el cual el nivel de
distorsin disminuye conforme aumenta la relacin de frecuencias.
89
4
fc
fc
fc
fc
fc
3 .5
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
40
45
50
55
60
W T H D 0 (% )
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
modulacin PD PWM y relacin de frecuencias y tensin en el segundo convertidor variables, tR =
13Tc, M = 0.8, V1 = Vdc
La tabla 5.3 detalla las ecuaciones para estas curvas de WTHD0. En ellas se puede apreciar que no
presentan una regresin logartmica tan fuerte como en el caso de PS PWM, y adems la pendiente
no decrece proporcionalmente con fc/fo, comportamiento acorde con los cruces entre curvas que se
pueden observar en la figura 5.6.
fc/fo Regresin logartmica f(V2/V1) Coeficiente de correlacin R2
40
-1.40 ln(V2/V1) + 0.59
0.99
45
-1.39 ln(V2/V1) + 0.35
0.99
50
-1.41 ln(V2/V1) + 0.37
0.99
55
-1.44 ln(V2/V1) + 0.16
0.97
60
-1.44 ln(V2/V1) + 0.15
0.98
Tabla 5.3 Ecuaciones de regresin logartmica para las curvas de la figura 5.6
90
La figura 5.7 refleja lo que se haba advertido en el captulo anterior acerca de la eleccin del
tiempo de rotacin, ya que en esta caso la simulacin esta realizada con tR = 12Tc y se demuestra
como para fc/fo = 60 la distorsin se dispara, alejndose de las mejores prestaciones que este tiempo
de rotacin ofrece para tensiones de entrada en el segundo puente que cumplan V2 0.5V1.
4
fc
fc
fc
fc
fc
3 .5
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
40
45
50
55
60
W T H D 0 (% )
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
modulacin PD PWM y relacin de frecuencias y tensin en el segundo convertidor variables, tR =
12Tc, M = 0.8, V1 = Vdc
Con el inversor en situacin de desequilibrio es conveniente comparar el comportamiento de la
distorsin cuando se trabaja con rotacin de portadoras y cuando no. As, la figura 5.8 presenta las
curvas de evolucin del WTHD0 cuando no hay rotacin, y segn el puente desequilibrado se
encuentre conectado al rango ms alto o al ms bajo, que es el peor caso posible.
91
E v o lu c i n d e l W T H D 0 e n f u n c i n d e la t e n s i n d e l c o n v e r t i d o r d e s e q u i li b r a d o
5
fc
fc
fc
fc
fc
4
3
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
/ fo
=
=
=
=
=
40
45
50
55
60
W T H D 0 (% )
1
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
10
8
6
4
2
0
0 .1
modulacin PD PWM sin rotacin de portadoras y relacin de frecuencias variable, M = 0.8, V1 =
Vdc (arriba) puente desequilibrado conectado al rango ms alto (abajo) puente desequilibrado
conectado al rango ms bajo
Aqu se observa que, aunque para tensiones bajas la distorsin se dispara, para V2 0.5V1 la
diferencia entre ambos casos no es tan grande. En contraste con lo que sucede cuando se rotan las
portadoras, en esta situacin las curvas de WTHD0 son ms homogneas ante la relacin de
frecuencias dado que no padecen las alteraciones en el proceso de conmutacin producidas por la
rotacin.
92
5.3. Inversores multinivel con ndice de modulacin variable

Ahora se pretende comparar los resultados de las simulaciones del captulo 3 en que los inversores
multinivel trabajan con ambos puentes alimentados a la mxima tensin y un ndice de modulacin
variable.
0 .2
0 .1 5
0 .1
W T H D 0 (% )
0 .0 5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .6 5
0 .6
0 .5 5
0 .5
0 .4 5
0 .4
0 .3 5
0 .1
Figura 5.9 Comparacin entre sistemas inversores multinivel con ndice de modulacin variable
para el caso de N = 2 puentes, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = V2 = Vdc, M variable (arriba) PS PWM
(abajo) PD PWM
La figura 5.9 muestra como la distorsin sigue el mismo patrn de comportamiento para las dos
estrategias de modulacin, con dos regiones de crecimiento y decrecimiento en funcin del nmero
de niveles de tensin alcanzados a la salida, tres en el primer pico y cinco en el segundo. La
diferencia estriba en el motivo por el cual se produce este comportamiento. En PS PWM, la prdida
de niveles de tensin se produce porque al reducirse la amplitud de la seal de referencia, la
duracin de los instantes de conmutacin es tan pequea que en ningn momento llega a conmutar
93
ms de un puente a la vez. Por contra, en PD PWM lo que sucede es que para ndices de
modulacin pequeos la seal de referencia nunca llega a alcanzar a las portadoras situadas en el
rango ms alto y entonces slo se produce la conmutacin del puente situado en el rango ms bajo.
94
5.4. Inversores multinivel con puente desequilibrado en alimentacin e ndice de

modulacin
Por ltimo, se va a comprobar la respuesta de las dos estrategias de modulacin cuando uno de los
puentes muestra un desequilibrio en la alimentacin y su ndice de modulacin toma ese mismo
valor. Para la estrategia PS PWM, las condiciones de simulacin sern V1 = Vdc y M1 = 1 en el
primer puente, mientras que el segundo trabajar con V2 = 0.7V1 y M2 = 0.7. En el caso de PD
PWM, como slo existe un ndice de modulacin este se calcula ahora como el valor medio de las
dos alimentaciones, as que los parmetros de simulacin sern V1 = Vdc, V2 = 0.7V1 y M = 0.85.
n d i c e d e m o d u la c i n y a li m e n t a c i n v a r i a b le s e n e l s e g u n d o p u e n t e
2
-1
-2
10
10
15
20
25
30
35
40
15
20
25
30
35
40
-1
-2
Figura 5.10 Salida conmutada de los inversores multinivel para un periodo de la seal de
referencia, fc/fo = 40, V2 = 0.7V1, V1 = Vdc (arriba) PS PWM, M1 = 1, M2 = 0.7 (abajo) PD PWM, M
= 0.85, tR = 13Tc
La figura 5.10 muestra la salida conmutada que resulta de esta simulacin, en que ambos inversores
muestran ms de cinco niveles de tensin a causa de sus desequilibrios, y estos son 1.7Vdc, 1Vdc,
95
0.7Vdc y 0Vdc. Salta a la vista que en PS PWM se producen muchas ms conmutaciones, 315 contra
83, cosa que ya se haba previsto en el primer apartado de este captulo.
Otro detalle que no resulta tan evidente son las diferencias en el tiempo que el inversor pasa
conectado a los distintos niveles. Mientras que la estrategia PS PWM se comporta de forma
simtrica respecto a las tensiones positivas y negativas, el inversor que trabaja con PD PWM slo
cumple la simetra para 1.7Vdc, ya que pasa ms tiempo conectado a +Vdc que a -Vdc, y tambin es
mayor la conexin a -0.7Vdc que a +0.7Vdc. Esta situacin, pero, se invierte si se calcula la conexin
sobre un tiempo ms largo que un perodo de la seal de referencia. Al tomar en cuenta el
comportamiento de la salida al final de la simulacin (10 perodos de la seal de referencia,
equivalentes a 400 de la portadora), el inversor se conecta ms a -Vdc que a +Vdc, y tambin es
mayor la conexin a +0.7Vdc que a -0.7Vdc, pero la proporcin en que esto sucede flucta de perodo
a perodo.
El motivo de este comportamiento irregular es, una vez ms, el proceso de rotacin que, si bien nos
permite reducir el nivel de distorsin y entregar mayor tensin a la salida, tambin torna en
imprevisible la respuesta del inversor. Se ha comprobado que, al simular esta misma situacin sin
rotacin de portadoras, la salida s es simtrica aunque, lgicamente, no presenta niveles a la salida
de 0.7Vdc porque esta tensin slo se podra generar en caso que el puente desequilibrado fuera el
nico que estuviera conduciendo, y eso es imposible porque este se encuentra en el rango ms alto
de tensin y siempre que est conectado a la red lo har conjuntamente con el otro puente para
generar una tensin de salida de 1.7Vdc.
Vout
PS PWM PD PWM con rotacin PD PWM sin rotacin

(tR = 13Tc)
19.34%
19.34%
19.34%
+0.7Vdc
8.49%
11.44%
0.00%
-0.7Vdc
8.49%
8.48%
0.00%
+Vdc
18.06%
15.06%
26.49%
-Vdc
18.06%
18.17%
26.65%
+1.7Vdc
13.78%
13.69%
13.69%
-1.7Vdc
13.78%
13.83%
13.83%
Tabla 5.4 Porcentaje de los tiempos de conexin a la salida de un inversor multinivel operado con
distintas estrategias de modulacin
96
El espectro armnico de ambas estrategias de modulacin se encuentra reflejado en la figura 5.11.

En ella se ve como PS PWM no alcanza toda la cancelacin de armnicos de que es capaz la
modulacin a causa del desequilibrio entre tensiones e ndices de modulacin. As, en lugar de
encontrar grupos de armnicos en los mltiplos de 4fo, lo hacemos cada 2fo. Pese a ello, su espectro
es fcilmente filtrable, especialmente si se compara con el de la estrategia PD PWM, que presenta
un nivel de distorsin cinco veces mayor, pues adems de no tener prcticamente ninguna
cancelacin de armnicos, el desequilibrio entre los puentes provoca que la banda lateral se
expanda hasta frecuencias muy bajas, siendo esto muy negativo para la figura del WTHD0.
10
10
10
10
10
10
10
10
P S P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .1 9 6 6 6
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
160
180
200
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 1 .0 0 4 2
-1
-2
-3
20
40
60
80
100
120
140
Figura 5.11 Espectro armnico de los inversores multinivel para un periodo de la seal de
referencia, fc/fo = 40, V2 = 0.7V1, V1 = Vdc (arriba) PS PWM, M1 = 1, M2 = 0.7 (abajo) PD PWM, M
= 0.85, tR = 13Tc
97
6. CONCLUSIONES
Despus del estudio realizado referente a las modulaciones de ancho de pulso para inversores
multinivel se pueden sacar varias conclusiones sobre su comportamiento armnico y lo que esto
supone de cara a la distorsin. La primera y ms evidente es que cuanto ms alto es el orden de los
armnicos, ms baja es su influencia sobre el factor WTHD0. Por ello, la distorsin siempre ser
menor para mayores relaciones de frecuencias fc/fo, ya que de este modo el primer grupo de
armnicos no deseados estar ms alejado de la frecuencia fundamental; como consecuencia, la
magnitud del factor WTHD0 disminuir ya que esta figura est principalmente gobernada por la
intensidad del primer grupo de armnicos.
Se entiende entonces que es primordial la bsqueda de una estrategia de modulacin que reduzca
los niveles de distorsin tanto como sea posible. El primer paso en esta direccin se consigue al
trabajar con inversores de potencia modulados con una forma de onda portadora triangular, ya que
con ella se modulan los dos flancos del pulso conmutado de salida y de este modo se logra eliminar
las componentes impares de la banda armnica lateral alrededor de los mltiplos impares de la
portadora, y las componentes pares de la banda lateral alrededor de las componentes pares de la
portadora. Adems, esta cancelacin no depende de la relacin entre las frecuencias portadora y
fundamental, y es vlida incluso para relaciones de pulso muy bajas.
La siguiente evolucin es pasar a trabajar con modulaciones unipolares sobre inversores de puente
completo, de modo que se consigue una cancelacin adicional de armnicos que afecta a los grupos
pares de armnicos de la portadora.
Trasladar este tipo de modulacin a inversores multinivel permite aumentar la cancelacin de
armnicos gracias a la estrategia PS PWM, que utiliza una seal portadora desplazada en fase para
cada uno de los puentes completos que forman el inversor, y de este modo slo quedan los grupos
de armnicos alrededor de los 2N mltiplos de la portadora, donde N es el nmero de puentes
completos que forman el inversor. Al trabajar con inversores multinivel cobra importancia la figura
del ndice de modulacin M, que condiciona el nmero de niveles de tensin a la salida. Para
alcanzar el mayor voltaje posible a la salida debe cumplirse que M (N - 1)/N, ya que en caso
contrario la anchura de los pulsos conmutados a la salida de cada puente es tan estrecha que no
permite que todos los puentes conduzcan en los mismos instantes para entregar la tensin mxima.
98
En la otra gran estrategia de modulacin para inversores multinivel, PD PWM, se observa que el
espectro est plagado de armnicos no deseados; especialmente en la banda base y la banda lateral
del primer armnico de la portadora. La presencia de estos elementos demuestra que esta estrategia
de modulacin no busca una mejora en los niveles de distorsin ya que su sistema de portadora
mltiple provoca la conmutacin de un solo puente por periodo; de este modo no es posible la
cancelacin de armnicos entre las distintas portadoras. As, lo que se pierde en limpieza de
espectro se gana en consumo de potencia porqu el nmero de conmutaciones de los interruptores
depende nicamente de la relacin de frecuencias entre referencia y portadora, mientras que en
otras modulaciones esta figura aumenta proporcionalmente con el nmero de puentes presentes en
el inversor multinivel.
La particular distribucin de portadoras de la modulacin PD PWM hace que los puentes cuyas
seales portadoras se encuentren ms alejadas del eje de abscisas pasen menos tiempo conectadas
que las ms cercanas. Esto no afecta a la seal de salida mientras los puentes trabajen en las mismas
condiciones, pero si se produce algn desequilibrio entre las distintas fuentes de alimentacin se
hace necesario imponer una rotacin de portadoras para asegurar un reparto del tiempo de conexin
proporcional al nivel de alimentacin de cada puente.
Pese a la rotacin de portadoras, el desequilibrio en los puentes supone un crecimiento todava
mayor en los armnicos no deseados de menor orden, que llegan a interferir claramente con el
armnico fundamental que debera ser el nico resultado de la modulacin. Este crecimiento de los
parmetros de distorsin hace que para esta estrategia de modulacin sea importante trabajar con
altas relaciones entre las frecuencias portadora y referencia.
Por su parte, la estrategia de modulacin PS PWM sobre un inversor multinivel es bastante
resistente al hecho que uno de sus puentes no trabaje en las mismas condiciones que el resto, pues
aunque se pierde el beneficio de la cancelacin adicional de armnicos y aumenta el nivel de
distorsin, el espectro conserva una distribucin frecuencial limpia formada por la banda lateral
alrededor de los mltiplos pares de la frecuencia de la portadora. De este modo, an trabajando con
relaciones de frecuencia bajas el impacto sobre la figura del WTHD no es muy grande.
Ms relevantes son los cambios que se pueden producir en la tensin de salida, ya que segn el
desequilibrio se encuentre en los ndices de modulacin o en la alimentacin de puentes, el sistema
99
puede ser incapaz de alcanzar el nmero mximo de niveles de tensin o mostrar tensiones
imprevistas, respectivamente.
100
ANEXO 1. REPRESENTACIN POR SERIE DE FOURIER DE

UNA FORMA DE ONDA CONTROLADA POR DOS VARIABLES
El principio de la descomposicin de Fourier es que cualquier forma de onda f(t) que cambie
regularmente en el tiempo puede ser expresada como una serie infinita de armnicos sinusoidales,
como sigue:
f t=
a0
[ a cos m tb m sin m t]
2 m =1 m
(A1.1)
donde:
1
a m = f t cos m t d t para m = 0, 1, ...

(A1.2)
b m=
1
f tsin m t d t para m = 1, 2, ...

(A1.3)
Para una seal f(x, y) que cambia como funcin de dos variables
x t =c tc
(A1.4)
y t=o t o
(A1.5)
su serie de Fourier para un valor particular de y = y1 se puede escribir como
f x , y 1 =
a 0 y 1
[ a m y 1 cos mxbm y 1 sin mx ]
2
m=1
(A1.6)
donde
a m y 1 =
1
f x , y 1 cos mx dx para m = 0, 1, ...
b m y 1=
1
f x , y 1 sin mx dx para m = 1, 2, ...

(A1.7)
101
(A1.8)
Los coeficientes am(y1) y bm(y1) son slo valores particulares de las funciones am(y) y bm(y) que
cambian cclicamente a lo largo de todo el rango de valores de y. Como son cclicas, estas funciones
pueden tambin ser expresadas como series de Fourier:
a m y =
c m0
[ c cos nyd mn sin ny ] para m = 0, 1, ...
2 n=1 mn
(A1.9)
b m y=
e m0
[ e cos ny f mn sin ny ] para m = 1, 2, ...
2 n=1 mn
(A1.10)
donde
c mn=
1
1
a m y cos ny dy= 2 f x , y cos mx cos ny dx dy

para m = 0, 1, ...
d mn=
1
1
a m y sin ny dy= 2 f x , y cos mx sin ny dx dy
para m = 0, 1, ...
e mn=
n = 0, 1, ... (A1.11)
n = 1, 2, ... (A1.12)
1
b m y cos ny dy = 12 f x , y sin mx cos ny dx dy

para m = 1, 2, ...
f mn=
n = 0, 1, ... (A1.13)
1
b m y sin ny dy= 12 f x , y sin mx sin ny dx dy

para m = 1, 2, ...
n = 1, 2, ... (A1.14)
Examinando estas ecuaciones, se puede ver que la solucin obtenida es general para cualquier
instante t ya que los valores de x y y son peridicos. Usando identidades trigonomtricas, las
ecuaciones de (A1.11) a (A1.14) se expanden a
c mn=
1
1
f x , y cos mxny dx dy 2 f x , y cos mxny dx dy
2
2
2
para m = 0, 1, ...
d mn=
n = 0, 1, ... (A1.15)
1
1
f x , y sin mxny dx dy 2 f x , y sin mxny dx dy
2
2
2
para m = 0, 1, ...
102
n = 1, 2, ... (A1.16)
1
1
e mn=
f x , y sin mxny dx dy
f x , ysin mxny dx dy
2
2
2 2
para m = 1, 2, ...
n = 0, 1, ... (A1.17)
1
1
f mn=
f x , y cos mxny dx dy
f x , y cos mxny dx dy
2
2
22
para m = 1, 2, ...
n = 1, 2, ... (A1.18)
La forma general de las componentes de Fourier para f(x, y) se puede ahora escribir como
f x , y =
c 00 1
[ c cos nyd 0n sin ny ]
4 2 n=1 0n
1
[ c cos mxe m0 sin mx ]
2 m=1 m0
(A1.19)
[ c mn cos ny d mn sin ny cos mx e mn cos ny f mn sin ny sin mx ]

m=1 n=1
Nuevamente con el uso de identidades trigonomtricas, la ecuacin (A1.19) se reordena como
f x , y =
m=1 n=1
c00 1
4 2 n=1 0n
1
2 m=1 m0
1
[ c cos mxny c mn cos mxny ]
2 mn
1
[ d mn sin mxnyd mn sin mxny ]
2
1
[ e mn sin mxnye mn sin mxny ]
2
1
[ f mn cos mxny f mn cos mxny ]
2
(A1.20)
que se puede agrupar para formar
f x , y =
c00 1
4 2 n=1 0n
1
2 m=1 m0
c mn f mn cos mxny e mnd mn sin mxny
c mn f mn cos mxny e mnd mn sin mxny
2 m=1 n=1
103
(A1.21)
De las ecuaciones (A1.15) a (A1.18) los coeficientes de la ltima parte de la ecuacin (A1.21) para
m = 1, 2, ... , n = 1, 2, ... son
1
1
c mn f mn =
f x , y cos m x n y dx dy
2
2 2
1
1
c f mn =
f x , y cos m xn y dx dy
2 mn
2 2
(A1.23)
1
1
e d mn =
f x , ysin m xn y dx dy
2
2 mn
2
(A1.22)
(A1.24)
1
1
e mnd mn=
f x , ysin m xn y dx dy
2
22
(A1.25)
Se puede ver a partir de las ecuaciones (A1.12) y (A1.14) que para cualquier valor de n, dmn = dm(-n)
y fmn = fm(-n) de modo que los trminos (mx ny) en la ecuacin (A1.21) se pueden obtener
alternativamente sumando los trminos (mx + ny) para n negativos.
Entonces, la solucin completa para f(x, y) se convierte en
f x , y=
c 00 1
4 2 n=1 0n
1
2 m=1 m0
(A1.26)
1
[ c f mn cos mxnyd mne mn sin mxny ]
2 m=1 n0 mn
Este resultado se puede expresar en forma compleja multiplicando la ecuacin (A1.24) por j y
sumndola a (A1.22), para definir los coeficientes resultantes como
C mn= Amn j Bmn =
cmn f mn
d e
j mn mn
2
2
donde
104
(A1.27)
1
Amn j B mn=
f x , y [ cos mxny j sin mxny ] dx dy
2 2

1
j m xn y
=
f x , y e
dx dy
2
2
(A1.28)
La ecuacin (A1.26) se puede expresar ahora en trminos de estos coeficientes alternativos como
f x , y =
A00 1
[ A0n cos nyB0n sin ny ] [ A m0 cos mxB m0 sin mx ]
2 2 n=1
m =1
[ Amn cos mxnyB mn sin mxny ]
(A1.29)
m=1 n0
Finalmente, la ecuacin (A1.29) se puede expresar en trminos temporales sustituyendo en ella las
ecuaciones (A1.4) y (A1.5), para convertirse en
f t=
A00
[ A cos n[ o to ]B0n sin n [ o to ]]
2 n=1 0n
[ Am0 cos m[ c t c ]B m0 sin m[ c t c ]]
(A1.30)
m=1
[ Amn cos m[ c t c ]n[ o to ]B mn sin m[c tc ]n[ o to ]]

m=1 n0
La ecuacin (A1.30) es la forma ms comnmente utilizada en la literatura para representar con las
series de Fourier una forma de onda controlada por dos variables [1.4]. La primera lnea de la
ecuacin define la componente DC, la componente fundamental (cuando n = 1) y los armnicos en
banda base que son mltiples enteros de la fundamental. La segunda lnea define las componentes
armnicas de la portadora como mltiplos de la frecuencia de modulacin. La tercera lnea define
las componentes armnicas en banda lateral desplazadas a cualquier lado de los armnicos
principales de la portadora por mltiplos enteros de la componente frecuencial fundamental.
Hay que tener en cuenta que en la forma general de la ecuacin (A1.30), la relacin angular entre
los armnicos en banda base incluyendo la fundamental, y la portadora y los armnicos en banda
lateral es arbitraria, por virtud de los ngulos de offset de fase c y o definidos en las ecuaciones
(A1.4) y (A1.5).
105
ANEXO 2. DESARROLLO DE LOS COEFICIENTES/PROCESO

DE INTEGRACIN DE LAS SOLUCIONES TEMPORALES DE
LAS DISTINTAS MODULACIONES
A2.1. Expansiones de Jacobi-Anger
Una expresin comn que aparece en el desarrollo de las soluciones analticas de Fourier de las
formas de onda PWM trabajadas con varias modulaciones es e j cos , estos es, una sinusoide que
tiene como argumento otra sinusoide. En el desarrollo de las soluciones analticas para PWM, esta
expresin se debe multiplicar por el trmino cos n y ser integrado sobre alguna fraccin de 2, y
esto se facilita expandiendo la expresin
e j cos
en forma de una serie de Bessel utilizando la
expansin de Jacobi-Anger [A2.1]
j cos
= J 0 2 j
k =1
J k cos k
(A2.1)
La ecuacin (A2.1) se puede reescribir desde su forma compleja como
cos cos =J 0 2 cos k

k=1
J k cos k =J 0 2 cos k J 2k cos 2 k (A2.2)

2
k=1
sin cos =2 sin k J k cos k =2 cos k J 2 k 1 cos [2 k 1]

2
k=1
k =1
106
(A2.3)
A2.2. Relaciones de la funcin de Bessel con integrales

El producto de e j cos y cos n integrado sobre un intervalo 2 es, entonces,
j cos
cos n d = J 0 2 jk J k cos k cos n d
k=1
(A2.4)
que se convierte en
e j cos cos n d = J 0 cos n d 2 jk J k cos k cos n d
(A2.5)
k=1
El nico trmino del lado derecho de la ecuacin (A2.5) que no es cero al integrar sobre 2 es
cuando k = n, de modo que se convierte en
j cos
cos n d = 2 j n J n cos 2 n d
(A2.6)
que simplificado es
e j cos cos n d =2 jn J n
(A2.7)
Utilizando un desarrollo similar, e j cos multiplicado por sin n e integrado sobre 2 da
e j cos sin n d =0
(A2.8)
Entonces de la ecuacin (A2.7), para cualquier valor positivo de n y exponente positivo del
logaritmo natural,
e j cos e j n d =2 j n J n
107
(A2.9)
En particular, cuando n = 0,
e j cos d =2 J 0
(A2.10)
Otra identidad til es cuando n tiene un valor negativo. Considerando de nuevo que el nico
trmino distinto de cero en el lado derecho de la integral en (A2.5) ocurre cuando k = |n|,
independientemente del signo de n, podemos adaptar (A2.7) como
e j cos cos n d =2 jn J n=2 jn J n
(A2.11)
De la ecuacin (A2.11) se desprende la siguiente identidad:

n
J n =1 J n
(A2.12)
Otra identidad importante se puede derivar del caso en que el exponente del logaritmo natural es
negativo en la ecuacin (A2.7).
e j cos cos n d =2 jn J n
(A2.13)
La ecuacin (A2.13) se puede escribir de forma alternativa como
e j cos cos n d =2 j n J n =2 jn J n
(A2.14)
De modo que se puede establecer la siguiente identidad

J n =1 J n
(A2.15)
J 0 =J 0
(A2.16)
En particular, cuando n = 0,
108
La figura A2.1 muestra la forma de las siete primeras funciones de Bessel para argumentos hasta 10.
Notar que slo la primera funcin de Bessel J0() tiene un valor distinto de cero para un argumento
0.
Figura A2.1 Funciones de Bessel Jn() para n = 0, 1, ... 6
109
A2.3. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra

Partiendo de la ecuacin (1.7) y de los lmites de integracin definidos en (2.3) y (2.4) para los
cuales la seal de salida f(x, y) es distinta de cero (y constante), se tiene que
M cos y
1
Amn j B mn=
2
2
2 V dc e j m xn y dx dy
(A2.17)
que se puede evaluar para valores particulares de m y n.

Para m = n = 0 [el offset DC en la ecuacin (1.8)], la ecuacin (A2.17) se simplifica a
A00 j B00=
M cos y
V dc
dx dy=
V dc
M cos y dy= dc2 2 2 =2V dc

2
(A2.18)
Sustituyndolo de nuevo en la ecuacin (A2.18), esto resulta en una componente DC de

A00
=V dc con
2
B00
=0
2
(A2.19)
Para m = 0, n > 0 [los armnicos en banda base en la ecuacin (1.8)], (A2.17) se simplifica a
A0n j B 0n =
=
V dc
2
[{
V dc
2
M cos y
jn y
dx dy=
V dc
2
M cos y e j n y dy
e j n e j n
M
cos
y
cos
n
y
j
sin
n
y
dy
jn
(A2.20)
La integral dentro de las llaves es cero excepto para el caso en que n = 1, mientras que el segundo
trmino es cero para todos los valores de n distintos de cero, de modo que (A2.20) queda como
A01 j B01=
V dc
M 2=V dc M
(A2.21)
La ecuacin (A2.21) define la magnitud del armnico fundamental de la forma de onda modulada,
110
que equivale como se haba anticipado a la referencia objetivo definida en (2.1), multiplicada por
Vdc.
Para m > 0, n = 0 [los armnicos de la portadora en la ecuacin (1.8)], (A2.17) se simplifica a
Am0 j Bm0 =
V dc
M cos y
j mx
dx dy=
j m2
j m M cos y
V dc
V dc
jm
dye
dy
e j m e j m
dy
jm
(A2.22)
La primera integral dentro de los corchetes de la ecuacin (A2.22) se puede evaluar utilizando la
ecuacin (A2.11), de modo que
Am0 j Bm0 =
2V dc
[ J m M 1m ]
jm 0
(A2.23)
que se puede expresar nuevamente utilizando (-1)m = cos m como
Am0 j Bm0 = j
2 V dc
[ cos mJ 0 m M ]
m
(A2.24)
Para m > 0, n 0 [los armnicos en banda lateral en la ecuacin (1.8)], la integral interior de
(A2.17) se evala para dar
Amn j B mn=
V dc
jm
e j n y e j m M cos ye j m dy
(A2.25)
y, utilizando (A2.10), esta cantidad se convierte en
Amn j B mn=
j V dc
m2
2 j n J n m M e j m
e j n e j n
jn
(A2.26)
El segundo trmino en los corchetes de esta expresin es cero para todos los valores distintos de
cero de n, y como
111
j = 1 = e
n
=e
n
2
La ecuacin (A2.26) se convierte en

j 2 V dc j n 2
Amn j B mn=
e
J n m M para n 0
m
(A2.27)
que se puede expresar tambin como
Amn j B mn=
2 V dc
J n m M sin n j cos n
m
2
2
(A2.28)
La ecuacin (A2.28) es vlida para todos los valores distintos de cero de m y n.

La solucin armnica completa para la modulacin de muestreo natural de flanco posterior de la
rama de un medio puente se puede formar ahora sustituyendo los resultados de las ecuaciones
(A2.19), (A2.21), (A2.24) y (A2.28) de nuevo en (1.8), de modo que la tensin conmutada
dependiente del tiempo van(t) se puede expresar en trminos de las componentes armnicas como
2 V dc 1
m [cos m J 0 m M ]sin m[ c tc ]
m=1
sin n
cos m[ c t c ]n[ o to ]
2 V dc
1
2
m
M
m=1 n0 m
cos n
sin m[ c t c ]n[o to ]
2
112
(A2.29)

Partiendo de la ecuacin (1.7) y de los lmites de integracin definidos en (2.8) y (2.9),
Amn j B mn=
1M cos y
2
1
2 V dc e j m xn y dx dy
2
2 1 M cos y
(A2.30)
que se puede ahora evaluar para los varios valores posibles de m y n.

Para m = n = 0 [el offset DC en la ecuacin (1.8)], la ecuacin (A2.30) se simplifica a
A00 j B00=
V dc
2
1M cos y
2
dx dy=
V dc
1M cos y
2
[ 1M cos y ] dy=2 V dc
(A2.31)
As A00 = 2Vdc, B00 = 0, lo que da el offset Vdc esperado en la solucin final al escoger el bus negativo
DC como la referencia de la tensin conmutada.
Para m = 0, n > 0 [los armnicos en banda base en la ecuacin (1.8)], la ecuacin (A2.30) se
simplifica a
A0n j B 0n=
V dc
1M cos y
2
e j n y dx dy=
1 M cos y
2
V dc
[1M cos y e j n y ]dy
(A2.32)
V dc
M
e j n y e j [ n1] y e j [ n1] y dy
Como
e j n y dy=0
para cualquier valor de n distinto de cero, (A2.32) se reduce a
V dc M
A01 j B01=
dy=V dc M
2
(A2.33)
para el caso de de n = 1 solamente. Para cualquier otro n > 1, A0n + jB0n = 0. De nuevo esto equivale
113
a la referencia objetivo definida en la ecuacin (2.1), M veces Vdc.

Para m > 0, n = 0 [los armnicos de la portadora en la ecuacin (1.8)], la ecuacin (A2.30) se
simplifica a
Am0 j Bm0 =
V dc
2
1 M cos y
2
j mx
dx dy=
1M cos y
2
[e
V dc
jm
1M cos y
2
j m2
jm
1M cos y
2
] dy
(A2.34)
Utilizando (A2.11), esto se convierte en
jm
2V dc j m 2
Am0 j Bm0 =
e
J 0 m M e 2 J 0 m M
jm
2
2
(A2.35)
Y como J0(-) = J0() por la ecuacin (A2.16),
Am0 j Bm0 =
4 V dc
J m M sin m
m 0
2
2
(A2.36)
Este trmino define los armnicos de la propia onda portadora.

Para m > 0, n 0 [los armnicos en banda lateral en la ecuacin (1.8)], la integral interior de la
ecuacin (A2.30) se evala como
Amn j B mn=
=
V dc
[e
j m2
V dc
j m
jm
e jn y e
2
jm
1M cos y
2
j m
] dy
1M cos y
2
jny
jm
M cos y
2
jm
Utilizando (A2.10), la expresin de la integral se convierte en
114
jn y
jm
M cos y
2
] dy
(A2.37)

jm
2 V dc j m 2 n
Amn j B mn=
e
j J n m M e 2 j n J n m M
jm
2
2
jm
jn
jm
jn
2 V dc
=
J n m M e 2 e 2 e 2 e 2
j m
2
(A2.38)
que se simplifica como
Amn j B mn=
4 V dc
J n m M sin [mn]
m
2
2
(A2.39)
Estos trminos definen la banda lateral de la onda modulada. Hay que tener en cuenta que ya que n
es positivo y negativo, las bandas laterales de tensin estn distribuidas por igual por encima y por
debajo de los armnicos centrales de la onda portadora.
La solucin armnica completa para la modulacin de muestreo natural de doble flanco de la rama
de un medio puente se puede ahora formar sustituyendo los resultados de las ecuaciones (A2.31),
(A2.33), (A2.36) y (A2.39) de nuevo en la ecuacin (1.8), de modo que la tensin conmutada
dependiente del tiempo van(t) se puede expresar en trminos de sus componentes armnicas como
4V 1
dc J 0 m M sin m
cos m[c tc ]
m
2
2
m=1
4V
1
dc J n m M sin [mn] cos m[ c tc ]n [ o to ]
2
2
m=1 n0 m
115
(A2.40)
A2.5. Modulacin PD PWM de tres niveles

Para llevar a cabo el desarrollo necesario para alcanzar la solucin armnica de una modulacin PD
PWM de cinco niveles antes es preciso entender bien el comportamiento de esta misma modulacin
para un solo puente completo (tres niveles). La funcin de salida f(x, y) se comporta segn la tabla
A2.1, teniendo en cuenta que su seal de referencia es la misma que en la ecuacin (2.1), f(y) = M
cos y, y que las ecuaciones de la portadora doble se muestran en la figura A2.2.
Figura A2.2 Formas de onda portadoras para

una PD PWM de tres niveles
f(x,y)
- x 0
+Vdc
M cos y
0
-Vdc
0<x
x
x
x
1 M cos y
M cos y1
M cos y
x
x
1 M cos y
M cos y1
Tabla A2.1 Funcin de conmutacin f(x,y) de una PD PWM de tres niveles, x = ct, y = ot
Como se ha comentado en el apartado 3.3, como en esta modulacin no resultan obvios los lmites
de integracin para alcanzar la solucin armnica de la salida, hay que representar una celda que
identifique los contornos dentro de los cuales f(x, y) es constante para variaciones cclicas de x(t) =
c t y y(t) = o t. As, partiendo de las definiciones de la tabla A2.1, la figura A2.3 muestra el dibujo
de contorno para f(x, y) durante un ciclo completo de x y y.
116
Figura A2.3 Contorno de f(x, y) para una PD PWM de tres niveles

con muestreo natural
Partiendo de la ecuacin (1.7) para Cmn y estableciendo los lmites de integracin con la ayuda de la
figura A2.3, la integral doble de las series de Fourier se formula ahora como
C mn=
V dc
2
M cos y
e j m xn y dx dy
M cos y
2
{
{
1M cos y
1 M cos y
e j m xn y dx
1M cos y
j m xn y
dx
1M cos y
}
}
e j m xn y dx dy
j m xn y
dx dy
(A2.41)
La ecuacin (A2.41) se puede simplificar si se observa que para una funcin peridica f(x),

f x dx
f x dx=
f x dx
f x dx=
f x dx
f x dx
f x dx
(A2.42)
donde, en este contexto, = M cos y. As, (A2.41) se reduce a
117
C mn=
V dc
2
M cos y
e j m xn y dx dy
M cos y
2
2 1M cos y
1 M cos y
1M cos y
e j m x n y dx dy
e j m xn y dx dy
1M cos y
2
(A2.43)
Una simplificacin similar se puede alcanzar operando en la variable y de los dos ltimos trminos
con = -1/2, y as queda
C mn=
V dc
2
3
2 1M cos y
M cos y
M cos y
2
e j m x n y dx dy
e j m xn y dx dy
1M cos y
2
(A2.44)
(A2.45)
Invirtiendo los lmites de integracin de la variable x del segundo trmino da lugar a
C mn=
V dc
2
3
2 1M cos y
M cos y
M cos y
2
e j m x n y dx dy
e j m xn y dx dy
1M cos y
2
La ecuacin se puede comprimir todava ms con un cambio de variables en el segundo trmino tal
que
y= y ' y
x= x '
(A2.46)
Aplicando el cambio en el segundo trmino de la ecuacin (A2.45) se tiene que

3
2 1M cos y
1M cos y
2
2 M cos y'
e j m xn y dx dy=e j [ mn]
M cos y '
lo que da el resultado final de Cmn de
118
e j m x'n y' dx ' dy '
(A2.47)
C mn=
V dc
2
{1cos [nm] }
M cos y
e j m xn y dx dy
(A2.48)
M cos y
2
donde los primos han sido descartados de las variables sustituidas ya que son slo variables
comodn de integracin. Esta expresin se puede evaluar ahora para los distintos valores de m y n.
A2.5.1 Evaluacin de los coeficientes armnicos
Para m = n = 0, como 1 cos 0 = 0, claramente (A2.48) se reduce a
C 00 =0
(A2.49)
Para m = 0, n > 0, la ecuacin (A2.48) se simplifica como
C 0n=
V dc
2
1cos n
e j n y dx dy =
M cos y
2
M V dc
e
1cos n
M cos y
j [n1] y
e
2
V dc
2
1cos n 2 M cos y e j n y dy
(A2.50)
j [n1 ] y
dy
Como (1 cos n) es cero para todos los valores pares de n, la integracin de (A2.50) slo resulta
distinta de cero para valores impares de n, para todos los cuales se da que 1 cos n = 2.
Para n = 1, la ecuacin (A2.50) se puede integrar para formar
C 01=
M V dc e j e j
M V dc

=
sin=M V dc
2j
2
2
que es la componente fundamental.

Para n > 1 e impar, la ecuacin (A2.50) se convierte en
119
(A2.51)
M V dc e
C 0n=
M V dc
j [ n1 ]
j [ n1]
e
j [n1]
2 sin [n1 ]
j [n1]
j[ n1]
j [n1]
e
j[n1]
2sin [n1]
j[n1]
(A2.52)
=0
De este modo no hay armnicos en banda base de la componente fundamental.

Para m > 0, n = 0, la ecuacin (A2.48) se simplifica a
C m0 =
V dc
2
V dc
m 2
1cos m
M cos y
e j mx dx dy=
M cos y
2
V dc
2 j m
1cos m e j m M cos y e j m M cos y dy
1cos m sin m M cos y dy
(A2.53)
Utilizando la ecuacin (A2.3), esta expresin se convierte (con el principio del ndice sumatorio k
cambiado a 1) en
C m0 =
2 V dc
m2
1cos m cos [k 1] J 2 k 1 m M cos [2 k 1] y dy (A2.54)

k=1
que se integra a la forma
2sin [2 k 1]
2 V dc
2
C m0 =
1cos m J 2 k 1 m M cos[ k 1]
2
[2 k1]
m
k=1
=
=
=
4 V dc
2
m
4 V dc
1cos m J 2 k 1 m M cos[k 1]
k=1
1cos m J 2 k 1 m M
2
m
4 V dc
m
k=1
1cos m
k=1
J 2 k1 m M
[2 k 1]
120
2
[ 2 k 1]
sin k
cos 2 [ k 1]
[2 k 1]
}
(A2.55)
Este resultado define los armnicos de la propia onda portadora y slo ser distinto de cero cuando
m sea impar a causa del trmino (1 cos m).
Para m > 0, n 0, la integral interna de (A2.48) se puede evaluar como
V dc
C mn=
2 j m 2
V dc
m
{1cos[nm] } e j n y e j m M cos y e j m M cos y dy
(A2.56)
{1cos [nm] } e j n y sin m M cos y dy
Aplicando la ecuacin (A2.3), este resultado se convierte en
C mn=
{ 1cos [nm]} e j n y
2
V dc
m
2 V dc
{1cos [ nm] }
k=1
J k m M sin k 2 cos k y
k=1
dy
(A2.57)
J k m M sin k
[ j [n k] y j [nk ] y ]
e
e
dy
2
La expresin integral se puede evaluar, con algo de manipulacin, como
{ }
sin [nk ]
C mn=
2 V dc
k=1
[nk ]
{ 1cos [nm] } J k m M sin k

2
V dc
{1cos [nm] }
m
sin [nk ]
J n m M sin n
|nk
[ nk ]
|n=k
2
|nk
4
2
J 2 k 1 m M
|
k=1
[2 k 1n][ 2 k 1n] n2 k1
[2 k 1] cos n
121
(A2.58)
Notar que la expresin del sumatorio da un resultado distinto de cero slo para valores pares de n
por el trmino cos n/2, mientras que el trmino Jn(mM) sin n/2 es distinto de cero slo para
valores impares de n. Como consecuencia, por causa del trmino 1 cos [n + m], los armnicos
pares en banda lateral (n par) slo existen alrededor de los mltiplos impares de la portadora (m
impar), y los armnicos impares en banda lateral (n impar) slo existen alrededor de los mltiplos
pares de la portadora (m par). La limitacin del sumatorio |n| 2k 1 se satisface implcitamente y
no necesita mayor definicin.
La solucin armnica completa para una rama de una modulacin PD de tres niveles se puede
formar ahora sustituyendo los resultados de las ecuaciones (A2.51), (A2.55) y (A2.58) de nuevo en
la ecuacin (1.8), de modo la tensin conmutada dependiente del tiempo vaz(t) se puede expresar en
funcin de sus componentes armnicas como
v az t=V dc M cos o t
8V 1
J 2 k1 [2 m1] M
2 dc
cos [2 m1]c t
m=1 2 m1 k=1 [2 k 1]
2V 1
dc
J 2 n1 2 m M cos n cos 2 m c t[2 n1] o t
m=1 2 m n=
8V 1
J 2 k1 [2 m1] M [2 k 1]cos n
2 dc
m=1 2 m1 n0 k =1 [2 k 12 n][2 k 12 n]
cos [2 m1]c t2 n o t
Notar que una vez ms el voltaje vaz(t) se toma con respecto al punto central z del bus DC.
122
(A2.59)
ANEXO 3. CDIGO MATLAB DE LAS SIMULACIONES

Como gua para el resto de simulaciones, se detallan los pasos seguidos al escribir el cdigo para la
modulacin bipolar seno-diente de sierra.
A3.1. Parmetros de la simulacin para Modulacin Bipolar Seno-Diente de

sierra
A la hora de recrear el proceso de modulacin en MATLAB, el primer paso es determinar con qu
variables se va a trabajar y qu valores deben tomar. Para empezar, esta es la lista de variables:
fc_fo = 21;
fo = 50;
fc = fc_fo*fo;
% relacin frecuencial entre fo (referencia) i fc (portadora)

% frecuencia fundamental de la seal de referencia
% frecuencia fundamental de la seal portadora
res = 1024;
% resolucin, nmero de muestras en un perodo de la portadora
fs = fc * res;
Ts = 1 / fs;
% frecuencia de muestreo
% periodo de muestreo
N_ciclos = 10;
% ciclos de la referencia con que trabaja la simulacin
N_per = N_ciclos * fc_fo;
% periodos de la portadora en un ciclo de la
% referencia
N_tot = N_per * res;
% nmero total de muestras de la simulacin
T_tot = N_tot * Ts;
% tiempo total de la simulacin
Hz_muestra = fo / N_ciclos;
t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
Con el propsito de facilitar la interpretacin de los resultados y tratando, en la medida de lo

posible, de evitar cifras grandes, se elige para la seal de referencia una frecuencia fundamental de
50 Hz y para la portadora un mnimo de 1 kHz. De este modo, la relacin fc/fo sera mayor o igual a
20. Para la mayora de las estrategias PWM, pero, es importante observar la cancelacin de los
armnicos pares o impares, as que se utiliza ms a menudo un fc/fo igual a 21 que hace ms
evidente esta cancelacin. La frecuencia fundamental de la seal portadora se obtiene directamente
a partir de esta relacin y, con ella, la frecuencia de muestreo, que tiene ser lo suficientemente alta
como para tomar todas las muestras presentes en la seal portadora.
Una vez escogido el valor de fo, y teniendo en cuenta que la representacin espectral de las
123
modulaciones se har en funcin del nmero de armnico de la referencia, se considera que la

relacin ptima de hertzs por muestra es 5. Esta relacin es la que tiene que cumplir todo el rango
frecuencial de la seal de salida (fs hertzs) con el nmero total de muestras (Ntot) que abarca la
simulacin.
f
Hz
= s=
muestra N tot
f c res
f
= o
f
N ciclos
N ciclos c res
fo
(A3.1)
Por lo tanto, para conseguir una relacin de 5 hertzs por muestra, el nmero de ciclos de la
referencia de la simulacin ser 10.
En cuanto a la resolucin, durante el perodo de pruebas siempre se trabaj con potencias de dos,
pues es cuando el nmero de muestras cumple esta condicin que el algoritmo de la FFT alcanza su
mxima rapidez, ya que el nmero de operaciones que requiere para computar una transformada
discreta de Fourier (DFT, Discrete Fourier Transform en ingls) de N puntos es O(N log N) contra
las O(N2) que se necesitan siguiendo la definicin. As, se estim que una resolucin de 210 = 1024
es el menor nmero de muestras con que se puede trabajar antes de empezar a perder precisin en
los resultados finales. De todos modos, la FFT final no se calcula sobre una potencia de dos, ya que
el nmero de muestras total es el producto de la resolucin de la seal portadora, la relacin de
frecuencias y el nmero de ciclos de la referencia simulados, resultando en una cifra que oscila
entre 216 y 217.
Por ltimo, se declara un vector lineal de tiempo con Ntot muestras que abarca la duracin total de la
simulacin y que es necesario para la creacin de la seal de referencia.
124
A3.2. Declaracin de las seales

El proceso de modulacin requiere dos seales de entrada, que son la de referencia y la portadora.
La seal de referencia es un coseno modulado de frecuencia fundamental fo, de la forma Mcos(2 fo
t).
M = 0.9;
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t );
% ndice de modulacin
% seal de referencia
La seal portadora, por su parte, es un diente de sierra en el caso de la estrategia de modulacin

considerada en el apartado 2.2. Para construirla se declara primero el vector slope, una rampa entre
-1 y 1 compuesta por tantos puntos como la resolucin. Luego se consigue la seal peridica de la
longitud necesaria a travs de un producto de kronecker con el vector aux.
slope = linspace( -1 , 1 , res );
aux = ones( 1 , N_per );
slope_per = kron( aux , slope );
% seal portadora (rampa entre -1 y 1)

% vector auxiliar con N_per 'unos'
% periodificacin de la portadora
Y ahora s, resulta posible representar grficamente las seales con las siguientes lneas de cdigo,
cuyo resultado es la figura 2.3.
% representacin de un ciclo de la referencia para todas las seales
figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , slope_per( 1 : fc_fo * res ) , '.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , s_ref( 1 : fc_fo * res ) , 'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensin normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , s_ref( 1 : fc_fo * res ) , 'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , 2 * ( s_ref( 1 : fc_fo * res ) >
slope_per( 1 : fc_fo * res ) ) , 'k.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
title( 'Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
legend( 'Referencia' , 'Salida' );
125
A3.3. Modulacin y contenido espectral de la seal de salida

Una vez conseguidas las formas de onda de entrada hay que simular el proceso de modulacin, es
decir la comparacin entre la referencia y la portadora. Se aplica una fft al resultado de la
comparacin con un nmero de puntos igual al total menos uno, para tener de este modo una cifra
impar y poder centrar el espectro en el cero. A continuacin se toma el valor absoluto de la
transformada y se utiliza la funcin fftshift, que corre la componente de frecuencia cero a la
mitad del espectro para facilitar su interpretacin grfica.
% FFT de la seal de salida
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > slope_per ) , N_tot - 1 ) ) );
Por ltimo, como se explica en el apartado 1.3., hay que normalizar el espectro respecto la
componente fundamental AC en el momento en que el ndice de modulacin M vale 1. De ah el uso
de ( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ), pues N_tot / 2 es la frecuencia cero y fo /
Hz_muestra
indica en qu punto se encuentra la fundamental. Adems, se divide todo por M para
simplificar la M que multiplicaba la seal de referencia, de modo que es lo mismo que si el ndice
de modulacin valiera uno.
% normalizacin de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1
S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );
Despus de esto, se calcula la distorsin para los 60 primeros armnicos. Los armnicos ms altos
que estos son ya demasiado lejanos y su influencia en el valor de WTHD0 es imperceptible.
% clculo de la distorsin para los 60 primeros armnicos
n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo/Hz_muestra * n ) )^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );
Con todos estos datos se representa grficamente el espectro de la salida, convenientemente

126
acotado, a partir de las siguientes lneas de cdigo, cuyo resultado se puede ver en la figura 2.4.
% establecimiento de unas frecuencias mxima y mnima (1*10^4) para la
% representacin grfica
cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );
% establecimiento de un eje para representar los armnicos en funcin
% de su nmero
eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );
% representacin del espectro en escala logartmica para los 60 primeros
% armnicos
figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM rampa-seno bipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armnicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armnico' );
Para estudiar la influencia de la relacin de frecuencias y el ndice de modulacin sobre el WTHD0

se crea un vector (datos) para almacenar cunto vale la distorsin para cada fc/fo y M, y otro vector
(M_var) para almacenar los valores de M y as poder representar luego el grfico de la evolucin.
Con esto, se repiten los pasos anteriores en un doble bucle for para los distintos valores de fc/fo y
M.
% evolucin del WTHD0 en funcin de M (de 0.1 a 1.0) y fc_fo (11, 21 y 31)
datos = zeros( 10 , 3 );
M_var = zeros( 10 , 1 );
% vector donde se almacena WTHDO

% vector donde se almacena M
for j = 1 : 3
fc_fo = 1 + 10 * j;
fc = fc_fo * fo;
fs = fc * res;
N_tot = N_per * res;
T_tot = N_tot / fs;
t = linspace( 0 , T_tot , N_tot );
slope_per = kron( aux , slope );
for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
s_ref = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t );
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( s_ref > slope_per , N_tot - 1 ) ) );
S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) /
127
M_var( i ) );
n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra *
n ) )^2;
n = n + 1;
end
end
datos( i , j ) = 100 * sqrt( suma );
end
figure; plot( M_var , datos ); grid; hold;
title( 'Evolucin del WTHD0 en funcin del ndice de modulacin y la relacin de
portadoras' );
xlabel( 'ndice de modulacin M' ); ylabel( 'WTHD0(%)' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 31' );
128

La diferencia entre esta estrategia de modulacin y la anterior reside en el uso de una portadora
distinta. Para construir la seal triangular, se pierden dos puntos de la resolucin al tener que
recortar la ltima muestra tanto del flanco de subida como del de bajada.
% Modulacin PWM Bipolar Seno-Triangular
fc_fo = 21;
fo = 50;
fc = fc_fo * fo;
res = 1026;
% relacin entre fo (referencia) i fc (portadora)

% resolucin, nmero de muestras en un perodo
% de la portadora
% se trabaja con una nmero de muestras lo ms cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).
% para esta estrategia de modulacin fs es menor ya que al construir la
% seal triangular se pierden dos muestras, la ltima tanto del flanco de
% subida como del de bajada
fs = fc * ( res - 2 );
Ts = 1 / fs;
N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulacin

% periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot * Ts;
% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolucin deseada en la FFT,
% de modo que cada muestra equivale a 5Hz
% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias
% en N_tot puntos
%
%
M = 0.9;
%
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); %
vector de tiempo, cubre N_tot puntos

entre los instantes 0 i T_tot
ndice de modulacin
seal de referencia
% Las 2 muestras que se restan corresponden a los extremos de los flancos

% de subida y bajada que utilizamos para construir la seal portadora
% triangular
tri_up = linspace( -1 , 1 , res / 2 );
% flanco de subida de la portadora

% triangular, entre -1 y -1
tri_down = linspace( 1 , -1 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y -1
% periodo bsico de la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como
% combinacin de los dos flancos
129
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ];

aux1 = ones( 1 , N_per );
tri_per = kron( aux1 , tri );
% eje para representar las seales en funcin de los periodos de la portadora
eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot );
figure;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencia a lo largo de un periodo To' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' );
'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , 2 * ( s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) )
> tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ) , 'k.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
title( 'Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
legend( 'Referencia' , 'Salida' );
% se resta 1 para hacer el nmero de muestras impar y poder crear un eje
% centrado en 0 para representar el espectro en funcin de la frecuencia
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > tri_per ) , N_tot - 1 ) ) );
n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) ^2;
n = n + 1;
end
% establecimiento de unas frecuencias mxima y mnima para la
cota_frec = 1e4;
% de su nmero
130

% representacin en escala logartmica del espectro para los 60 primeros
% armnicos
figure;
grid;
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM triangular-seno bipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
M_var = zeros( 10 , 1 );

for j = 1 : 3
fc_fo = 1 + 10 * j;
fc = fc_fo * fo;
fs = fc * ( res - 2 );
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot / fs;
tri_per = kron( aux , tri );
for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > tri_per ) , N_tot - 1 ) ) );
M_var( i ) );
n = 2; suma = 0;
while n <= 60
n ) )^2;
n = n + 1;
end
end
end
portadoras' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 31' );
131
A3.5. Modulacin Unipolar Seno-Triangular

Para esta estrategia de modulacin, al trabajar con un puente completo en lugar de un medio puente,
se introduce una segunda seal de referencia s_desf, con un desfase respecto a la s_ref original,
y entonces hay que comparar la portadora triangular con ambas referencias y la salida conmutada
final es la suma de las comparaciones de los dos puentes. El resto del cdigo sigue siendo el mismo.
% Modulacin PWM Unipolar Seno-Triangular
fc_fo = 21;
fo = 50;
fc = fc_fo * fo;
res = 1026;

% de la portadora

fs = fc * ( res - 2 );
Ts = 1 / fs;

% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot * Ts;
% en N_tot puntos
% vector de tiempo, cubre N_tot puntos

M = 0.9;
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % seal de referencia
s_desf = M * cos( 2 * pi * fo * t + pi );
% seal de referencia con un desfase
pi
% Montaje de la seal triangular

tri_per = kron( aux1 , tri );
132
% comparacin de las 2 seales de referencia con la portadora

compA = 2 * ( s_ref > tri_per ) - 1;
compB = 2 * ( s_desf > tri_per ) - 1;
% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada
comp = compA - compB;
% eje para representar las
% seales en funcin de los periodos de la portadora
figure;
hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'.-' );
'r.-' );
'y.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencias a lo largo de un periodo To' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' , 'Referencia desfasada' );
figure;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compA( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Salida de las ramas, tensin conmutada l-l, y referencias a lo largo de
un periodo To' );
legend( 'Salida rama a' , 'Referencia' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compB( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_desf( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'y.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
legend( 'Salida rama b' , 'Referencia\n desfasada' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , comp( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_desf( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'y.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
% expansin de los ciclos de la portadora
figure; hold;
133
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , 5 * tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) )

, '.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compA( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) + 4 ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compB( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , comp( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) - 4 ,
'black.-' );
axis( [0.5 1.5 -5 5] );
% axis( [10.5 11.5 -5 5] );
title('Forma de onda de la salida conmutada l-l y portadora');
xlabel('Periodos de la portadora'); ylabel('Tensin normalizada respecto Vdc');
legend('Portadora','Salida');
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );
n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) )
^2;
n = n + 1;
end
cota_frec = 1e4;
% de su nmero
% armnicos
figure;
grid;
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM triangular-seno unipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
M_var = zeros( 10 , 1 );

for j = 1 : 5
fc_fo = 6 + 5 * j;
134
fc = fc_fo * fo;
fs = fc * ( res - 2 );
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot / fs;
tri_per = kron( aux , tri );
for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
s_desf = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t + pi );
compA = 2 * ( s_ref > tri_per ) - 1;
compB = 2 * ( s_desf > tri_per ) - 1;
comp = compA - compB;
M_var( i ) );
n = 2; suma = 0;
while n <= 80
n ) )^2;
n = n + 1;
end
end
end
portadoras' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 16' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 26' , 'fc/fo = 31'
);
135
A3.6. Modulacin PS PWM de 2 puentes

Esta estrategia de modulacin est pensada para un inversor multinivel, de modo que ahora habr
dos seales portadoras, una para cada puente completo, que individualmente se compararan con las
seales de referencia para dar lugar a las salidas conmutadas de sus respectivos puentes.
% Modulacin PS PWM de 2 puentes
fc_fo = 20;
fo = 50;
fc = fc_fo * fo;
res = 1024;

% de la portadora

fs = fc * ( res - 2 );
Ts = 1 / fs;

% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot * Ts;
% en N_tot puntos

M = 0.8;
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % seal de referencia
s_desf = M * cos( 2 * pi * fo * t + pi );
% seal de referencia con un desfase
pi

tri_per_1 = kron( aux1 , tri );
% periodificacin de la portadora del primer
% puente
136
% la portadora del segundo puente es la del primero con un desfase de 1/4

% de perodo, que es ( res - 2 ) / 4, de modo que se le aplica un
% desplazamiento circular al primer vector
tri_per_2 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res - 2 ) / 4 )]);
% comparacin de las 2 seales de referencia con la portadora en cada
% puente
comp1A = s_ref > tri_per_1;
comp1B = s_desf > tri_per_1;
comp1 = comp1A - comp1B;
comp2A = s_ref > tri_per_2;
comp2B = s_desf > tri_per_2;
comp = comp1 + comp2;
figure;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1 ( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2 ( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref ( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_desf ( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'yellow.-' );
title( 'Portadoras, salida y referencias a lo largo de un periodo To' );
legend( 'Portadora' , 'Portadora desfasada 90' , 'Referencia' , 'Referencia
desfasada' );
plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_desf( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'yellow.-' );
legend( 'Salida' , 'Referencia' , 'Referencia desfasada' );
137
n = 2; suma = 0;
while n <= 140
^2;
n = n + 1;
end
cota_frec = 1e4;
% de su nmero
% armnicos
figure; grid;
axis( [0 180 10e-4 1] );
title( [ 'PS PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
Para simular PS PWM de 3 puentes, slo hay que borrar la declaracin de las seales tri_per_2 y
comp,
y aadir las siguientes lneas.
tri_per_2 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res 2 ) / 6 )] );

tri_per_3 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res 2 ) / 3 )] );
comp3A = s_ref>tri_per_3;
comp3B = s_desf>tri_per_3;
comp = comp1 + comp2 + comp3;
138
A3.7. Modulacin PD PWM de dos puentes

Esta estrategia de modulacin destaca por la particularidad de sus portadoras, con una portadora por
semiciclo asociada a cada puente, as que ahora el montaje de la seal triangular genera una
portadora auxiliar con una excursin entre 0 y +1 a partir de la cual se asigna a cada puente su
portadora correspondiente.
% Modulacin PD PWM de 2 puentes
fc_fo = 40;
fo = 50;
fc = fc_fo * fo;
N = 2;
% nmero de puentes
res = 1024;

% de la portadora

fs = fc * ( res - 2 );
Ts = 1 / fs;

% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot * Ts;
% en N_tot puntos

M = 0.8;
s_ref = N * M * cos( 2 * pi * fo * t ); % seal de referencia, se multiplica por
2 porque este es el nmero de puentes
tri_up = linspace( 0 , 1 , res / 2 );

% triangular, entre 0 y +1
tri_down = linspace( 1 , 0 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y 0
% periodo bsico de
% la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como combinacin de los
% dos flancos
tri_per_1A = zeros( 1 , N_tot );
% portadora del puente 1 en el semiciclo
139
tri_per_1B = zeros( 1 , N_tot );

tri_per_1p = kron( aux1 , tri );
tri_per_1A
tri_per_1B
tri_per_2A
tri_per_2B
=
=
=
=
%
%
%
%
%
%
%
positivo
portadora del puente 1 en el semiciclo
negativo
positivo
negativo
% seal auxiliar para la asignacin de

% portadoras
tri_per_1p;
tri_per_1p - 1;
tri_per_1p + 1;
tri_per_1p - 2;
% comparacin de la seal de referencia con las portadoras

comp1A = s_ref > tri_per_1A;
comp1B = s_ref > tri_per_1B;
% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada de cada
% puente
comp1 = ( comp1A + comp1B ) - 1;
figure;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1A( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp1( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1B( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
title( 'Portadoras, referencia y salida de los puentes a lo largo de un periodo
To' );
legend( 'Portadora 1' , 'Referencia' , 'Salida 1' );
subplot( 2 , 1 , 2 ); hold;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2
fc_fo ) , 'cyan.-' );
'red.-' );
'black.-' );
grid;
) * fc_fo ) , tri_per_2A( 1 : ( res - 2 ) *
) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
) * fc_fo ) , comp2( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
140

fc_fo ) , 'cyan.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
xlabel( 'Periodos de la portadora' ); ylabel( 'Tensin normalizada respecto Vdc'
);
figure; grid; hold,
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo
'red.-' );
title('Salida y referencia a lo largo
);
legend( 'Salida' , 'Referencia' );
) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,

) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
de un periodo To' );
ylabel( 'Tensin normalizada respecto Vdc'

n = 2; suma = 0;
while n <= 200
^2;
n = n + 1;
end
cota_frec = 1e4;
% de su nmero
armnicos
figure;
grid;
axis( [0 140 10e-4 1] );
title( [ 'PD PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
Para simular la estrategia PD PWM de 3 puentes slo hay que aadir las siguientes lneas.
141

%
%
%
%

positivo
negativo
tri_per_3A = tri_per_1p + 2;
tri_per_3B = tri_per_1p - 3;
comp = comp1 + comp2 + comp3;
142
A3.8. Modulacin PD PWM con rotacin de portadoras

Esta estrategia de modulacin consiste en rotar las portadoras en funcin de la proporcin entre la
tensin de los dos puentes, con el puente que est ms alimentado pasando ms tiempo en el rango
ms bajo de tensiones.
% Modulacin PD PWM de 2 puentes
fc_fo = 40;
fo = 50;
fc = fc_fo * fo;
N = 2;
res = 1024;
%
%
%
%
relacin entre fo (referencia) i fc (portadora)

frecuencia fundamental de la seal de referencia
frecuencia fundamental de la seal portadora
nmero de puentes

% de la portadora

fs = fc * ( res - 2 );
Ts = 1 / fs;

% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot * Ts;
% en N_tot puntos

M = 0.8;
s_ref = N * M * cos( 2 * pi * fo * t ); % seal de referencia, se multiplica por
2 porque este es el nmero de puentes
N_tr = 13;
%
TR = N_tr / fc;
%
V2_V1 = 0.7;
%
proporcion_rotacion
periodos de portadora para una rotacin completa

tiempo en que se produce la rotacin de todas las portadoras
V2/V1
= 1 / ( 1 + V2_V1 );
% V1/(V1 + V2) = TR1 / TR;
TR1 = ceil( proporcion_rotacion * TR * fc );

1 pasa en el rango inferior
% nm de periodos que la portadora

tri_up = linspace( 0 , 1 , res / 2 );
tri_down = linspace( 1 , 0 , res / 2 );

% triangular, entre 0 y +1
% flanco de bajada de la portadora
143
% triangular, entre +1 y 0
% periodo bsico de
% la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como combinacin de los
% dos flancos
tri_per_1p = kron( aux1 , tri );
portadoras
%
%
%
%
% seal auxiliar para la asignacin de
fc * TR * (res-2) es el nmero de muestras que hay en un periodo de

rotacin. Se declaran las seales triangulares de los puentes con esta
duracin para calcular su valor durante un TR y despus concatenarlas
para tener la seal peridica
tri_per_aux_1A = zeros( 1 , fc * TR *
fc * TR * ( res - 2 ) ); % portadoras
tri_per_aux_2A = zeros( 1 , fc * TR *
fc * TR * ( res - 2 ) ); % portadoras
%
%
%
%
%
%
%
%
( res - 2 ) );
auxiliares del
( res - 2 ) );
auxiliares del
portadora
positivo
portadora
negativo
portadora
positivo
portadora
negativo
tri_per_aux_1B = zeros( 1 ,
puente 1
tri_per_aux_2B = zeros( 1 ,
puente 2
del puente 1 en el semiciclo

% proceso de rotacin de portadoras

i = 1;
while( i <= fc * TR * ( res
if i <= TR1 * ( res - 2
tri_per_aux_1A(i) =
tri_per_aux_1B(i) =
tri_per_aux_2A(i) =
tri_per_aux_2B(i) =
else
tri_per_aux_1A(i) =
tri_per_aux_1B(i) =
tri_per_aux_2A(i) =
tri_per_aux_2B(i) =
end
i = i + 1;
end
aux2 = ones( 1
tri_per_aux_1A
tri_per_aux_1B
tri_per_aux_2A
tri_per_aux_2B
,
=
=
=
=
- 2 ) )
)
tri_per_1p(i);
tri_per_1p(i) - 1;
tri_per_1p(i) + 1;
tri_per_1p(i) - 2;
tri_per_1p(i) + 1;
tri_per_1p(i) - 2;
tri_per_1p(i);
tri_per_1p(i) - 1;
floor( N_per
kron( aux2 ,
kron( aux2 ,
kron( aux2 ,
kron( aux2 ,
/ ( TR * fc ) ) );
tri_per_aux_1A );
tri_per_aux_1B );
tri_per_aux_2A );
tri_per_aux_2B );
if( length( tri_per_aux_1A ) < N_tot )

tri_per_1A = [tri_per_aux_1A(1:end)
length( tri_per_aux_1A ) ))];
tri_per_1B = [tri_per_aux_1B(1:end)
tri_per_2A = [tri_per_aux_2A(1:end)
tri_per_2B = [tri_per_aux_2B(1:end)
tri_per_aux_1A(1:( N_tot tri_per_aux_1B(1:( N_tot tri_per_aux_2A(1:( N_tot tri_per_aux_2B(1:( N_tot -
144
elseif( length( tri_per_aux_1A ) == N_tot )

tri_per_1A = tri_per_aux_1A;
tri_per_1B = tri_per_aux_1B;
tri_per_2A = tri_per_aux_2A;
tri_per_2B = tri_per_aux_2B;
end
% comparacin de la seal de referencia con las portadoras
% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada de cada
% puente
comp2 = V2_V1 * ( ( comp2A + comp2B ) - 1 );
figure;
fc_fo ) , 'blue.-' );
'red.-' );
'black.-' );
fc_fo ) , 'blue.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
title( 'Portadoras, referencia y salida de los puentes a lo largo de un periodo
To' );
fc_fo ) , 'cyan.-' );
'red.-' );
'black.-' );
fc_fo ) , 'cyan.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
);
figure; grid; hold,
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
145
'black.-' );
'red.-' );
title('Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
);
legend( 'Salida' , 'Referencia' );
n = 2; suma = 0;
while n <= 200
^2;
n = n + 1;
end
cota_frec = 1e4;
% de su nmero
armnicos
figure;
grid;
axis( [0 140 10e-4 1] );
title( [ 'PD PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
146
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149
[A1.1] G.N. Watson, Theory of Bessel functions, Cambridge University Press, Cambridge, England,
1944.
150

Analisis Espectral de Funciones

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Anlisis del contenido espectral de modulaciones de ancho

de pulso para inversores fotovoltaicos multinivel

2. Convertidores inversores y contenido armnico

4. Objetivos y estructura del proyecto

1. Parmetros de modulacin de ancho de pulso

1.1. Conceptos fundamentales

1.3. Distorsin armnica

2. Modulacin para inversores de potencia

2.1. Inversor de medio puente

2.2. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra

2.3. Modulacin Bipolar Seno-Triangular

2.4. Consideraciones acerca de la relacin de frecuencias

2.5. Inversor de puente completo

2.6. Modulacin Unipolar Seno-Triangular

3. Modulacin para sistemas inversores multinivel

3.1. Inversores multinivel conectados en cascada

3.2. Modulacin de Ancho de Pulso Desplazada en Fase (Phase Shifted PWM)

3.3. Modulacin de Ancho de Pulso Dispuesta en Fase (Phase Disposition PWM)

4. Modulacin para sistemas inversores multinivel desequilibrados

4.1. PS PWM con ndices de modulacin distintos

4.2. PS PWM con alimentaciones desequilibradas

4.3. Rotacin de portadoras en PD PWM

4.4. PD PWM con alimentaciones desequilibradas

5. Comparacin entre modulaciones para sistemas inversores multinivel

5.1. Rendimiento de los inversores

5.2. Inversores multinivel con alimentacin variable en un puente

5.3. Inversores multinivel con ndice de modulacin variable

5.4. Inversores multinivel con puente desequilibrado en alimentacin e ndice de

A2.2. Relaciones de la funcin de Bessel con integrales

A2.3. Modulacin Bipolar Seno-Diente de sierra

A2.4. Modulacin Bipolar Seno-Triangular

A2.5. Modulacin PD PWM de tres niveles

Anexo 3. Cdigo MATLAB de las simulaciones

A3.2. Declaracin de las seales

A3.3. Modulacin y contenido espectral de la seal de salida

A3.4. Modulacin Bipolar Seno-Triangular

A3.5. Modulacin Unipolar Seno-Triangular

A3.6. Modulacin PS PWM de 2 puentes

A3.7. Modulacin PD PWM de dos puentes

A3.8. Modulacin PD PWM con rotacin de portadoras

2. Convertidores inversores y contenido armnico

4. Objetivos y estructura del proyecto

Por ltimo, se establecen las conclusiones y comentarios.

1. PARMETROS DE MODULACIN DE ANCHO DE PULSO

Figura 1.1 Proceso de modulacin

utilizada por su simpleza en cuanto a la representacin de seales de tiempo continuo y conveniente

c: frecuencia angular de la portadora

c: desfase arbitrario de la seal portadora

o: frecuencia angular fundamental de referencia (o < c)

o: desfase arbitrario de la seal fundamental

En el anexo 1, se muestra que una ecuacin de componentes armnicas de Fourier similar a la

C mn= Amn j Bmn=

Sustituyendo x por ct + c y y por ot + o, la ecuacin (1.7) se puede expresar alternativamente

[ Am0 cos m[ c tc ]B m0 sin m[ c tc ]]

[ Amn cos m[ c t c ]n[ o t o ]B mn sin m[c tc ]n[ o to ]]

donde m es el ndice variable de la portadora y n el de la fundamental, y definen la frecuencia

donde m = 0, define la forma de onda fundamental sintetizada de

donde n = 0, corresponde a los armnicos de la portadora, cuyas

frecuencias son relativamente altas, pues el trmino de menor frecuencia es la frecuencia

El sumatorio doble final,

donde m, n 0, es el conjunto de todas las posibles

frecuencias formadas a partir de la suma y la resta de los armnicos de la forma de onda

1.3. Distorsin armnica

La integracin de los trminos en que n k es nula, de modo que