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Justificacin
Objetivo General:
Objetivos Especficos:
un microcontrolador de 8 bits.
Disear el algoritmo de navegacin del robot para que se desplace en
para
incluirla
en
la
Alcance y limitaciones
Cronograma de actividades
SEMANA
1 2
1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
1
8
1
9
2
0
ACTIVIDAD
Obtencin de la
informacin necesaria
para la correcta
aplicacin de la
Electro adhesin para
aplicarlo como
caracterstica
fundamental del robot
trepador
Construccin de la
fuente de alta tensin
DC
Diseo de la
estructura y la unidad
de control del robot.
Diseo del algoritmo
de navegacin del
robot
Verificacin mediante
pruebas
x x x x x x x x x x
18
6 x 10
e=1.6019 x 10
Q1 y
[C ]
Q2 Y es:
Q 1 Q2
de las cargas
entre ellas
Expresado matemticamente,
F=
K Q1 Q 2
R2
(1)
Q1
Q2
estn en
en coulombs [C], la
distancia
K= 0 . La constante
4
[ ]
F
K= 0=9 x 10 9
(2)
4
m
As, la ecuacin se convierte en
F=
Q1 Q2
4 0 R 2
(3)
0 .
E=lim
q0
[ ]
F V
( 4)
q m
equivale a volts por metro [V/m]. Por supuesto, la carga de prueba q no puede
ser cero en la prctica; de hecho, no puede ser menor que la carga de un
electrn. Sin embargo, el carcter finito de la carga de prueba no har que el
campo
F=qE(5)
3. POTENCIAL ELECTRICO
El potencial elctrico tiene importancia fsica y se relaciona con el trabajo
realizado al mover una carga de un punto a otro. Se define la intensidad de
campo elctrico como la fuerza que acta sobre una unidad de carga de
prueba. Por lo tanto, al mover una un unidad de carga del punto
P2
P1
al punto
igual a
P2
W
= E . dl(6)
q
P
1
Para ir de
P1
P2
W /q
de
P1
P2
por una
P1
V 2V 1= E . dl(7)
P1
4. RIGIDEZ DIELECTRICA
Hemos explicado que un campo elctrico ocasiona pequeos desplazamientos
de las cargas ligadas en un material dielctrico, dando lugar a la polarizacin.
Si el campo elctrico es muy fuerte, puede sacar a los electrones de las
molculas. Estos electrones se aceleran bajo la accin del campo elctrico,
chocaran violentamente con la estructura molecular de la red y ocasionaran
dislocaciones y daos permanentes en el material. Puede presentarse el efecto
de avalancha de la ionizacin debido a las colisiones. El material se convertir
en un conductor y pueden surgir corrientes muy grandes. Este fenmeno se
conoce como ruptura dielctrica. La intensidad mxima de campo elctrico
que puede resistir un material dielctrico sin que presente una ruptura se
conoce como rigidez dielctrica del material, en la tabla 1 se presenta la
rigidez dielctrica aproximada de algunas sustancias comunes.
Q2
efectos de radiacin) desde el infinito contra el campo creado por una carga
Q1
necesaria es
Q1
(8)
4 0 R 12
W 2=Q2 V 2=Q2
Puesto
que
los
campos
electrostticos
son
conservativos,
We
es
Q2 . Otra forma de la
W 2=Q1
Q2
=Q1 V 1 (9)
4 0 R12
1
W 2= ( Q1 V 1+ Q2 V 2 ) (10)
2
Q3
R13
de
Q1
R23
de
Q2
se necesita un trabajo
adicional igual a
W =Q3 V 3 =Q3
La suma de
potencial,
W3
Q1
Q2
+
(11)
4 0 R13 4 0 R23
W2
en la ecuacin (11) y
Q3 . Es decir:
W 3=W 2+ W =
Q1 Q2 Q1 Q3 Q2 Q3
1
+
+
(12)
4 0 R 12
R13
R 23
Q1 ,
Q2
Podemos reescribir
W 3=
W3
de la siguiente manera:
[(
Q2
Q3
Q1
Q3
Q1
Q2
1
Q1
+
+ Q2
+
+Q3
+
2
4 0 R 12 4 0 R 13
4 0 R 21 4 0 R23
4 0 R31 4 0 R32
) (
) (
)]
1
W 3= ( Q1 V 1 +Q2 V 2 +Q3 V 3 ) (13)
2
En la ecuacin (13)
cargas
Q2
V 1 , el potencial en la posicin de
Q3 ; es diferente de
V2
V1
V3
Q1 , se debe a las
Q2
Q3 ,
We
en
1
W e = Qk V k (14)
2 k=1
Donde
V k , el potencial elctrico en
en
de
por
. D
en la ecuacin
(16)
W e=
1
Vdv (16)
2 V' v
W e = ( . D ) Vdv (17)
V'
. ( VD )=V . D+ D . V (18)
W e=
'
'
1
1
. ( VD ) dv D . Vdv ( 19 )
2V
2V
1
VD . an ds+ 12 D . E dv
2 S'
V
'
por
V'
puede
ser cualquier volumen que incluya toda la carga, podemos elegirlo de manera
R , el potencial elctrico
disminuyen segn
S'
1/ R
V
y
aumenta a
1/ R
y desaparecer conforme
R .
De esta manera, nos queda la segunda integral del lao derecho de la ecuacin
(19)
1
W e = D . E dv [ J ] ( 20 )
2V
'
Usando la relacin
We
escribir
D= E
exclusivamente en trminos de
W e=
1
E2 dv [ J ] ( 21 ) 3
2V
'
We
de
W e = we dv ( 22 )
V
'
Donde
[ ]
1
J
w e = E2 3 (23)
2
m
7. FUERZAS ELECTROSTATICAS
La ley de Coulomb rige la fuerza entre dos cargas puntuales. En un sistema
ms complejo de cuerpos cargados sera ms tedioso usar la ley de Coulomb
para determinar la fuerza ejercida sobre uno de los cuerpos por las cargas de
los dems. Esta situacin se presenta incluso en el sencillo caso de la
determinacin de la fuerza entre las placas de un condensador de placas
paralelas cargado. A continuacin analizaremos un metido para calcular la
fuerza sobre un objeto en un sistema de cargas a partir de la energa
electrosttica del sistema. Este mtodo se basa en el principio de
desplazamiento virtual.
Consideraremos un sistema aislado de cuerpos conductores cargados y
dielctricos separados entre s sin conexin con el mundo exterior. Las cargas
de los cuerpos son constante. Imagine que las fuerzas electrostticas han
dW =FQ dl
(un
dW
Donde
FQ
dW =dW e =F Q dl(24)
En la ecuacin __ de la seccin __ se observa que el cambio diferencial de un
escalar ocasionado por un cambio en posicin dl
W
( e) . dl(25)
dW =
Puesto que
dl
la siguiente relacin
W e =F Q [ N ] (26)
FQx =
d W e
(27)
dx
dW Q2 d
1
1 2
FQ , y =
=
=
Q (27)
dy
2 dy C y 2 A
( )
FV , y =
dW V d
A
= C y = 2 V 2 (28)
dy
2 dy
2d
Figura 2
La fuerza elctrica que se describe en la ecuacin (28) es el componente de la
FV
en la direccin y. Cuando una pieza del material dielctrico est
parcialmente insertada entre las placas, como se muestra en la Figura 2, la
polarizacin ser entonces en la direccin del campo elctrico E y, por lo tanto,
tener componentes x e y en los campos de franja cerca de los bordes de los
electrodos, lo que resulta en una fuerza. Los dipolos tienden a alinearse a s
mismos. Hay una fuerza neta en la direccin -x, que tiende a dibujar el
dielctrico en los electrodos, ya que los extremos ms alejados de los dipolos
estn en un campo ms dbil. Ahora, la capacitancia puede expresarse como
[28,29]:
C ( x )=
0 xw 0 r (1x)
+
(29)
d
d
FV , x =
V d
V w
C ( x ) =
( ) (30)
2 dx
2d 0 0 r
0 X 0 V 2 w 2
FV , x =
V (31)
2d
0 X 0 V 2 l 2
FVxy =
V (32)
2d
Servomotores
Nivel de la investigacin
En cuanto al nivel de la investigacin se puede considerar intermedio
debido a que se requiere una serie de conocimientos previos para la
elaboracin del prototipo. La dificultad presente en el trabajo de grado se
considera la construccin de la fuente de generacin de alta tensin DC, esta
dificultad es compensada por la facilidad de la programacin del software del
prototipo. En cuanto a la construccin del hardware del prototipo se puede
considerar como la parte de dificultad intermedia, considerando que dentro de
esta etapa se incluye la adaptacin de los paneles a las orugas y la
construccin del sistema de navegacin.
Recoleccin de informacin
La recoleccin de datos para este trabajo de grado est basada en
nuevas tecnologas e investigaciones en otras partes del mundo referente al
tema de la electroadhesin y como est evolucionando en la industria. Esta
informacin permitir, con ayuda de todo el conocimiento adquirido en nuestra
formacin, colocar las bases fundamentales para dar comienzo al trabajo de
investigacin.
Archivos electrnicos
Trabajos de investigacin de otras universidades
Informacin de dominio pblico suministrada por empresas involucradas en
el medio
Fases de la investigacin
1. Recoleccin de informacin
Como primera etapa se realiz el estudio profundo de la electroadhesin,
desmembrando todo el material terico que componen esta nueva tecnologa.
Teora de campos elctricos, su aplicacin y las fuerzas involucradas en el
mismo, Teora de condensadores basada en campos elctricos. Seguido de esto
recopilamos toda la informacin referente al tema de generacin de alta
tensin dc. Como gran parte de investigacin y con ayuda de conocimientos
previos en la materia de diseo digital, nos vimos en la tarea de aprender un
nuevo lenguaje de necesario para la programacin de la placa arduino, pieza
fundamental para el sistema de navegacin del prototipo. Luego de recopilar
toda esta informacin se ha logrado a asimilar todo lo referente a la
electroadhesin y se plantearon la bases tericas para dar inicio al desarrollo
del prototipo .
2. Construccin de la fuente de voltaje
Para la elaboracin de la fuente fue necesaria la comprensin de todo el
conocimiento obtenido, de modo que, este nos proporcion la informacin
necesario para lograr la generacin de tensin apropiada que necesitamos
para la creacin de un capo elctrico sumamente fuerte para que el fenmeno
de la electroadhesin sea posible.