con-ciencias

Optimizacin de seal de control

en reguladores PID con arquitectura
antireset Wind-Up
Control signal optimization for PID regulators based on a Wind-Up
anti-reset architecture
ILBER ADONAYT RUGE RUGE
Ingeniero electrnico, magster en Ingeniera de Control Industrial. Docente e investigador de la Universidad de Cundinamarca. Fusagasug, Colombia. iruge@
mail.unicundi.edu.co
Clasificacin del artculo: Investigacin (Conciencias)
Fecha de recepcin: 26 de febrero de 2011

Fecha de aceptacin: 30 de mayo de 2011

Palabras clave: Antireset Wind-Up, control, evaluacin de desempeo, optimizacin, PID.

Key words: Anti-reset Wind-Up, control, performance evaluation, optimization, PID.
RESUMEN

ABSTRACT

El presente artculo muestra al lector los mtodos de sintonizacin de controladores PID Kayser-Rajka (KR) y Astrom-Haglund (AH), con el
nimo de evaluar su desempeo frente a algunos
mtodos convencionales de sintonizacin como
Ziegler-Nichols (ZN). Adems, se muestra el mtodo de mejoramiento de la seal de control basado en la arquitectura Antireset Wind-Up.

This paper shows the reader the methods of tuning PID controllers Kayser-Rajka (KR) and
Astrom-Haglund (AH), with the aim of evaluating their performance against some conventional methods like Ziegler-Nichols tuning (ZN).
It also shows the method for improving the
control signal based on the architecture Antireset Wind-Up.

* * *
1. INTRODUCCIN
La sintonizacin de los controladores PID consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto

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- 31 Julio
- Diciembre de 2011
Diciembre
de 2011

de conformidad con algn criterio de desempeo

establecido.
Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero se debe identicar la dinmica
del proceso, y a partir de sta determinar los pa-

con-ciencias
rmetros del controlador utilizando el mtodo de
sintonizacin seleccionado.
En la prctica suele aparecer el fenmeno de resetwind-up al arrancar el sistema o en cualquier otra
situacin en la que surge un error grande durante
un tiempo prolongado. Sucede, entonces, que el
integrador aumenta su salida para reducir el error
aun cuando la seal de control est saturada. Esto
hace que cuando el sistema se acerque al punto de
referencia el trmino integral haya crecido y se sobrepase el valor deseado, ya que la nica forma de
reducir el valor del trmino integral es mediante un
cambio de signo a su entrada (seal de error).
Para evitar este fenmeno existe un algoritmo
denominado anti resetwind-up. El propsito del
artculo es mostrar las bondades de este algoritmo
frente a las tcnicas convencionales de controladores como el PID.

Fig. 1. Metodologa basada en comparacin de desempeo para evaluacin de controlador con

antireset wind-up.

Fig. 2. Parmetros para sintonizacin de controlador

mediante ZN en lazo abierto

La funcin de transferencia modelo utilizada para

la sintonizacin del controlador PID, mediante
las tcnicas mencionadas es:

2. METODOLOGA
Para la evaluacin de desempeo del controlador
PID con optimizacin de seal de control con arquitectura antireset wind-up, se opt por disear
inicialmente el regulador PID mediante las tcnicas de sintonizacin de Ziegler-Nichols en lazo
abierto y lazo cerrado, Kayser-Rajka y AstromHaglund. Esto con el propsito de seleccionar el
controlador que ofrezca la mejor respuesta ante
una entrada escaln unitario como seal de prueba del regulador y poder comparar el desempeo
del controlador con respecto a la incorporacin de
la arquitectura antireset wind-up para optimizacin de la seal de control.

G s!"

1
( s # 1)3

(1)

La respuesta ante una entrada escaln unitario es:

2.1 Sintonizacin de controlador mediante

mtodo de Ziegler-Nichols en lazo abierto

Para este mtodo [1 - 3] se debe aplicar una seal

escaln unitario a la entrada del sistema a controlar, y determinar los parmetros K, L y T segn se
muestra en la Fig. 2.

Fig. 3. Respuesta del sistema G(s) ante entrada escaln unitario y medida de parmetros K, L y T.

optimizacin de seal de control en reguladores pid con arquitectura antireset wind-up

ILBER ADONAYT RUGE RUGE

25

con-ciencias
De la Fig. 3 se tiene:

K "1

L " 0, 9 s
T " 3,8s
Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID, se utilizan las frmulas mostradas
en la tabla 1.
Tabla 1. Clculo de parmetros mediante ZN en
lazo abierto.
Tipo

Kp

Ti

Td

T/L

inf

PI

0,9(T/L)

L/0,3

PID

1,2(T/L)

2L

0,5L

Fig. 4. Mtodo de sintonizacin ZN en lazo cerrado.

Reemplazando:

Kp "
Ki "

1, 2
" 4, 22
TL

Kp Kp
"
" 2,34
Ti 2 L

Kd " Kp $ Td " Kp 0,5L ! " 1,89

2.2 Sintonizacin de controlador mediante
mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado

Para este mtodo [1 - 3] se aplica una seal escaln unitario a la entrada, se realimenta el lazo y se
determina el valor de la ganancia (Kp) que hace al
sistema crticamente estable y se mide el periodo
de salida (Pcr).
Se utiliza Matlab [3], [4] como herramienta de simulacin para establecer la ganancia crtica del
sistema G(s).
Para calcular las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID, se utilizan las frmulas mostradas
en la tabla 2.

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Fig. 5. Respuesta del sistema realimentado para una

ganancia K=8.
Tabla 2. Clculo de parmetros mediante ZN en lazo
abierto.
Tipo

Kp

Ti

Td

0,5Kcr

inf

PI

0,45Kcr

Pcr/1,2

PID

0,6Kcr

0,5Pcr

0,125Pcr

con-ciencias
Reemplazando:

Kp " 0, 6 * Kcr " 4,8

Ki "

Kp
Kp
"
" 2, 64
Ti 0,5* Pcr

Kd " Kp $ Td " Kp 0,125*Pcr ! " 2,17

Kd " Kp $ Td " Kp 0,125*Pcr ! " 2,17
2.3 Sintonizacin de controlador mediante
mtodo de Astrom-Haglund

Este mtodo [5] - [7] incorpora un rel (Relay)

que provoca oscilaciones controladas en el proceso que permiten la identicacin de caractersticas dinmicas del mismo.

Fig. 7. Mtodo de Astrom-Haglund con amplitud de

rel d=2.

(Pcr=3,49). Se determina el valor de Kcr dado

por la siguiente ecuacin:

Kcr "

4d
%a

(2)

Despus se utilizan las frmulas usadas para Ziegler-Nichols en lazo cerrado de la tabla 2. Reemplazando:
Kp " 0, 6 Kcr " 4,92

Fig. 6. Mtodo de sintonizacin Astrom-Haglund.

Ki "

Kp
Kp
"
" 2,81
Ti 0,5 Pcr

Kd " Kp 0,125 Pcr ! " 2,14

Se utiliza Matlab como herramienta de simulacin

para establecer los parmetros A y T del sistema
G(s) al introducir el rel con amplitud d dentro
del lazo cerrado.

2.4 Sintonizacin de controlador mediante

mtodo de Kayser-Rajka

Para calcular las constantes Kp Ti y Td del controlador PID, se mide la amplitud de la oscilacin de salida (a=0,31) y el periodo del mismo

Este mtodo trabaja similar al mtodo de AH,

solo que incorpora un retardo (Transport Delay)
despus del rel (Relay). Esto tambin provoca

optimizacin de seal de control en reguladores pid con arquitectura antireset wind-up

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27

con-ciencias
Si d=2 y Td=0,12 (aprox. 4,3/36), de la Fig. 7 se
puede obtener que:

Tc " 4, 30

(5)

Cumpliendo el criterio deseado en (4). De la Fig.

7, el valor para la amplitud de oscilacin de salida
(a) es:

a " 0, 43

(6)

Ahora, se calcula el valor de Kcr:

Kcr "

4d
" 5,92
pa

(7)

Se utilizan las frmulas de la tabla 2 para determinar los parmetros Kp, Ki y Kd del controlador
PID.

Kp " 0, 6 * Kcr " 3, 55

Ki "
Fig. 8. Mtodo de Kayser-Rajka.

Kd " Kp $ Td " Kp 0,125*Pcr ! " 1,90

oscilaciones controladas en el proceso que permiten la identicacin de caractersticas dinmicas

del proceso.
Para este mtodo se busca obtener una oscilacin
controlada de salida, proporcional a los valores de
amplitud del rel d y el valor del retardo Td, para
que se cumpla el siguiente criterio de diseo:

&"

360 $ Td
Tc

(3)

Donde Tc es el periodo de oscilacin de salida del

sistema.
Para un valor de & =10, se debe encontrar el valor de Td (Transport Delay) para que cumpla el
criterio dado en (3), es decir que:

Tc " 36* Td

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Kp
Kp
"
" 1, 65
Ti 0,5* Pcr

(4)

3. RESULTADOS
La Fig. 9 muestra la comparacin entre los controladores ZN en lazo abierto, ZN en lazo cerrado, Astrom-Haglund y Kayser-Rajka.
Del resultado mostrado en la Fig.9, se observa que
la respuesta debida al control PID sintonizado por
el mtodo de Kayser-Rajka (KR), ofrece el menor
factor de amortiguacin (aprox. 32%) y el menor
tiempo de estabilizacin (aprox. 5,5s) con respecto
a la respuesta dada por los otros controladores.
3.1 Sistema anti Wind-Up frente a tcnica de
saturacin

En todos los sistemas de control, los actuadores y

las seales de salida de los controladores tienen un
rango limitado de operacin [5]. Una seal de con-

con-ciencias
SINTONIZACION PID
1.6
Curva de Reaccion
ZH LAZO CERRADO
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA

1.4
1.2

Amplitud

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

Tiempo(Seg)

Fig. 9. Comparacin de resultados de los 4 mtodos

de sintonizacin discutidos.

Fig. 11. Efecto del sistema Anti Reset Wind-Up.

trol fuerte disminuye la vida til de los actuadores

del proceso. El mtodo convencional es la adicin
de saturadores o limitadores a la salida de los controladores para disminuir este efecto nocivo.

mino integrativo del controlador (si v>u corregir

trmino integral hasta que v=u).

3.2 Sistema Antireset Wind-Up

Este sistema consiste bsicamente en la saturacin del trmino integral del controlador PID,
para impedir el fenmeno de generacin de seales de control amplias, debidas a cambios bruscos
y grandes de la seal de error [5].
3.3 Arquitectura sistema AntiReset Wind-Up

El sistema consiste en el seguimiento al comportamiento de la seal de control para ajustar el tr-

Fig. 10. Limitacin de seal de control mediante

saturadores.

Fig. 12. Arquitectura sistema Anti reset Wind-Up.

Para evaluar el comportamiento de este sistema,

frente al resultado que se obtiene utilizando los
sistemas de saturacin clsica y sin saturacin, se
toma como referencia el sistema de control obtenido mediante el mtodo de sintonizacin de ZN
en lazo cerrado, como mtodo clsico analizado en
el captulo VI. La implementacin de este sistema
usando Simulink de Matlab se muestra en el Anexo
A. En esta arquitectura se adiciona el efecto de la
variacin de la salida al bloque controlador (derivada de la salida) [3] y los valores de las constantes
Kp, Ki y Kd del controlador PID son los obtenidos
mediante mtodo de ZN en lazo cerrado.

optimizacin de seal de control en reguladores pid con arquitectura antireset wind-up

ILBER ADONAYT RUGE RUGE

29

con-ciencias

Kd

Tiempo

du/dt
Clock

Gain4

Derivative
1

Kp
Step

To Workspace1

s3+3s2+3s+1
Saturation1

Gain3
Ki

Transfer Fcn

Antireset Windup
Saturacion
sin Saturacion

Salida

1
s

Gain2

Salida
To Workspace

Integrator1 Tiempo de seguimiento

Kp=4.8
Ki=2.64
Kd=217
Tt=0.5Ti=0.9250

1/Tt
Antireset Windup

antireset windup

PID

Saturacion

s3+3s2+3s+1

PID Controller

Saturation2

Windup

Transfer Fcn1

To Workspace2

PID

sin Saturacion

s3+3s2+3s+1

PID Controller1

Transfer Fcn2

Fig. 13. Sistema Anti reset Wind-Up vs Sistema de saturacin

Para una seal de entrada escaln unitario, la Fig.

14 muestra el efecto de la arquitectura anti reset
wind-up sobre la seal de control U(s) del sistema
de control realimentado.

debido al cambio de la seal de referencia (seal

escaln). Lo anterior es una caracterstica prctica deseable, puesto que aumenta la vida til del
actuador en la planta.

Es claro apreciar las ventajas de utilizar el sistema

anti reset wind-up, ya que permite suavizar la
seal de control, es decir, amortigua el sobrepico

Los resultados de la Fig. 15 muestran que el

sistema anti reset wind-up, adems de mejorar
las condiciones de la seal de control, tambin
Seales de salida utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion

Seales de control utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion

1.6

6
Antireset windup
Con Saturacion
Sin Saturacion

1.2
Amplitud senal de salida

Amplitud senal de salida

4
3
2
1

1
0.8
0.6

0.4

-1

0.2

-2
0

10

15

Tiempo(Seg)

Fig. 14. Resultado de adicin del Anti Reset Wind-Up

en sistema de control.

30

Antireset windup
Con Saturacion
Sin Saturacion

1.4

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0
0

10

15

Tiempo(Seg)

Fig. 15. Resultado de la adicin del Anti Reset WindUp en sistema de control.

con-ciencias
mejora el sobre amortiguamiento de la seal de
salida, pasando de un sobre amortiguamiento del
50% con respecto al sistema sin saturacin a un
18%.

ra eciente los parmetros de sintonizacin del

controlador PID.

4. CONCLUSIONES

De acuerdo con los resultados obtenidos con

la incorporacin del sistema anti wind-up en el
lazo de control, la desventaja es que el tiempo
de subida (Rise Time) aumenta con respecto a
la respuesta del sistema sin limitacin. Pero este
fenmeno es claro cuando se disean controladores, puesto que si se desea mejorar el factor
de amortiguamiento, indiscutiblemente se tendr que sacricar un poco el tiempo de subida
y viceversa.

Los sistemas de sintonizacin de controladores

PID como Ziegler-Nichols basan su principio
de sintonizacin en la obtencin de la ganancia
crtica que hace que el sistema en lazo cerrado
oscile, pero cuando el sistema en lazo cerrado es
estable para todo Kc este sistema no es aplicable. Es aqu donde tcnicas como Kayser-Rajka
y Astrom-Haglund cobran inters, dado su caracterstica de incorporar oscilaciones controladas por medio de elementos conmutadores
(relay) que tambin permiten obtener de mane-

El efecto ms importante de incorporar el sistema

anti wind-up en este sistema de control, fue que al
mejorar las caractersticas de la seal de control;
hacindola menos nociva para los actuadores del
sistema, tambin mejor el factor de amortiguamiento de la seal de salida. Adems, el tiempo
de establecimiento se mantiene constante, lo que
permite decidir que el comportamiento del sistema anti reset wind-up es adecuado para ser utilizado en la implementacin de sistemas de control
en reas de aplicacin industrial.

Otro factor importante para resaltar, es que el

tiempo de establecimiento (Setting Time) se
mantiene constante para los tres casos analizados (anti reset wind-up, con saturacin y sin saturacin).

REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna:
Reglas de Sintona de Controladores PID,
Madrid: Prentice Hall, 1996.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
Dcima Edicin, Mxico: Prentice Hall,
2004.
[3] R. Dorf, Sistemas de Control Moderno, Dcima Edicin, Espaa: Prentice Hall, 2009.
[4] Users Guide. Version 4.2., System Control Toolbox for use with Matlab user guide, 2010. [En lnea]. Disponible en: http://

www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi/les/control_tb.pdf.
[5] J. de la Fuente, Sintona de reguladores
PID, Facultad de Ciencias, Universidad de
Valladolid . 2010. [En lnea]. Disponible en:
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/pids.pdf
[6] V. Alfaro, Mtodos de sintonizacin de
controladores PID que operan como reguladores, Ingeniera 12, vol. 1, no. 2, pp. Oct.
2002 [En lnea]. Disponible en: http://eie.
ucr.ac.cr/uploads/le/documentos/pub_inv/
articulos/valfaro02B.pdf.

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