Mecanismos de Barras

Mecanismos
Finalidad de los mecanismos es transmitir movimientos o fuerzas.
Conjunto de barras. las barras son rgidas.
Las barras estn unidas por pares cinemticos. Un par relaciona slo a
dos barras. La cinemtica implica de debe haber movimiento relativo
entre el par de barra.
Una de las barras debe ser referencia o tierra. La velocidad absoluta de
la referencia es cero.
Debe tener una salida o comportamiento predecible. Los grados de
libertad indican la cantidad de variables o entradas que se deben
controlar para tener una salida predecible.

Simplificaciones
Mtodos grficos.
Movimientos en 2D.
Los componentes son rgidos y
no
tienen masa.

Factores para mtodos grficos

Factor de Tamao (Ks)
Ks = Distancia real / Distancia del dibujo
Factor de Velocidad (Kv)
Kv = Velocidad real / Distancia del dibujo
Factor de Aceleracin (Ka)
Ka = Aceleracin real / Distancia del dibujo

Componentes bsicos
Pares, juntas o nodos.
Uniones permanentes entre partes de un mecanismo.

Barras o eslabones.
Cuerpos rgidos con dos o mas pares con los que se
conectan para transmitir movimiento.

Binarias

Ternarias

Cuaternarias

Polinarias

Mecanismos de 4 barras

Referencia: con velocidad absoluta cero (tierra).

Manivela: rota 360 y conectada a tierra.
Biela: con mov. complejo (rot. y tras.) y no conectada a tierra.
Balancn: con mov. de rotacin oscilatoria y conectada a tierra.

Mecanismos de 4 barras

Corredera: que desliza sobre una superficie y en contacto permanente.

Manivela: rota 360 y conectada a tierra.
Biela: con mov. complejo (rot. y tras.) y no conectada a tierra.

Mecanismos de 4 barras

Seguidor: convierte el mov. de la leva (rot.) en otro de traslacin o rot.

Corredera: que desliza sobre una superficie y en contacto permanente.
Leva: Dispositivo para transformar un movimiento en otro.
Portador: define el mov. de una corredera que desliza sobre ella.

Mecanismos equivalentes
(Polea Correa)

Mecanismos equivalentes
(Contacto de leva)

Mecanismos equivalentes
(Resortes)

Leyes de Grashof
Estas permiten evaluar la movilidad de mecanismos de 4 barras

1ra Ley.
La barra C gira 360 respecto a todas las
dems si L+C < B1+B2

Leyes de Grashof
2da Ley
Si cumple con la primera ley se tiene que:
Dejando fija la barra ms
corta, el mecanismo es de
doble manivela.

Dejando fija la barra contigua Dejando fija la barra opuesta

a la ms corta, el mecanismo a la ms corta, el mecanismo
es de manivela - balancn.
es de doble balancn.

Grados de libertad (GDL)

GDL: nmero de variables independientes
necesarias para definir la ubicacin o
movimiento de un componente.

Pares con un GDL

Pares de tipo 1 (P1) tienen un solo tipo de movimiento.

Rotacin

Traslacin

Pares con dos GDL

Pares de tipo 2 (P2) pueden tener dos mov. independientes.

Rotacin y/o traslacin

Ecuacin de Grbler
Para calcular el nmero de grados de libertad de un mecanismo.

GDL=3x(n-1)-2xP1-P2
Donde:
n: es el nmero de barras del mecanismo.
P1: es el nmero de pares con un GDL.
P2: es el nmero de pares con dos GDL.

Ejercicio 1
Para los mecanismos que se indican a continuacin determine
los grados de libertad y verifique los resultados a partir de
mecanismos equivalentes.
Mecanismo 1

Mecanismo 2

Ejercicio 2
Puede el mecanismo trabajar como manivela / balancn.