Universidad Autnoma del Estado de Mxico

Facultad de Ingeniera
Maestra en Ciencias de la Ingeniera

Noviembre de 2015

Modelado y Analisis de Sistemas Dinamicos.+

Mario Dagoberto Gutirrez Martnez.

Tarea 9. PID tipo Industrial con mtodo de sintonizacin por Lugar de las Races y Cancelacin de
Polos.
La representacin por diagrama a bloques de un sistema PID industrial es:

******* Sintonizacin por Lugar de las Races. ********

La forma de un sistema de segundo orden esta representada por:

G(s) =

GP 1 GGD = Kc

i s+1
is +1



K
(1 s+1)(2 s+1)



1 2 s
1+ 2 s

Entonces:
  

2
1 2 s
1
i +D )s+1
GP 1 GGD = KcK i1DDss2+(
+(1 +2 )s+1
i s
1+ s
2

1 2 s
1+ 2 s

Obtenemos:
i D = 1 2

Aplicando regla de Mason, tenemos:

Y (s)
R(s)

i + D = 1 + 2

GP 1 G
1+GP 1 GGD

Y:
GP 1 GGD =

Aplicando aproximacin de Pade: 

1 2 s 
i s+1
K
Y (s)
R(s)

Kc

=
1+Kc

is +1

i s+1
is +1

(1 s+1)(2 s+1)
K
(1 s+1)(2 s+1)

D s+1
A s+1

A = 0

K
s
(1 s+1)(2 s+1) e

Aproximacin de Pade:
s



1+ s

 1 s 2
2
1+ s
2

D s+1
A s+1

GP 1 GGD =

KcK
i s

1 2 s
1+ 2 s

KcK+ KcK
s
2
i 2
2 s +i s

GP 1 GGD =

Kc(k+ K
2 )s

Se sustituye B en A:

i 2
2 s +i s

(26 D ) D = 105

Dada la siguiente funcin:

G(s) =

Se obtienen dos valores para D = 5,21

7
10s
(5s+1)(21s+1) e

De donde:

entonces s D = 5

K=7

i + 5 = 5 + 21

1 = 5

i = 21

2 = 21

Por lo que tenemos:

= 10

7+35s
GP 1 GGD = Kc( 105s
2 +21s )..............C

Entonces :

7+35s
GP 1 GGD = Kc( 25s
2 +5s )..............D

Tomaremos C para obtener el lugar de las races en

Matlab escribiendo:

i D = 1 2
i D = (5) (21)...............A

>> num = [-35 7];

>> den = [105 21];
>> GP1GGD=tf(num, den)
Transfer function:
-35 s + 7
105 s + 21
>>rlocus(GP1GGD)

Por otro lado:

i + D = 1 + 2
i + D = 5 + 21
i = 26 D ...............B

Obtenemos para ganancia para 0 %, 10 % y 20 % de P.S.:

para 0 % de P.S. tenemos Kc=0.00477

para 10 % de P.S. tenemos Kc=0.125

para 20 % de P.S. tenemos Kc=0.19

Los parmetros de sintonizacin son:
0 %Kc = 0.00477
10 %Kc = 0.125
20 %Kc = 0.19
i = 21
D = 5
A = 0.1D
A = 0.1(5) = .5
Se arma el diagrama a bloques del sistema:

Respuesta obtenida para Kc = 0.00477

Respuesta obtenida para Kc = 0.125

Respuesta obtenida para Kc = 0.19

ssssss
sssssss

Comparacin entre respuestas:

******* Sintonizacin por Cancelacin de Polos. ********

K=7

La forma de un sistema de segundo orden esta representada por:

1 = 5
K
s
(1 s+1)(2 s+1) e

G(s) =

2 = 21

Aproximacin de Pade:
= 10

1 2 s
1+ 2 s

es =

Y con:

Aplicando regla de Mason, tenemos:

T ss = 60seg
Y (s)
R(s)

Y (s)
R(s)

GP 1 G
1+GP 1 GGD

Kc

Entonces:

i s+1
is +1

K
(1 s+1)(2 s+1)

 1 2 s 
1+ s

60 =

4L
L

L =

4
60 ...............B

1 = i

Sustituyendo B en A

i s+1
is +1

1+Kc

K
(1 s+1)(2 s+1)

 1 2 s 2
1+ s
2

D s+1
A s+1

2 = D

8 2
60 L

A = 0
=

Y (s)
R(s)

=
=

Y (s)
R(s)

Y (s)
R(s)

KcK
i s+2 s+1

 1 2 s 

(

(


(

(1+ 2 s))

8
60

2 s+1

Kc =

2 s2 +2 s+1
L
L L

Kc =

i
2 )s+1
( KcK

Kc =

2 ...............C

i
K

21
7

i
KcK

8
120
8
120

i
K

21(10)
7



2
10

1
5

Los parmetros de sintonizacin son:

2 ...............A

Kc =

4L
L

1
5

i = 21

Dada la siguiente funcin:

G(s) =

i
2KcK ...............D

i
2KcK

i 2
2 s +

Entonces:
q
i
L = 2KcK

T ss =

i
KcK

Sustituyendo D en C

)
(
(1 2 s)

i
KcK

L =

i
2KcK

L2 =

KcK 1 s
2
2 s+1
i 2
KcK
s+KcK
2 s + i
2

2L L s =

Retomando:
q
i
L = 2KcK

(1+ 2 s))

(i s)
1+ s
2

1 s
2
1+ KcK
(i s)
i s
1+ s
2

KcK 1 s
2
2 s+1
i 2
i s+ 2 s +KcK KcK
s
2

Y (s)
R(s)

Y (s)
R(s)

4
60 L

D = 5

7
10s
(5s+1)(21s+1) e

A = 0.1D
A = 0.1(5) = .5

De donde:

Se arma el diagrama a bloques del sistema:

Respuesta obtenida: