CURSO

EVALUACIN

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

W1

MDULO DE EXCURSIN LUNAR (LEM)

SINGLE AXIS SAMPLE DATA CONTROLLER"

ALUMNO

PROFESOR

MONTOYA MONTES, DANIEL

Ph.D. FERNANDO JIMENEZ MOTTE

2014-1
SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
LUNAR EXCURSION MODULE (LEM) SINGLE AXIS SAMPLE DATA
CONTROLLER

R(S
)
+

Dado el siguiente sistema de control en tiempo discreto con retenedor de

orden cero ZOH:

E*(S
)

E(S
)
T

Controlle
rrGc

(Z)

ZO
H

U(s
)

T(s)

G(s
)

El torqueT (s) mostrada en el diagrama se asume en forma proporcional a la entrada

de control U(s).

Se asume que el momento de inercia es

Dnde:
R(s) es la entrada de referencia (desiredattitude)
U(s) es la entrada de control (control signal)
T(s) es el torque
G(s) modela la dinmica de cuerpo rgido del LEM

C(s) es la salida de la dinmica (actual attitude)

REQUERIMIENTOS DE DISEO (DESIGN SPECS)
Dado el Diagrama de Bloques del Mdulo de Excursin Lunar (LEM), con el uso de un
Diagrama de Bode determine la Funcin de Transferencia del Controlador que resulte
en un margen de fase de por lo menos 35 grados.
En adicin, otras especificaciones de diseo que deben ser alcanzadas, incluyen:
El ancho de banda del sistema de lazo cerrado no deber ser menor a 9
rad/seg.

CS)

La respuesta del sistema a lazo cerrado a un escaln unitario deber tener un

tiempo de crecimiento, TR que no exceda 210 milisegundos y el mximo sobre
impulso deber ser de 15% o menos.

La frecuencia de muestreo est dada por

El pico de resonancia del sistema de lazo cerrado compensado deber ser

menor que 1.19.

CALCULOS:
Calculo de la funcin de transferencia de lazo abierto Gla(z) sin el
compensador
Ahora realizamos la transformada Z a G(s):
DONDE: La frecuencia de muestreo es de Ws=21000 rad/seg.

Ahora se procede a calcular Gla(z) aplicando el retenedor de orden cero

(ZOH)

Funcin de Transferencia de lazo abierto Gla(z).

CALCULO DE CONTROLADOR PD:

Calculo de la funcin de transferencia de nuestro controlador PD
Gc(z)

Aplicando la funcin del lazo cerrado

Dado que nuestro sistema es inestable, nuestro controlador PD ser
diseado con un margen de fase de =87 para cumplir con los parmetros
establecidos, por lo tanto se tendr los siguientes clculos:

Dnde:
fz: Frecuencia de conmutacin.
fp: Frecuencia de cruce.
fc: Frecuencia de resonancia.
Gan: Ganancia de nuestro controlador PD

Funcin de transferencia Gc(s)-PD

Funcin de transferencia Gc(z)-PD

Calculo de la funcin de transferencia de lazo abierto sisla(z) con el

compensador

Calculo de la funcin de transferencia de lazo cerrado sislc(z)

Aplicando la funcin del lazo cerrado

para k=1.

Funcin de transferencia de lazo cerrado

RESULTADOS OBTENIDOS DEACUERDO AL COMPENSADOR DISEADO

Diagrama de bode de nuestra funcin de transferencia Gla(z)

Como se puede observar el margen de fase es de -0.081, la cual quiere

decir que nuestro sistema es inestable.
Respuesta al escaln de nuestra funcin de transferencia Gla(z)

Diagrama de bode de nuestra funcin de transferencia de nuestro

compensador Gc(z)

Se puede observar que:

fz: 0.0119 rad/seg
fp: 17.1 rad/seg
Y el margen de fase al que se dise el controlador PD.
Diagrama de bode de nuestra funcin de transferencia de lazo
abierto sisla(z)

Observamos el incremento del margen de fase a 83, lo cual quiere decir que
ahora nuestro sistema es estable, pero con perturbaciones.

Diagrama de bode de nuestra funcin de transferencia de lazo

cerrado sislc(z)

Observamos el incremento del margen de fase a 173.

Respuesta al escaln de nuestra funcin de transferencia lazo
cerrado sislc(z)

De acuerdo a los requerimientos de diseo:

Deber tener un tiempo de crecimiento que no exceda los 210
milisegundos y el mximo sobre impulso deber ser de 15% o
menos.
Con nuestro controlador PD obtenemos los siguientes parmetros.

Rise Time = 0.168 segundos

Overshoot = 0.509%
Ancho de banda de nuestro sistema lazo cerrado

De acuerdo con los requerimientos el ancho de banda no deber ser

menor a 9 rad/seg.
Con nuestro controlador obtenemos que:

W=12.7 rad/seg

El pico de resonancia del sistema de lazo cerrado compensado

deber ser menor a 1.19.
Con nuestro controlador obtenemos que:

Pico de resonancia = 1.0056

CODIGO QUE SE UTILIZO PARA REALIZAR EL PROYECTO

clc;
closeall;
clearall;
%%%%%%%%%%%%% SISTEMA

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Gs=tf([8],[1 0 0])
t=0.001;
Gla=c2d(Gs,t,'ZOH')
figure(1);
pzmap(Gla)
figure(2);
bode(Gla)
gridon;
figure(3);
step(Gla)
%%%%%%%%%%%%% CONTROLADOR PD %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tetha=87;
fc=0.4504;
fz=fc*0.0261859;
fp=fc*38.1884593;
Gan=(fz/fp)^0.5;
s=tf('s');
Gc=0.1*(1+(s/(fz*2*3.1416)))/(1+(s/(fp*2*3.1416)))
Gcz=c2d(Gc,0.001)
figure(4);
bode(Gcz)
gridon
%%%%%%%%%%%%% SISTEMA LAZO ABIERTO LAZO CERRADO %%%%%%%%

sisla=Gla*Gcz;
sislc=feedback(sisla,1);
figure(5);
bode(sisla);
gridon
figure(6);
step(sislc)
figure(7);
bode(sislc)
gridon
w = logspace(-1,1); % Limites del eje de las frecuencias
[mag,phase,w] = bode(sislc,w); % Datos de la respuesta en frecuencia
[Mp,k] = max(mag); % Magnitud mxima
pico_resonante = Mp