INSTITUTO

TECNOLOGICO
MEJILLONES

PUERTO

DE

IMPLEMENTACIN DE UN
QUADCOPTER A NIVEL ESCALABLE

TALLER DE GRADO

ESTUDIANTE: Alexander Fidel Marquez

TUTOR :

Noviembre - 2014
Cochabamba Bolivia

CAPITULO
1

IMPLEMENTACIN DE UN
QUADCOPTER A NIVEL ESCALABLE
RESUMEN
Desde hace unos aos, y propiciados por el continuo desarrollo de la electrnica, se ha puesto de
moda unos aparatos vanguardistas un tanto peculiares: los Vehculos Areos no Tripulados.
VANT por sus siglas en espaol, UAV/UAS por sus siglas en ingls Unmanned Aerial
Vehicle/Unmanned Aerial System o comnmente conocidos como DRONES
Varios nombres para definir un mismo concepto: Un vehculo areo que no tiene piloto o, de
tenerlo, no est en el interior del aparato. La habilidad y los sentidos del aeronauta han sido
sustituidos por sensores ELECTRONICOS de gran precisin, que consigue una maniobrabilidad
prcticamente perfecta, como son los acelermetros o los giroscopios, de los que hablaremos mas
adelante.
Al principio, estos Drones estaban pilotados por una persona desde un lugar remoto, teniendo
acceso a los mismos datos de aviacin que tendra de estar fsicamente en el dispositivo, pero con
la ventaja de estar lejos en caso de que corriese algn peligro. Actualmente este sistema de
control sigue manteniendo sobretodo en el sector militar, pero va proliferando mas el control
autnomo del aparato propiciado por el avance de la tecnologa GPS(global positioning system).
Asi un Drone pude despegar, realizar su misin y aterrizar, todo sin intervencin humana
Entre los diversos tipos de estos dispositivos destaca uno por su excepcional maniobrabilidad y
variedad de entornos de uso, el Quadcopter , que prcticamente es conocido en todo el mundo
tambin por su posibilidad de construccin casera. Bsicamente es un helicptero con 4 motores
equidistantes horizontalmente del centro

ANTECEDENTES DEL PROBLEMA.

Hoy en da tenemos muchos estudiantes y profesionales en Bolivia que se quieren meter a
lo que es robtica. Muchas veces no encuentran el material necesario para hacer sus
proyectos o poder comenzar de uno y poder ESCALARLO y poder modelar uno a partir de
documentacin libre y abierta. En Bolivia tenemos la costumbre de no compartir mucho el
conocimiento que uno tiene. Compartir es mejorar
La libertad que se ofrece debera de seguir los siguientes puntos
La libertad de ejecutar el programa como se desea, con cualquier propsito
La libertad de estudiar cmo funciona el programa, y cambiarlo para que haga lo
que usted quiera. El acceso al cdigo fuente es una condicin necesaria para
ello.
La libertad de redistribuir copias para ayudar a su prjimo
La libertad de distribuir copias de sus versiones modificadas a terceros Esto le
permite ofrecer a toda la comunidad la oportunidad de beneficiarse de las
modificaciones. El acceso al cdigo fuente es una condicin necesaria para ello.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

El proyecto es muy amplio al respecto. Se podr aplicar a personas desde un nivel inicial
colegios hasta un nivel industrial si se desea. Ya que el rea de los drones es bastante
amplio y hoy en dia muy impactante con las utilidades que este tiene.
.

OBJETIVO GENERAL.

Implementar un cdigo escalable

Implementar un drone sin ningn tipo de firmware
Implementar un framework
Implementar independencia tecnolgica (alcance mnimo)

OBJETIVOS ESPECFICOS.

Comprender el funcionamiento de los sensores, transmisores, receptores y medios

de transmisin, que se utilizaran.
Realizar Software de red.
Investigar qu tipo de sensores y actuadores existen actualmente en el mercado,
internet y catlogos.
Realizar pruebas de funcionamiento.
Realizar un diagrama del circuito con todos los componentes seleccionados,
Realizar un diagrama a bloques.
Probar el correcto funcionamiento de los componentes.
Armar el circuito necesario para el funcionamiento de los componentes.
Montar en el prototipo a presentar

ALCANCES
Alcance Temtico:
El rea de la investigacin del proyecto comprende al rea de los temas de: micro
controlador I- II, telecomunicaciones I, Electrnica Industrial I, sistemas de control I-II,
Electrnica industrial II. Programacin I-II.

Alcance geogrfico y temporal:

En el rea del alcance geogrfico el proyecto se sentara A nivel mundial ya que el contara
con una documentacin en la nube.
En el rea del alcance temporal la culminacin del trabajo del proyecto se tomara en
cuenta un tiempo de seis meses, de acuerdo al calendario acadmico del INSTITITUTO
INDUSTRIAL COMERCIALPUERTO DE MEJILLONES Cochabamba gestin 2/2015

Alcance del proyecto:

Desarrollar un prototipo de un Drone ajustable y ESCALABLE para cualquier persona. O
accin q esta quiera darle a este PROTOTIPO.

CAPITULO
2

MARCO TEORICO
Un vehculo areo no tripulado (VANT, o UAV por sus siglas en ingls) es, como ya se
indic en El resumen, un aparato volador que no contiene un piloto en su interior, bien
porque est siendo pilotado por control remoto o bien porque tiene en su programacin
todo lo necesario para llevar a cabo sus instrucciones sin intervencin humana.
En un principio fueron diseados para el sector militar, ya que se poda aprovechar al
mximo el hecho de que no haba ninguna persona fsicamente en la aeronave. As, se
podan efectuar operaciones de entrada en espacios areos peligrosos sin temer ms que
por la suma de unos 30 millones de que pueden alcanzar cada uno de estos aparatos.
Adems, a parte de la ventaja de la seguridad, tenemos que el volumen necesario que
necesita el aparato es mucho menor que el que necesita uno que deba albergar una
persona, lo que repercute tambin en una mejor maniobrabilidad. No obstante no todo es
perfecto, y tantas ventajas no podan esconder menos desventajas. A medida que
avanzamos en la era tecnolgica damos ms autonoma a las mquinas para quitarnos
trabajo a los humanos, lo que a priori parece perfecto, pero hay que tener en cuenta que
an tiene que pasar mucho tiempo hasta que una maquina pueda tener el mismo juicio
que una persona. Si ya no es por tica, pensemos en la cantidad de hackers1 que hay por
el mundo, y si pueden conseguir entrar a los lugares ms seguros de internet, muy difcil
les ser acceder al control de aeronaves no tripuladas militares?
El VANT ms antiguo del que se tiene constancia se desarroll al final de la primera guerra
mundial, y su utilidad era simplemente la de entrenar a los operarios de la artillera
antiarea. No obstante, hasta el final del siglo XX no empiezan a aparecer DRONES que
pueden operar con total autonoma controlados slo por radio.
En cuanto a su morfologa distinguimos 4 tipos:
1. HELICOPTEROS: Una morfologa mundialmente conocida, con un rotor en la parte
superior y uno en la cola para compensar el par del rotor que lo hara girar sin dar vueltas.
Tiene una alta maniobrabilidad y puede quedarse en vuelo estacionario y volar
verticalmente.
2. AVIONES: Tambin quien no sabe que es un avin. dos alas horizontales un torno al
fuselaje que lo dotan de sustentacin necesaria al ir a una determinada velocidad por
diferencia de presiones. Puede ir a altas velocidades y llevar cargas elevadas. Pero no
tiene la posibilidad del vuelo estacionario ni tiene tanta maniobrabilidad como un
helicptero.
3. DIRIGIBLES: Mundialmente conocidos tambin durante la segunda guerra mundial, estos
aparatos vuelan por un principio muy bsico de diferencia de densidades. El helio que
contiene es menos denso que el aire del exterior y por eso flotan. Luego para maniobrarlos
es sencillo con un motor para cada eje de movimiento. No obstante la carga condiciona
mucho su capacidad de vuelo y su velocidad y maniobrabilidad son muy precarias
4. MULTIRROTORES: Parecidos a los helicpteros, pero tienen varios rotores verticales en
puntos equidistantes del centro horizontalmente, y variando las velocidades de giro de cada
uno de los motores se consigue una maniobrabilidad sorprenderte. Esto hace que sean las
estrellas de los vuelos en interior, pero no son aptos para volar a grandes altitudes(el UAV
objeto de este proyecto se incluye en esta categora).

MULTIRROTORES

Como ya indicamos en los apartados precedentes, el UAV objeto de este proyecto se

incluye
Dentro del grupo de los multirrotores, clase que corresponde fundamentalmente.Un
multirrotor es un aparato cuya sustentacin
esta producida por el giro de mltiples rotores
equidistantes del centro geomtrico del
mismo, y con distintas combinaciones de
velocidades de giro se consigue una amplia
maniobrabilidad.
Dentro del grupo de los multirrotores se
dividen varios grupos en funcin al nmero
concreto de rotores, habiendo comnmente
desde
trirrotores
hasta
decarrotores.
Obviamente, cuantos ms motores ms
estabilidad y ms fuerza de propulsin, lo
que con lleva mas capacidad de carga. No
obstante la mayor parte de estos aparatos son de 4 rotores, incluido el que vamos a
trabajar

DINAMICA

En la aviacin hay 3 giros principales: el

alabeo, el cabeceo y la guiada. Con
nuestro quadcopter pasa lo mismo, pero a
diferencia de los aviones, que consiguen
movimientos por la posicin de alerones y
timones, nuestro aparato los consigue solo
variando las velocidades de giro de los
motores:

1.- Alabeo y cabeceo: Se consigue girando a distintas velocidades los pares opuestos de
motores (motores 1-3 y 0-2)
Al girar varios motores con velocidades de giro distintas se desconcentra el eje de los
mismo con respecto a la posicin de equilibrio horizontal, en la que todos tienen sus ejes
verticales, produciendo que el empuje ahora tenga una componente en la direccin hacia
la que se han desviado. Veamos un ejemplo en 2 dimensiones:

En reposo (1) los dos motores giran igual, y por tanto tienen el mismo empuje,
Que solo se invierte en compensar la fuerza con la que la gravedad tira del aparato hacia
el suelo. En el momento en el que el motor derecho gira as rpidamente que el izquierdo
el sistema dinmico se desequilibra, produciendo que haya un mayor empuje a la derecha
que a la izquierda del centro de gravedad, y originando un momento torsor que hace girar
el aparto (2).
Esto hace que la resultante de la fuerza de los empujes no sea vertical y se compense con
el peso, sino que hay una componente horizontal que tira del quadcopter hacia la
izquierda hasta que se vuelvan a equilibrar los motores. As, como es necesario
compensar el empuje para que el aparato no ascienda ni descienda y tenemos un
desplazamiento lateral. Si aplicamos este supuesto a las 3 dimensiones con 4 motores
tenemos el mismo resultado
2.- Guiada : La guiada es el giro con respecto al eje vertical del quadcopter. Se
consigue por el principio de conservacin del momento cintico al disponer 2 rotores en
cada sentido de giro. En un quadcopter, y en general en cualquier multirrotor la mitad de
los rotores giran en un sentido y la otra mitad en el otro. De esta forma, con todos los
rotores girando a la misma velocidad se consigue equilibrar el momento cintico y

mantener el aparato recto. Si no estuvieran as dispuestos empezara a girar sobre s

mismo y sera imposible dirigirlo.

Un pequeo esquema de lo que se armara ser lo siguiente a groso modo

CAPITULO
3

INGENERIA DEL PROYECTO

Hardware
Frame 450
Esta versin 3 de las conexiones PCB caractersticas Q450 integrado de manera directa
soldar el CES es posible. Esto elimina la necesidad de un tablero de distribucin de
energa o desordenados mltiples conectores manteniendo que la electrnica diseo muy
limpio y ordenado. El Q450 tambin cuenta con brazos de color (2 blancos y 2 rojos) que
son excelentes para la orientacin. Que ayuda a mantener volando la direccin correcta
sin necesidad de diferentes hlices de colores.
Una gran caracterstica de este marco es las grandes lengetas de montaje en la parte
delantera y trasera de la placa principal marco inferior para las cmaras de montaje u otros
accesorios. Esto nos muestra una gran manera de tomar video area o FPV volar sin el
uso de los soportes de montaje adicionales.
Asamblea es un pedazo de pastel con todo el hardware necesario incluido. con mangas
de bronce pre-roscado para todos los tornillos del marco, no hay cierres tuercas se
requieren ms. que utiliza un tamao de perno para toda la construccin, por lo que el
hardware muy fcil de mantener en orden y slo requiere un tamao de llave hexagonal
para montar.

MOTORES BRUSHLESS

Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor

elctrico que no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad
Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un par
rozantes. Estos sistemas, que producen rozamiento,
disminuyen el rendimiento, desprenden calor y ruido,
mucho mantenimiento y pueden producir
partculas de carbn que manchan el motor de
que, adems, puede ser conductor.

en el rotor.
de anillos
requieren
un polvo

Los primeros motores sin escobillas fueron los

motores
de corriente alterna asncronos. Hoy en
da,
gracias a la electrnica, se muestran
muy
ventajosos, ya que son ms baratos de
fabricar, pesan menos y requieren menos
mantenimiento, pero su control era mucho ms
complejo. Esta
complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en alterna
de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente continua,
eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de corriente alterna se pueden
usar en aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor
de corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones seran los coches y aviones
con radiocontrol, que funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente continua son los que se
usan en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM,
ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la
conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra electrnica sin contacto. En este
caso, la espira slo es impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el
sistema electrnico corta el suministro de corriente. Para detectar la posicin de la espira
del rotor se utiliza la deteccin de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems,
puede informar de la velocidad de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si se
detiene para que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al revs al
cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan cruzar dos conductores
del sistema electrnico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en
los alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita
usar uno ms robusto y que frenara mucho el motor. Actualmente, los alternadores tienen
el campo magntico inductor en el rotor, que induce el campo magntico al esttor, que a
la vez es inducido. Como el campo magntico del inductor necesita mucha menos
corriente que la que se va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un

rozamiento menor. Esta configuracin la usan desde pequeos alternadores de coche

hasta los generadores de centrales con potencias del orden del megavatio.

ESC

El trmino ESC del ingls ( Electric

Speed Control ) o Controlador de
Velocidad Electrnico, es el encargado
de suministrar la seal trifsica necesaria
para que los motores Brushless (Sin
escobillas) puedan girar.
Es decir, ms concretamente el objetivo
de este dispositivo es mantener las RPM
del motor constante ante condiciones de
carga.
Los motores Brushless a diferencia de
los motores comunes o Brushed, son
capaces de girar sin hacer uso de la
conmutacin
mecnica
mediante
contacto. Ademas en su caso, es el
bobinado o estator el que permanece
esttico y la base imantada o rotor la que gira alrededor de este. En la siguiente animacin
flash, podemos ver cmo funciona realmente este tipo de motores.
Para este proyecto, la idea es usar ESC ya fabricados y diseados para este tipo de
aplicaciones. Son los usados en aeromodelismo y vehculos RC.
Estos poseen un microcontrolador encargado de mantener a unas determinadas RPM el
motor y revisar continuamente que el giro del motor es el adecuado mediante la
generacin de la seal trifsica necesaria.
El control de estos dispositivos se realiza mediante PWM (Modulacin por ancho de
pulsos) desde la unidad de control (en este caso Arduino).
Esta modularizacin nos permitira poder separar una tarea ms o menos costosa de las
tareas a realizar por la unidad de control, as si en un futuro se cambiara la plataforma
sobre la que se basa la unidad de control, podramos reutilizar estos dispositivos.

HELICES PROPULSORES 10x4.5E

Gracias al material de nylon utilizados en la construccin de estos propulsores ofrecen
un mayor rendimiento y eficiencia que las hace perfectas para su proyecto multi-rotor.
Estos apoyos 10x4.5 pulgadas son increblemente rgido en comparacin con otras
hlices plsticas disponibles y estn moldeados con precisin desde la fbrica para
garantizar un equilibrio ptimo.

BATERA DE LIPO

Capaz de descarga contina mxima de hasta 40c, colocando esta batera entre los ms
poderosos paquetes de bateras de LI-PO en su clase
Tipo de producto: recargable de polmero de litio
Parmetro de la batera: ZOP potencia 11.1 V 2200 MAH 40C enchufe XT60 batera
Capacidad de la batera: 2200 mAh
Velocidad de descarga continua: 35C
Tamao de la batera: 10.4*3.45*2.57 cm (l x W x h)
Peso de la batera: 200g

Cmo saber cunto dura y cuando nos proporciona?

Para saber el tiempo que dura una batera tericamente, conocida su capacidad y su
velocidad de descarga (y suponiendo que el consumo que le vamos a exigir es este valor
mximo de descarga de forma continua); tenemos la siguiente relacin que nos da una
primera
aproximacin:
Tiempo (min) = Capacidad de la batera (Amp*min) / Velocidad de descarga (Amp)

Es decir, en el ejemplo anterior, tenemos una batera con capacidad de 5000mAh, es decir,
dividiendo entre 1000 para pasar a Ah, tenemos capacidad de 5Ah. Estos 5Ah
multiplicados por 60 minutos que tiene 1 hora, nos da 300A*min.
Por otra parte, la velocidad de descarga hemos dicho que es 10C, es decir, 10*5A que es
igual
a
50A.
Luego el tiempo que nos dura la batera suministrando esta corriente de consumo mxima
es:
T=
300A*min/50A=
6minutos
Todo esto claro est, es una corriente mxima terica que la batera es capaz de
suministrar; luego est la corriente que realmente suministra la batera en cada momento
en funcin de lo que solicitemos de ella, ya que la carga o el consumo no es constante
todo el tiempo; y adems sera inviable que la batera estuviera entregando de forma
continua
su
corriente
mxima
en
todo
momento.
Por este motivo, el tiempo calculado
con
la
expresin anterior siempre es
menor que lo que realmente suele
durar, y adems, ese resultado no
tiene en cuenta factores
como por ejemplo que la batera no debe descargarse completamente por razones de
seguridad y aparte existen prdidas de potencia elctrica por el camino por diferentes
elementos
del
sistema.
Por lo tanto, para saber qu batera elegir, debemos ver primero qu carga tenemos
(motor, etc) y ver qu corriente va a necesitar durante su funcionamiento. El consumo
mximo de la carga debe ser menor que la corriente mxima continua que es capaz de
suministrar la batera; y aparte, deberamos prever cierto margen de seguridad.
Por otra parte tambin est el tiempo que queremos que nos dure. Con el valor de la
corriente anterior y el tiempo de duracin estimado, podemos ver qu batera cumple
ambos requisitos

MICROCONTROLADORES:
Existen los siguientes microcontroladores
PIC
ATML
AVR.
MICROCONTROLADOR PIC

Un microcontrolador posee todos los componentes de un computador, pero con unas

caractersticas fijas que no pueden alterarse. Las partes principales de un
microcontrolador son:
1. Procesador
2. Memoria no voltil para contener el programa
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos
4. Lneas de EIS para los controladores de perifricos:
a) Comunicacin paralelo
b) Comunicacin serie
c) Diversas puertas de comunicacin (bus l2C, USB, etc.)
5. Recursos auxiliares:
a) Circuito de reloj
b) Temporizadores
c) Perro Guardn (watchdog)
d) Conversores AD y DA
e) Comparadores analgicos
f) Proteccin ante fallos de la alimentacin
g) Estado de reposo o de bajo consumo

Arduino
En este caso usaremos un Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado para artistas,
diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos
interactivos.
Arduino puede sentirel entorno mediante la recepcin de entradas desde una variedad
de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y otros
artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el Arduino Programming
Language(basado en Wiring) y el Arduino Development Environment(basado en
Processing). Los proyectos de Arduino pueden ser autonomos o se pueden comunicar con
software en ejecucin en un ordenador (por ejemplo con Flash, Processing, MaxMSP,
etc.).
Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas preensambladas; el software se
puede descargar gratuitamente. Los diseos de referencia del hardware (archivos CAD)
estn disponibles bajo licencia open-source, por lo que eres libre de adaptarlas a tus
necesidades.
Arduino recibi una mencin honorca en la seccin Digital Communities del Ars
Electronica Prix en 2006.
Por qu Arduino?
Hay muchos otros microcontroladores y plataformas microcontroladoras disponibles para
computacin fsica. Parallax Basic Stamp, Netmedias BX-24, Phidgets, MITs
Handyboard, y muchas otras ofertas de funcionalidad similar. Todas estas herramientas
toman los desordenados detalles de la programacin de microcontrolador y la encierran en

un paquete fcil de usar. Arduino tambin simplificael proceso de trabajo con

microcontroladores, pero ofrece algunas ventajas para profesores, estudiantes y
aaficionados interesados sobre otros sistemas:

Barato: Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con otras
plataformas microcontroladoras. La versin menos cara del modulo Arduino puede
ser ensamblada a mano, e incluso los mdulos de Arduino preensamblados cuestan
menos de 50$.

Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos

Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayora de los sistemas
microcontroladores estn limitados a Windows.

Entorno de programacin simple y claro: El entorno de programacin de Arduino

es fcil de usar para principiantes, pero sucientemente flexible para que usuarios
avanzados puedan aprovecharlo tambin. Para profesores, est convenientemente
basado en el entorno de programacin Processing, de manera que estudiantes
aprendiendo a programar en ese entorno estarn familiarizados con el aspecto y la
imagen de Arduino.

Cdigo abierto y software extensible: El software Arduino est publicado como

herramientas de cdigo abierto, disponible para extensin por programadores
experimentados. El lenguaje puede ser expandido mediante librerias C++, y la
gente que quiera entender los detalles tcnicos pueden hacer el salto desde
Arduino a la programacin en lenguaje AVR C en el cual est basado. De forma
similar, puedes aadir cdigo AVR-C directamente en tus programas Arduino si
quieres.

Cdigo abierto y hardware extensible: El Arduino est basado en

microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los
mdulos estn publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que diseadores
experimentados de circuitos pueden hacer su propia versin del mdulo,
extendindolo y mejorndolo. Incluso usuarios relativamente inexpertos pueden
construir la versin de la placa del mdulo para entender como funciona y ahorrar
dinero.

TIPOS DE ARDUINOS:

Arduino
UNO
Este es el nuevo Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adicin a
todas las caractersticas de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el ATmega16U2
para el manejo de USB en lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en generaciones previas).
Esto permite ratios de transferencia ms rpidos y ms memoria. No se necesitan drivers
para Linux o Mac (el archivo inf para Windows es necesario y est incluido en el IDE de
Arduino).
La tarjeta Arduino Uno R3 incluso aade pins SDA y SCL cercanos al AREF. Es ms, hay
dos nuevos pines cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que permite a los shields
adaptarse al voltaje brindado por la tarjeta.
El
otro pin no se encuentra conectado y est
reservado para propsitos futuros. La
tarjeta trabaja con todos los shields
existentes y podr adaptarse con los
nuevos shields utilizando esos pines
adicionales.
El

El

Arduino es una plataforma computacional

fsica open-source basada en una simple
tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje Processing/Wiring.
Arduino Uno R3 puede ser utilizado para
desarrollar objetos interactivos o puede ser
conectado a software de tu computadora
(por ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP).

El IDE open-source puede ser descargado gratuitamente (actualmente para Mac OS X,

Windows y Linux).
Nota: Esta plataforma requiere la carpeta de drivers Arduino 1.0 para poder instalarlo de
forma apropiada en algunos computadores. Hemos testeado y confirmado que el Arduino
Uno R3 puede ser programado en versiones anteriores del IDE. Sin embargo, la primera
vez que uses el Arduino en una nueva computadora debers tener el Arduino 1.0 instalado
en la mquina. Si ests interesado en leer ms acerca de los cambios en el IDE, revisa las
notas oficiales de Arduino 1.0.
Caractersticas:

Microcontrolador ATmega328.

Voltaje de entrada 7-12V.

14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).

6 entradas anlogas.

32k de memoria Flash.

Reloj de 16MHz de velocidad.

Los pines de alimentacin son como sigue:

VIN. El voltaje de entrada de la placa Arduino cuando se trata de utilizar una fuente de
alimentacin externa (comooposicin a 5 voltios de la conexin USB u otra fuente de
alimentacin regulada). Tu si puedes tensin de alimentacin a travs de este pin, o, si el
suministro de tensin a travs de la toma de alimentacin, acceso a l a travs de este
pin.
5V. La fuente de alimentacin regulada utiliza para alimentar el microcontrolador y otros
componentes en el tablero. Esto puede venir de VIN a travs de un regulador de a bordo,
o ser suministrado por USB u otra fuente de 5V regulada.
3V3. Un suministro de 3,3 voltios generada por el regulador de a bordo. Sorteo de
corriente mxima es de 50mA.
GND. Pines de tierra.

RASPBERRY PI 2
Qu es una Raspberry Pi 2? Es un ordenador, un Arduino que ha tomado esteroides o un
gadget de moda intil?
La mejor definicin de la Raspberry creo que sera la de ordenador de placa nica, ya que
tiene casi todos los componentes de un PC en una nica placa elctrnica, a falta de la
memoria o disco duro.

microUSB: Es el sistema de alimentacin de la Raspberry, con un cargador d mvil

microUSB comn podemos darle corriente. Es recomendable que sea de al menos 2A
para un funcionamiento estable.

GPIO: Estos puertos son una de las cosas que diferencia a la Raspberry de un PC
clsico. Mediante estas entradas y salidas de propsito general podremos hacer que
nuestra Rasp interactue con el exterior abriendo y cerrando contactos, encendiendo
LEDs, conociendo el estado de un interruptor, etc. Seguro que algunos Nergizos ya os
habris dado cuenta de por donde van los tiros. Son un total de 40 puertos de los cuales
26 se pueden usar como entradas/salidas.

USB: La versin 2 B cuenta con 4 puertos USB para lo que lo necesitemos, en mi caso
los he usado para un adaptador WIFI y un teclado/ratn inalmbrico, quedando dos
libres para discos duros externos, memorias USB, etc

microSD: En la cara trasera de la Raspberry debemos insertar una tarjeta microSD

donde se guardar el sistema operativo. Nuestros archivos tambin podemos guardarlos
aqu o en una memoria USB (o disco duro) externos. Es recomendable una microSD de
al menos 4GB y clase 10.

HDMI: A travs de un cable HDMI podemos conectar la Raspberry a la TV u otro

monitor para poder interactuar con ella, aunque realmente no es 100% necesario ya
que, como veremos ms adelante, podemos acceder a ella en remoto desde otro PC,
smartphone, etc.

Audio 3,5mm: Por si queremos conectar unos cascos, altavoces u otro tipo de
dispositivo de audio.

Ethernet: Para dotar a la Raspberry de conexin a internet podemos usar este puerto o
un USB WIFI como he hecho yo.

Display DSI: Existen pequeas pantallas tctiles con conector de este tipo que
podemos acoplar a la Raspberry y hacernos una pseudo-tablet

QU SISTEMA OPERATIVO PUEDO USAR EN LA RASPBERRY?

La Raspberry Pi 2 B admite varios sistemas operativos, algunos consolidados y otros en fase
beta como puede ser Android o Windows 10. Muchos de los sistemas operativos disponibles
estn basados en linux, pero, aunque ya he odo un bufff por ah, hay que decir que a da de
hoy no es justo relacionar linux con una pantalla negra y un Fulgencio encorvado tecleado
cdigos y comiendo Doritos. Existen muchos escritorios Linux para todos los pblicos, no solo
para Raspberry si no tambin para PCs de sobremesa
Raspbian: Es un Debian Linux adaptado para la Raspberry, es el ms versatil y el que nos
permite instalar y modificar ms cosas. Es el que he usado para esta primera toma de contacto
con la Rasp y no tiene porqu asustar a los que solo conocen Windows En l encontraremos
nuestra tan conocido men de inicio, papelera y dems cosas a las que solemos estar
acostumbrados. En la siguiente imagen podemos ver Raspbian funcionando en la Raspberry Pi
2

MPU 6050
El MPU-6050 es un sensor de movimiento que posee un acelermetro y un giroscopio en
los 3 ejes (x,y,z) con una alta precisin. Posee ADC internos de 16Bit y se maneja por I2C
desde cualquier microcontrolador como Arduino. Dentro de una de las ventajas que cabe
mencionar, El MPU-6050 posee conversores analgicos digitales por cada uno de los ejes
de cada uno de los sensores para obtener los valores en simultaneo con un rango de
hasta 2000/s para el giroscopio y hasta +-16g para el acelermetro.

Caractersticas Tcnicas:
Giroscopio:
Digital-output X-, Y-, and Z-Axis angular rate sensors (gyroscopes) with a userprogrammable full-scale range of 250, 500, 1000, and 2000/sec
External sync signal connected to the FSYNC pin supports image, video and GPS
synchronization
Integrated 16-bit ADCs enable simultaneous sampling of gyros
Enhanced bias and sensitivity temperature stability reduces the need for user calibration
Improved low-frequency noise performance
Digitally-programmable low-pass filter
Gyroscope operating current: 5mA
Standby current: 5A
Factory calibrated sensitivity scale factor
Accelerometro:
Digital-output triple-axis accelerometer with a programmable full scale range of 2g, 4g,
8g and 16g
Integrated 16-bit ADCs enable simultaneous sampling of accelerometers while requiring
no external multiplexer
Accelerometer normal operating current: 500A
Low power accelerometer mode current: 10A at 1.25Hz, 20A at 5Hz, 60A at 20Hz,
110A at 40Hz
Orientation detection and signaling
Tap detection
User-programmable interrupts

 Free-fall interrupt
High-G interrupt
Zero Motion/Motion interrupt
User self-test

COMPAS
Este Compas o Brujula digital de Adafruit esta basado en el popular HMC5883L y esta
adaptado para funcionar tanto a 3.3V como a 5V y usa I2C para la comunicacion.
Un magnetometro detecta de donde proviene la mayor fuerza electromagnetica, este efecto
se utiliza por lo regular para situar el norte magnetico.

Quadcopter photos

SOFTWARE