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DESPLAZAMIENTO Y VECTORES
A partir del círculo goniométrico (de radio r =1) de y
1) Repaso de trigonometría la figura 4, en el cual θ está en radianes, se
• Definir y aplicar las 3 funciones trigonométricas básicas en triángulos rectángulos. puede deducir que
• Definir las funciones trigonométricas en el círculo de radio = 1 (círculo goniométrico)
• Aplicar el teorema del seno y el teorema del coseno a problemas simples. x x
cos (θ ) = = =x y
r 1 r=1 y'
Con referencia al triángulo rectángulo de la figura 1, se y y s
definen las funciones trigonométricas. sen (θ ) = = = y
r 1 θ
s = r ⋅θ = θ
sen (θ ) =
a
cos (θ ) =
b
tg (θ ) =
a y
O x x
2
a +b 2 2
a +b 2
b tan (θ ) =
x
Figura 1) Triángulo rectángulo
Por semejanza de triángulos
En la figura 2 se y y` y`
muestran algunos = = ⇒ tan (θ ) = y`
triángulos notables, de x r 1
Figura 4) Círculo goniométrico
uso común en problemas
de planteo, porque el Cuando θ es muy chico, se cumple que:
cálculo de sus
identidades s ≈ y ≈ y’ = θ
trigonométricas es de fácil
recordación x≈r=1

Para este caso, se cumple que:

cos (θ ) ≈ 1
Figura 2) Triángulos notables
sen (θ ) ≈ tan (θ ) ≈ θ

Para un triángulo cualquiera como el de la figura 3:

Teorema del Seno

sin(α ) sin(β ) sin(γ )

= =
a b c

Teorema del Coseno

a 2 = b 2 + c 2 − 2bccos (α )
b 2 = a 2 + c 2 − 2accos (β )
Figura 3) Teorema del seno y del
c 2 = a 2 + b 2 − 2abcos (γ ) coseno
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2) Definición de Vectores • Velocidad
• Definir y diferenciar escalares y vectores, usando ejemplos simples. Vector • Aceleración
desplazamiento • Fuerza
• Usar la notación ("a-con-flecha"), expresar un vector como (módulo y dirección). • Torque
• Campo Eléctrico, etc.
Introducción a vectores: el vector “posición”
Se define la posición de un cuerpo como su ubicación de un cuerpo en el espacio respecto a un Por el contrario, un escalar es un ente matemático que se caracterizan solamente por su magnitud o
sistema de referencia previamente acordado. Así, se puede entender el movimiento de un cuerpo intensidad. Aquellas variables físicas que se representan con un escalar se denominan
como su cambio de posición. CANTIDADES ESCALARES. Para determinarlas completamente, basta con conocer la magnitud.
Ejemplos:
Considere el mapa de la figura 5. • Tiempo
Supongamos que un transeúnte pasea • Masa
por Viña del Mar, y quiere moverse • Distancia Recorrida
desde el punto A (referencia) al punto • Rapidez
B. Para este efecto, el transeúnte
B • Volumen
puede tomar diferentes trayectorias
• Densidad
(que son las que se muestran en azul
en la figura 5), cada una de las cuales • Carga Eléctrica
tiene asociada una distancia recorrida. A • Resistencia Eléctrica Sentido
ió
n
Sin embargo, independientemente de • Temperatura Vector AB D ire
cc

la trayectoria tomada, el • Energía, etc.

desplazamiento o cambio de posición
del transeúnte es el trazo dirigido que Representación de vectores B
u d
Vamos a representar los vectores por trazos
va desde la posición inicial A hasta la n it
posición final B (que se muestra en rojo Figura 5) Diferencia entre distancia recorrida y vector
dirigidos (rayos), los cuales serán ag
M
de la figura 5). desplazamiento. simbolizados con una expresión literal con
una flecha encima, como por ejemplo
Para poder caracterizar el desplazamiento del transeúnte no basta con conocer su magnitud. a ,E ,CD . En el vector CD , el orden de las θ Orientación
También se necesita saber letras indica el punto inicial (de aplicación) y
• El punto de inicio del desplazamiento (en este caso, A) el final, respectivamente. A Punto de
• Dirección y sentido del desplazamiento Aplicación

En la figura 6 se muestran los parámetros de

El desplazamiento de A a B, que podemos simbolizar por AB , es uno de los ejemplos del ente un vector:
Figura 6) Parámetros de un vector
matemático llamado vector.
Punto de aplicación: Es el punto a partir del cual se
Vectores y Escalares aplica el vector
Un vector es un ente matemático que se caracteriza por los siguientes parámetros: (a) (b)
• Punto de aplicación Módulo, Intensidad o Magnitud: Es indicada por la
• Orientación longitud del vector, y está expresada en las unidades
o Dirección correspondientes. La magnitud del vector CD se
o Sentido simboliza CD . Por definición, todo módulo de vector
• Módulo o magnitud
Aquellas cantidades físicas que se representan con un vector se denominan CANTIDADES es mayor o igual a cero. Figura 7) Concepto de sentido de un vector.
VECTORIALES. Para determinarlas completamente, se necesita conocer las cuatro características (a) Igual dirección e igual sentido; (b) Igual
antes citadas. Ejemplos: Orientación: Se divide en: dirección y sentidos opuestos.
• Dirección: Es indicada por la recta a la que
• Posición
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pertenece el vector • La orientación NO corresponde a la de la bisectriz (45º) entre las orientaciones Norte y
• Sentido: Lo indica hacia dónde apunta la flecha. Una recta determina una dirección; pero Oeste.
y cada dirección tiene dos posibles sentidos,
como se muestra en las figuras 7a y 7b. Podemos relacionar el sistema de coordenadas cartesiano con el sistema de orientación Norte-Sur-
Este-Oeste. Por lo general, el eje x apunta al Este, mientras el eje y apunta al Norte (ver figura 9b),
Orientación del vector respecto al eje +x aunque en algunos casos puede resultar conveniente definir los ejes de manera diferente.

0 a 180º Muchas veces se entrega la orientación del vector en la Un ejemplo típico de enunciado es el siguiente: “Un móvil se desplaza 5 [m] 30º al Norte del Este”.
(0 a π [rad])
+ forma de un ángulo θ con respecto al eje +x (Ver figura Este tipo de casos se interpreta de la siguiente manera
θ 8). Existen dos maneras de entender los ángulos
x
• Una, donde θ puede tomar valores entre 0 y
- 360º.
0 a -180º L [m] αº al X del Y
(0 a −π [rad]) • Otra, donde los ángulos positivos (entre 0 y 1) Desde el punto de partida, muévase L[m] en la dirección Y.
180º) indican orientaciones en el sentido 2) Gire el vector αº hacia la dirección X.
contrario al reloj, mientras que los ángulos
negativos (entre 0 y -180º) indican
orientaciones en el sentido a favor del reloj. En la figura 10 se ilustra este procedimiento para el ejemplo anterior.
Figura 8) Orientación de un vector respecto
al eje +x N N N N
(a) (b) (c)
En este formato, un vector se expresa en
términos de su magnitud y ángulo. Por
NO NE 5 [m]

ejemplo: O E O E O 30º
E
5 [m]
• Módulo 20 y ángulo 220º
• Módulo 20 y ángulo -140º O(W) E
Orientación de un vector en función del S S S
sistema de orientación N-S-E-O
Figura 10) Ejemplo de obtención del vector a partir del sistema de orientación. (a) Punto de partida; (b) Muévase
En muchos problemas, la orientación del SO SE 5 [m] hacia el Este; (c) Gire 30º hacia el Norte
vector se entrega en función de la “rosa de los (a)
vientos”, que se muestra en la figura 9a. Al S
y
respecto, la interpretación correcta es la Otra manera de expresar la orientación de los vectores se muestra en la figura 11, y se usa en
siguiente: N aplicaciones marítimas para orientación de buques y cálculo de velocidades de navegación.
• La orientación NE corresponde a la de NO NE
la bisectriz (45º) entre las
orientaciones Norte y Este.
• La orientación SE corresponde a la de O E x
la bisectriz (45º) entre las
orientaciones Sur y Este.
• La orientación SO corresponde a la
de la bisectriz (45º) entre las SO SE
orientaciones Sur y Oeste. (b) S
Figura 9) (a) Sistema de orientación N-S-E-O;
(b) Su relación con el sistema de coordenadas
cartesianas
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3) Operaciones Vectoriales
• Usar la suma vectorial, usando la regla del triángulo y la del paralelogramo.
N

N • Calcular la magnitud y dirección de la suma usando teorema del seno y del coseno
• Usar el producto de un vector por un escalar. Dividir un vector por un escalar
A A diferente de cero
• Usar la resta de vectores mediante la regla del
triángulo y la del paralelogramo
αº

αº • Aplicar vectores a problemas simples de
A A geometría.
O E O E
Notación Vectorial

El vector cero o nulo (0 ) es aquel vector cuya magnitud


es cero ( 0 = 0 ). Por convención, tiene cualquier dirección
y sentido
(a) (b)
S S Se considera que dos vectores son iguales cuando tienen
Figura 12) Vectores iguales
igual magnitud, igual dirección e igual sentido. La igualdad
es independiente del punto de aplicación (ver figura 12)
N N Multiplicación de un vector por un escalar


Sea un vector a y un escalar λ. Se

define la multiplicación de un vector
a
Sentidos Magnitud
por un escalar como la operación


b



λ < −1 Opuesto b > a
O E O E


b = λ ⋅a



b Opuesto b = a


A


A En la figura 13, se muestra el efecto (*) λ = −1
αº αº de esta operación para diferentes


b


Opuesto b < a
valores de λ. Al respecto, caben las −1 < λ < 0


siguientes observaciones:
A A




• b = λa = λ ⋅ a λ =0


Cualquiera b =0
0
(c) S (d) S • En todos los casos, los

b






vectores a y b tienen 0 < λ <1 Iguales b < a




Figura 11) Magnitud y orientación del vector A . (a) A , NE αº; (b) A , NO αº; la misma dirección, por



lo que se dice que son b Iguales b = a



(c) A , SE αº; (d) A , SO αº; (**) λ = 1
paralelos. En el caso


b > a


particular de que λ < 0, b Iguales
tienen sentidos λ >1
opuestos, en cuyo caso
se denominan Figura 13) Multiplicación de vector por escalar.
antiparalelos.
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• En el caso indicado con (*), se cumple que a + b = 0 ⇒ b = −a , y se dice que b es


el inverso aditivo de a .
Regla del Paralelógramo



• En el caso indicado con (**), se cumple que b = a .
Suma de vectores.

La suma de vectores se puede hacer mediante dos métodos: la regla del triángulo (ilustrada en la
figura 14) y la regla del paralelógramo (ilustrada en la figura 15) (a) (b)

Regla del Triángulo

(a)

(c) (d)
(b)

(e)

(c)

Figura 15) Suma de vectores usando la regla del paralelógramo

(a) Dibuje el vector a



(b) Dibuje el vector b a partir del punto inicial del vector a , al que denominaremos O.



(c) Trace la línea paralela al vector a que pase por el punto final del vector b .


Figura 14) Suma de vectores usando la regla del triángulo



(d) Trace la línea paralela al vector b que pase por el punto final del vector a . La
(a) Dibuje el vector a
intersección entre las
rectas paralelas es el punto P.


(b) Dibuje el vector b a partir del punto final del vector a


(e) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial es O y cuyo punto final es P.

(c) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial


es el punto


inicial de a y cuyo punto final es el punto final de b
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La suma de vectores cumple con las
(a)

propiedades de: a
Resta de Vectores


a


• Conmutatividad: a+b = b+a b



(figura 16a) b
a +b
b
• Asociatividad: a


(a)
( )
a+b +c =a+ b+c ( ) (figura
a




b +c
16b) (b)





• Distributividad con respecto a la b a +b +c
multiplicación por escalar:



c a +b
( )
λ a + b = λ a + λ b (figura 16c)

Resta de vectores.
(b) (c)

(c) a


La resta de vectores se define a partir de la b



suma. La resta entre los vectores a y b



a +b
equivale a la suma de a y el inverso
(

)


aditivo de b , o sea:


λ⋅ a+b


λ⋅a λ⋅b 



Figura 18) (a) a + b ; (b) a − b . Inicio en el punto final de b , y final en el
a−b =a+ −b( ) Figura 16) Propiedades de la suma de vectores. (a)





de a ; (c) b - a Inicio en el punto final de a , y final en el punto
punto final
Conmutatividad; (b) Asociatividad; (c) Distributividad final de b .
En las figuras 17a y 17b se ilustra la resta (a)
de vectores a través de las reglas del triángulo
Resta de Vectores



y el paralelógramo, respectivamente. a b
(a) Vectores perpendiculares
θ




En las figura 18a, 18b y 18c se resumen las -b a+b
ideas de suma y resta de vectores. En la figura 18 se ilustra la relación
entre el



a−b


ángulo de dos vectores a y b y las



magnitudes de su suma a + b y su resta



a-b:

• Si θ > 90º, entonces se cumple que (b) (c)

(b) a + b > a − b (ver figura 19a)
• Si θ < 90º, entonces se cumple que





a + b < a − b (ver figura 19b) θ θ
• Si θ = 90º, que corresponde al caso
de vectores perpendiculares



( a ⊥ b ), entonces se cumple que





a + b = a − b (ver figura 19c)

Figura 19) Relación entre el ángulo de los sumandos

y la magnitud de la suma y resta de vectores. (a) θ >
Figura 17) Resta de vectores. (a) Según la regla del 90º; (b) θ < 90º;(c) θ = 90º.
triángulo; (b) Según la regla del paralelógramo.
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Análisis de la magnitud de a + b


Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a + b = a − b . Este caso corresponde a la mínima


magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20d. Cabe hacer notar
En la figura 20a se muestra la suma a + b (a)


según la regla del triángulo. Aplicando el que la resta de módulos va en valor absoluto, pues existe la posibilidad de que b > a y, por
teorema del coseno, se puede obtener el módulo definición, el módulo de un vector no puede ser negativo.




de la suma a + b en función del ángulo θ, a









(b) En general, se puede afirmar que a − b ≤ a + b ≤ a + b .
y b .

2 2
2


− 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ cos (θ )


a+b = a + b
(c)
A continuación vamos a analizar este resultado
para tres casos particulares.

• θ = 180º (Figura 20b)

En este caso, cos(θ) = -1, por lo que la ecuación (d)

para la magnitud de la suma se ve reducida a:

a+b
2

= a
2

+ b
2




+2⋅ a ⋅ b = a + b ( )
2



Figura 20) Análisis de la magnitud de a + b . (a) Caso
general (b) θ = 180º; (c) θ = 90º;(d) θ = 0º.





Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a + b = a + b . Este caso corresponde a la máxima
magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20b.

• θ = 90º (Figura 20c)

En este caso, cos(θ) = 0, por lo que la ecuación para la magnitud de la suma se ve reducida a:

2
2
2
a+b = a + b

2
2
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a + b = a + b . Este caso corresponde a dos
vectores perpendiculares, y es coherente con la figura 20c.

• θ = 0º (Figura 20d)

En este caso, cos(θ) = 1, por lo que la ecuación para la magnitud de la suma se ve reducida a:

a+b
2

= a
2

+ b
2




−2⋅ a ⋅ b = a − b ( )
2
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4) Componentes Vectoriales Vector unitario o unimodular
• Definir y calcular vectores unitarios
Dirección
• Descomponer un vector en componentes vectoriales, y en componentes escalares,


Dado un vector u no nulo llamamos “vector


p Magnitud
usando vectores unitarios" unitario o unimodular” en la dirección de u al
• Definir el sistema de coordenadas cartesianas en dos y tres dimensiones. vector: Sentido
• Escribir vectores en forma cartesiana y polar.

p̂
• Expresar y calcular componentes de vectores en dos y tres dimensiones, en casos u
uˆ =

simples u
( ) q = + q ⋅ pˆ





• Definir y usar los vectores posición y desplazamiento d = ∆r = r2 − r1




q
• Resolver problemas simples de suma y resta de fuerzas. Un vector unitario se usa para identificar o
• Resolver problemas simples de suma y resta de velocidades caracterizar una determinada dirección. Por
definición, todo vector unitario tiene magnitud
s = − s ⋅ pˆ
1.


s



Un mismo vector se puede
expresar como la suma de
numerosos conjuntos de dos, tres o

u 1

más vectores, como se aprecia en uˆ =
=
⋅ u = 1
u u Figura 22) Vector unitario y su uso en nomenclatura de
la figura 20. A los vectores que
vectores.
sumados dan el vector original los
llamaremos componentes Observaciones:
vectoriales del vector.




• p || u ⇒ p = pu uˆ , con pu escalar M'
no nulo
En particular, podemos

• p = pu uˆ = pu ⋅ uˆ = pu
descomponer un mismo vector en Figura 20) Componentes vectoriales de un vector
infinitas sumas de dos
componentes vectoriales. En la figura 22 se muestra la definición de
M'


vector unitario, y su uso para expresar u


vectores con tres componentes: v

Sistemas de Coordenadas


• El signo (+ ó -), que indica el sentido a = u +v


Al problema de determinar dos vectores u y del vector.



v cuya suma es igual al vector a , se le • La magnitud del vector L v̂ L'
• El vector unitario, que indica la û


u
pueden agregar dos condiciones adicional
dirección del vector.


para lograr que la solución sea única. v




a = u +v

•



Vectores u y v coplanares al vector En la figura 20, se muestra el sistema de M


a. L L' coordenadas de la figura 21, al cual se le han


agregado los vectores unitarios û y v̂ , que Figura 23) Sistema de coordenadas de la figura 18
• Vectores u y v de direcciones fijas y considerando vectores unitarios
representan las direcciones LL’ y MM’,
predeterminadas


respectivamente. Si u = u a y v = v a , se
M
puede establecer que:


En la figura 21 se observa que los vectores u


y v , que tienen respectivamente direcciones

Figura 21) Componentes vectoriales del vector a en las u = +u a ⋅ uˆ


dadas por las rectas LL’ y MM’, son los únicos

direcciones LL’ y MM’
vectores cuyas suma es igual a a . Las rectas v = +v a ⋅ vˆ


LL’ y MM’ definen un sistema de
coordenadas. Así, el vector a se puede escribir como a = u + v = u a ⋅ uˆ + v a ⋅ vˆ En este caso, ua y va son






denominadas las componentes escalares del vector a .
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Finalmente, se pueden relacionar el ángulo y las componentes a través de
En principio, cualquier sistema de coordenadas puede servir para expresar vectores. Sin embargo,
los sistemas de coordenadas más utilizados son aquellos donde los vectores unitarios son vy
perpendiculares entre sí, que son denominados ortogonales. Estos son: el cartesiano o tan (θ ) =
vx
rectangular, el cilíndrico y el esférico. La gran ventaja de estos sistemas de coordenadas es que
permite relacionar componentes escalares, magnitudes y ángulos a través de relaciones
trigonométricas simples, usando cosenos, senos y tangentes, lo cual facilita enormemente el trabajo El sistema cartesiano en particular facilita enormemente la operatoria con vectores, puesto que la
con los vectores. lleva desde el ámbito de la geometría (donde muchas veces resulta engorrosa) al del álgebra, en el
cual se facilita mucho el trabajo.
Para efectos de este curso, nos limitaremos al sistema de coordenadas cartesiano en 2 y 3
dimensiones. Sistema de coordenadas cartesianas en tres dimensiones

En la figura 25 se observa el vector

Sistema de coordenadas cartesianas en dos dimensiones

v dibujado en un sistema de
z
coordenadas cartesianas tridimensional. vz
y


En la figura 24 se observa el vector v dibujado


en un sistema de coordenadas cartesianas En ella, a los ejes coordenados, x e y se v xy
bidimensional. En ella, hay dos ejes agrega el eje coordenado z, caracterizado
vy


v


coordenados, x e y, caracterizados por dos por el vector unitario ẑ , k̂ ó k , que ẑ
representa la dirección +z.
vectores unitarios:
ŷ
φ φ
El vector x̂ , iˆ ó i , que representa la En la figura, vx, vy y vz son las y



•
dirección +x.


v componentes escalares del vector, el cual
se pude expresar en la forma
x̂
θ
vy
• El vector ŷ , ĵ ó j , que representa la
dirección +y
v = v x xˆ + v y yˆ + v z zˆ = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ


vx




= v xi + v y j + v zk
A partir de los datos


de la figura, se puede
escribir el vector v como:
ŷ θ

La magnitud de v está dada por: x
v = v x xˆ + v y yˆ = v x iˆ + v y jˆ = v x i + v y j



x̂ vx x v = v x2 + v y2 + v z2


Figura 25) Sistema de coordenadas cartesiano en tres
Figura 24) Sistema de coordenadas cartesianas dimensiones
Donde vx y vy son las componentes escalares de en dos dimensiones
También se puede escribir como trío ordenado, en la forma v = (v x ; v y ; v z ) .


del vector. También se puede escribir como par
ordenado, en la forma v = (v x ; v y ) . Otra forma de escribirlo es la polar, en donde los parámetros






Se define v xy como el vector
son su módulo v y su ángulo θ con respecto al eje +x. Se suele expresar en la forma v ∠θ o

(a) v (b)


proyección de v sobre el plano XY.

φ v v xy
vx θ

jθ
bien la forma v ⋅ e .
v xy = v x xˆ + v y yˆ


z
El módulo del vector es v = v x2 + v y2 . Además, éste se puede relacionar con el ángulo θ y las

componentes escalares a través de relaciones trigonométricas

La magnitud de v xy etá dada por:


v xy vy
Figura 26) Relaciones entre módulos, ángulos y
v x = v ⋅ cos (θ ) v xy = v x2 + v y2



componentes escalares. (a) ángulo φ; (b) ángulo θ
v y = v ⋅ sen(θ )


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A partir de la figura 25, se pueden extraer los triángulos de las figuras 25a y 25b, con los cuales



vamos a establecer las siguientes relaciones entre los vectores v y v xy , sus respectivos módulos



v y v xy , las componentes escalares, vx, vy y vz, y los ángulos θ y φ

De la figura 26a:

v
cos (φ ) =
z ⇒ v z = v ⋅ cos (φ )


v


v xy
sen (φ ) =
⇒ v xy = v ⋅ sen(φ )



v

v x2 + v y2


v xy
tan (φ ) = =
vz vz

De la figura 26b:

v
cos (θ ) =
x ⇒ v x = v xy ⋅ cos (θ ) = v ⋅ cos (θ ) ⋅ sen (φ )



v xy

vy
sen (θ ) =
⇒ v y = v xy ⋅ sen(θ ) = v ⋅ sen(θ ) ⋅ sen(φ )



v xy

vy
tan (θ ) =
vx
Vector Posición

Para indicar la posición de un punto es necesario elegir

previamente un sistema de referencia, cuyo origen se
y P
indica con un punto O. ry
La posición de un punto P está dada por el vector (ver

figura 27)
R
R = OP = r x xˆ + r y yˆ = (r x ; r y )

Este vector es el vector posición del punto P. El módulo ŷ θ

de este vector determina la distancia mínima entre O y
P. o x̂ rx x
Figura 26) Concepto de vector
posición