_Ajuste _

Desviacin
DeSViTin
Si IIn regulador PD se conecta a un circuito de regulacin, en estado
))('III1;mcntc, e igual que suceda con un regulador P, se produce un
"1 101 permanente entre la magnitud a regular y su valor terico. Cuan
1
,
d" V;II"a bruscamente la magnitud a regular, por efecto de una mag
1IIIIId P'Tt urbadora, el sector regulado recibe una gran variacin pa
";'In;, de la magnitud de ajuste, o sea, que el proceso de regulacin
",' '"',;Irrolla ms deprisa que en un regulador P, La estabilizacin
f .
d,'1 ,ill'llito de regulacin es ms sencilla dado que, con ayuda del
,lc-rllelllo D, el regulador puede alcanzar, a partir de cierta frecuencia,
1111 ;llIglJlO de desfase adelantado, tal como se expresa en la figura 461.
Fig. 463. - Caractersticas de funcio

I'al;\ la realizacin prctica de un regulador PD (figura 462) se dis

namiento de un regulador de accin
_ 90

proporcional, integral' y diferencial. a)

pOlI!' 1111 regulador primario de accin proporcional y un regulador

Curva de transicin. b) Paso de fre

',l ',11111 Lllio de accin diferencial, que acta sobre el anterior. Es decir,
h

a
cuencia.
'I11t', l:tlllbin en este caso, se incluye un circuito de regulacin secun
,111/ /11 _. sobre la magnitud de entrada del regulador primario (es decir,
Para la realizacin prctica de un regulador PID (figura '\<>'I l. '.'
',ohl" la desviacin o error) se hace actuar la velocidad de variacin
disponen
dos reguladores secundarios, uno de accin diferencial y 011"
o .1"1 iV;lda de la magnitud de ajuste. De esta forma se consigue gran
de
accin
integral, que actan simultneamente sobre el n)',II!.ldol
I,ll'ldez de respuesta (por accin del regulador secundario D) y la estaprimario,
que
es de accin proporcional.
1, JI \( Lt ti propia del regulador primario P.
I
Se pueden combinar todas las ventajas de los reguladores anterio
1,"', IlIel1iante los reguladores de accin proporcional, integral y dife
Magn. perturbadoras
I 'lIcia!, llamados abreviadamente reguladores PID; en la figura 463
2 1 Z2 2 3
',,' ('xpresan grficamente la curva de transicin y el paso de frecuencia
.1" 11110 de estos reguladores. Como se incluyen elementos proporcio
MEDICION
ENTR~pA AJUSTE
~n.df"~lllltl(1
Ides, illtcgrales y diferenciales, la expresin matemtica general de
x
1II1 regulador PID, es la siguiente:

~-

"'---/

Aj""lJL.--_

y = k,

E+ f:E
kz

d t

x
REGULADOR 1

~~.

dt

('\Iamlo, a consecuencia de una perturbacin, aparece una desvia

, 1<111 ;, n'gular, en primer lugar se produce una gran variacin de la
1I1.'l'.lIillltl dc ajuste (elemento D), la cual retorna a un valor propor
1 1I1I1;d ;1 la desviacin (elemento P) y, finalmente, otra variacin que
,1111111'11[;' COII el lil~ll1po (elemento 1') hasta que coinciden los valores
<1,' 1.1 11I;lgllitud a reglt!ar y dl'l valor terico.
('II;llldo sc IIfiliz~1 un regulador PID ell UII circuito de regulacin,
.1111:111[(' el "sl;l(lo pel'lllalH'lltc no existe ninguna dii'l-n'nei;, enlre la
1I1.l1'llilll<l ;, n')'II!;lr v SIl v;t!or (,,',rico, l'S (1l-cir, 110 h;IY l'lTor 1ll'I'I11a
11<'111<' 1\<1"111;1'>. V d('hido ;1 !;, pn'c;('Ill'i;1 dI' lo~> l'll'IIH'1I10 c; " y 1>, el
111'" '''.0 ,1<- 11'1'.111.1< iOIl ',l' d"',;,n oi!;1 ('()l1 Lt Illi:-;lll;1 I:lpid,/. 'pll' l'll 1111
l' 'lIl.ldol 1'1) :ll.dlll"III<', '.,' .illlpld 1<;1 !;I l",l;d,ili;l\ioll <1..1 ,il' Ililo
.1, 1'T"I.'I 1<111 y,. '1'1<',.1 1'.11111 d, 1111.1 d'[('lllIiII.IILt Irn 1\('lll 1,"..1 ;11I)'.ldo
<l .1"'.1..,.,. ,", "11 .III,l.lIl!o, I.d 101110 '.l ,\1"' .. 1 <'11 l., 11j',111.1 \e, \
',I

Magn. a rpUlll u

Magn.de
ajuste Y1

dE

+90'/

Valor terico X s

REGULADOR

r~

--l_

, .MEDlCION

{~

Y'l

AJUS 11

~)

( ).

V":,,

,J, ",,><.y,

:i"1 '" ""'''I'~

V,II l(!llll'
/1,1'
dI.

ji)

J '.. /Ui II1d ,f

'0" /'1U/I"" 11'''11/,

t/lf

"/II,{III

t)

~.,

;/,

,1:1111 \' ,llli

11/1
11"/11

',/",/.11111

.11"

11",l'lI/d' /11//

.111/

tr

,I'/fo/,!,It

,/,

(di

,,
1, ,

SECTOR REGULADO

/\ continuacin se citan algunos campos de aplicacin de los regu

I..dores estudiados hasta ahora:

1-'-'--'-'-'-'-'

UI'}:II!adores de accin proporcional:

Velocidad de motores elctricos

'('elisin de generadores elctricos

Illtcnsidad de generadores y motores elctricos

I{q!,uladores de nivel

I{q~uladores de presin en ~alderas

U"};III([t/ores de accin diferencial:

sill aplicacin prctica

U''J:III([tlorcs de accin proporcional e integral:

1,;1" Illismas aplicaciones que los reguladores de accin proporcio

1I;t!, cuando se requiere mayor exactitud
U"}:lIllItlorn de accin proporcional

Ik',lll.ldores
1{''1',ltI;lllores
I{'')'lll.lllon'"
I{<'i'"hdoll's
1~":lIliI'/"1

1'",

tic

de
de
de
de

y diferencial:

temperatura

humedad

concentracin

pll

([('('illl

/Jro/)()rciol1a!, inlegra!

L.

ENTRADA

Fig. 466. - Caracterstica de fl/l/tl/lll<l

miento de l//1 regulador de dos l'I/lJ!.'

..UG I REGULADOR
. --,

!Us
I

I
I
I

UG-U s

._._._._._._J

Fig. 467. - Smbolo de

Fig. 465. - Esquema simplifici"!o de
de dos puntos.

un sistema de regulacin de dos pun

tos: regulacin de la tensin de un

generador elctrico.

1/11

,,'1:/11<1,1,

'1

ClOn constante entre la entrada y la salida. Pero existen t;lI\d'I<'11 ,1,

mentas inestables en los que, por ejemplo, la magnitud ll!- '.. "1'1..
solamente puede tener dos valores, conectado-desconec( ado V (111< . 11
este caso particular, se denominan elementos de dos 7lI1IIn'>.
En nuestro ejemplo de aplicacin a la regulacin de L. kll',ltlll , l'
1111 generador de corriente continua, se conseguira un n'}:IIIII'/"1 ,1,
t/os puntos mediante un rel (figura 465). De esta forllla, COII 1111.1 1, \1
"ill demasiado alta del generador, se abre el contado {lel 1<'1.- y , .
dl'"conecta la excitacin. Por consiguiente, la magnitll(l ;1 rq',1I1.1I ti',! .1.1
("(lIltilluamcnte alrededor del valor tcrico. Este tipo lle II'',III.II Itlll "
',lIlieiellte para muchas aplicaciones (por ejemplo, ell 1.1 pi 01 ... , 1< 111 ,l.
111;lqllillas elctricas) y se pueden soportar las oscil;\l'jtllll"', '1 111' ',! 1'1"
.1111'('11.

diferencial:

r
----<}-{

1--

(1

...

el.. 1t'l~\IL ... ioll COll l'1l'1I1l'1IIos illl'slaltll's

11.",1,1 ,dllll,l '," 1.,\11 ''',lud,lll" ',111.111\(,111.- 111', "1"111<"1'111', ,",l.lhl,", .Id
'.1',1. 111.1.1, "T,ul.l' Itlll "', .1,., 11, ,11111<"1111', "11 111', '11.11, .. , "\1',1, 1111.1 1,'1.1
l' JI I

Contacto abiprl, 1

'1 tI,l.l ,1.1'," d<, I'T"L\('ill, UI;1I1do se precis;1 )',r1I1 exacl itud y ra
1'111.-/ .1" 1t'''plH'c,1;1.

",Io-III.!',

UG

lG

Contacto cerrado

---l>

U"}:III([dores de accin integral:

1'IIl'IIIes de medicin autoequilibrados

I{q!,uladores hmicos (restatos) de tensin e intensidad

I{q',uladores de caudal en lquidos, gases y vapores

I{q.',uladores de presin

RIT,uladores de avance en tornos y pesadoras

'1

TI

SALIDA

/1

1 , (//1

II'S

t ti IUd

./,

1/ 1,1

,/.

1, ,1'1I/,, /,//1

/'/'"

,l.

{tll

,{",

,l.

11//

1 v_( re, 1,

1111"/11.

1,