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5as Jornadas de Investigacin

Universidad Autnoma de Zacatecas

25 al 29 de Junio del 2001

Trabajo: TI/UEN-10/089

Diseo de una estructura hidromecnica para el control


automtico de niveles en canales de riego
B. Maldonado Ruiz
Universidad Autnoma de Zacatecas
Unidad Acadmica de Ciencias de la Ingeniera
Av. Lpez Velarde 801
Zacatecas, Zac. 98000
brumaru@mixmail.com

S. Gmez Jimnez
Universidad Autnoma de Zacatecas
Tesista de Licenciatura
Programa de Ingeniera Mecnica
Unidad Acadmica de Ingeniera
Av. Lpez Velarde 801
Zacatecas, Zac. 98000
gojisa@hotmail.com

Resumen
En la operacin de los canales de riego, es necesaria la maniobra manual o automtica, de
las estructuras de control de nivel en los canales principales, para mantener un nivel
adecuado, que permita a los usuarios obtener a tiempo y con la debida frecuencia la
cantidad de agua necesaria para el desarrollo adecuado de sus cultivos, a travs de las
extracciones laterales. La mayora de los canales en nuestro pas cuentan con compuertas
deslizantes de operacin manual, para lograr la debida regulacin de los niveles, lo que
produce una gran dificultad para el operador, debido a las grandes distancias existentes
entre las diversas estructuras, por lo que es necesario sustituirlas con estructuras autooperantes que permitan regular de manera automtica los niveles en los canales. Por
iniciativa de la Coordinacin de Riego y Drenaje, del Instituto Mexicano de Tecnologa del
Agua y en colaboracin con la Unidad Acadmica de Ciencias de la Ingeniera de la
Universidad Autnoma de Zacatecas, se est desarrollando un prototipo de estructura de
control automtica que emplea la energa del flujo para auto-operarse. El objetivo de la
investigacin consiste en determinar el diseo hidrulico, mecnico y dinmico del
prototipo, para finalmente obtener un modelo propio que permitir a los usuarios del agua
hacer un uso ms eficiente de este vital recurso.

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I. Introduccin
El prototipo a desarrollar en esta investigacin es una estructura hidrodinmica autooperante del tipo AMIL, la cual permite controlar el nivel (tirante) aguas arriba de la
estructura; se muestra un modelo comercial en la figura 1.

Figura 1. Compuerta AMIL D90 comercial.


Para el diseo de la compuerta se ha hecho uso de la llamada Ingeniera de Concurrencia, la
cual consiste en desarrollar en diferentes plataformas (softwares) los diversos anlisis
requeridos que permitirn converger en el desarrollo del prototipo.

II. Diseo Hidrulico


Hidrulicamente, la estructura es una compuerta radial que da paso a una determinada
corriente de agua en funcin de los parmetros geomtricos e hidrulicos involucrados en
su diseo. Dichos parmetros son la carga aguas arriba y aguas abajo de la compuerta (y1 ,

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y2 ), la abertura de la hoja (z), el talud (k), y la plantilla de la seccin del canal de acceso o
llegada (b).
El funcionamiento hidrulico de una compuerta AMIL es una combinacin simultnea del
tipo vertedor (con contraccin lateral) y del tipo orificio (observe la figura 2).

Figura 2. Secciones vertedor y orifico de una compuerta AMIL.

Cuando la descarga a travs de la compuerta no se afecta por las condiciones del flujo
aguas abajo de la misma, sta se denomina en carga a descarga libre. En caso contrario, la
descarga es sumergida o ahogada, observe las figuras 3 y 4 correspondientes a la fase
experimental de un modelo a escala reducida de una compuerta AMIL.

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Figuras 3 y 4. Descargas libre (3) y ahogada (4), de un modelo de compuerta AMIL.


Asimismo se produce contraccin lateral en la parte superior de los costados, por encima de
la superficie libre, aguas abajo de la hoja de la compuerta cuando la descarga es libre,
observe dicho comportamiento en las figuras 5 y 6.

(5)

(6)

Figuras 5 y 6. Contracciones de la vena lquida a su paso por la compuerta.


(5) Descarga libre (seccin orificio), (6) Descarga ahogada (seccin vertedor).
Ecuacin de gasto de la compuerta
Todas las estructuras hidrulicas, como los orificios, vertederos, sifones, etc. presentan en
funcin de sus parmetros geomtricos e hidrulicos, su ecuacin caracterstica que permite
cuantificar el gasto a travs de la misma.
El Diseo Hidrulico de una estructura consiste en determinar el coeficiente de descarga y
por ende, la ecuacin de gasto que pasa a travs de la estructura. Tal ecuacin es funcin de
los parmetros ya mencionados. Dicho diseo se realiz experimentalmente en condiciones
controladas.

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Para tal efecto se construy un canal a escala reducida y una compuerta, ambos en acrlico
transparente, el cual permite observar el desarrollo del flujo en el canal y a travs de la
estructura, como se muestra en las figuras 7 y 8, y anteriores 3 y 4.

(7)

(8)

Figuras 7 y 8. Canal experimental. Vista frontal (7), lateral inferior (8).


La seccin de control est formada por un orificio y un vertedor con contraccin lateral, la
ecuacin de gasto[3] , entonces, es de la forma:
Q T = Q seccin vertedor + Qsec cin orificio
La ecuacin utilizada en la calibracin es de la forma:
Q T = CdA paso 2gH

(1)

donde:
QT , gasto o descarga,
Cd, coeficiente de descarga (engloba a las secciones orificio y vertedor),
Apaso , rea de paso, (deduccin en Anexo AH1),
H, prdida de carga (y1 y2 ), (m)
g, constante gravitacional, 9.81 m/s2 .

Prdida de Carga
La prdida de carga a travs de la estructura, H, es igual a la diferencia de tirantes (niveles)
antes y despus de la seccin de control [2], es decir:

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H = y1 y 2

(2)

donde:
y1 =tirante aguas arriba,
y2 =tirante aguas abajo,
Observe la figura 9.

Figura 9. Prdida de carga de una compuerta AMIL.

Coeficiente de descarga de la compuerta AMIL


Los experimentos sobre el modelo muestran que el coeficiente de descarga libre es,
Cd=0.7353
Y el coeficiente de descarga ahogada es,
Cd=0.7008

Ecuacin de gasto
Las ecuaciones de gasto para la compuerta estn dadas:
para descarga libre,
1

1
Q = 3.2575 w ( b + y1 ) w 2 H 2
2

y para descarga ahogada, por:


1

1
Q = 3.1045 w ( b + y1 ) w 2 H 2
2

(3)

(4)

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Si el tirante aguas arriba es igual al tirante a controlar, es decir, y1 =d, entonces las
ecuaciones de descarga toman la forma:

donde:

1
Q = 3.2575 wa w 2 H 2
2

(5)

1
Q = 3.1045 wa w 2 H 2
2

(6)

a=b+y1 =b+d.

III. Diseo Dinmico


El diseo dinmico de la compuerta comprende la solucin de las ecuaciones de
comportamiento, para despus analizar la respuesta del sistema a las perturbaciones del
tirante, producidas aguas arriba de la compuerta, con lo cual se determinan las necesidades
de amortiguamiento.

Comportamiento Dinmico
El comportamiento dinmico est en funcin de los equilibrios producidos con los
contrapesos. Los ajustes necesarios se llevan a cabo en los equilibrios extremos donde los
contrapesos se distribuyen uniformemente dentro de cavidades cilndricas. Los equilibrios
extremos determinan un intervalo mximo, llamado decremento (Dcr) [1] , en el cual el
nivel controlable aguas arriba debe variar. Cada abertura est determinada por la variacin
del nivel del agua.
Los equilibrios extremos corresponden a:
1. a mxima abertura en la compuerta debe coincidir un nivel superior ymx y el nivel
mximo controlado, y

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2. a compuerta cerrada debe coincidir un nivel inferior ymxDcr y el nivel mnimo


controlado ymn , refirase a la figura 10.

Figura 10. Equilibrios extremos de una compuerta AMIL.

Las perturbaciones producidas por los cambios de nivel aguas arriba, provocan que la
compuerta oscile y se salga de su posicin de equilibrio esttico, definido por el par motor
provocado por las fuerzas hidrostticas (empuje) sobre la parte baja del flotador, y el peso
colocado en la cavidad central, por lo que es necesario introducir friccin al sistema, lo cual
se realiza mediante un amortiguador hidrulico del tipo monotubo, lo que mejora la
estabilidad del sistema, observe la figura 11.

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Figura 11. Diagrama de compuerta AMIL mostrando las fuerzas actuantes


y la posicin del amortiguador.
donde:
, ngulo de abertura de la compuerta,
y1, aguas arriba
xb, yb, coordenadas del punto donde el amortiguador est fijo,
R1 , radio del punto de giro M, del amortiguador,
K = gl (R 2 r 2 ) es la fuerza hidrosttica actuando sobre la parte baja del flotador,
, densidad del agua,
g, aceleracin de la gravedad,
l, ancho del flotador,
R, radio externo del flotador,
r, radio interno del flotador,
mg=contrapeso.
Par Motor
El momento o par motor debido a las fuerzas ya mencionadas establece la relacin entre el
ngulo de abertura y el nivel de agua controlado [3], y se expresa de la siguiente forma,

Dcr
CM = K y1
sen( 0 )
(sen( mx 0 ) + sen( 0 )

(7)

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donde:
0 , ngulo de abertura asociado al nivel de agua controlado,
mx, ngulo de abertura mximo,
Dcr, decremento=(ymx - ymn).
Para cada equilibrio esttico, el par motor CM=0, con lo cual se establece la abertura de la
compuerta como una funcin del nivel del agua y1 .
Ecuacin Dinmica
Aplicando el teorema de momentos, la ecuacin dinmica [3] est dada por:
I

d 2
dt

+F

d
Dcr
K
sen( 0 ) = Ky1
dt
(sen( mx 0 ) + sen( 0 ))

(8)

donde:
I= momento de inercia,
F= fuerza actuando sobre el amortiguador,
La ecuacin dinmica resulta ser una ecuacin diferencial no lineal, de segundo grado y no
homognea en y y1 .
La solucin de
amortiguamiento.

la

ecuacin

diferencial

permitir

definir

las

necesidades

de

Solucin general de la Ecuacin Dinmica


Considere

0 =0 y pequeo: sen(),

la ecuacin diferencial toma la forma,


I

d 2
dt 2

+F

d
Dcr
K
= Ky1
dt
sen( mx )

(9)

resulta una ecuacin diferencial lineal, de segundo grado y no homognea; mediante un


cambio de variables, la ecuacin diferencial adquiere la forma,
I

d2
dt

+F

d
G = J
dt

(10)

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donde,
Dcr
= cte
sen (mx )
J = Ky1 = cte

G=K

I , F = cte
La ecuacin (10) puede rescribirse como,
I + F G = J

(11)

La solucin general de la ecuacin diferencial [4] est dada por:


(t) =

J
+ C1 exp 1 t + C2 exp 2 t
G

(12)

donde,
C1 , C2 =constantes arbitrarias,
1 =

F F 2 + 4IG
2I

F + F 2 + 4IG
2 =
2I
Solucin particular de la Ecuacin Dinmica
las condiciones iniciales, (0) = 0, (0) = 0, permiten encontrar el valor de las constantes
C1 y C2 .
Finalmente, se obtiene:
(t) =
donde,
D = F 2 + 4IG .

1
1
Fj
1
FJ
( J + exp 1 t )( J
) + ( exp 2 t )( J +

g
2
D
2
D

(13)

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IV. Diseo Mecnico mediante elementos finitos


Las limitaciones de la mente son tales que no puede captar el comportamiento del complejo
mundo que lo rodea en una sola operacin global. Por ello, una forma natural de proceder
de los ingenieros, cientficos e incluso economistas, consiste en separar los sistemas en sus
componentes individuales o elementos, cuyo comportamiento pueda conocerse sin
dificultad y a continuacin reconstruir el sistema para estudiarlo a partir de dichos
componentes.
Con la aparicin de sistemas CAD/CAE dichas operaciones se engloban a la creacin de
prototipos virtuales de grandes ensamblajes mecnicos paramtricos, para realizar pruebas
cinemticas, de esfuerzos, deformaciones y durabilidad.
En el caso de las estructuras hidromecnicas AMIL se realizaron diversos estudios al
prototipo virtual mediante un software de elementos finitos, especficamente:
deformaciones, esfuerzos, fatiga y reas dbiles del diseo, partiendo de las condiciones de
operacin (condiciones de contorno) las cuales se muestran a continuacin en la figura 12.

H=fuerza horizontal=50 Kg,


V=fuerza vertical=40.2 Kg,
C.P=contrapeso=17.85 Kg,
R =restriccin=fija en ese punto,

Figura 12. Condiciones de contorno de una compuerta AMIL


Anlisis de deformaciones de la compuerta AMIL
Es importante el anlisis de los desplazamientos puesto que est ntimamente ligado con la
funcionalidad y correcta operacin del diseo, en la figura 13 se tiene una escala de

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tonalidades relacionada con un valor numrico, en el cual se aprecia un desplazamiento


mximo en la hoja de la compuerta de 0.5 mm.

Figura 13. Desplazamientos en una compuerta AMIL.

La figura 14, muestra las deformaciones con un factor de exageracin de los


desplazamientos para la comprensin de las reacciones en dicho elemento.

Figura 14. Deformaciones en una compuerta AMIL.

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Anlisis de esfuerzos que actan en la compuerta AMIL


El anlisis de los esfuerzos mecnicos [5] es el factor ms importante en el desarrollo del
diseo mecnico, puesto que depende de la correcta interpretacin de resultados tanto la
funcionalidad como la durabilidad del producto a desarrollar, as como el ptimo empleo
de los materiales y elementos que lo componen, ya que puede representar ahorro en tiempo
y dinero invertido para cada proyecto.
Un estudio de esfuerzos segn el criterio de Von Mises se muestra en la figura 15;
tenemos que el valor mximo de esfuerzo es de 218 Kg/cm2 , localizado en el soporte del
eje de giro, vea la figura 16.

Figura 15. Esfuerzos de Von Mises en una compuerta AMIL.

Figura 16. Esfuerzos de Von Mises en el soporte del eje de giro.

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El 1er esfuerzo principal en el caso particular de estas compuertas es el ms elevado con


respecto al 2do y 3er esfuerzo principal, como podemos observar en la figura 17, y de igual
forma al de Von Mises que se presenta en el soporte del eje de giro, figura 18, con un valor
mximo de 292.9 Kg/cm2 a compresin.

Figura 17. Primer esfuerzo principal.

Figura 18. Primer esfuerzo principal en el soporte del eje de giro.

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Esfuerzo de fatiga
La importancia de los esfuerzos causados por fatiga es que ste est relacionado con la
durabilidad o ciclos de vida del elemento [5]; se encontr que de igual forma que los
anteriores el esfuerzo mximo se presenta en el soporte del eje de giro con un valor de 158
Kg/cm2 , resultando una vida media en ciclos de 1.0E+08, observe las figuras 19 y 20.

Figura 19. Esfuerzos de fatiga en una compuerta AMIL:

Figura 20. Concentracin de esfuerzos en el soporte del eje de giro.

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Factor de seguridad
El factor de seguridad [5] expresa (mediante una relacin entre el esfuerzo lmite que
soporta el material y el esfuerzo al que est sometido) que tan confiable es el diseo desde
el punto de vista netamente mecnico:

N = lim it = 19

max

(14)

donde:
N= factor de seguridad
limit =esfuerzo lmite mximo que soporta el material
mx=esfuerzo mximo al que se ver sometido el material.
En las figuras 21 y 22, se muestran las reas crticas encontradas mediante anlisis por
elemento finito.

Figura 21. Areas crticas en una compuerta AMIL.

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Figura 22. Areas crticas en el soporte del eje de giro.

Conclusiones
- En cuanto al diseo hidrulico, se determinaron las ecuaciones de gasto y los coeficientes
de caudal, resultando valores esperados en cuanto a que Cddl>Cdda (el coeficiente de gasto
en descarga libre es mayor que el coeficiente de gasto en descarga ahogada). Se hace
necesario volver a comprobar los resultados, adems de extender el nmero de eventos
experimentales con el fin de que las ecuaciones resultantes sean ms confiables.
- La simulacin por computadora permiti avanzar rpidamente en el tiempo las
conclusiones de actividades relacionadas con el diseo mecnico (esfuerzos,
deformaciones, confiabilidad, ciclos de vida,...) que, de realizarse sobre prototipos fsicos,
hubieran resultado mucho ms costosas. De este modo, se redujo adems, el posible riesgo
en las decisiones tempranas al tiempo que se ampla notablemente el campo de exploracin
de soluciones posibles.
- Los factores de seguridad extremadamente altos, aseguran que el diseo propuesto no
presentar fallas desde el punto de vista estructural (la seleccin de perfiles estructurales
comerciales propiciaron dichos factores de seguridad tan elevados).

Bibliografa y Referencias
1. Ankum P. January 1991. Flow control in irrigation systems. Preliminary edition. International Institute for
Hydraulic and Enviromental Engineering. pp. 358.

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2. Garca N.H.,1998.Estructuras fludicas para la automatizacin de canales. Coleccin Manuales


(SEMARNAP-CNA-IMTA).pp. 63-64,79-100.
3. Ruiz V. M. 1999. Modernizacin de la operacin de distritos de riego. Curso: Modernizacin en la
operacin de canales de riego. Dentro del IX Congreso Nacional de Irrigacin. Culiacn, Sinaloa. Octubre
1999. pp. 33-40.
4. Beer F. P. , Russell E. J.1990. Mecnica vectorial para ingenieros. 5a edicin. Cap.19.pp. 990-994.

5. Pete K. A. Palmer A. E. 1982. Mecnica de los materiales. 6a edicin. Caps. 1, 5, 9, 10,


15.