INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL PARA ORIENTAR

MDULOS FOTOVOLTAICOS

TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA MECNICA

PRESENTA:
ING. AIRAM VERNICA CURTIDOR LPEZ

DIRIGIDA POR:
M. EN C. CNDIDO PALACIOS MONTFAR
DR. JESS ALBERTO MEDA CAMPAA

MXICO, D.F. 2012

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA DE INVESTIGACIN Y POSGRADO

CARTA CESIN DE DERECHOS

En la Ciudad de Mxico, D.F. el da _05_ del mes de _Diciembre__del ao_2012_, el (la)

que suscribe _AIRAM VERONICA CURTIDOR LPEZ_alumno(a) del Programa de
_MAESTRA EN CIECIAS CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA EN INGENIERA
MECNICA_, con nmero de registro_B102174_, adscrito(a)

a la_SECCIN DE

ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN DE LA E.S.I.M.E UNIDAD

ZACATENCO_, manifiesto(a) que es el (la) autor(a) intelectual del presente trabajo de
Tesis bajo la direccin del (de la, de los) _M. EN C. CNDIDO PALACIOS
MONTUFAR Y DR. JESS ALBERTO MEDA CAMPAA_ y cede los derechos del
trabajo titulado _DISEO

DEL SISTEMA DE CONTROL PARA ORIENTAR

MDULO FOTOVOLTICOS_, al Instituto Politcnico Nacional para su difusin, con

fines acadmicos y de investigacin.

Los usuarios de la informacin no deben reproducir el contenido textual, grficas o datos

del trabajo sin el permiso expreso del (de la) autor(a) y/o director(es) del trabajo. Este
puede ser obtenido escribiendo a las siguientes direcciones__vero_cl83@hotmail.com_. Si
el permiso se otorga, el usuario deber dar el agradecimiento correspondiente y citar la
fuente del mismo.

Airam Vernica Curtidor Lpez

RESUMEN
Actualmente el alto consumo de energa elctrica y el dficit de hidrocarburos para
atender la demanda global, as como la necesidad de reducir la emisin de gases
contaminantes, ha motivado a la bsqueda de nuevas formas de generar energa
elctrica, para ello se han desarrollado nuevas tecnologas que emplean el uso de
energas limpias o tambin conocidas como energas renovables. En este trabajo
de tesis se emplea la energa solar como fuente generadora de energa elctrica,
la cual es obtenida con la ayuda de sistemas de conversin es decir mdulos
fotovoltaicos.
Por lo anterior en este trabajo se implemento el control de un mecanismo de dos
grados de libertad con la finalidad de seguir la posicin del sol durante el da
(Este-Oeste) as como durante el ao (Norte-Sur), para aumentar la eficiencia de
los mdulos fotovoltaicos en cuanto a captacin solar y con ello incrementar la
generacin de potencia elctrica.
El proyecto consiste en controlar la posicin angular de dos mecanismos que
guan el movimiento de los mdulos fotovoltaicos. Mediante un sensor solar
comercial se realiza el seguimiento de la trayectoria del sol durante el da y a lo
largo del ao, la seal de este sensor ser utilizada para controlar dos
motorreductores monofsicos, y con ello dar la orientacin apropiada a los
mdulos fotovoltaicos, la energa solar captada ser convertida mediante los
mdulos en corriente directa la cual ser almacenada en un banco de bateras,
para posteriormente mediante el uso de un inversor convertir la corriente de CD
(corriente directa) a corriente de CA (corriente alterna), necesaria para alimentar
los motores que posicionan tres concentradores solares cilndricos parablicos y
para uso domestico.
Los mdulos fotovoltaicos estn montados en una estructura cuadrada formada
por perfiles de PTR. Para lograr los dos movimientos independientes Este-Oeste
y Norte Sur, se implemento dos estructuras cuadradas, donde una de ellas soporta
los mdulos y permite el movimiento en la direccin Este-Oeste, mientras que la
estructura colocada en la parte inferior a los mdulos permite el movimiento en la
direccin Norte-Sur.
Estas dos estructuras estas soportadas por dos torres a los costados, donde se
instalo una transmisin de corona-sin fin para reducir la velocidad del motor
elctrico monofsico de 1750 rpm a 0.465 rmp, la cual ayuda a un posicionamiento
suave.

Para controlar el mecanismo se diseo el sistema de control a travs de una

tcnica llamada ubicacin de polos, para ello previamente se desarrollo el modelo
matemtico del sistema y
se realiz la simulacin en computadora del
comportamiento de este con dicho control.
La implementacin del control se logr con la ayuda de un sensor solar comercial
que mide los cambios transitorios de la intensidad de la luz a travs de 6
fotodiodos sensibles a la incidencia de la luz solar. Esta seal es enviada a un
PLC el cual enviara las rdenes a los dos motores para alcanzar la posicin
deseada.
Ahora bien la estructura de dicho trabajo esta divida en 5 captulos, el primer
captulo consta de antecedentes y conceptos tericos sobre los elementos
necesarios para generar energa elctrica a travs del uso de la energa solar. El
segundo captulo trata del modelo matemtico del sistema. El captulo III muestra
el diseo del sistema de control propuesto. En el captulo IV se describe la
implementacin fsica del sistema de control. Y finalmente el captulo V presenta
los resultados experimentales obtenidos de las variables de inters en la
generacin de corriente elctrica.

ABSTRACT

Currently the high consumption of electricity and oil deficit to meet global demand
and the need to reduce polluting gas emissions, has motivated to search new ways
to generate electricity and therefore humans have developed new technologies
employing the use of clean energy also known as renewable energy. In this thesis
work, solar energy is used as a source of electrical energy which is obtained with
the help of conversion systems also known as photovoltaic modules.
Therefore in this paper we implement a control for a mechanism with two degrees
of freedom in order to track the position of the sun during the day (East-West) and
the year (North-South), to increase photovoltaic modules efficiency in terms of
solar catchment and thereby increase the generation of electrical power.
The project is to control the angular position of two mechanisms that guide the
movement of the PV modules. A commercial solar sensor was used, it was
employed to track the path of the sun during the day and throughout the year, this
sensor signal is used to control two-gearmotors and thus give appropriate
guidance to the photovoltaic modules, the energy captured by solar modules will
be converted to direct current which is stored in a battery bank and with the aid of
an inverter, this is converted into AC (alternating current), needed to feed the
motors that move three cylindrical parabolic solar concentrators and for domestic
use.
The photovoltaic modules are mounted on a structure composed of square profiles
PTR. To achieve the two independent movements East-West and North-South, two
square structures were implemented, where one of them supports the modules and
allows movement in the East-West direction, while the structure placed on the
bottom of the modules allows the North-South direction movement.
These two structures are supported by two towers at their sides, where we
installed a worm gear transmission to reduce the speed of a motor 1750 rpm to
0.465 rpm which helps smooth positioning.
A control system was designed through a technique called pole placement to
control the mechanism and the mathematical model of the system and its computer
simulation was developed.
The implementation of the control was achieved with the aid of a commercial solar
sensor that measures the transient changes of light intensity through 6

photodiodes sensitive to the incidence of sunlight. This signal is sent to a PLC

which will send orders to the two motors to achieve the desired position.
The structure of such work is divided into five chapters, the first chapter contains
background and theoretical concepts of the elements needed to generate
electricity through the use of solar energy. The second chapter deals with the
mathematical model of the system. Chapter III shows the design of the proposed
control system. Chapter IV describes the physical implementation of the control
system. And finally Chapter V presents the experimental results of the variables of
interest for the generation of electric current.

NDICE GENERAL

II OBJETIVOS.

III JUSTIFICACIN.

II

IV PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

II

CAPTULO I. Estado del Arte.

1.1 Mdulos fotovoltaicos.

1.1.1 Energa solar.

1.1.2 Ventajas del uso de energa solar.

1.1.3 Desventajas del uso de energa solar.

1.2 Antecedentes histricos.

1.2.1 Aprovechamiento de energa solar en Mxico.

3
4

1.3 Energa solar fotovoltaica.

1.4 Clasificacin de paneles solares en funcin del material.

1.5 Clasificacin de paneles solares en funcin de su forma.

1.6 Clasificacin de paneles solares por su sistema de

seguimiento solar.

CAPTULO II. Modelado dinmico.

15

2.1 Modelo matemtico.

15

2.2 Cinemtica directa.

16

2.2.1 Representacin de Denavit- Hartenberg.

16

2.3 Dinmica.

18

2.3.1 Modelo Dinmico de Lagrange-Euler.

18

2.3.2 Velocidades de las articulaciones.

19

2.3 3 Energa cintica.

21

2.3.4 Energa potencial.

26

2.3.5Ecuaciones de movimiento
articulaciones giratorias.

del

marco

con
29

CAPTULO III. Diseo del sistema de control.

36

3.1 Representacin en el espacio de estados.

36

3.2 Linealizacin.

37

3.3 Diseo por ubicacin de polos.

38

3.3.1 Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin

arbitraria de polos.

40

3.3.2 Pasos para el diseo de la ubicacin de los polos

3.3.3 Asignacin de polos robusta.

42
43

3.4 Implementacin del control en SimMechanics.

45

3.5 Implementacin del control con modelo matemtico.

52

CAPTULO IV. Implementacin del sistema de control.

53

4.1 Descripcin del sistema elctrico.

53

4.1.1 Mdulos fotovoltaicos.

53

4.1.2 Banco de bateras.

56

4.1.3 Cargador de batera solar.

58

4.1.4 Inversor Conermex.

60

4.1.4.1 Inversor de onda senoidal de onda

modificada.

60

4.1.4.2 Panel y ubicacin de controles e

61

indicadores luminosos.
4.1.5 Sensor solar.

66

4.1.6 Controlador de sensor solar.

67

4.1.7 Gabinete de control de movimiento Norte-Sur

70

Este-Oeste.
4.1.7.1 Contactores EATON XTCE009B 10-24 V.

71

4.1.7.2 Interruptor Termomagntico Moeller

72

XpolePLS-C16.
4.1.7.3 Fuente AG QC-INS 115 VCA-230

73

VCA 24 VCD.
4.1.7.4 Relevador SCHRACK RA 460-615.

74

4.1.7.5 Controlador Lgico Programable Moeller

75

easy-DTCX.
4.2 Descripcin de la parte mecnica.

77

4.2.1 Motor siemens 1750 RPM 1 hp.

77

4.2.2 Transmisin de cuatro barras.

78

4.3 Descripcin del sistema de control.

4.3.1 Programacin y comunicacin.
4.5 Diagramas de conexiones elctricas.

CAPTULO V. Anlisis de resultados.

79
80

85

90

5.1 Introduccin.

90

5.2 Marco inferior (eje Norte-Sur) enfocado.

92

5.3 Marco superior (eje Este-Oeste) enfocado.

93

5.4 Marco superior e inferior desenfocados.

94

5.5 Marco superior e inferior enfocados.

95

5.6 Anlisis econmico.

102

5.7 Conclusiones.

103

5.8 Trabajo futuro.

104

Apndice A

106

Apndice B

111

Apndice C

114

Apndice D

124

Apndice E

115

Bibliografa

129

NDICE DE FIGURAS
1.1.

Parque solar instalado en Espaa (47.6 MW).

1.2.

Celdas solares monocristalinas.

1.3.

Celdas solares multicristalinas.

1.4.

Mdulos solares

1.5.

Paneles solares con superficies reflejantes

1.6.

Paneles solares con forma de teja

1.7.

Paneles solares con forma de teja

1.8.

Paneles solares bi-fasiales

1.9

Concepto de un eje tres posiciones

10

1.10 Diagrama esquemtico de un sistema de un eje tres posiciones

11

1.11 Esquema del sensor de posicin solar

11

1.12 Diagrama a bloques de sistema de seguimiento

12

1.13 Esquema de seguimiento

13

1.14 Representacin grafica de operacin de un colector plano

13

contra un sistema de concentracin solar

1.15 Esquema de sistema de seguimiento solar

14

1.16 Diagrama a bloques de un sistema de seguimiento solar

14

2.1.

Mecanismo de dos grados de libertad

15

2.2.

Parmetros de Denavit-Hartenberg

17

2.3.

Movimiento del modulo fotovoltaico en la direccin este-oeste

23

2.4.

Movimiento del modulo fotovoltaico en la direccin norte-sur

23

2.5. Ejes de giro y centros de masa del sistema

24

2.6

Asignacin de referencias para marco inferior

25

2.7. Asignacin de referencias para marco superior

26

2.8

Modelo del sistema en Sim-Mechanics

33

2.9.

Esquema del sistema en Sim-Mechanics

33

2.10 Esquema del sistema en movimiento

34

2.11 Sistema sin mecanismo de cuatro barras

34

2.12 Comportamiento dinmico del marco inferior

35

2.13 Comportamiento dinmico del marco superior

35

3.1.

Sistema de control de lazo abierto

39

3.2.

Sistema de control de lazo cerrado con u=-kx

40

3.3.

Diagrama a bloques del control del sistema en SimMechanics

46

3.4.

Modelo en SimMechanics inicializado

47

3.5.

Modelo en SimMechanics 1= -49 2=-23

48

3.6.

Resultado de control de posicin 1=-49

48

3.7.

Resultado de control de posicin 2=-23

49

3.8.

Comportamiento de los pares u1 y u2 con Sim-Mechanics

50

3.9.

Diagrama a bloques del control del sistema en SimuLink

50

3.10. Resultados del control del sistema en SimuLink

51

3.11. Resultados del control del sistema en SimuLink 1=-49

51

3.12. Resultados del control del sistema en SimuLink 2=-23

3.13 Resultados de u1 y u2 con SimuLink

52
52

4.1. Modulo Fotovoltaico ERDM SOLAR TP6

53

4.2. Modulo Fotovoltaico ERDM SOLAR TP6

54

4.3 Curva caracterstica en funcin a la corriente-voltaje

4.4. Curva caracterstica en funcin a la potencia-voltaje
4.5. Banco de bateras
4.6. Cargador de Tri Star
4.7 Diagrama de conexin para carga solar y control de carga
4.8. Inversor de onda senoidal de onda modificada
4.9. Controles de inversor Conermex
4.10. a) Vista lateral del sensor b) Vista superior del sensor
4.11. Controlador del sensor

56
56
57
58
59
60
61
66
67

4.12 Gabinete de control de movimiento Norte-Sur, Este-Oeste

71

4.13

72

Contactores EATON XTCE009B

4.14 Interruptor Termomagntico Moeller Xpole PLS-C16

72

4.15 Configuracin de colores de Interruptor Termomagntico Moeller

73

4.16 Diagrama elctrico de la botonera arranque y paro con el

74

relevador de enclave
4.17 Relevador de enclave

75

4.18 Partes principales de PLC Moeller 822 DC-TCX

76

4.19 PLC Moeller

77

4.20 Motor para accionar el marco Norte-Sur

78

4.21Transmisin para marco Este-Oeste

78

4.22 Software Easy Soft-Pro

80

4.23 Pantalla de inicio del software Easy Soft-Pro

80

4.24 Lista de los diferentes PLC

81

4.25 Seleccin del modelo del PLC al espacio de trabajo

81

4.26 Seleccin de la versin del PLC

82

4.27 Esquemas de contactos

82

4.28 Programa empleado en el control

83

4.29 Programa para colocar mdulos en posicin horizontal

84

4.30 Protocolo de comunicacin del PLC

84

4.31 Interfaz para enviar datos de la PC al PLC

85

4.32 Alimentacin principal

85

4.33 Alimentacin del PLC y el Controlador Solar

87

4.34 Entradas y salidas del PLC

88

4.35 Entradas y salidas de controlador de sensor solar

89

4.36 Diagrama elctrico del circuito de potencia

89

5.1 Colocacin del sensor solar en el sistema de seguimiento solar

90

5.2. Numeracin de mdulos

91

5.3. Marco inferior (Norte-Sur) enfocado

92

5.4. Marco (eje Este-Oeste) enfocado

93

5.5. Ambos ejes desenfocados

94

5.6. Medicin de corriente con los mdulos desenfocados

95

5.7. Ambos ejes enfocados

96

5.8. Medicin de corriente con los mdulos enfocados

97

5.9.

97

Medicin de corriente en bateras con los mdulos

desenfocados
5.10 Medicin de corriente en bateras con los mdulos enfocados

98

5.11. ngulo de inclinacin marco inferior

98

5.12. Lecturas de la inclinacin para el eje Norte-Sur

100

5.13. Lecturas de la inclinacin para el eje Este-Oeste

101

NDICE DE TABLAS
2.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg

17

2.2. Parmetros de Denavit-Hartenberg del sistema real

17

2.3

Parmetros fsicos de marco inferior

24

2.4

Parmetros fsicos de marco superior

25

4.1. STC: Irradiancia 1000 W/m2, Temperatura del Modulo 25,

55

AM=1.5
4.2. Caractersticas Mecnicas

55

4.3 Parmetros Elctricos

55

4.4. Dimensiones de bateras ROLLS

57

4.5. Caractersticas de las terminales y de la estructura

57

4.6. Indicadores luminosos de inversor cargador de 12 V de la serie

62

SM

4.7 Indicadores luminosos de inversor cargador de 24 V de la serie

64

SM
4.8. Descripcin de las alarmas por sobrecarga

65

4.9. Indicadores de estado de carga

65

4.10. Caractersticas del sensor

67

4.11. Cables de salida del sensor solar

67

4.12 Especificaciones elctricas del control de seguimiento

68

4.13 Caractersticas de los elementos del control de seguimiento

69

4.14 Calibraciones de ngulo Este-Oeste, Arriba-Abajo

70

4.15 Especificaciones elctricas de la fuente

73

4.16 Especificaciones tcnicas del PLC MOELLER

76

4.17 Especificaciones del motor

77

4.18 Tabla de seleccin para interruptor termomagntico

87

5.1 Resultados marco inferior enfocado

92

5.2. Resultados marco superior enfocado

93

5.3. Resultados ambos ejes desenfocados

94

5.4. Resultados ambos ejes enfocados

95

5.5. ngulos de inclinacin para sistema de seguimiento solar

99

OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar el sistema de control para orientar mdulos fotovoltaicos,
con la finalidad de aumentar la captacin de energa solar e incrementar la
potencia elctrica generada por el sistema.

OBJETIVOS PARTICULARES
1. Obtener parmetros fsicos y mecnicos del mecanismo de dos grados de
libertad para orientar mdulos fotovoltaicos.
2. Obtener el modelo dinmico del mecanismo de dos grados de libertad para
orientar mdulos fotovoltaicos.
3. Obtener un esquema de control por medio del mtodo de ubicacin de
polos.
4. Implementacin del esquema de control.
5. Integracin total del sistema y puesta en marcha.
6. Obtencin de resultados experimentales.

JUSTIFICACIN
En la actualidad debido al dficit de hidrocarburos para atender la demanda global,
los altos precios del petrleo, as como la necesidad de reducir la emisin de
gases contaminantes, es necesario el desarrollo de nuevas tecnologas para el
uso de energas renovables.
Por lo anterior el propsito que se persigue mediante el desarrollo de este trabajo
es el aprovechamiento y uso de la energa solar que ser captada por mdulos
fotovoltaicos para generar energa elctrica. Se dise e implement un sistema
de control de un mecanismo de dos grados de libertad para orientar dichos
mdulos y con ello mejorar la captacin de energa solar, lo cual genera un
aumento en la potencia elctrica producida por el sistema.
Este sistema se desarroll para ser implementado en el municipio de Jiutepec en
el estado de Morelos para alimentar los motores que posicionan tres
concentradores solares cilndricos parbolicos as como para uso domestico.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

Esta tesis consiste en aprovechar la energa solar que ser captada por medio de
mdulos fotovoltaicos los cuales tendrn la funcin de generar energa elctrica.
Para aumentar la captacin de energa solar se desarroll un sistema de control
de un mecanismo de dos grados de libertad para orientar los mdulos
fotovoltaicos, con la ayuda de un sensor solar se realiz el seguimiento de la
trayectoria del sol a lo largo del ao y durante el da.
El mdulo fotovoltaico capta la energa solar, el cual convierte esta energa en
corriente directa y se almacena en un banco de bateras, posteriormente se
convierte la corriente directa a corriente alterna con la ayuda de un inversor de
corriente, la cual es aprovechada para accionar los motores que posicionan tres
concentradores solares cilndricos parablicos as como para uso domestico.

II

CAPITULO I
ESTADO DEL ARTE

1.1 MDULOS FOTOVOLTAICOS

1.1.1

Energa solar [1]

La energa solar tiene una gran importancia a nivel mundial, debido a diferentes
acontecimientos como el calentamiento global, la contaminacin, la escasez de recursos
no renovables, la gran demanda energtica, o la falta del suministro elctrico en reas
rurales, a motivado al desarrollo de alternativas energticas tales como energa elica,
bio-combustibles, energa solar entre otras.
La energa solar es considerada como una fuente de energa renovable. La energa
renovable es conocida como un sistema de energa limpia ya que no causa efectos en el
ambiente durante y despus de su generacin. Al igual que el resto de las energas
limpias, contribuye a la reduccin de emisin de gases de efecto invernadero y
especialmente de CO2.
La energa solar es producida en el centro del sol, en un proceso llamado fusin nuclear,
la intensidad de calor y presin en el sol causa que los tomos de hidrgeno se separen y
se fusionen para formar tomos de helio. Una pequea cantidad de masa es perdida en
este proceso, esta prdida de materia es emitida al espacio como energa radiante. Por lo
menos el 1% de esta energa llega a la tierra. La energa del sol viaja a la velocidad de la
luz (300 000 km/s), y llega a la tierra en aproximadamente 8 minutos. La energa solar se
manifiesta en un espectro que se compone de radiacin ultravioleta, visible e infrarroja. Al
llegar a la Tierra, pierde primero su parte ultravioleta, que es absorbida por una capa de
ozono que se presenta en el lmite superior de la atmsfera. Ya en la atmsfera, la parte
infrarroja se pierde ya sea por dispersin al reflejarse en las partculas que en ella se
presentan o al llegar a las nubes, que son capaces de reflejar hasta un 80% de la
radiacin solar que a ellas llega. El resto llega a la superficie, ya sea de manera directa o
indirectamente como reflejo de las nubes y partculas en la atmsfera. La radiacin solar
que llega a la superficie terrestre se puede transformar directamente en electricidad o
calor. El calor, a su vez, puede ser utilizado directamente como calor o para producir
vapor y generar electricidad. Ahora bien la cantidad de energa recibida en un rea
especfica depende de diferentes factores tales como; la hora del da, las estaciones del
ao, la nubosidad del cielo, y la proximidad al ecuador.
Uno de los usos primarios de la energa solar es la produccin de electricidad, la manera
ms familiar es mediante el uso de celdas fotovoltaicas o paneles solares. Tpicamente
los paneles solares son instalados en los techos de construcciones residenciales o

domsticas con la finalidad de absorber, la energa del sol y convertirla en energa

elctrica.
El panel solar es bsicamente usado en la generacin de corriente directa (C.D), el
nmero de celdas o paneles empleados determina la cantidad de electricidad que ser
generada. Mediante un banco de bateras se almacena la corriente directa la cual se
puede convertir en corriente alterna (C.A) mediante el uso de un inversor, este tipo de
corriente se utiliza con mayor frecuencia en la industria o en el hogar, en la figura (1) se
muestra un conjunto de paneles solares instalados en Espaa y los cuales generan una
potencia aproximada de 47.6 MW.

Figura 1.1 Parque solar instalado en Espaa (47.6 MW).

1.1.2

Ventajas del uso de energa solar:

Fuente ilimitada
No causa contaminacin en aire y agua.
Tienen una vida larga (los paneles solares duran aproximadamente 30 aos).
Resiste condiciones climticas extremas: granizo, viento, temperatura, humedad.
Se puede instalar en zonas rurales donde no se tiene suministro elctrico.
Se puede generar en el lugar de consumo.
Se puede aumentar la potencia elctrica mediante la incorporacin de nuevos
mdulos fotovoltaicos.

1.1.3

Desventajas del uso de energa solar:

El costo de generacin de energa elctrica por medio de sistemas fotovoltaicos
solares es an muy alto.
Es necesario el uso de sistemas de almacenaje tales como bancos de bateras.
Su eficiencia depende de la disponibilidad de la luz solar recibida.

1.2 ANTECEDENTES HISTORICOS

El efecto fotovoltaico fue descubierto por el fsico francs Edmund Becquerel en 1839, al
iluminar el electrodo de una clula electroltica con electrolito poco conductor. En los aos
1880, las primeras clulas fotovoltaicas eran fabricadas con Selenio y solamente
conseguan entre el 1-2 % de eficiencia de conversin. En 1861, Mouchout desarroll una
mquina de vapor alimentada por el sol. Esta mquina era de un costo muy elevado, por
lo que se descart su empleo en ese tiempo. En el siglo XIX cientficos desarrollaron
grandes colectores en forma de cono que hervan el amonaco para realizar el trabajo de
locomocin y refrigeracin. Brevemente Francia e Inglaterra tenan la esperanza de que la
energa solar abasteciera las operaciones en las soleadas colonias de frica y Asia
Oriental.
En 1880 Charles Fritts invent las celdas solares trmicas que posteriormente fueron
usadas en los paneles para calentadores y otros dispositivos.
En los Estados Unidos, el sueco John Ericsson apoy los esfuerzos por aprovechar la
energa solar. Se diseo el colector parablico, tecnologa que funciono cien aos
despus con el mismo diseo bsico.
Posteriormente William Grylls Adams descubri que cuando la luz brillaba sobre el
selenio, el material se llenaba de electrones, produciendo electricidad.
En 1921 Albert Einstein obtuvo el Premio Nobel de fsica, por sus aportaciones en el
efecto fotoelctrico, un fenmeno esencial para la generacin de electricidad por medio
del uso de celdas solares.
En 1953 en Bell Laboratories, los cientficos Gerald Pearson Daryl Chapin y Calvin Fuller
desarrollaron la primera celda solar de silicio capaz de generar una corriente elctrica
medible con una eficiencia de 4.5%. En 1956 las celdas solares fotovoltaicas, estaban
lejos de ser econmicamente prcticas, la electricidad procedente de celdas se venda
aproximadamente a 300 dlares el Watt. La era espacial, y la guerra fra durante la
dcada de 1950 y 1960 dio oportunidad para el progreso de la energa solar, puesto que,
los satlites y aviones utilizaban paneles solares para la produccin de electricidad.
En 1955 se comercializa la primer celda fotovoltaica, con una eficiencia del 2% a un
precio de $25 USD cada celda de 14 mW.
El 17 de marzo de 1958 se lanza el Vanguard I, el primer satlite artificial alimentado
parcialmente con energa fotovoltaica.

La Universidad de Delaware construye el Solar One en 1973, una de las primeras

viviendas con energa fotovoltaica. Las placas fotovoltaicas instaladas en el techo tiene un
doble efecto: generar energa elctrica y actuar como colector solar (calentaba el aire bajo
ellas, y este aire era llevado a un intercambiador de calor para acumularlo).
En 1973 los precios del petrleo casi se duplicaron, los lderes de pases dependientes de
petrleo buscaron alternativas energticas, el gobierno de los EE.UU. realiz una gran
inversin en celdas solares que Bell Laboratories haba producido en 1953. La esperanza
en la dcada de 1970 fue que a travs de la inversin masiva en apoyo a la investigacin,
la energa solar fotovoltaica podra reducir los costos y eventualmente ser competitiva con
los combustibles fsiles. Durante 1990, los costos de la energa solar disminuyeron como
se predijo, pero los costos de los combustibles fsiles tambin disminuyeron, por lo que la
energa solar competa con cierta desventaja, en trminos de costo.
Se fundan las primeras compaas de energa solar en 1974-1977. En Lewis Research
Center de la NASA, la potencia de energa fotovoltaica supera los 500 kW. Posteriormente
en 1978 esta compaa instala un sistema FV de 3.5 kWp, en la reserva india Papago
(Arizona). Se utilizaba para bombear agua y abastecer 15 casas (iluminacin, bombeo de
agua, refrigeracin). Es utilizado hasta la llegada de las lneas elctricas en 1983 y a partir
de entonces solo se utiliza para bombeo de agua.
En 1983 la produccin mundial de energa fotovoltaica supera los 21.3 Mw, y las ventas
superan los 250 millones de USD. El vehculo Solar Trek, alimentado por energa
fotovoltaica atraviesa Australia 4000 km en alrededor de 27 das. La velocidad mxima es
de 72 km/h. La compaa ARCO Solar construye una planta de energa fotovoltaica de 6MW en California, en una extensin de 120 acres, conectado a la red elctrica general
puede suministrar energa para 2000-2500 casas.
En 1996 en Alemania sobrevol el avin Icaro movido por energa fotovoltaica, las alas y
la zona de la cola estaban cubiertas de 3000 celdas de alta eficiencia.
Sin embargo en Japn y Alemania el crecimiento del mercado fotovoltaico ha estado
presente desde 1990 hasta la actualidad, en el ao 2002 Japn instal 25 000 paneles
solares en tejados. El mercado fotovoltaico est creciendo a un 30% de paneles por ao,
tratando de disminuir los costos y hacerlo cada vez ms rentable.
1.2.1

Aprovechamiento de energa solar en Mxico [10]

El conocimiento general que se tiene de la energa solar en nuestro pas indica que ms
de la mitad del territorio nacional presenta una densidad energtica en promedio de 5
kWh por metro cuadrado al da. Esto significa que para un dispositivo de coleccin y
transformacin de energa solar a energa elctrica que tuviera una eficiencia de 100%,
bastara un metro cuadrado para proporcionar energa elctrica a un hogar mexicano
promedio que consume 150 kWh por mes. De manera ms precisa, considerando
eficiencias de 10% para los dispositivos en el mercado, se puede decir que con 200
millones de m2 de rea de coleccin de radiacin solar (un rea de 14.2 Km por lado)
podra dar electricidad a todos los hogares mexicanos.

Esto no significa, que la energa solar directa sea la ms econmica para el universo de
usuarios de energa en el pas, ya que su costo actual slo lo justifica para un nmero
limitado de usuarios, particularmente los que viven alejados de la red elctrica.
Por otra parte, los pioneros en el desarrollo de tecnologa de generacin de electricidad, a
partir de celdas fotovoltaicas, fueron investigadores del Centro de Investigacin y Estudios
Avanzados del Instituto Politcnico Nacional (CINVESTAV), quienes desarrollaron una
pequea planta piloto con una capacidad de produccin de fotoceldas que permiti, en los
aos setenta, proveer de electricidad a un nmero significativo de aulas dentro del
sistema nacional de telesecundarias.
Posteriormente con el apoyo del gobierno federal dentro del Programa Solidaridad, y
mediante la participacin de instituciones como Comisin Federal de Electricidad (CFE), y
los Gobiernos estatales y municipales, entre otros, se instalaron en Mxico alrededor de
40,000 sistemas fotovoltaicos, y otros diez mil por la iniciativa privada, para proveer de
electricidad a zonas alejadas de la red elctrica. Esto ha permitido que miles de pequeos
poblados cuenten con iluminacin elctrica durante las noches y, en algunos casos, con
electricidad para bombeo de agua. Igualmente, el uso de estos sistemas se ha
generalizado para la comunicacin en sistemas de auxilio e iluminacin en carreteras
federales, para dar energa a estaciones del sistema de comunicacin por microondas y a
la telefona rural. Asimismo, en Mxico se aplican ampliamente los sistemas fotovoltaicos
en sistemas de comunicacin telefnica rural. La capacidad instalada en sistemas
fotovoltaicos en Mxico, segn datos de la ANES, fue de 0.9 MW para el ao de 1999,
con lo que el acumulado, hasta ese mismo ao, es de 12.92 MW.
1.3 ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA
El efecto fotovoltaico se produce al incidir la luz sobre materiales semiconductores
extrnsecos generndose un flujo de electrones en el interior de esos materiales y una
diferencia de potencial que puede ser aprovechada, anloga a la que se produce entre los
bornes de una pila, [8].
En una lmina de material semiconductor puro se introducen elementos qumicos
llamados dopantes que hacen que sta tenga un exceso de electrones, no existe un
desequilibrio elctrico, se tendr el mismo nmero de electrones que de neutrones en el
total de la plancha del semiconductor, convencionalmente se tiene que esta plancha tiene
carga negativa y se le denomina N. En otra lmina de material semiconductor se hace el
mismo proceso pero en esta ocasin con otra sustancia dopante que provoca que haya
una falta de electrones. Por lo que esta plancha tiene carga positiva y se le denomina P.
Por ltimo se realiza la unin P-N en la cual el exceso de electrones de N pasa al otro
cristal y ocupa los espacios libres en P. La zona inmediata a la unin queda cargada
positivamente en N y negativamente en P crendose un campo elctrico cuya barrera de
potencial impide que haya un proceso de retorno de electrones de una plancha a otra.
El material semiconductor ms comn que se emplea en las clulas fotovoltaicas es el
silicio, un elemento que se encuentra habitualmente en la arena y cuya disponibilidad es
ilimitada pues es una materia prima inagotable (el silicio es el segundo material ms
abundante en la tierra).

Existen celdas monocristalinas y multicristalinas, la diferencia entre ellas radica en la

distribucin de los cristales de silicio que la componen. Ambas son de alta eficiencia en la
conversin fotovoltaica, esta cubiertas por una pelcula anti-reflexin azul oscuro de
nitruro de silicio o dixido de titanio, de color homogneo, por lo general se confeccionan
con avanzada tecnologa de impureza adquirida y superficie trasera de aluminio, para un
alto rendimiento de conversin energtica en la instalacin fotovoltaica. De alta calidad en
plata y plata-aluminio para garantizar mayor fuerza en las uniones de la soldadura. En la
figura 1.2 y figura 1.3 se muestra algunos tipos de celdas solares.

Figura 1.2 Celdas solares monocristalinas [37].

Figura 1.3 Celdas solares multicristalinas [37].

1.4 CLASIFICACIN DE PANELES SOLARES EN FUNCIN DEL MATERIAL

Silicio puro monocristalino: Estn compuestas por secciones de una barra
de silicio perfectamente cristalizado en una sola pieza. Son de alta eficiencia, y
tienen un costo mayor. En laboratorio se han alcanzado rendimientos mximos
del 24.7% y un rendimiento del 16% para los comerciales, (la diferencia del
rendimiento obtenido para paneles comerciales y de laboratorio, radica en que
en laboratorios se trabaja en condiciones ideales).
Silicio puro policristalino: Estas se fabrican con materiales semejantes a los
del tipo anterior aunque en este caso el proceso de cristalizacin del silicio es
diferente. Los paneles policristalinos se basan en secciones de una barra de

silicio que se ha estructurado desordenadamente en forma de pequeos

cristales. Son de menor eficiencia y menor costo. Se obtiene con ellos un
rendimiento inferior que con los monocristalinos. En laboratorio se tiene un
rendimiento del 19.8% y en los comerciales de 14 %). Por las caractersticas
fsicas del silicio cristalizado, los paneles fabricados siguiendo esta tecnologa
tienen mayor grosor que los policristalinos, este tipo de paneles son ms finos
y verstiles que permiten incluso en algn caso su adaptacin a superficies
irregulares. Son los denominados paneles de lmina delgada, estos son de
diferentes tipos:

Silicio amorfo. (TFS): Basados en silicio, este material no tiene

estructura cristalina. Paneles de este tipo son habitualmente empleados
para pequeos dispositivos electrnicos (Calculadoras, relojes) y en
pequeos paneles porttiles. Su rendimiento mximo alcanzado en
laboratorio ha sido del 13% siendo el de los mdulos comerciales del
8%.
Teluro de cadmio: Rendimiento en laboratorio de 16% y en mdulos
comerciales de 8%.
Arseniuro de Galio: Uno de los materiales ms eficientes. Presenta un
rendimiento en laboratorio del 25.7% y en los comerciales del 20%.
Diseleniuro de cobre en indio: Con rendimiento en laboratorio
aproximadamente de 17% y en mdulos comerciales del 9%, [9].

Figura 1.4 Mdulos solares.

1.5 CLASIFICACIN DE PANELES SOLARES EN FUNCIN DE SU FORMA

Los paneles solares se pueden clasificar de acuerdo a su forma ya sea para adaptarse a
alguna aplicacin especfica o para lograr un mayor rendimiento.

Paneles con superficies reflejantes: Este tipo de paneles cuenta con un sistema
de concentracin basado en una serie de superficies reflejantes logrando
concentrar la luz sobre estos, como se puede apreciar en la figura (3). La ventaja
radica en que se lograr generar mayor electricidad ya que el panel fotovoltaico
recibe una cantidad concentrada de fotones. Tambin se ha hecho

investigaciones en sistemas que concentran la radiacin solar por medio de

lentes.

Figura 1.5 Paneles solares con superficies reflejantes [38]

Paneles fotovoltaicos forma teja: Este tipo de paneles son pequeos los
cuales se combinan en gran nmero para cubrir la superficie de los tejados de las
viviendas. Aptos para cubrir grandes demandas energticas en los que se
necesita una mayor superficie de captacin.

Figura 1.6 Paneles solares con forma de teja

Figura 1.7 Paneles solares con forma de teja

Paneles bi-faciales: Estos estn basados en la capacidad de transformar la

radiacin solar recibida por las dos caras del panel fotovoltaico en electricidad.
Para aprovechar esta cualidad se coloca sobre dos superficies blancas que
reflejan la luz solar en la parte trasera del panel.

Figura 1.8 Paneles solares bi-faciales [38]

1.6 CLASIFICACION DE PANELES SOLARES POR SU SISTEMA DE SEGUIMIENTO

SOLAR
Otra manera de aumentar la eficiencia de un panel fotovoltaico es mediante el desarrollo
de sistemas mecatrnicos de seguimiento solar, con la finalidad de obtener una mayor
captacin de la radiacin solar y con ello incrementar la generacin de potencia elctrica.

Seguimiento cenital: Este tipo de seguimiento es de un solo eje y es aquel en el

que se sigue la trayectoria del sol desde su posicin ms baja hasta su posicin
ms alta, con un eje de rotacin horizontal.

Seguimiento acimutal: Este tipo de seguimiento es de un solo eje y es aquel en

el que se sigue la trayectoria del sol desde su posicin ms oriental hasta su
posicin ms occidental, con un eje de rotacin vertical.

Seguimiento polar: Este tipo de seguimiento es de un solo eje y es aquel en el

que se sigue la trayectoria del sol desde su posicin ms oriental hasta su
posicin ms occidental, con un eje de rotacin inclinado respecto a la vertical.

Seguimiento de doble eje: Este tipo de seguimiento es de dos ejes y es aquel en

el que se sigue la trayectoria del sol desde su posicin ms oriental hasta su
posicin ms occidental, con un eje de rotacin vertical, y el que sigue la
trayectoria del sol desde su posicin ms baja hasta su posicin ms alta, con un
eje de rotacin horizontal. Es decir, es el resultado de combinar el seguimiento
acimutal con el cenital.

Por ejemplo en [11] se presenta el diseo de un sistema de seguimiento solar el cual

consiste de tres posiciones y un eje. Este mecanismo ajusta la posicin de cada mdulo
fotovoltaico, solo en tres ngulos fijos, (maana, tarde y noche).
Las tres posiciones de paro son ilustradas en la figura 1.9, maana (A), noche (B) y tarde
(C). El mdulo en la posicin B est orientado al sur, mientras que en la posicin A y C
estn orientados al este y oeste respectivamente, con un ngulo de la posicin noche.

Figura 1.9 Concepto de un eje tres posiciones.

El mecanismo incluye un eje de soporte, una plataforma de inclinacin ajustable, un

marco de mdulos fotovoltaicos, accionado por un motor y un sensor de posicin solar, el
cual se muestra en la figura 1.10. En el lado derecho de la figura 1.10 se muestra el
ngulo de inclinacin en la posicin noche, por medio de la plataforma ajustable.

10

Figura 1.10 Diagrama esquemtico de sistema un eje tres posiciones.

El sensor de posicin consiste de dos elementos fotosensibles, divididos por un plato

protector de luz. El movimiento del sistema inducir una sombra en uno de los elementos
fotosensibles, un circuito electrnico analgico detecta la seal as como la posicin
relativa del sol y acciona el motor para mover a la siguiente posicin las cuales son:
ngulo de paro maana (este), ngulo de paro noche (sur), ngulo de paro tarde (oeste).
La altura del plato protector de luz (shading plate) (H) y la distancia del elemento
fotosensible del plato (L), determinan el tiempo de paro y arranque a la siguiente posicin.

Figura 1.11 Esquema del sensor de posicin solar.

En [12] se tiene otro sistema de seguimiento solar en el cual usa dos sensores electropticos y un circuito de control electrnico basado en amplificadores operacionales, el
cual controlar la posicin de dos ejes. Este sistema consiste de 8 sub-sistemas, el

11

sensor primario provee informacin, de la posicin relativa del sol. El sensor de luz fijo
determina si un rayo de luz est presente y provee informacin de la localizacin
absoluta, cuenta con un encoder que enva informacin de la posicin de seguimiento. El
sub-circuito de
seguimiento controla el movimiento del sistema mecnico y es
usualmente controlado por el sensor primario. Y a la salida del circuito tiene un medio
puente para controlar los servomotores de CD, en la siguiente figura 1.12 se aprecia el
diagrama a bloques del sistema.

Figura 1.12 Diagrama a bloques de sistema de seguimiento

En el artculo [13] se tiene un sistema de seguimiento dual controlado por lgica difusa, el
sistema emplea dos motores CD de imn permanente, la operacin de este tipo de
seguimiento est basado en la rotacin del mdulo fotovoltaico, tal que se mantenga en la
posicin perpendicular a la incidencia de los rayos solares. La parte principal del
mecanismo consiste de un plato circular donde estn montados los mdulos fotovoltaicos
y los sensores solares, el plato rota alrededor del eje horizontal permitiendo el
seguimiento en la direccin Este-Oeste, esta estructura a su vez est montada en un
marco, que rota alrededor del eje acimutal, siguiendo la direccin Norte- Sur.
Por otra parte en [14] emplean servomotores los cuales son comandados por medio de un
control hibrido, compuesto de control de velocidad y de posicin, para obtener un sistema
de seguimiento de alta velocidad, Este control fue aplicado a un prototipo con un disco
electro-ptico.
En [15] desarrollaron y construyeron un sistema de seguimiento en un eje, el cual consiste
de un motor pequeo de CD, que rota al mdulo fotovoltaico, con la ayuda de un reductor
de velocidad. Emplean un sistema de control para detectar la posicin del sol y operar los
motores. El sistema cuenta con tres sensores sensibles a la luz donde uno de ellos acta
como sensor de enfoque, es decir recibe la luz solar cuando el mdulo est enfocado, otro
sensor detecta cuando hay nubosidad, y el tercero detecta si es de da o de noche, la
condicin es de que los tres sensores reciban la luz solar para que el control lo traduzca
como un da soleado, haciendo que el mdulo fotovoltaico permanezca enfocado. En la
figura 1.13 se muestra el esquema de control.

12

Figura 1.13 Esquema de seguimiento.

Otra solucin es el uso de reflectores o lentes de Fresnel [16] los cuales ayudan a
aumentar la concentracin de la radiacin solar y por consiguiente aumentar la eficiencia
de la celda solar, estos lentes sirven como intermediarios entre el sol y la celda, ver figura
1.14, dando una mayor concentracin entre 250- 500 veces en un rea pequea de celda.

Figura 1.14 Representacin grafica de operacin de un colector plano contra un sistema de concentracin
solar.

13

En [17] emplean un motor a pasos controlado por un arreglo lgico programable (PLA) y
con una resolucin de posicin angular de 7.5 . Cuenta con dos sensores, que indican al
control el movimiento a la siguiente posicin angular. El la figura 1.15 se muestra un
esquema de este sistema.

Figura 1.15 Esquema de sistema de seguimiento solar.

En el artculo [18] el sistema de seguimiento usa un motor a pasos, como se muestra en

la figura 1.16. La posicin del sol es determinada mediante el uso de un sensor de
seguimiento, la lectura obtenida de este es convertida a una seal digital la cual es
enviada a un control lgico difuso implementado en un FPGA, finalmente la salida del
control es conectada a un driver del motor a pasos, para rotar el mdulo en un eje hasta
quedar perpendicular a los rayos del sol.

Figura 1.16 Diagrama a bloques de un sistema de seguimiento solar.

14

CAPITULO II
MODELO DINMICO

2.1 MODELO MATEMATICO

El sistema propuesto para orientar y seguir la trayectoria del sol consiste en un
mecanismo de dos grados de libertad, el cual tiene instalado mdulos fotovoltaicos, que
captan la energa solar y la transforman en energa elctrica con ayuda de un inversor y
un banco de bateras.
El mecanismo consiste de dos marcos, el marco superior gua los mdulos fotovoltaicos
en la direccin este-oeste es decir tiene la funcin de seguir al sol durante el da, el marco
inferior gua los mdulos en la direccin norte-sur el cual seguir al sol durante el ao. En
la figura 2.1 se muestra el sistema descrito anteriormente.

Figura 2.1 Mecanismo de dos grados de libertad.

15

Para lograr el seguimiento que se mencion previamente es necesario implementar un

sistema de control de posicin con la finalidad de aumentar la captacin de la energa
solar y con ello incrementar la generacin de potencia elctrica.
Este captulo est dedicado a describir el mtodo empleado para obtener el modelo
matemtico de dicho sistema, el cual se bas en la representacin de Denavit-Hartenberg
para conocer la cinemtica del mecanismo y posteriormente deducir las ecuaciones de
movimiento mediante la formulacin de Lagrange-Euler.
2.2 CINEMATICA DIRECTA
La cinemtica directa consiste en encontrar una matriz de transformacin que relaciona el
sistema de coordenadas ligado al cuerpo al sistema de coordenadas de referencia. Se
utiliza una matriz de rotacin 3x3 para describir las operaciones rotacionales del sistema
ligado al cuerpo con respecto al sistema de referencia. Se utilizan entonces las
coordenadas homogneas para representar vectores de posicin en un espacio
tridimensional, y las matrices de rotacin se ampliaran a matrices de rotacin homognea
4x4 para incluir las operaciones traslacionales del sistema de coordenadas ligado al
cuerpo. Esta representacin matricial de un elemento mecnico rgido para describir la
geometra espacial fue utilizada por primera vez por Denavit y Hartenberg.
2.2.1 Representacin de Denavit- Hartenberg [19]
Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes, Denavit y
Hartenberg propusieron un mtodo de establecer de forma sistemtica un sistema de
coordenadas (sistema ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. La
representacin de Denavit y Hartenberg consiste de una matriz de transformacin
homognea 4x4 ecuacin (2.1), representa cada uno de los sistemas de coordenadas de
los elementos en la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento
previo, [20].

La representacin de Denavit Hartenberg de un elemento rgido consiste de cuatro

parmetros geomtricos que estn asociados a cada elemento del sistema y describen
cualquier articulacin ya sea prismtica o de revolucin. Estos parmetros se describen a
continuacin:
ai-1 : Es la distancia de Zi a Zi-1 a travs del eje xi.
i-1: Es el ngulo que se mide desde Zi a Zi-1 a travs del vector xi.
di: Es la distancia de Xi-1 hasta xi medidos sobre Zi.
i: Es el ngulo Xi-1 hasta xi medidos sobre Zi

16

Articulacin i
1
2
3

i-1
0
1
2

ai-1
a0
a1
a2

i
1
2
3

di
d1
d2
d3

Tabla 2.1 Parmetros de Denavit-Hartenberg.

Por lo tanto a partir de la descripcin anterior de cada parmetro, se obtuvieron los

valores reales del sistema de dos grados de libertad. Donde di, ai-1, i-1 permanecen
constantes, ya que el sistema tiene dos articulaciones giratorias i que cambia cuando el
elemento i gira con respecto al elemento i-1, por lo que 1 y 2 son las variables de
articulacin. En la figura 2.2 se ilustran estos parmetros.

Figura 2.2 Parmetros de Denavit-Hartenberg.

17

Articulacin i
1
2
3

i-1

0
-90
0

ai-1
0
a1
0

i
1
2

di
0
0
0

Tabla 2.2 Parmetros de Denavit-Hartenberg del sistema real.

Una vez establecidos los parmetros para cada elemento, se puede obtener una matriz
de transformacin homognea. Sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin (2.1) se
tiene los siguientes resultados:

2.3 DINAMICA
La dinmica trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones de movimiento
del mecanismo de dos grados de libertad, estas ecuaciones son tiles para la simulacin
en computadora del movimiento, as como para el control del mismo. El problema de
control consiste en obtener modelos dinmicos del mecanismo y a continuacin
especificar leyes o estrategias de control correspondientes para conseguir la respuesta y
rendimiento del sistema deseado.
El modelo dinmico del mecanismo se puede obtener a partir de leyes fsicas tales como
las leyes de la mecnica newtoniana y lagrangiana.
2.3.1 Modelo Dinmico de Lagrange-Euler [19]
La derivacin de las ecuaciones dinmicas de un mecanismo con n grados de libertad se
basa en la comprensin.

18

1. La matriz de transformacin de coordenadas homogneas 4x4

, que describe
la relacin espacial entre los sistemas de coordenadas del elemento i- simo y el
elemento (i-1)- simo. Relaciona un punto fijado en el elemento i expresado en
coordenadas homogneas con respecto al sistema de coordenadas i-simo en el
sistema de coordenadas (i-1)-simo.
2. La ecuacin de Lagrange- Euler

Donde:
L = funcin lagrangiana = energa cintica K- energa potencial P;
K = energa cintica total del mecanismo;
P = energa potencial total del mecanismo;
qi = coordenada generalizada mecanismo;
= primera derivada respecto al tiempo de la coordenada generalizada qi;
i = fuerza (o par) generalizado aplicado al sistema en la articulacin y para mover
el elemento i.
De las ecuaciones de Lagrange- Euler anterior se requiere escoger un conjunto de
coordenadas generalizadas para describir el sistema. Las coordenadas generalizadas se
utilizan como un conjunto de coordenadas convenientes que describen completamente la
localizacin (posicin y orientacin) de un sistema con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, [20].
2.3.2 Velocidades de las articulaciones
La formulacin de Lagrange-Euler requiere conocer la energa cintica del sistema fsico,
as como la velocidad de cada articulacin, [19].
La derivada parcial de
con respecto a i se puede calcular fcilmente con la ayuda de
una matriz Qi que para una articulacin en revolucin, se define como:

Por lo que se tiene

19

De lo anterior, para i= 1, 2, 3,,n

La ecuacin (2.8) se puede interpretar como el efecto del movimiento de la articulacin j

sobre todos los puntos en el elemento i. Con el fin de simplificar las notaciones, definidas
, entonces la ecuacin (2.8) se puede escribir como sigue para i= 1, 2, , n,

Utilizando la notacin anterior vi se puede expresar como sigue:

Para una articulacin giratoria, el efecto de premultiplicar

por Qi es equivalente a
intercambiar los elementos de las dos primeras filas de
, negando todos los
elementos de la primera fila y anulando todos los elementos de las filas tercera y cuarta.
Los efectos de interaccin entre las articulaciones se muestran a continuacin:

Utilizando la ecuacin (2.9) se obtiene lo siguiente

:

20

2.3.3 Energa cintica [19]

Sea Ki la energa cintica del elemento i, i = 1, 2, 3,, n, expresada en el sistema de
coordenadas de la base, y sea dKi la energa cintica de una partcula con masa
diferencial dm en el elemento i;

Donde se utiliza un operador traza en lugar de un producto escalar de vectores en la

ecuacin anterior para formar el tensor del cual se puede obtener la matriz de inercia del
elemento Ji, (o matriz de pseudoinercia). Sustituyendo la vi de la ecuacin (2.10), la
energa cintica de la masa diferencial es:

La matriz Uij es la velocidad de cambio de los puntos sobre el elemento i relativo al

sistema de coordenadas de la base cuando j cambia. Es constante para todos los puntos
en el elemento i. Tambin
es independiente de la distribucin de masa del elemento i,
as que, sumando todas las energas cinticas de todos los elementos y poniendo la
integral dentro de los corchetes:

El trmino integral dentro del corchete es la inercia de todos los puntos en el elemento i,
por lo que se tiene:

21

Donde

. Si se emplea el tensor de inercia Iij que se define como

Donde los ndices i, j, k indican los ejes principales del sistema de coordenadas i-simo y
es la delta de Kronecker, entonces Ji, que es el tensor de inercia se expresa como:

El sistema consta de dos marcos, en la figura 2.3 se observa como el marco superior
soporta y da movimiento a los mdulos fotovoltaicos en la direccin este-oeste de igual
manera en la figura 2.4 se aprecia el movimiento del sistema en la direccin norte sur.

22

Figura 2.3 Movimiento del modulo fotovoltaico en la direccin este-oeste.

Figura 2.4 Movimiento del modulo fotovoltaico en la direccin norte-sur.

23

Por lo anterior el sistema cuenta con dos ejes de giro, que estn asignados en la direccin
z1 y z2, as como sus respectivos centros de masa c1 y c2.

Figura 2.5 Ejes de giro y centros de masa del sistema.

Cada marco est fabricado por cuatro tubos cuadrados de PTR calibre #14 Azul de 4 x 1
, densidad = 7872 kg/m3. El marco inferior est compuesto de dos tubos de PTR con
las mismas dimensiones (PTR 1 y PTR 2), longitud= 3.37 m, altura= 0.1016 m, ancho=
0.0381 m. As como por dos tubos de PTR (PTR 3 y PTR 4) de longitud= 3.7238 m,
altura= 0.1016 m, ancho= 0.0381.
Aplicando las ecuaciones del Apndice A para obtener el momento de inercia de un
prisma rectangular solido con respecto al centro de masas se tienen los siguientes
resultados:

MARCO INFERIOR
Ix
IY
IZ
A
V
M

PTR 1 y 2
13.6317 kg m2
0.02211 kg m2
13.6462 kg m2
0.1348 m2
1.83 x 10-3 m3
14.399 kg

PTR 3 y 4
18.3909 kg m2
18.4068 kg m2
0.0244 kg m2
0.0152 m2
2.06 x 10-3
16.294

Tabla 2.3 Parmetros fsicos de marco inferior.

24

Sumando los valores de Ix para el PTR 1 y 2 as como los valores para el PTR 3,4 se
obtiene un valor Ix(marco_inf)= 64.0457 kg m2, del mismo modo para IY, IZ, M se obtiene los
siguientes resultados Iy(marco_inf)= 36.8579 kg m2, Iz(marco_inf)= 27.3415 kg m2, M(marco_inf)=
60.6225 kg.
Utilizando la representacin matricial de la ecuacin (2.15) se obtiene el tensor de inercia
siguiente:

Figura 2.6 Asignacin de referencias para marco inferior.

Ahora bien el marco superior est formado por dos tubos de PTR de las mismas
dimensiones (PTR 5 y PTR 6), longitud= 3.18 m, altura= 0.1016 m, ancho= 0.0381 m. y
por dos tubos de PTR (PTR 7 y PTR 8) con una longitud= 3.5438 m, altura= 0.1016 m,
ancho= 0.0381m. Este marco incluye 10 mdulos fotovoltaicos, cuyas dimensiones son
1481mm x 671mm x 50 mm y masa= 14 kg, las cuales se muestran en la figura 2.7.

Ix
IY
IZ
A
V
M

PTR 5 y 6
11.3902 kg m2
11.4037 kg m2
0.0208 kg m2
0.0127 m2
1.72 x 10-3 m3
13.512 kg

MARCO SUPERIOR
PTR 7 y 8
15.8513 kg m2
0.02321 kg m2
15.8663 kg m2
0.0142 m2
1.92 x 10-3
15.1424 kg

Tabla 2.4 Parmetros fsicos de marco superior.

25

MODULO
3.0842 kg m2
2.5618 kg m2
0.5281 kg m2
0.9937 m2
0.04968 m2
14 kg

Sumando los valores de Ix para el PTR 1 y 2, para el PTR 3,4 y de los 10 mdulos
fotovoltaicos se obtiene un valor Ix(marco_sup)= 85.4528 kg m2, del mismo modo para IY, IZ,
M se obtiene los siguientes resultados Iy(marco_sup)= 48.6004 kg m2, Iz(marco_inf)= 37.0564 kg
m2, M(marco_inf)= 197.4605 kg.
Utilizando la representacin matricial de la ecuacin (2.15) se obtiene el tensor de inercia
siguiente:

Figura 2.7 Asignacin de referencias para marco superior

Finalmente la energa cintica total K del mecanismo se puede expresar como:

2.3.4 Energa potencial

Se tiene que la energa potencial total est dada por P y la energa potencial de cada
elemento es Pi.

26

Y la energa potencial total se obtiene sumando todas las energas potenciales de cada
elemento.

Donde g = (gx, gy, gz, 0) es el vector fila de gravedad expresado en el sistema de

coordenadas de la base.
La funcin lagrangiana L=K-P se obtiene a partir de las ecuaciones 2.18 y 2.20.

Aplicando la formulacin de Lagrange- Euler a la funcin lagrangiana de la ecuacin 2.21

da el par generalizado necesario i para que el actuador de la articulacin i mueva el
elemento i-esimo del marco,

Para i=1,2,,n. La ecuacin anterior se puede expresar en notacin matricial.

O en forma matricial

Donde:
(t)=nx1 vector generalizado aplicado en las articulaciones i=1,2,, n esto es

vector nx1 de las variables de articulacin del marco se expresa como.

vector nx1 de la velocidad de las articulaciones del marco se expresa de la

siguiente manera.

27

vector nx1 de la aceleracin de las variables de articulacin

D( )= matriz simtrica inercial relacionada con la aceleracin nxn cuyos elementos son

vector de fuerza de Coriolis y centrifuga no lineal nx1

La matriz Uijk se interpreta como los efectos de interaccin del movimiento de la

articulacin j y k sobre todos los puntos en el elemento i.

Por lo anterior se tiene que:

28

Por otra parte el vector C( )=vector de fuerza de la carga gravitatoria nx1 est dado por:2

Donde:

2.3.5 Ecuaciones de movimiento del marco con articulaciones giratorias

La matriz simtrica que est relacionada con la aceleracin D( ), de la ecuacin 2.25 se
muestra a continuacin:

Donde

29

Los trminos relacionados con la velocidad de Coriolis y velocidad centrfuga

enunciados en las ecuaciones (2.26) y (2.27), se pueden expresar mediante un vector
columna de dos dimensiones:

Utilizando la ecuacin 2.26 se deduce los trminos de Coriolis y centrfugo. Donde el

subndice i expresa la articulacin en el cual se manifiestan los pares inducidos por la
velocidad. Para la articulacin 1, i=1 se tiene lo siguiente:

Para la articulacin 2, i=2 se tiene lo siguiente:

Utilizando la ecuacin 2.27 se obtiene el valor de

siguientes resultados:

30

sustituyendo valores se tienen los

Sustituyendo los valores anteriores en las ecuaciones 2.26 y 2.27 se obtuvo que
:

Finalmente se sustituyen los valores anteriores en el vector de la ecuacin (2.32).

Por ltimo se obtiene los trminos relacionados con la gravedad c=(c1 c2)T.
Donde:

]
De lo anterior se obtiene los trminos de la matriz de gravedad.

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange- Euler para el mecanismo de dos grados de

libertad son las siguientes:

Sustituyendo valores se obtiene:

31

Donde:

El modelo matemtico del sistema se program en el paquete de Simulik de MatLab y se

dibujo en el paquete de Solid-Works versin 10 para poder exportarlo a Sim-Mechanics de
MatLab, y obtener su comportamiento. Para ello, como observamos en el diagrama a
bloques de la figura 2.8 se inicializa el sistema en 0 con un torque =0 N-m, el sistema
comenzar a oscilar debido a la baja friccin y tender a caer por el efecto de la
gravedad.

32

Figura 2.8 Modelo del sistema en Sim-Mechanics

En la figura 2.9 se observa el modelo del sistema, el cual cuenta con dos articulaciones de
revolucin, en las cuales estn conectados un sensor de posicin y un actuador que enva
la respuesta de la velocidad del sistema.

Figura 2.9 Esquema del sistema en Sim-Mechanics

33

Ahora bien en las siguientes imgenes se observa la respuesta del sistema ante el efecto
de la gravedad, donde cada marco tender a caer y a oscilar alrededor de su eje de giro.

Figura 2.10 Esquema del sistema en movimiento.

En la siguiente figura se observa como el mecanismo tena que ser detenido antes de que
se implementara los mecanismos de cuatro barras, ya que comenzaba a girar cada marco
en sus respectivos ejes.

Figura 2.11 Sistema sin mecanismos de cuatro barras.

34

Ahora bien como se aprecia en la figura 2.12 se tiene la respuesta del sistema inicializado
en un ngulo 1=0, ,=0 y 1=0 N-m para el marco inferior que gira al sistema en la
direccin Norte-Sur a lo largo del ao. La lnea magenta indica la posicin en un tiempo
de 20 segundos, donde el ngulo 1, est dado en grados. La lnea amarilla indica la
velocidad a lo largo del tiempo es decir la velocidad , dada en grados/s.

Figura 2.12.Comportamiento dinmico del marco inferior.

Por otra parte en la siguiente figura se tiene la respuesta del sistema inicializado en un
ngulo 2=0,
,=0 y 2=0 para el marco superior el cual contiene los mdulos
fotovoltaicos y gira en la direccin Este-Oeste a lo largo del da. La lnea amarilla indica la
velocidad en un intervalo de 20 s donde
, est dada en grados/s. Mientras que la lnea
magenta indica la posicin del marco superior, en grados.

Figura 2.13.Comportamiento dinmico del marco superior

35

CAPITULO III
DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
3.1 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS [23]
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominas
variables de estado) tal que el conocimiento de esas variables en t=t0, conjuntamente con
el conocimiento de la entrada para t t0, determinan completamente el comportamiento del
sistema en cualquier tiempo t t0.
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el
conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado sistema
dinmico.
Se requiere al menos n variables x1, x2, xn para describir completamente el
comportamiento dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.
La representacin del modelo dinmico de sistemas en el espacio de estados se usan tres
tipos de variables.
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado
La ventaja del uso en representacin en espacio de estado es que ste puede en su
modelado representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no lineales
variables o invariantes en el tiempo y generalmente usados en notacin matricial, [24].
Ahora bien de las ecuaciones 2.39 y 2.40 se obtiene lo siguiente:

Las expresiones anteriores representan las aceleraciones angulares del sistema.

36

Las variables de estado son las siguientes:

La representacin en el espacio de estados es la siguiente

Este sistema representado en el espacio de estados es no lineal, para linealizarlo se

emplea la siguiente tcnica.
3.2. LINEALIZACIN [23]
La gran mayora de los sistemas fsicos son no lineales. Una clase importante de ellos se
puede describir por las ecuaciones de estado

Donde f y h son campos vectoriales no lineales.

Una ecuacin de estado lineal es una herramienta til para describir sistemas como (3.4)
en forma aproximada. El proceso de obtencin de un modelo lineal a partir de uno no
lineal se llama linealizacin.
La linealizacin se realiza alrededor de un punto o trayectoria de operacin, [25], definida
por valores nominales
, , y
, que satisfacen la ecuacin (3.4)

37

Es de inters el comportamiento de la ecuacin no lineal (3.4) para una entrada y estado

inicial cercanos a los valores nominales, es decir
y
para
y
suficientemente pequeos para t t0.
Suponemos que la correspondiente solucin permanece cercana a la nominal, y
escribimos x(t) =
, + xd (t) para cada t t0. En trminos de la ecuacin de estado no
lineal (3.29) se tiene lo siguiente.

Asumiendo diferenciabilidad, podemos expandir el lado derecho de esta ecuacin usando

series de Taylor alrededor de
y
, reteniendo slo los trminos de primer orden.
Notar que la expansin es en trminos de x y u; no se hace con respecto a la tercer
variable t.

Repitiendo la operacin para cada i = 1, . . . ,n, y volviendo a la notacin vectorial, se

obtiene:

Donde la notacin
con respecto a x,

representa el Jacobiano, o Matriz Jacobiana, del campo vectorial f

3.3 DISEO POR UBICACIN DE POLOS [23]

La realimentacin de variables de estado a travs de ganancias constantes es otra
tcnica utilizada para el diseo de control de sistemas, en lugar de disear controladores
con configuracin fija. Si el sistema considerado tiene estado completo controlable, los
polos del sistema de lazo cerrado, se pueden ubicar en cualquier lugar, por medio de la

38

retroalimentacin de estado, a travs de una matriz de ganancia de retroalimentacin del

estado adecuada.
Considerando que el sistema de control de lazo abierto (el estado x no se realimenta a la
seal de control u) se encuentra descrito por la ecuacin:

Donde:
x = vector de estado (de dimensin n)
u = seal de control (escalar)
A = matriz constante n x n
B = vector constante n x 1

Figura 3.1: Sistema de control de lazo abierto.

El control mediante la realimentacin del estado es:

Donde:
K es la matriz de realimentacin de estado de 1 x n con elementos de ganancia
constante.
Sustituyendo la ecuacin (3.8) en la (3.9), se tiene:

La estabilidad y las caractersticas de respuesta transitoria se determinan a partir de los

valores propios (o polos reguladores) de la matriz A BK, [24]. Donde K es una matriz de

39

ganancia 1 x n de retroalimentacin del estado y el sistema se convierte en un sistema de

control de lazo cerrado, ver figura 3.2.

Figura 3.2: Sistema de control de lazo cerrado con u = -K x.

Este es un sistema de lazo cerrado porque el estado x est realimentando a la seal de

control u.

3.3.1 Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de polos [23]

La ubicacin arbitraria de los polos para un determinado sistema, es posible si y slo si, el
sistema tiene estado completo controlable, es decir, la matriz M tiene inversa. Los valores
propios de la matriz A BK (que se designan 1, 2, n) son los polos de lazo cerrado
deseados.
Si un sistema es por completo controlable, siempre se puede representar la ecuacin de
estado (3.8) en forma cannica controlable
Se define la matriz de transformacin T como:

Donde M es la matriz de controlabilidad

40

donde las ai son los coeficientes caractersticos

Se define

como un nuevo vector de estado

Si el rango de M es n (lo que significa que el sistema tiene estado completo controlable) la
matriz T tiene inversa. Utilizando la matriz T se puede transformar (3.8) a la forma
cannica controlable:

Donde

Para encontrar la ecuacin caracterstica de realimentacin de estado del sistema

Se desarrolla:

Donde KT = es la matriz de coeficientes:

Sustituyendo (3.20) en (3.19) se tiene:

41

Ecuacin caracterstica de realimentacin de estado

Igualando los coeficientes del polinomio caracterstico obtenido de los valores propios de
la matriz (A BK), que se haban designado como 1, 2, n, que son los polos de lazo
cerrado deseados, con los coeficientes de potencias iguales de de (3.21) se tiene:

Con el resultado anterior se obtienen los valores de la matriz K que se expresan como:

As se ha comprobado que para que los polos se puedan ubicar en forma arbitraria, es
condicin necesaria y suficiente que el sistema tenga estado completo controlable.
3.3.2 Pasos para el diseo de la ubicacin de los polos
Considerando el sistema descrito por (3.8) con la seal de control dada por (3.9).
Se puede determinar la matriz de ganancia de realimentacin K que hace que los valores
propios de A sean los valores deseados 1, 2, n , por medio de los pasos siguientes:

42

Paso 1.
Hay que verificar la condicin de controlabilidad del sistema.
Paso 2.
A partir del polinomio caracterstico de la matriz A,

Se debe determinar los valores de a0, a1, a2, , an-1.

Paso 3.
Ahora bien se debe determinar la matriz de transformacin T que transforma la ecuacin
de estado del sistema a la forma cannica controlable (si la ecuacin del sistema ya est
en dicha forma, entonces T = I).
Paso 4.
Utilizando los valores propios deseados (los polos de lazo cerrado buscados), hay que
hallar el polinomio caracterstico deseado:

Y determinar los valores de 0, 1, 2, , n-1

Paso 5.
Determinar la matriz K de ganancia de realimentacin de estado, descrita como:

3.3.3 Asignacin de polos robusta [26]

Ahora bien, considerando el sistema lineal multivariable invariante en el tiempo definido
por la ecuacin de estado 3.8. Donde la matriz B es asumida como de rango completo. El
comportamiento del sistema de la ecuacin 3.8 es gobernado por los polos del sistema,
que son los valores propios de la matriz A, como se describi anteriormente. Para hacer
que un sistema sea estable a menudo es deseable modificar los polos de ste, lo que
puede ser logrado usando una retroalimentacin de estado expresada en la ecuacin 3.9.
En este caso se tiene que dadas las matrices reales (A, B) de orden (n x n, n x m)
respectivamente y un conjunto de n nmeros complejos L=
1,
2, .,
n , se debe
encontrar una matriz K de m x n y una matriz no singular X que satisfaga la siguiente
expresin:

43

(A + BK)X= X
Donde

=diag

(3.26)

1,

2,

.,

Los grados de libertad disponibles en la seleccin de la retroalimentacin K son reflejados

precisamente por los grados de libertad disponibles en la seleccin de la matriz X de
vectores propios. En el caso donde m=n, X puede ser seleccionada para ser ortogonal (X
I) y por lo tanto la condicin de nmeros cj=1, j. Para un sistema con mltiples entradas
(1 m n) se puede controlar la sensibilidad de la asignacin de polos a una extensin
restringida por una apropiada seleccin de los vectores propios.
En el problema de ubicacin de polos robusta la seleccin de vectores propios que puede
ser asignada es restringida tal que el resultado del sistema A+BK es completa. Esta
restriccin implica ciertas condiciones simples en la multiplicidad de los polos que pueden
ser asignados.
En este tema de tesis se presenta esta situacin donde se tiene que la matriz K es de 2 x
4, ya que se tiene dos variables a controlar, es decir los dos actuadores que posicionan
cada marco del sistema.
Es importante determinar bajo qu condiciones una matriz X no singular puede ser
asignada, para ello se tiene lo siguiente
Dada =diag

1,

2,

.,

y X no singular, existe una solucin K para (3.26) si y slo si

Donde

Con

ortogonal y Z no singular. Entonces K est dada explcitamente por

Asumiendo que B es de rango completo implica la existencia de la descomposicin de

(3.29). De la ecuacin (3.26), K debe satisfacer

Pre-multiplicando por UT se tiene las siguientes ecuaciones

44

Para el presente trabajo de tesis se realiz la siguiente linealizacin en el punto de

operacin que se muestra a continuacin:
x1=-39*pi/180
x2=0*pi/180
x3=-23*pi/180
x4=0*pi/180
Al evaluar el sistema ya linealizado se obtuvieron los siguientes resultados:

Por otra parte se obtiene la matriz de controlabilidad la cual es la siguiente y se verifico

que el sistema sea de estado completo controlable:

Finalmente se obtuvo el vector K de ganancias del controlador

3.4 IMPLEMENTACIN DEL CONTROL EN SIMMECHANICS

Con los resultados anteriores se realiz la simulacin en SimuLink de MatLab, con el
modelo matemtico y con el modelo de SimMechanics utilizando los parmetros y
ganancias anteriormente presentados.

45

En la figura 3.3 se observa el diagrama a bloques del sistema, modelado en SimMechanics. En el recuadro rojo se muestra la implementacin del controlador a partir de
las ganancias obtenidas.

Figura 3.3 Diagrama a bloques del control del sistema en SimMechanics

Con el punto de operacin anterior se realiz la simulacin donde x1= 1=-39*pi/180=-39

este ngulo mueve al mecanismo en la direccin Norte-Sur y x3= 2=-23*pi/180=-23 que
es el ngulo que mueve al mecanismo en la direccin Este-Oeste.
Estos ngulos se obtuvieron en las pruebas de enfoque del sistema implementado en
Morelos en el municipio de Juitepec, por lo que el mecanismo en esas dos posiciones
para cada eje de movimiento ayuda a que la captacin de energa solar por medio de los
mdulos fotovoltaicos sea mayor y con ello se incremente la generacin de potencia
elctrica.
En la figura 3.4 se muestra el mecanismo inicializado en:
x1=0*pi/180
x2=0*pi/180
x3=0*pi/180
x4=0*pi/180

46

Cabe mencionar que en el Apndice C se muestra el comportamiento del sistema de

control probado para diferentes posiciones, que se obtuvieron en la implementacin fsica.
Las cuales corresponden a diferentes puntos de operacin cuando ambos ejes se
encuentran enfocados, estos ngulos se muestran en la tabla 5.5 del captulo V.

Figura 3.4 Modelo en SimMechanics inicializado.

En la figura 3.5 se muestra la imagen en SimMechanics del posicionamiento de ambos

marcos.

47

Figura 3.5 Modelo en SimMechanics 1=-49 y 2=-23.

Los resultados grficos obtenidos se muestran a continuacin:

Figura 3.6 Resultado de control de posicin

48

1=-49

Con se observa en la figura 3.6 el controlador logra estabilizar el sistema en menos de 0.5
s. alcanzando la posicin deseada. La lnea amarilla indica la posicin angular y la lnea
magenta indica la velocidad. Cabe mencionar que no se contemplaron perturbaciones,
como la friccin los efectos producidos por el viento.
Para hacer que el comportamiento del sistema cambie en cuanto al tiempo que tarda en
llegar a la posicin deseada, es decir lograr que se estabilice ms lento, se puede cambiar
la ubicacin de los polos.

Figura 3.7 Resultado de control de posicin

2=-23

En la figura anterior se aprecia que el controlador logra estabilizar el sistema con mayor
rapidez que para el marco anterior en menos de 0.15 s. alcanza la posicin deseada. De
igual manera la lnea amarilla indica la posicin angular y la lnea magenta indica la
velocidad, que tiende a cero cuando el controlador logra estabilizar al sistema.
Por otra parte en la figura 3.3 se observa un recuadro azul que indica los torques o pares
del sistema correspondientes a los dos motores que se controlaron por lo que en la
siguiente figura se muestra el comportamiento de los pares u1 y u2 los cuales comienzan a
incrementar debido al arranque del sistema hasta llegar a su valor mximo en un tiempo
muy corto, posteriormente comienzan a caer hasta cero que es cuando el sistema llego a
la posicin deseada.

49

Figura 3.8 Comportamiento de los pares u1, u2 con Sim-Mechanics

3.5 IMPLEMENTACIN DEL CONTROL CON MODELO MATEMTICO.

Por otra parte se realiz la implementacin del mismo tipo de control ahora usando el
modelo dinmico lineal del sistema. En la figura 3.9 se tiene el diagrama a bloques
programado en SimuLink. El recuadro rojo seala el bloque donde est programada las
ecuaciones dinmicas. Y el recuadro azul seala las ganancias del controlador.

Figura 3.9 Diagrama a bloques del control del sistema en SimuLink

En las siguientes figuras se observan los resultados obtenidos por este controlador.

50

Figura 3.10 Resultados del control del sistema en SimuLink

Como se observa en la figura anterior, las lneas roja y magenta indican las velocidades
de cada marco
respectivamente. La lnea azul indica la posicin 2=-23 y la lnea
amarilla indica la posicin para 1=-39. Como se puede apreciar los dos marcos alcanzan
la posicin deseada en menos de 0.1 seg.
En las siguientes figuras se muestran las grficas de cada ngulo.

Figura 3.11 Resultados del control del sistema en SimuLink 1=-39

En la figura 3.11 se aprecia que el controlador alcanza a estabilizar al sistema en menos

de 0.2 seg. Llegando a la posicin deseada de 1=-39.

51

Por otra parte en la figura 3.12 se observa que el sistema alcanza la posicin deseada
2=-23 en menos de 0.2 seg.

Figura 3.12 Resultados del control del sistema en SimuLink 2=-23.

En la siguiente figura se muestra el comportamiento de los pares u1 y u2 usando el modelo

matemtico donde se aprecia una actuacin similar a la que se tiene en la figura 3.8.

Figura 3.13 Resultados de u1 y u2 en SimuLink.

En el Apndice 3 se muestra el cdigo en MatLab de los parmetros calculados que son

necesarios para implementar este tipo de control.

52

CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
La implementacin del sistema de control consiste en la integracin de la parte elctricaelectrnica, mecnica y de control, por lo que en este captulo se describirn los
componentes de cada parte.
4.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA ELCTRICO
4.1.1

Mdulos fotovoltaicos

Las cuales tienen el objetivo de absorber la energa proporcionada por el sol y

transformarla en corriente continua, mediante el uso de materiales semiconductores, en la
figura 4.1 se muestra los mdulos fotovoltaicos empleados en el presente trabajo de tesis.

Figura 4.1 Mdulo Fotovoltaico ERDM SOLAR TP6

53

Estos mdulos fotovoltaicos empleados en este sistema son de la marca ERDM SOLAR
TP6, son fabricados con celdas policristalinas o multicristalinas con un rango de
potencias de 130 a 145 W/p, laminados con celdas de 156 mm y diseados para sistemas
aislados o de interconexin a la red [27]. Cada celda esta encapsulada en EVA
transparente cubierta por vidrio templado y bajo nivel de hierro.
La parte trasera del mdulo est protegido por TEDLAR como fondo base el cual es
resistente a la radiacin UV, el laminado va montado en un marco de aluminio anodizado
para asegurar la mxima proteccin.

Figura 4.2 Mdulo Fotovoltaico ERDM SOLAR TP6

54

Mximo voltaje del sistema 1000 V 1000 V

1000V

Mximo valor del fusible.

15 A

15 A

15 A

Tolerancia de potencia

+/- 3%

+/- 3%

+/- 3%

Eficiencia.

13.6 %

14.1 %

14.6 %

Tabla 4.1 STC: Irradiancia 1000 W/m , Temperatura del Modulo 25, AM=1.5.

Celda Solar
No. De Celdas
Dimensiones
Peso Aprox.
Cristal Frontal
Marco
Caja De Conexin
Cables De Salida

Policristalina
36
1481mm x 671mm x 50 mm
14 kg
Cristal Templado de 4 mm
Aluminio Anodizado
LAPP Epic Solar ST 160 IP65
LAPP Epic Solar 4 mm

Tabla 4.2 Caractersticas Mecnicas.

Coeficiente de temperatura de Potencia

(Pmax)
Coeficiente de temperatura de Voltaje
(Voc)
Coeficiente de temperatura de Corriente
(Isc)

-0.45 % /k
-0.34% /k
0.05 %/k

Tabla 4.3 Caractersticas Mecnicas.

Ahora bien en la siguiente figura se muestra la curva caracterstica del comportamiento de

la celda fotovoltaica en funcin a la corriente y el voltaje donde se aprecia una potencia
por m2 constante hasta aproximadamente 0.5 V donde ocurre una cada de corriente.

55

Figura 4.3 Curva caracterstica en funcin a la corriente-voltaje.

En la figura 4.4 se observa el comportamiento de la celda fotovoltaica en funcin de la

potencia elctrica y el voltaje, de igual manera se tiene que hay un aumento de la
potencia conforme incrementa el voltaje hasta llegar a un valor de 0.5 V, donde se tiene
una cada de potencia elctrica.

Figura 4.4 Curva caracterstica en funcin a la potencia-voltaje.

4.1.2

Banco de bateras

La energa solar es transformada por los mdulos fotovoltaicos en energa elctrica de

corriente directa y posteriormente acumulada en un banco de bateras. Las bateras
empleadas son de la marca ROLLS, las cuales se muestran en la figura 4.5. En la tabla
4.4 se dan las dimensiones de cada batera [28].

56

Largo
Ancho
Alto
Peso vaca
Peso llena

391 mm
178 mm
365 mm
44 kg
64 kg

Tabla 4.4 Dimensiones de bateras ROLLS

En la tabla 4.5 se muestran las caractersticas de las terminales as como la estructura de

la batera.

Caractersticas de las terminales y la estructura.

Capacidad a 20 horas con carga nominal
200 A
Capacidad a 100 horas con carga nominal
266 A
Voltaje
12 V
Rango de acumulacin Ah
200-500 Ah
Contenedor de polipropileno
Estructura de la batera
Carcasa de polipropileno
Asas de plstico montadas
en la carcasa
Tabla 4.5 Caractersticas de las terminales y de la estructura.

Figura 4.5 Banco de bateras.

57

4.1.3

Cargador de batera solar

El cargador de batera TriStar es un controlador de sistema de carga por energa solar.

Hay tres modos distintos e independientes de operacin programados en cada TriStar:
carga solar de batera, control de carga o control por derivacin. En un TriStar individual,
puede ser seleccionado un solo modo de operacin. Si un sistema requiere de un
controlador del proceso de carga y de un control de la carga propiamente dicha, debern
usarse dos TriStar [29].
Hay dos versiones estndar de los controladores TriStar:
TriStar-45:
Especificado para un mximo de corriente continua de 45 A
(solar, carga o carga por derivacin)
Especificado para sistemas de 12, 24, 48 Vcc.
TriStar-60:
Especificado para un mximo de corriente continua de 60 A
(solar, carga o carga por derivacin)
Especificado para sistemas de 12, 24, 48 Vcc.

Figura 4.6 Cargador de bateras TriStar.

58

Modos de operacin:
a) Carga solar de batera: La salida de energa de un conjunto solar es usada para
la recarga del sistema de bateras. El TriStar administra el proceso de carga para
que sea eficiente y maximice la vida til de la batera. La carga incluye una etapa
de carga masiva, absorcin PWM, flotante y ecualizacin.
b) Control de carga: Cuando se selecciona el control de carga, el TriStar entrega
energa a las cargas a partir de la batera y protege la batera para evitar un
exceso de descarga con una corriente LVD compensada (desconexin de carga
por bajo voltaje).
c) Control de carga por derivacin (Diversion charge): En el modo de derivacin,
el TriStar administrar la carga de la batera mediante el desvo de energa desde
la batera hacia una carga de derivacin. La fuente de energa es tpicamente
elica o hidrulica. Pngase en contacto con Morningstar para mayores
instrucciones sobre control de carga por derivacin.
El TriStar est protegido electrnicamente contra falla con recuperacin automtica. No
hay fusibles ni partes mecnicas en el interior del TriStar para restablecer la operacin.
Las sobrecargas solares de hasta un 130% de la corriente especificada, se regulan por
reduccin de corriente. Las condiciones de exceso de temperatura tambin regulan la
entrada solar a niveles ms bajos, para evitar una desconexin.
Puede conectarse cualquier nmero de unidades de TriStar en paralelo para incrementar
la corriente de carga solar. Los TriStar pueden ser conectados en paralelo solamente en
el modo de cargado de batera (battery charging).
En la siguiente figura se muestra el diagrama de conexin de los mdulos fotovoltaicos y
las bateras al sistema TriStar.

Figura 4.7 Diagrama de conexin para carga solar y control de carga.

59

4.1.4

Inversor Conermex

Para transformar la corriente de CD a corriente alterna se CA es necesario el uso de un

inversor, para ello se empleo el inversor senoidal con onda modificada marca Conermex
de la serie SM mostrado en la figura 4.8 con el cual se obtiene una seal senoidal con
frecuencia de 60 Hz y amplitud de 120 VCA.

Figura 4.8 Inversor marca Conermex.

4.1.4.1 Inversor de onda senoidal de onda modificada

El inversor-cargador Conermex SM es un dispositivo muy verstil por contener en un solo
aparato un cargador de bateras, un inversor y un switch de transferencia automtica.
Este aparato est diseado para ser usado a potencia mxima de manera continua,
generando corriente alterna (CA) de tipo senoidal modificada (cuasi-senoidal) a partir de
la energa almacenada en un banco de bateras [30].
El cargador automtico puede ser configurado para el uso de distintos tipos y capacidades
de bancos de bateras. Dependiendo del modelo de inversor cargador, la carga puede ser

60

hasta de 70 A, con lo cual es posible cargar completamente un banco de las bateras de

700 Ah en 10 horas.
El switch de transferencia monitorea continuamente la entrada de la red elctrica y cambia
automticamente a modo inversor cuando el voltaje esta fuera de sus valores nominales o
no est presente. La velocidad de transferencia tpica es de a ciclo (4.2 8.4 ms), lo
cual hace posible el utilizar el inversor-cargador como respaldo de energa.

4.1.4.2 Panel y ubicacin de controles e indicadores luminosos

A continuacin se muestra el panel de control y la posicin de las luces indicadoras del
inversor-cargador [30].

Figura 4.9 Controles de inversor Conermex.

En la siguiente tabla se detalla el significado de los indicadores luminosos (led) de los

inversores cargadores de la serie SM, los leds se enumeran del 1 al 8 de izquierda a
derecha.
LED
1

LED
2

LED
3

LED
4

LED
5

LED
6

LED
7

LED
8

Alarma

Modo CA
(Cargador)

13.0
V

Batera Baja
(Modo CD)

13.0
V

1 beep
cada 5
seg.

Batera Alta
(Modo CD)

13.0
V

1 beep
cada 1/2
seg.

Sobrecarga 110%
(Modo CD)

12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0

11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5

13.5
V

Modo CD
(Inversor)

10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5

13.0
V

1 beep
cada 1/2
seg.

61

Sobrecarga 130%
(Modo CD)

Sobrecarga 150%
(Modo CD)

Sobrecarga 110%
(Modo CA)

1/P

Sobrecarga 130%
(Modo CA)

1/P

Salida directa
(Inversor
Apagado)

Salida directa
(Sobre
temperatura)

Modo CA
(Sobre
temperatura)

Modo CD
(Sobre
temperatura)

Modo de
bsqueda

Modo CA de
carga (Flotacin)

V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V
10.2
V
11.5
V

V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V
11.5
V
12.5
V

V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.5
V
12.5
V
13.0
V
12.5
V
13.5
V

13.0
V

13.0
V

Apagado

13.5
V

1 beep
cada 1/2
seg.

13.5
V

13.5
V

13.5
V

13.5
V

13.5
V

13.0
V

1 beep
cada 10
seg.

13.5
V

Tabla 4.6 Indicadores luminosos de inversor cargador de 12 V de la serie SM.

Apagado=0
Encendido=1
Parpadeo=P

Modo CA
(Cargador)

LED
1

LED
2

LED
3

LED
4

LED
5

LED
6

LED
7

LED
8

Alarma

20.4
V

23.0
V

25.0
V

27.0
V

62

Modo CD
(Inversor)

Batera Baja
(Modo CD)

Batera Alta
(Modo CD)

Sobrecarga 110%
(Modo CD)

Sobrecarga 130%
(Modo CD)

Sobrecarga 150%
(Modo CD)

Sobrecarga 110%
(Modo CA)

1/P

Sobrecarga 130%
(Modo CA)

1/P

Salida directa
(Inversor
Apagado)

Salida directa
(Sobre
temperatura)

Modo CA
(Sobre
temperatura)

Modo CD
(Sobre
temperatura)

Modo de

63

23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4
V
23.0
V
20.4

25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0
V
25.0
V
23.0

27.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
27.0
V
25.0
V
26.0
V
25.0

26.0
V

26.0
V

1 beep
cada 5
seg.

26.0
V

1 beep
cada 1/2
seg.

26.0
V

1 beep
cada 1/2
seg.

26.0
V

26.0
V

Apagado

27.0
V

1 beep
cada 1/2
seg.

27.0
V

27.0
V

27.0
V

27.0
V

26.0
V

26.0

1 beep

bsqueda
Modo CA de
carga (Flotacin)

V
23.0
V
20.4
V
23.0
V

V
25.0
V
23.0
V
25.0
V

V
26.0
V
25.0
V
27.0
V

cada 10
seg.

27.0
V

Tabla 4.7 Indicadores luminosos de inversor cargador de 24 V de la serie SM.

NOTA: Los LEDs del 5 al 8 se encuentran proporcionalmente al porcentaje de llenado de

la batera de la manera siguiente: LED 5 = 25%; LED 6 = 50%; LED 7 = 75% y LED 8 =
100%.
Switch de encendido
El botn que enciende y apaga el equipo se encuentra localizado a la izquierda del panel
de control. Una vez que el inversor ha sido correctamente instalado y las bateras y las
cargas de CA estn conectadas, se presiona el botn de encendido por tres segundos
para alternar el estado del equipo. Al presionar el botn de encendido se escucha un beep
que indica que la accin fue realizada correctamente.
Modo CD (inversor)-LED 1
Cuando la energa de la red elctrica no est disponible, el aparato cambia
automticamente a modo inversor, el LED 1 enciende para indicar este modo de
operacin. Cuando la red elctrica haya regresado a sus valores nominales el inversor
regresara a modo CA.
Modo CA (Cargador de bateras)-LED 2
Para este modo, el LED 2 parpadea mientras transcurre el proceso de carga y se
enciende permanentemente cuando las bateras estn totalmente cargadas.
Estado del inversor, Temperatura alta y sobrecarga LED 3
Cuando la temperatura en el interior del aparato es mayor a 70 C, el inversor se apaga
automticamente para evitar daos en el aparato. El LED 3 parpadea indicando la alarma
por sobrecalentamiento. Para restablecer la operacin normal del aparato, hay que
esperar que este se enfre y presionar el botn de encendido.
Cuando la carga conectada a la salida de CA sea mayor al 110% de la capacidad del
inversor, el LED 3 se enciende indicando el estado de la sobrecarga. Una alarma audible
se activa segn el nivel de sobrecarga.

64

Tabla 4.8 Descripcin de las alarmas por sobrecarga.

Apagado=0
Encendido=1
Nota: Es necesario accionar el botn de encendido si el inversor se protege por sobre
carga para reanudar la operacin normal. No es recomendable encender el inversor
repetidamente sin reducir la carga conectada al inversor, ya que esto puede daar
el aparato.
Limites de batera LED 4
Batera alta: En el modo CA el LED 4 parpadea indicando el estado de alarma, donde el
inversor se apaga inmediatamente.
Batera baja: El LED 4 se enciende y un zumbido indica el estado de carga de la batera.
Estado de carga de la batera LED 5-8
Los LEDs del 5 al 8 muestran el estado de carga de la batera.

Tabla 4.9 Indicadores de estado de carga.

Finalmente a la salida del inversor se obtiene energa de corriente alterna necesaria para
uso domestico as como para alimentar 7 bombas empleadas para accionar tres
calentadores solares cilindros-parablicos.

65

4.1.5

Sensor solar

Este es un dispositivo elctrico que mide los cambios transitorios de la intensidad de la luz
en un rango de 0.1 a 125 Hz a travs de 6 fotodiodos sensibles a la incidencia de la luz
solar colocados en una plataforma horizontal. Cuatro fotodiodos se utilizan para detectar
las orientaciones Este-Oeste y Arriba-Abajo, los otros dos se ocupan para detectar
cuando la luz es demasiado baja y regresar el sistema durante la noche [31].
La principal funcin del pilar vertical colocado en el centro de la plataforma horizontal es
causar en los fotodiodos una sombra debido al movimiento natural del sol, los fotodiodos
con dicha sombra envan una seal al circuito controlador del sensor solar, mientras que
los que reciben la iluminacin del sol no operan.

Figura 4.10 a) Vista lateral del sensor, b) Vista superior del sensor.

En la tabla 4.10 y 4.11 se presentan las caractersticas del sensor solar y la descripcin
de los cables de salida [39].

66

Tabla 4.10 Caractersticas del sensor.

Tabla 4.11 Cables de salida del sensor solar.

4.1.6

Controlador sensor solar

El circuito controlador cuenta con tres entradas y dos comparadores de voltaje de estado
slido conectados con un puente H en las salidas. La entrada 1 y 2 son comparadores de
ventana que controlan las funciones de la direccin y la entrada 3 es un comparador de
composicin nica, cuyo uso es para una unidad externa de entrada para el mando
auxiliar (remote). Al conectar el sensor solar la seal de este pasa a los potencimetros
de ciclo de trabajo 1 y 2 y la frecuencia de trabajo segn sea el caso, ver figura 4.11.

Figura 4.11 Controlador de sensor solar.

67

En la tabla 4.12 se presentan las especificaciones elctricas del control de seguimiento.

Especificaciones

Valor

Unidades

Fuente de alimentacin

12-36

VDC.

Inactivo actual de drenaje

0.008

Amplificadores.

Voltaje administrado al
sensor solar.

5.0

VDC.

Tensin de salida

VDC

Salida de corriente pulsada

(0.1 Hz).

Igual a la fuente de
alimentacin
2.5 A a 100% de ciclo
de trabajo.
5 A 20% de ciclo de
trabajo.

Salida de corriente pulsada

(0.1 Hz).

20 A 5% del ciclo de
trabajo.

Amplificadores.

Ciclo de trabajo (variable).

0-100

Tiempo de retardo
(variable).

0.1-60

Segundos.

El ciclo de trabajo de
corriente de voltaje.

2.2 .4.5

VDC.

Frecuencia de trabajo
(variable).

4 ciclos por segundo 1

ciclo por minuto

Ciclos

Corriente de salida contina

Amplificadores.
Amplificadores.

Tabla 4.12 Especificaciones elctricas del control de seguimiento.

En la tabla 4.13 y 4.14 se muestran los elementos del controlador de seguimiento ms

importante, as como las calibraciones de ngulo Este-Oeste y Arriba-Abajo
respectivamente [32]. Estas calibraciones son importantes porque con ello se puede
ajustar por ejemplo la frecuencia de trabajo a travs de un potencimetro, o la sensibilidad
del sensor para cada eje, estos parmetros son indispensables tomar en cuenta para
lograr un mejor desempeo del sensor solar.

68

Elemento

Smbolo

Caractersticas

Alimentacin

Power

12-36 VCD

Tierra

Ground

Salida 1a
Salida 1b
Salida 2a
Salida 2b
Fusible 1

MW1a
MW1b
MW 2
MW2b
--

Fusible 2
Ciclo de trabajo 1
Ciclo de trabajo 2
Frecuencia de trabajo

-Potencimetro 1
Potencimetro 2
Potencimetro 3

Sensibilidad 1

Potencimetro 4

Sensibilidad 2

Potencimetro 5

Umbral de rendimiento de
oscuridad
Led de potencia disponible

Potencimetro 6

Polo negativo de fuente de

alimentacin
Movimiento Oeste
Movimiento Este
Movimiento Abajo
Movimiento Arriba
Ciclo de trabajo variable
Este-Oeste
Ciclo de trabajo Arriba-Abajo
Fusible 3.5 A Este-Oeste
Fusible 3.5 A Arriba-Abajo
Frecuencia de trabajo
variable
Graduacin de la intensidad
de luz solar Este-Oeste
Graduacin de la intensidad
de luz solar Arriba-Abajo
Retorno de sistema

Salida 1

D3

LED

D4

Salida 1b

D5

LED

D6

Salida 2

D7

LED

D8

Salida 2b

D9

LED

D10

Frecuencia de trabajo

D7

Capacitores 47 F

C3 y C4

D2

Este LED cambia de

intensidad con el regulador
de corriente
Este LED se ilumina cuando
el Oeste es positivo
Este LED parpadea una vez
que el Oeste es positivo
Este LED se ilumina cuando
el Este es positivo
Este LED parpadea una vez
que el Este es positivo
Este LED se ilumina cuando
Arriba es positivo
Este LED parpadea una vez
que Arriba es positivo
Este LED se ilumina cuando
Abajo es positivo
Este LED parpadea una vez
que Abajo es positivo
Parpadea al mismo ritmo que
el oscilador de frecuencia de
trabajo y cuando Arriba es
positivo
Controla el retardo de
seguimiento y el retardo de
arranque.

Tabla 4.13 Caractersticas de los elementos del control de seguimiento.

69

Voltaje de sensor solar

-L a +L

5.0 V

Ciclo de trabajo Este-Oeste.

-L a TP1

4.5 V

Ciclo de trabajo ArribaAbajo

-L a TP4

4.5 V

Retorno del sistema

-L a TP3

0.7 V

Sensibilidad Este-Oeste

TP2A a TP2B

0.7 V

Sensibilidad Arriba-Abajo

TP5A a TP5B

0.7 V

Tiempo de seguimiento

C3 y C4

60 segundos

Tiempo de arranque

C3 y C4

90 segundos

Tiempo de retardo de 50
segundos

de exactitud de grado de seguimiento.

Tabla 4.14 Calibraciones de ngulo Este-Oeste Arriba-Abajo.

4.1.7

Gabinete de control de movimiento Norte-Sur, Este-Oeste

Para implementar el control del mecanismo de dos grados de libertad se desarrollo un

gabinete que contiene los siguientes elementos, ver figura 4.12:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

2 Contactoresde la Marca EATON, Modelo XTCE009B10-24 VCD.

1 Interruptor Termo-magntico Moeller XpolePLS-C16.
Interruptor Termo-magntico MedexLC-50 A.
Fuente AG QC-INS 115 VAC 230 VAC 24 VCD.
Relevador SCHRACK RA 460-615.
Controlador Lgico Programable Moeller easy-DC-TCX.
Clemas de conexin.
Fusibles de proteccin.
Control de Seguimiento.

A este gabinete llegan las seales del control de seguimiento anteriormente mencionado.
Estas seales son empleadas y procesadas por el controlador lgico programable que
enviara las instrucciones necesarias a cada motor de CA y lograr el posicionamiento
deseado del mecanismo de dos grados de libertad, con la finalidad de aumentar la
captacin de energa solar.

70

2
5

3
1

Figura 4.12 Gabinete de control de movimiento Norte-Sur, Este-Oeste

4.1.7.1 Contactores EATON XTCE009B 10-24 VCD

Para el control de los motores se usan dos contactores de la marca EATON de la serie
XTCE009B 10-24 VCD con un rango de amperaje de 20 A, para proteger las salidas del
PLC, estos contactores tienen el objetivo de establecer o interrumpir el paso de la
corriente ya sea en el circuito de mando o en el circuito de potencia. Existen dos tipos de
contactos, normalmente abiertos NA y normalmente cerrados NC. Estos contactos
aseguran los mandos, enclavamientos y sealizaciones en los sistemas de
automatizacin. En la figura 4.13 se aprecia los contactores empleados.

71

Figura 4.13 Contactores EATON XTCE009B

4.1.7.2 Interruptor Termomagntico Moeller XpolePLS-C16

Xpole de Moeller, son interruptores automticos Termomagnticos y Diferenciales, con

tecnologas de ltima generacin en lo que respecta a la mejora de las prestaciones
elctricas, condiciones de instalacin y seguridad [13], ver figura 4.14.
Respecto a las prestaciones elctricas, la nueva lnea PLS6 presenta un poder de
apertura de 6 kA., la nueva lnea PLSM cuenta con un poder de apertura de 10 kA ambos
segn la IEC 60898.
Los interruptores termomagnticos Xpole de Moeller es la nica gama que distingue las
distintas corrientes nominales de los mismos, por el color de su maneta, el interruptor
implementado cuenta con una maneta de color gris el cual maneja una corriente nominal
de 16 A, ver figura 4.15. En su frente, los interruptores cuentan con un indicador de
estado en el que se hallan los contactos principales. Esto brinda una indicacin segura
del estado del contacto.
VERDE - contacto abierto
ROJO - contacto cerrado

Maneta

Figura 4.14 Interruptor Termomagntico Moeller XpolePLS-C16.

72

Otra caracterstica es la incorporacin en la parte posterior del borne, de una pieza

plstica solidaria al mismo, que evita que el cable pueda insertarse por error fuera del
borne cuando este no est del todo abierto. Elimina errores, reduce los tiempos de
montaje y aumenta la seguridad. Tambin impide la deposicin de partculas que podran
dificultar la apertura futura del borne.

Figura 4.15 Configuracin de colores de Interruptor Termomagntico Moeller.

4.1.7.3 Fuente AG QC-INS 115 VAC 230 VAC 24 VCD

Para alimentar los dispositivos de control de este gabinete se mont una fuente de
alimentacin de 24 VCD de la marca AG-Electrnica, esta fuente cuenta con un Rango de
entrada de CA seleccionada por el conmutador, es de alta confiabilidad y esta aprobada
por las siguientes normas: UL, ETS/LVD/EMC/ CE [33].
En la siguiente tabla 4.15 se muestra las especificaciones elctricas de la fuente
empleada.

Parmetro.

Valor.

Rango de voltaje de entrada.

Frecuencia de entrada.
Corriente de entrada.
Corriente de fuga de entrada.
Lnea de regulacin.
Rango de ajuste de voltaje de salida.
Salida proteccin contra sobre corriente.
Salida proteccin contra sobre tensin.
Voltaje soportado

85 132 / 170 264 VAC.

47 63 Hz.
20 A/ 115 V 40 A /230 V.
0.7 mA 230 VAC.
0.5 %
10 %
110 130 %
115 150 %
I/P-O/P 3.0 KVAC/1 min.

73

I/P-O/P 1.5 KVAC/1 min.

I/P-O/P 0.5 KVAC/1 min.
50 ms, 20 ms
-10C +50 C
20C +85 C
GB4943, UL60950, EN60950
Conveccin

Tiempo de retencin aumentado.

Temperatura y humedad funcionamiento.
Mantenimiento Temperatura y humedad.
Estndar de seguridad.
Mtodo de enfriamiento

Tabla 4.15 Especificaciones elctricas de la fuente.

4.1.7.4 Relevador SCHRACK RA 460-615

Un relevador de control, es un switch electromagntico que se emplea como dispositivo
auxiliar en los circuitos de control de arrancadores de motores grandes, accionamientos
de controladores o directamente como arrancadores en motores pequeos [34].
El relevador electromagntico abre y cierra un conjunto de contactos cuando su bobina se
energiza. La bobina produce un fuerte campo magntico que atrae una armadura mvil,
accionando los contactos. Por lo general, los relevadores de control se usan en circuitos
de baja potencia y puede incluir relevadores de tiempo de retardo que cierran y abren sus
contactos en intervalos de tiempo definitivos.
El gabinete de control cuenta con dos botones una seal luminosa de la marca steck, un
botn de arranque sencillo, un botn de paro de hongo con desenclave de giro y una
lmpara luz piloto que trabaja a 120 V a 20 mA, que junto con el rel de marca SCHRACK
RA conforman el circuito de arranque y paro del sistema de control, en la figura 4.16 se
muestra el diagrama elctrico de la botonera arranque y paro.

Figura 4.16 Diagrama elctrico de la botonera arranque y paro con el relevador de enclave.

El rel SCHRACK RA 460-615 cuenta con una entrada que trabaja a 115 VCA y una
salida que entrega 115 VCA. Este rel trabaja con una corriente mxima de 5 A.

74

Figura 4.17 Relevador de enclave.

4.1.7.5 Controlador Lgico Programable Moeller easy-DC-TCX

La funcin practica de un PLC es la de controlar procesos de produccin diversos, es
decir, no ha sido diseado para el funcionamiento de una mquina especfica, sino que se
puede adaptar a cualquier tipo de mquina que requiera activar una gran cantidad de
salidas y que su control puede tener una gran cantidad de mandos. Recordemos que el
PLC se dise para eliminar los grandes tableros de control en los que se encontraban
muchos relevadores de control, temporizadores y contadores, adems de que su
cableado era demasiado complejo por lo que a la hora de buscar fallas, o modificar el
proceso, el tcnico requera de una gran cantidad de tiempo para reparar o modificar y
poner en funcionamiento a la mquina, tiempo que se detena la produccin y la empresa
perda ingresos por esos tiempos muertos [35].
El Controlador Lgico Programable tiene la versatilidad de poder adaptarse a cualquier
mquina, ya que sus caracterstica de ser programable, permite que se pueda modificar
en cualquier momento se programacin.
La arquitectura del PLC es el diseo que integra a las partes principales que conforman al
equipo y la funcin que realizan, prcticamente est compuesto por 5 partes las cuales
son:

Mdulo de entradas (inputs)

Mdulo optoacoplador (uno para entradas y otro para salidas)
Mdulo de salidas (outputs)
Unidad central de proceso (CPU)
Programador o software

El control de movimiento de los mdulos fotovoltaicos se realiza en un PLC de la marca

Moeller familia Easy modelo 822 DC-TCX, mediante la lgica de programacin conocida
como de escalera. En la tabla 4.16 se encuentra las especificaciones tcnicas del PLC.

75

PLC MOELLER EASY 822 DC-TCX

Voltaje de alimentacin.
24 VCD
Potencia
3.4 W
Entradas Digtales
12
Entradas Analgicas (opcionales 0-10 V)
4 de las 12 entradas digitales pueden
asignarse como entradas analgicas.
Salidas Digitales
8 Transistores
Salidas Analgicas (0-10 V)
1
LC Display/Keypad/ Keypad Easy
No
Week/ Year Clock
Si
Corriente de salida
0.50 A
Temperatura
-25 a 55 C
Conexin de Red
Si
Tabla 4.16 Especificaciones tcnicas de PLC MOELLER.

Para el diseo del control de movimiento solo se utilizaron las entradas y salidas digitales.
Como se observa en la tabla 4.14 el PLC cuenta con 12 entradas digitales es decir que
solo maneja dos condiciones ya sea que se encuentre activa (on) o 1 lgico o desactiva
(off) o 0 lgico, de igual forma sucede con las salidas digitales.
Las principales partes del PLCMoeller 822 DC-TCX se pueden observar en la figura 4.18.

1.- Tensin de alimentacin.

2.- Entradas- 12 entradas a 24 V.
3.-Conexin de Red Net.
4.- Salida analgica- 1 de 0 a 10 V
5.- Led de funcionamiento.
6.- Acoplamiento.
7.- Etiqueta del equipo.
8.- Led funcionamiento Red.
9.- Salidas- 8 transistor.
10.- Interfaz con tapa.

Figura 4.18 Partes principales de PLCMoeller 822 DC-TCX.

Como se observa en la siguiente figura las entradas estn asignadas con una letra I y el
nmero que corresponde a la entrada y las salidas se muestran con la letra Q y el nmero
correspondiente a la salida.

76

Figura 4.19 PLC Moeller.

4.2 DESCRIPCIN DE LA PARTE MECNICA

4.2.1

Motor siemens 1750 RPM 1 hp

Las seales del control son enviadas a la etapa de potencia para accionar los dos
motores monofsicos de 4 polos de la marca siemens de 1 hp de potencia, ver figura
4.20.

En la tabla siguiente se muestran las especificaciones del motor.

Motor monofsico C.A. abierto a prueba de goteo

Armazn
56/ Arranque por capacitor
Tipo
1RF3 056-4YC41
Serie
A12
Tensin
127/220 V.C.A.
Corriente A F.S.
16.9/8.1
Diseo
N
Frecuencia
60 Hz
Potencia
1 hp, 746 W
Temperatura ambiente
40 C
Eficiencia nominal
66 %
Tabla 4.17 Especificaciones del motor.

77

Figura 4.20 Motor para accionar el marco Norte-Sur.

4.2.2

Transmisin de 4 barras

Para transmitir el movimiento se empleo un mecanismo de cuatro barras, con Topologa

RRRR. El cual esta acoplado a la salida de un reductor corona-sinfin, ver figura 4.21. Este
reductor es necesario ya que con la ayuda de una polea se transmite el movimiento del
motor al mecanismo y se disminuye la velocidad de motor de 1750 rpm a 0.465 rpm. En la
figura 4.21 se presenta la transmisin empleada para mover el marco que contiene los
mdulos fotovoltaicos y que se mueve en la direccin Este-Oeste.

78

Figura 4.21 Transmisin para marco Este-Oeste.

4.3 Descripcin del sistema de control

Ya instalados los componente elctricos y mecnicos es necesario programar la
secuencia de instrucciones para posicionar el mecanismo de dos grados de libertad y con
ello aumentar la generacin de potencia elctrica, para ello se utiliz el programa Easy
Soft-PRO, en la figura 4.22 se aprecia la caratula de este software, que pertenece a
Moeller y sirve para programar los Controladores Lgicos Programables de la serie Easy
400, Easy 500, Easy 600, Easy 700 y Easy 800.

79

Figura 4.22 Software Easy Soft-PRO.

4.3.1

Programacin y comunicacin del PLC

Al inicializar el software Easy Soft-Pro se genera la siguiente pantalla, ver figura 4.23, en
la parte superior izquierda se aprecia el listado de los diferentes PLC`s que se pueden
programar con l, el PLC empleado es el Moeller 822 DC-TCX el cual se encuentra dentro
del listado de la figura 4.24.

Figura 4.23 Pantalla de inicio del software Easy Soft-Pro.

80

Como se puede observar dentro de este listado se encuentra dos controladores 822 y la
diferencia entre ellos es que el EASY 822-DC-TCX no cuenta con pantalla LCD.

Figura 4.24 Lista de los diferentes PLC.

Se selecciona el modelo del PLC y se arrastra al espacio de trabajo como se muestra en

la figura 4.25. Inmediatamente el software pide checar la versin del dispositivo
seleccionado y que coincida con el aparato, ver figura 4.26.

Figura 4.25 Seleccin del modelo del PLC al espacio de trabajo.

81

Figura 4.26 Seleccin de la versin del PLC.

Ya que se selecciono la versin en el esquema de contactos se puede programar la

secuencia en diagrama de escalera, ver figura 4.27.

Figura 4.27 Esquema de contactos.

Como se observa en la figura anterior, en la parte izquierda hay una gran cantidad de
herramientas de programacin como son temporizadores, contadores, comparadores,
relojes de tiempo semanal y anual, contactos de entrada y salida, entre otros.

82

Se seleccionaron cuatro entradas digitales, las cuales se activan por las seales que
enva el sensor, es decir la entrada I1 corresponde al fototransistor 1, I2 corresponde al
fototransistor 2, I3 corresponde al fototransistor 3 e I4 corresponde al fototransistor 4.
Al hacer algunas pruebas se detecto que I2 cambia de estado 0 lgico a 1 lgico cuando
el marco inferior esta desenfocado, por lo cual accionara a la salida Q1.
Por otra parte I3 se mantiene en 1 lgico cuando el marco superior esta desenfocado, por
lo que accionara a la salida Q2, hasta que la torre del sensor no genere sombra en el
fototransistor 3, y enve una seal de 0 lgico.
En la siguiente figura 4.28 se observa el diagrama de escalera empleado para accionar la
salida Q1 que corresponde al motor del marco inferior y que mueve a los mdulos en la
direccin Norte-Sur, es decir este marco alcanza 4 posiciones, que dependen de las
estaciones del ao.
De igual manera se observa la salida Q2 que corresponde al motor del marco superior
que contiene los mdulos fotovoltaicos, y mueve al sistema en la direccin ESTE-OESTE,
el cual seguir al sol durante el da.

Figura 4.28 Programa empleado en el control.

Ahora bien, no es necesario programar una instruccin de retorno para cuando termina el
da ya que el mecanismo de cuatro barras realiza ese regreso alrededor de las 4 de la
tarde, que es el horario en que la intensidad luminosa disminuye y el sistema ya no es
necesario emplearse a partir de ese horario. Lo que si es necesario programar es una
rutina de paro para que los mdulos regresen a la posicin inicial (ambos marcos

83

horizontales), para ello se ocupo un temporizador donde se programa la hora en que se

desea desactivar los motores, ver figura 4.29.

Figura 4.29 Programa para colocar mdulos en posicin horizontal.

En Apndice D se muestra el diagrama de flujo que indica la secuencia que debe seguir la
lgica de programacin, para posicionar los mecanismos y aumentar la eficiencia de los
mdulos fotovoltaicos.
El siguiente paso es descargar el programa al PLC, para comunicar el PLC con una PC se
utiliz el protocolo RS 232. La figura 4.30 se muestra un esquema del tipo de
comunicacin del PLC.

Figura 4.30 Protocolo de comunicacin del PLC.

84

Ya que se tiene la interfaz del PLC a la PC, se tiene que identificar el puerto COM que se
est empleando, para con ello poner en lnea al PLC con la PC y descargar el programa al
aparato, tambin es importante checar que la velocidad de envo y recepcin de datos
est seleccionada en 9600 baudios, ver figura 4.31.

Figura 4.31 Interfaz para enviar datos de la PC al PLC.

4.4 DIAGRAMAS DE CONEXIONES ELCTRICAS

Para alimentar el tablero de control se requiere una fuente de 127 VCA para energizar a la
fuente AG QC-INS, a la etapa de potencia y a la botonera de encendido y apagado. En la
figura 4.32 se detalla el diagrama de conexiones. Para la proteccin del sistema se
instalaron dos interruptores termomagnticos antes de la fuente de alimentacin y la
etapa de potencia.

Figura 4.32 Alimentacin principal.

85

Como se aprecia en la figura anterior se emplearon contactores los cuales tienen la

funcin de realizar una comutacin repetida para la activacin o desactivacin de los
circuitos elctricos de potencia por medio de una seal de control elctrica.
Los contactores puedes ser clasificados como del tipo electromagntico y como de tipo
slido. Los electromagnticos, trabajan bajo el principio de induccin de Faraday, ya que
son accionados cuando se energiza una bobina que forma parte de un electroimn.
Los contactores de estado slido son accionados por el principio de semiconductores que
permiten una conmutacin electrnica por medio de tiristores, los cuales puede soportar
corrientes de interrupcin. Estos dispositivos estn formados por las siguientes partes.
Contactos principales: Tienen por finalidad abrir o cerrar el circuito de fuerza o
potencia.
Contactos auxiliares: Se emplean en el circuito de mando o maniobras.
Contacto electromagntico: Consta de tres partes:
1.- El nucleo, en forma de E. Parte fija.
2.- La bobina: A1 -A 2.
3.- La armadura. Parte mvil
Para realizar la eleccin de este componente se tomaron en cuenta los siguientes
aspectos.
Tensin de alimentacin de la bobina: Esta puede ser continua o alterna, siendo
esta ltima la ms habitual y con tensiones de 12 V, 24 V o 220V.
Nmero de veces que el circuito electromagntico va a abrir y cerrar. Donde se
debe verificar que funcin desempeara el contactor ya que se puede necesitar
que cierre una o dos veces al da o que est continuamente abriendo y cerrando
sus contactos. Hay que tener en cuenta el arco elctrico que se produce cada vez
que esto ocurre as como su deterioro.
Corriente que consume el motor de forma permanente (corriente de servicio).
Ahora bien tambin se empleo un interruptor termomagntico el cual ayuda a proteger
la instalacin y al motor, abriendo el circuito en los siguientes casos:
Cortocircuito: En cualquier punto de la instalacin.
Sobrecarga: Cuando la intensidad consumida en un instante, supera la
intensidad a la qu est calibrada el termomagntico.
Para seleccionar un interruptor de este tipo se siguieron los siguientes pasos:
1.- Hay que seleccionar el tipo de curva de disparo (ver tabla 4.18)
2.- Elegir el calibre o intensidad de corriente nominal, cuyo valor ser inferior o igual a la
que consume el receptor de forma permanente.

86

Curva de disparo
B

Corriente del
magntico
5A

10 A

20 A

Calibre

Aplicaciones

2
3
4
6
10

Proteccin generadoras,
personas y grandes
longitudes de cable
Proteccin general

16
20
Z

3.6 A
25

Protecciones de receptores
con elevadas corrientes de
arranque
Proteccin de circuitos
electrnicos

Tabla 4.18 Tabla de seleccin para interruptor termomagntico.

El PLC Moeller Easy 822 DC-TCX y el controlador del sensor solar, son alimentados por
la fuente AG QC-INS, ver figura 4.33 esta fuente proporciona 24 V de CD, para proteccin
de los elementos se tiene un fusible de 1 A.

Figura 4.33 Alimentacin del PLC y el Controlador Solar.

Por otra parte tenemos las entradas y salidas del PLC ver figura 4.34, como ya se ha
mencionado el PLC cuenta con 12 entradas digitales, de las cuales solo se ocuparan 4 y
las seales recibidas sern provistas por el controlador del sensor solar, para usar las
entradas se utiliza un contacto del relevador de enclave para asegurar que el PLC est en
funcionamiento.
Ahora bien el PLC cuenta con 8 salidas digitales de las cuales solo se utilizan dos y son
protegidas por un fusible de 1 A y un diodo volante en los contactores B1 y B2.

87

Figura 4.34 Entradas y salidas del PLC.

El controlador del sensor solar cuenta con tres entradas, donde la entrada I1 e I2 son
comparadores de ventana para control bidireccional de cargas de corriente directa y la
entrada I3 es un comparador para conectar alguna unidad externa auxiliar de control.
Tiene dos salidas de estado slido donde cada salida est conectado a un puente H para
accionar un motor respectivamente, es decir la salida MW1a y MW1b controlan a un
motor en la direccin Este-Oeste as como MW2a y MW2b controlan a otro motor en la
direccin Norte-Sur.

88

Figura 4.35 Entradas y salidas de controlador de sensor solar.

A la salida del controlador del sensor solar se tiene la opcin de conectar dos motores de
corriente directa, debido a que el sistema de seguimiento solar emplea dos motores
monofsicos de 127 VCA es necesario implementar un circuito de potencia para ello se
empleo dos contactores B1 y B2 anteriormente descritos y son los encargados del
accionamiento de los dos motores, ver figura 4.36. Los contactores cuentan con una
bobina la cual es alimentada a 24 VCD.

Figura 4.36 Diagrama elctrico del circuito de potencia.

89

CAPITULO V
ANALISIS DE RESULTADOS
El sistema de aprovechamiento de energa solar inicia su operacin a partir de las 10:00
am y termina alrededor de las 16:00 pm, tiempo requerido para accionar las bombas de
los tres concentradores solares, as como para uso domstico.
El sensor solar est instalado en el centro del marco superior como se observa en la
figura 5.1.

Sensor Solar

Figura 5.1 Colocacin del sensor solar en el sistema de seguimiento solar.

5.1 INTRODUCCIN
La implementacin de un sistema de seguimiento solar, tiene la funcin de aumentar la
captacin de la energa solar y al ser convertida en energa elctrica con la ayuda de los
mdulos fotovoltaicos se tenga tambin un incremento en la potencia elctrica, lo que
hace que el sistema tenga mayor eficiencia.

90

Para ello se realizaron diferentes pruebas, donde se coloc la estructura en cuatro

posiciones, la primera de ellas es con el marco inferior (eje Norte-Sur) enfocado, la
segunda con el marco superior (eje Este-Oeste) enfocado, la tercera con ambos ejes
enfocados y la cuarta posicin es con ambos ejes desenfocados. En cada movimiento se
tomo una lectura de voltaje y corriente, en cada mdulo fotovoltaico, as como a la entrada
del inversor y a la salida del mismo, para con ello obtener la potencia elctrica total.
5.2 MARCO INFERIOR (EJE NORTE-SUR) ENFOCADO
La primera prueba que se realiz es enfocando solo el eje Norte-Sur, por lo cual se
tomaron mediciones de corriente y voltaje en cada mdulo fotovoltaico. Este marco
seguir el sol durante el ao por lo que el ngulo de enfoque es de 39, en la figura 5.2 se
observa la numeracin de cada mdulo fotovoltaico y en la tabla 5.1 se muestran los
resultados obtenidos.

Modulo 10

Modulo 9
Modulo 8

Modulo 5

Modulo 7
Modulo 4
Modulo 3

Modulo 6
Modulo 2

Modulo 1

Figura 5.2 Numeracin de mdulos.

91

Marco NorteSur

Figura 5.3 Marco inferior (Norte-Sur) enfocado

Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL

Corriente I C.D.
5.27
5.10
5.95
5.96
5.95
3.24
3.50
3.40
3.10
3.23
46.75

Voltaje V C.D.
13.0
13.0
13.0
13.0
13.0
11.4
11.0
11.0
11.4
11.4

Potencia W
68.51
66.3
77.35
77.48
77.35
36.93
38.50
37.40
35.34
36.82
551.98

Tabla 5.1 Resultados marco inferior enfocado.

5.3 MARCO SUPERIOR (EJE ESTE-OESTE) ENFOCADO

En la siguiente prueba se enfoc solo el marco superior, este contiene los mdulos
fotovoltaicos y sigue al sol durante el da, se observ que este va tomando las diferentes
posiciones de enfoque cada 10 minutos durante la maana aproximadamente de 10:00
am a 13:00 pm, despus de ese horario el movimiento es en periodos de tiempo ms
cortos alrededor de cada 5 minutos hasta llegar a las 16:00 de la tarde cuando el

92

mecanismo de cuatro barras llega al mximo de su recorrido y realiza un retorno para

tomar su posicin inicial.
De igual manera se hicieron mediciones de corriente y voltaje para determinar la potencia
elctrica. En la tabla 5.2 se presentan los resultados obtenidos y en la figura 5.4 se
muestra una imagen del marco superior enfocado y el inferior desenfocado.

Marco Este-Oeste

Marco Norte-Sur

Figura 5.4 Marco (eje Este-Oeste) enfocado

Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL

Corriente I C.D.
3.24
3.95
4.10
3.10
3.23
3.10
3.20
3.11
3.10
3.23
46.75

Voltaje V C.D.
11.4
11.0
11.5
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4
11.4

Tabla 5.2 Resultados marco superior enfocado.

93

Potencia W
36.93
43.45
47.15
35.34
36.82
35.34
36.48
35.45
35.34
36.82
451.28

5.4 MARCO SUPERIOR E INFERIOR DESENFOCADOS

La siguiente prueba que se desarroll fue con ambos ejes desenfocados, donde se
obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 5.5 Ambos ejes desenfocados.

Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL

Corriente I C.D.
3.24
3.95
3.10
3.10
3.23
1.70
1.80
1.65
1.70
2.30
25.27

Voltaje V C.D.
11.0
11.4
11.0
11.4
11.4
10.0
10.0
10.0
10.0
10.0

Tabla 5.3 Resultados ambos ejes desenfocado

94

Potencia W
35.64
45.03
34.10
35.34
36.82
17.00
18.00
16.50
17.00
23.00
278,43

Como se puede apreciar en los resultados anteriores la potencia elctrica disminuye

considerablemente cuando ambos ejes estn desenfocados. En la figura 5.6 se observa
las mediciones de corriente obtenidas con la ayuda de un osciloscopio. En la parte
superior enmarcada se observa la medicin de la corriente directa de uno de los mdulos.

Figura 5.6 Medicin de corriente con los mdulos desenfocados.

5.5 MARCO SUPERIOR E INFERIOR ENFOCADOS

Finalmente se realiz una prueba con ambos ejes enfocados ver figura 5.7, en la tabla 5.4
se aprecian los resultados:
Nmero de Mdulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
TOTAL

Corriente I C.D.
6.59
6.40
6.35
6.28
6.45
6.60
6.48
6.15
6.15
7.22
64.15

Voltaje V C.D.
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0
16.0

Tabla 5.4 Resultados ambos ejes enfocados.

95

Potencia W
105.44
102.40
101.60
100.48
103.20
105.60
103.68
98.40
98.40
115.52
1034.72

Figura 5.7 Ambos ejes enfocados.

Como observamos en los resultados anteriores se aprecia un aumento considerable de la

potencia elctrica total del sistema. Los valores nominales obtenidos de las
especificaciones de cada mdulo fotovoltaico son: corriente de operacin optima I mp=7.74
A, voltaje de operacin optimo Vmp=17.01 V y potencia mxima a una irradiancia de 1000
W/m2 es de 130 W, si se tienen montados 10 mdulos fotovoltaicos, el sistema completo
podra generar 1300 W.
Con el sistema completamente enfocado es decir ambos ejes siguiendo la trayectoria del
sol, se tiene una potencia elctrica total de 1034.7 W con una irradiancia de 600 W/m2, ya
que esta prueba se realiz en el mes de noviembre y la intensidad de irradiacin solar
disminuye, en el mes de abril y mayo se alcanza una irradiancia de 1000 W/m2.
Con el sistema completamente desenfocado, se alcanza una potencia elctrica total de
278.43 W con una irradiancia de 600 W/m2.
En la figura 5.8 se muestra una medicin de uno de los mdulos cuando el sistema est
enfocado.

96

Figura 5.8 Medicin de corriente con los mdulos enfocados.

Por otra parte en las siguientes figuras 5.9 y 5.10 se muestra la corriente medida en las
bateras cuando el sistema se encuentra desenfocado y enfocado respectivamente. Se
aprecia un incremento considerable en corriente cuando el sistema est enfocado.

Figura 5.9 Medicin de corriente en bateras con los mdulos desenfocados.

97

Figura 5.10 Medicin de corriente en bateras con los mdulos enfocados.

Como ya se mencion anteriormente el marco inferior se mantiene en una posicin de 39

a partir de las 12:00 am del da hasta las 16:00 pm ver figura 5.11. El marco superior
alcanza diferentes posiciones durante el da, se realiz un monitoreo y se observ que
durante la maana se tienen cambios de cada 10 minutos en el ngulo de inclinacin. A
partir de las 13:00 pm los cambios fueron ms continuos cada 5 7 minutos
aproximadamente, hasta las 16:00 pm donde alcanza un ngulo mximo de 50, que es
cuando se regresa el sistema a su posicin inicial (ambos marcos horizontales). Estos
datos se presentan en la siguiente tabla 5.5.

Figura 5.11 ngulo de inclinacin marco inferior.

98

Hora
10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00

Marco

(Norte-Sur)
36
36
36
36
36
36
37
37
37
37
37
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39

Marco

(Este-Oeste)
30.0
29.4
28.5
26.4
24.2
22.4
20.0
14.4
12.6
9.0
5.7
4.2
3.5
2.5
2.0
1.5
0.0
2.5
3.5
4.4
5.8
9.4
13.0
15.4
20.8
22.4
24.0
26.3
27.8
28.8
29.4
30.4
31.3
33.2
34.2
36.3
39.6
40.3
42.1
43.6
45.3
46.3
48.3
50.0

Tabla 5.5 ngulos de inclinacin para sistema de seguimiento solar.

En las figuras siguientes se muestran las graficas de las lecturas de inclinacin del
sistema para orientar mdulos fotovoltaicos de las 10:00 am a las 16:00 pm.

99

10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00

GRADOS

ANGULO DE INCLINACIN PARA EJE NORTE-SUR

40

39

38

37

36

35

34

HORA

Figura 5.12 Lecturas de la inclinacin para el eje Norte-Sur

100

10:00
10:10
10:23
10:34
10:45
10:55
11:09
11:18
11:28
11:39
11:50
12:02
12:15
12:25
12:38
12:48
13:05
13:11
13:17
13:23
13:28
13:33
13:38
13:45
13:56
14:03
14:08
14:13
14:19
14:24
14:30
14:35
14:40
14:45
14:54
15:03
15:11
15:19
15:27
15:34
15:41
15:47
15:51
16:00

GRADOS

ANGULOS DE INCLINACIN PARA EJE ESTE-OESTE

60

50

40

30

20

10

HORA

Figura 5.13 Lecturas de la inclinacin para el eje Este-Oeste.

101

5.6 ANLISIS ECONMICO

Para la implementacin del sistema se hizo una inversin inicial de $163,000.00 en la
adquisicin de todos los elementos sin contemplar gastos de ingeniera los cuales se
estimaron en $40,000.00, haciendo un total de $202,000.00.
Despus de la implementacin del sistema, el primer recibo que se percibi fue de
$90.00, obteniendo un ahorro de $4,900.00. Tomando en cuenta que el recibo llega
bimestralmente se logra un ahorro anual de $29,400.00.
Adems con la alimentacin de las bombas para el posicionamiento de los calentadores
solares, se obtuvo un ahorro en la cuenta del gas de $300.00 bimestrales, con esto se
obtiene un ahorro anual de $1,800.00.
Tomando en cuenta el ahorro que se obtiene en ambos sistemas se tiene un total anual
de $31,200.00, con esto la inversin inicial se recupera en 6 aos 5 meses.
Concepto
10 Celdas Fotovoltaicas
4 Bateras
2 Inversores 12 V
2 Reguladores
Estructura
1 Sensor c/controlador
2 Moto reductores con nio de aluminio de
relacin 900:1, 1 HP
Mecanismos de viela-manivela oscilador
2 poleas chica
2 poleas grandes
1 Buje
1 banda dentada modelo 630
1 banda dentada modelo 540
Total

102

Costo
$ 96000.00

$ 25000.00
$ 8000.00
$ 11,716.00
$ 8000.00
$ 250.00
$ 1080.00
$ 240.00
$ 318.00
$ 268.00
$ 163,000.00

5.7 CONCLUSIONES.
Al concluir ste trabajo de tesis se logr cumplir con los objetivos planteados.
Demostrando que mediante la integracin de sistemas de control, sistemas mecnicos y
sensores se logra aumentar la eficiencia en la obtencin de energa elctrica, mediante la
recoleccin y absorcin de energa solar captada por mdulos fotovoltaicos.
Como se puede apreciar en los resultados obtenidos en el captulo IV donde se muestra
claramente que se tiene un aumento considerable en la potencia elctrica cuando el
sistema se encuentra enfocado, es decir ambos ejes de giro estn siguiendo la posicin
del sol, en comparacin con el sistema sin ser enfocado.
El sistema de absorcin de energa solar consta de 10 mdulos fotovoltaicos los cuales
como se menciono anteriormente, pueden generar una potencia mxima nominal de 1300
W a una irradiancia de 1000 W/m2.
Por lo que en los resultados presentados en la tabla 5.3 que corresponden a la prueba
realizada con ambos ejes desenfocados se logr una potencia elctrica de 278.43 W, con
una irradiancia de 600 W/m2, cabe mencionar que este valor vara de acuerdo a la poca
del ao, estas pruebas se realizaron en el mes de noviembre donde la intensidad de
irradiacin solar disminuye, comparado con los meses de abril y mayo donde se alcanza
una irradiacin de 1000 W/m2, en la localidad de Jiutepec en el estado de Morelos, donde
se realiz la puesta en marcha y la obtencin de resultados experimentales.
Por otra parte los resultados que se presentan en la tabla 5.4 corresponden a la prueba
con ambos ejes enfocados es decir el marco inferior siguiendo la trayectoria del sol
durante el ao en la direccin (Norte-Sur) y el marco superior siguiendo la trayectoria
solar durante el da en la direccin (Este-Oeste), donde se obtuvo una potencia elctrica
de 1034.7 W, con estos resultados se aprecia un aumento del 78.95% en base al valor de
potencia mxima nominal anteriormente mencionado.
Es importante que ambos ejes sigan la trayectoria solar ya que como se aprecia en las
tablas 5.1 y 5.2, donde solo un eje es enfocado, se obtuvo 551.98 W y 451.28 W
respectivamente, generando aproximadamente el 42 % de potencia elctrica en base a el
valor nominal.
Con el posicionamiento de los mdulos en ambos ejes se comprob que la corriente
nominal as como la potencia nominal entregada por el sistema se duplic, y de esta
manera se logra alimentar una mayor carga.
Ahora bien el sistema completamente enfocado comenz su operacin a partir de las
10:00 a.m. y se realiz un monitoreo de los ngulos de inclinacin de los dos marcos. El
marco inferior comenz con un ngulo 1= 36 y el marco superior 2= 30 estos
resultados se observan en la tabla 5.5. El marco inferior alcanza su posicin mxima de
39 alrededor de las 12:00 p.m. esta posicin se mantiene constante parte del otoo e
invierno y cambiara en la siguiente estacin, sin embargo el marco superior alcanza
diferentes posiciones durante el da y se observ que durante la maana se tienen

103

cambios en el ngulo de inclinacin cada 10 minutos. A partir de las 13:00 pm los cambios
fueron ms continuos alrededor de cada 5 7 minutos hasta llegar a su ngulo mximo
de 50 concluyendo la operacin a las 16:00 p.m. que es cuando se regresa el sistema a
su posicin inicial (ambos marcos horizontales).
Para lograr controlar el sistema y enviar las rdenes a los actuadores, se realiz la
programacin en un PLC (Controlador Lgico Programable), y mediante el sensor solar
se enva la seal al controlador del sensor cuando el sistema se encuentra desenfocado.
Esta seal analgica es acondicionada en el controlador del sensor y posteriormente
enviada al PLC. La seal de salida del PLC se manda a la etapa de potencia para que
accione los dos motores monofsicos de corriente alterna.
Se selecciono una transmisin de corona-sinfin con la finalidad de reducir la velocidad del
motor de cuatro polos, ya que es necesario que el sistema accione a muy baja velocidad.
Este tipo de transmisin fue la ms viable ya que no existen comercialmente variadores
de velocidad monofsicos que operen a la velocidad requerida.
Es importante sealar que dentro de los objetivos se planteo la obtencin del modelo
matemtico del sistema as como el diseo de un sistema de control, por lo que estos
tambin fueron alcanzados ya que se obtuvieron dos ecuaciones no lineales las cuales se
emplearon para simular el comportamiento real del sistema con la ley de control
propuesta en este trabajo de tesis.
Dentro de los resultados que se obtuvieron se puede apreciar en el captulo III que el
controlador logra estabilizar el sistema en un intervalo de tiempo muy corto es decir el
sistema alcanza la posicin deseada rpidamente por lo que si es necesario que se
estabilice lentamente, se cambia la ubicacin de los polos modificando las ganancias del
controlador.
Por lo que este controlador present un desempeo aceptable en simulacin ya que logra
estabilizar al sistema y alcanzar la posicin deseada con un mnimo error. Por lo que si se
implementara este controlador en el sistema real podra generar resultados.

104

5.8 TRABAJO A FUTURO

Para aumentar la eficiencia del sistema se propone:
Implementar en la parte elctrica del sistema un arrancador suave con la finalidad de
disminuir la inercia del mecanismo, ya que por el peso de ambos marcos se pasan de la
referencia indicada. Por lo que al arrancar el motor de forma ms suave el sistema se
posicionara en el ngulo deseado.
Modificar la parte mecnica, aumentando el dimetro de la polea de salida en la
transmisin del sistema, para disminuir la velocidad del motor y de esa manera ayudar a
la parte elctrica a tener un arranque suave y eliminar el problema anteriormente indicado.
Modificar el controlador del sensor ya que el empleado en este trabajo no se puede hacer
modificaciones en el tiempo de espera entre correcciones de seguimiento. Lo cual impide
hacer pruebas a cerca del comportamiento del sensor con respecto al sistema y verificar
si es necesario aumentar o disminuir el tiempo de respuesta del sensor. En las
especificaciones del controlador mostradas en el Apndice E, se explica que el tiempo de
retardo por ejemplo de 50 segundos permite 1/4 de grado de seguimiento de precisin, un
tiempo de retardo de 25 segundos permite 1/8 de grado de precisin. Por lo que sera
importante verificar cmo se comporta el sistema con la modificacin de estos
parmetros.
Implementar la ley de control propuesta en este trabajo de tesis en el sistema fsico y
verificar su comportamiento.
Implementar otras leyes de control y comprobar cul de ellas presentan un mejor
desempeo tanto en simulacin as como en el modelo fsico.
Cabe mencionar que existen comercialmente mdulos fotovoltaicos con mayor potencia
nominal de hasta 240 W por lo que podra contemplarse la seleccin de estos, si en un
futuro se requiere hacer otra instalacin y con ello disminuir las dimensiones de la
estructura donde se montaron los mdulos o bien aumentar la potencia de salida y lograr
alimentar una mayor carga.
Al disminuir la estructura se podra seleccionar motores ms pequeos de corriente
directa los cuales son ms simples y precisos en implementaciones donde se requiere
controlar la posicin, que con motores monofsicos de corriente alterna empleados en
este trabajo de tesis.

105

APNDICE A

A.1 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

La inercia es la propiedad de la materia que hace que sta resiste a cualquier
cambio en su movimiento, ya sea de direccin o de velocidad.
Considerando un cuerpo un cuerpo de masa m [36]. Sea Oxxy un sistema de
coordenadas rectangulares cuyo origen est en el punto arbitrario O, y Gxxy un
sistema de ejes centroidales paralelos, esto es, un sistema cuyo origen est en el
centro de gravedad G del cuerpo y cuyos ejes x, y, y z son paralelos a los ejes
x, y, y z respectivamente. Denotando con
y
las coordenadas de G con
respecto a Oxxy, se escriben las siguientes relaciones entre las coordenadas x, y, z
del elemento dm con respecto a Oxxy y sus coordenadas x, y, y z con respecto
a los ejes centroidales Gxxy.

Figura A.1 Cuerpo de masa m.

Las ecuaciones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos o teorema

de Steiner para momento de inercia.

106

A.2 CLCULO DE MOMENTOS DE INERCIA EN MATLAB

% Marco inferior.
% Exterior para PTR 1 y 2
clear all;
clc;
a = 3.37;
c = 0.1016;
b = 0.0381;
den = 7872;
Ae= a*c
Ve= Ae*b
Me= Ve*den
Ixe1_2= 1/12*(Me)*(b^2 + a^2)
Iye1_2= 1/12*(Me)*(c^2 + b^2)
Ize1_2= 1/12*(Me)*(a^2 + c^2)
%Interior para PTR 1 y 2
k=0.0976;
z=0.0341;
ai=a*k
vi=ai*z
mi=vi*den
Ixi1_2= 1/12*(mi)*(z^2 + a^2)
Iyi1_2= 1/12*(mi)*(z^2 + k^2)
Izi1_2= 1/12*(mi)*(a^2 + k^2)
%Momento de inercia PTR 1 y 2
Ix1_2=Ixe1_2-Ixi1_2
Iy1_2=Iye1_2-Iyi1_2
Iz1_2=Ize1_2-Izi1_2
A1_2=Ae-ai
V1_2=Ve-vi
M1_2=Me-mi
% Exterior para PTR 3 y 4
g=0.0381;
f=0.1016;
d=3.7238;
Ae3_4=d*f
Ve3_4=Ae3_4*g
Me3_4=Ve3_4*den
107

Ixe3_4=1/12*(Me3_4)*(g^2 + d^2)
Iye3_4= 1/12*(Me3_4)*(f^2 + d^2)
Ize3_4= 1/12*(Me3_4)*(f^2 + g^2)
%Interior para PTR 3 y 4
k=0.0976;
z=0.0341;
ai3_4=d*k
vi3_4=ai3_4*z
mi3_4=vi3_4*den
Ixi3_4=1/12*(mi3_4)*(z^2 + d^2)
Iyi3_4= 1/12*(mi3_4)*(k^2 + d^2)
Izi3_4= 1/12*(mi3_4)*(k^2 + z^2)
%Momento de inercia PTR 3 y 4
Ix3_4=Ixe3_4-Ixi3_4
Iy3_4=Iye3_4-Iyi3_4
Iz3_4=Ize3_4-Izi3_4
A3_4=Ae3_4-ai3_4
V3_4=Ve3_4-vi3_4
M3_4=Me3_4-mi3_4
%Momento de inercia para marco inferior
Ix_inf=(2*Ix1_2) + (2*Ix3_4)
Iy_inf=(2*Iy1_2) + (2*Iy3_4)
Iz_inf=(2*Iz1_2) + (2*Iz3_4)

% Marco superior.
% Exterior para PTR 5 y 6
a_s=3.18;
c_s=0.1016;
b_s=0.0381;
Ae5_6= a_s*c_s
Ve5_6= Ae5_6*b_s
Me5_6= Ve5_6*den
Ixe5_6= 1/12*(Me5_6)*(a_s^2 + b_s^2)
Iye5_6= 1/12*(Me5_6)*(a_s^2 + c_s^2)
Ize5_6= 1/12*(Me5_6)*(c_s^2 + b_s^2)
%Interior para PTR 5 y 6
k_s=0.0976;
z_s=0.0341;
108

ai5_6=a_s*k_s
vi5_6=ai5_6*z_s
mi5_6=vi5_6*den
Ixi5_6= 1/12*(mi5_6)*(a_s^2 + z_s^2)
Iyi5_6= 1/12*(mi5_6)*(a_s^2 + k_s^2)
Izi5_6= 1/12*(mi5_6)*(k_s^2 + z_s^2)
%Momento de inercia PTR 5 y 6
Ix5_6=Ixe5_6-Ixi5_6
Iy5_6=Iye5_6-Iyi5_6
Iz5_6=Ize5_6-Izi5_6
A5_6=Ae5_6-ai5_6
V5_6=Ve5_6-vi5_6
M5_6=Me5_6-mi5_6
% Exterior para PTR 7 y 8
g_s=0.0381;
f_s=0.1016;
d_s=3.5438;
Ae7_8=d_s*f_s
Ve7_8=Ae7_8*g_s
Me7_8=Ve7_8*den
Ixe7_8=1/12*(Me7_8)*(g_s^2 + d_s^2)
Iye7_8= 1/12*(Me7_8)*(g_s^2 + f_s^2)
Ize7_8= 1/12*(Me7_8)*(d_s^2 + f_s^2)
%Interior para PTR 7 y 8
k_s=0.0976;
z_s=0.0341;
ai7_8=d_s*k_s
vi7_8=ai7_8*z_s
mi7_8=vi7_8*den
Ixi7_8=1/12*(mi7_8)*(d_s^2 + z_s^2)
Iyi7_8= 1/12*(mi7_8)*(k_s^2 + z_s^2)
Izi7_8= 1/12*(mi7_8)*(d_s^2 + k_s^2)
%Momento de inercia PTR 7 y 8
Ix7_8=Ixe7_8-Ixi7_8
Iy7_8=Iye7_8-Iyi7_8
Iz7_8=Ize7_8-Izi7_8
A7_8=Ae7_8-ai7_8
V7_8=Ve7_8-vi7_8
M7_8=Me7_8-mi7_8
109

%Momento de inercia de paneles solares

y=1.481;
x=0.671;
z=0.050;
m=14;
Ixp=1/12*(m)*(x^2 + y^2)
Iyp= 1/12*(m)*(y^2 + z^2)
Izp= 1/12*(m)*(x^2 + z^2)
%Momento de inercia para marco superior
Ix_sup=(2*Ix5_6) + (2*Ix7_8)+(10*Ixp)
Iy_sup=(2*Iy5_6) + (2*Iy7_8)+(10*Iyp)
Iz_sup=(2*Iz5_6) + (2*Iz7_8)+(10*Izp)
Msup=(2*M5_6) + (2*M7_8)+(10*m)

110

APNDICE B
Programacin en MatLab de los parmetros del sistema para calcular las
ganancias del controlador.
clc;
clear;
x01=0*pi/180; % Condicin Inicial
x02=0*pi/180;
x03=0*pi/180;
x04=0*pi/180;
x1=-39*pi/180; %Punto de opeacin
x2=0*pi/180;
x3=-23*pi/180;
x4=0*pi/180;
a1=0.508;
A=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+100.9036*(cos(x1))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(
sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+137.96*(sin(x1))^2
B=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2
C=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2
D=197.4605*a1^220.062*a1*cos(x3)+85.4528*(cos(x3))^2+48.6004*(sin(x3))^2+37.056399
E=197.4605*a1*cos(x1)-10.031*cos(x3)*cos(x1)+37.0564*sin(x1)*cos(x1)197.4605*a1^2*cos(x1)*sin(x1)+10.031*a1*cos(x1)*cos(x3)*sin(x1)
F=2*E
G=E
H=30.2111*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)+ 98.4040*cos(x3)*sin(x1)
I=98.4040*cos(x3)*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)
%Calculo de par extra
111

syms u1 u2
ue1=(solve(((D*u1-B*u2+B*I-D*E*(x2)^2-2*D*F*x2*x4-G*D*(x4)^2-D*H)/(D*AB*C)),((A*u2-C*u1+E*C*(x2)^2+2*C*F*x2*x4+C*G*(x4)^2+C*H-A*I)/(A*DC*B)),'u1,u2'))
u1_e1=eval(ue1.u1)
u2_e1=eval(ue1.u2)
xe1=x1; %Punto de opeacin
xe2=x2;
xe3=x3;
xe4=x4;
syms x1 x2 x3 x4 u2 u1
a1=0.508;
A=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+100.9036*(cos(x1))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(
sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+137.96*(sin(x1))^2;
B=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2;
C=197.4605*a1^2*(cos(x1))^2-20.062*a1*(cos(x1))^2*cos(x3)10.031*a1*cos(x3)*(sin(x1))^2+197.4605*a1*sin(x1)+85.4528*(cos(x1))^2*(cos(x3)
)^2+48.6004*(cos(x1))^2*(sin(x3))^2+85.4528*(cos(x3))^2*(sin(x1))^210.031*cos(x3)*sin(x1)+48.6004*(sin(x1))^2*(sin(x3))^2+37.0564*(sin(x1))^2;
D=197.4605*a1^220.062*a1*cos(x3)+85.4528*(cos(x3))^2+48.6004*(sin(x3))^2+37.056399;
E=197.4605*a1*cos(x1)-10.031*cos(x3)*cos(x1)+37.0564*sin(x1)*cos(x1)197.4605*a1^2*cos(x1)*sin(x1)+10.031*a1*cos(x1)*cos(x3)*sin(x1);
F=2*E;
G=E;
H=30.2111*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1)+ 98.4040*cos(x3)*sin(x1);
I=98.4040*cos(x3)*sin(x1)-1937.08*a1*sin(x1);
%Modelo matematico en espacio de estados
dx=[x2;(B*I-D*E*(x2)^2-2*D*F*x2*x4-G*D*(x4)^2-D*H)/(D*A-B*C);
x4;(E*C*(x2)^2+2*C*F*x2*x4+C*G*(x4)^2+C*H-A*I)/(A*D-C*B)];
gx=[0;(D*u1-B*u2)/(D*A-B*C);0;(A*u2-C*u1)/(A*D-C*B)];
%Linealizacin
112

A=jacobian(dx,[x1 x2 x3 x4])
B1=jacobian(gx,u1)
B2=jacobian(gx,u2)
B3=jacobian(gx,[u1 u2])
x1=-39*pi/180; %Punto de opeacin
x2=0*pi/180;
x3=-23*pi/180;
x4=0*pi/180;
%Evaluacin del correspondiente punto de operacin
A=eval(A)
B1=eval(B1)
B2=eval(B2)
B3=eval(B3)
C=eye(4)
%Calculo de la matriz de controlabilidad
co=ctrb(A,B1)
co1=ctrb(A,B2)
co2=ctrb(A,B3)
% Comprobacin de la controlabilidad del sistema
rango=rank(co2)
%Calculo de la matriz de retroalimentacin
K1=-place(A,B3,[-92.75 -99.5 -99.5 -90.5])
%K2=-acker(A,B2,[-15.75 -14.75 -0.75 -0.75])
%Calculo de valores propios
[V]=eig(A)

113

APNDICE C
Resultados de simulacin del programa de MatLab en SimMechanics y en
SimuLink con el modelo matemtico, para diferentes ngulos 1 y 2, medidos en
la implementacin fsica, cuando el sistema se encuentra enfocado siguiendo la
trayectoria solar automticamente, estos datos se presentaron en la tabla 5.5.
El sistema comienza su funcionamiento a las 10:00 donde se reporta para
y para 2= 30
Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para

Figura AC.1 Modelo SimMechanics para

1=

-36 y

Figura AC.2 Modelo SimMechanics para

114

1=

1=

2=

-36

-36 y

30

2=30

1=

36

Figura AC.3 Modelo SimMechanics para

2=

30

Figura AC.4 Modelo SimMechanics de los pares u1 y u2

Resultados de Modelo Matemtico.

Figura AC.5 Lnea azul

1=

-36 y Lnea roja

2=

115

30 y Lnea verde velocidades angulares

Figura AC.6 Modelo matemtico de los pares u1 y u2

En un horario de 11:09 donde se reporta para

1=

37 y para

2=

20

Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para

Figura AC.7 Modelo SimMechanics para

116

1=

-37 y

1=

2=

-37 y

20

2=20

Figura AC.8 Modelo SimMechanics para

1=

-37

Figura AC.9 Modelo SimMechanics para

2=

20

Figura AC.10 Modelo SimMechanics de los pares u1 y u2

117

Resulatdos Modelo Matemtico

Figura AC.11 Lnea azul

1=

-37 y Lnea roja

2=

20 y Lnea verde velocidades angulares

Figura AC.12 Modelo matemtico de los pares u1 y u2

En un horario de 13:05 se reporta para

1=

39 y para

2=

Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para

118

1=

-39 y

2=0

Figura AC.13 Modelo SimMechanics para

1=

-39 y

Figura AC.14 Modelo SimMechanics para

Figura AC.15 Modelo SimMechanics para

119

1=

2=

-39

2=

Figura AC.16 Modelo SimMechanics de los pares u 1 y u2

Resultados Modelo Matemtico.

Figura AC.17 Lnea azul

1=

-39, Lnea roja

2=

0 y Lnea verde velocidades angulares

Figura AC.18 Modelo matemtico de los pares u1 y u2

120

En un horario de 16:00 el sistema termina su operacin y se reporta para

y para 2= 50
Resultados SimMechanics.
En el modelo de simulacin se toman los siguientes para

Figura AC.19 Modelo SimMechanics para

1=

-39 y

Figura AC.20 Modelo SimMechanics para

121

1=

1=

-39 y

2=-50

-39

2=-50

1=

39

Figura AC.21 Modelo SimMechanics para

2=

-50

Figura AC.22 Modelo SimMechanics de los pares u 1 y u2

Resultados de Modelo Matemtico

Figura AC.23 Lnea azul

1=

-39, Lnea roja

122

2=

0 y Lnea verde velocidades angulares

Figura AC.24 Modelo matemtico de los pares u1 y u2

Como se puede apreciar en las figuras anteriores se hizo la simulacin del

comportamiento del sistema implementado en el municipio de Jiutepec en el
estado de Morelos, dando los ngulos de inclinacin cuando el sistema se
encuentra siguiendo la trayectoria solar y con ello lograr mejor el desempeo en
cuanto a captacin solar por medio de los mdulos fotovoltaicos e incremento en
la potencia elctrica.
Por lo que el control implementado en este trabajo de tesis y descrito en el
captulo III enva resultados similares a los obtenidos en la implementacin fsica.

123

APNDICE D
Diagrama de flujo para la programacin en el PLC del control de seguimiento
solar, para un mecanismo de dos grados de libertad.

124

APNDICE E
Hojas de especificaciones de controlador de sensor solar.

125

Especificaciones de PLCMoeller 822 DC-TCX.

126

Especificaciones de contactor EATON XTCE009.

127

Especificaciones de interruptor termomagntico Moeller XpolePLS-C16

128

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