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SEGUIDOR DE LUZ ARDUINO

LOGKIT
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1. OBJETIVOS
Construir un coche seguidor de la luz.

Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.

2. CROQUIS

3. FUNCIONAMIENTO
Las resistencias LDR se conectan a dos entradas analgicas de la tarjeta Arduino.
Si las LDR detectan una luz la tarjeta Arduino procesar la seal y dirigir al robot hacia
ella.

4. LISTA DE MATERIALES
1 Arduino UNO REV - 3 LOG 4031
1 Cable USB A-B LOG 4009
1 Plataforma mvil LOG 4080
1 Interruptor para C.I. LOG 529
1 m hilo rgido negro LOG 563N
1 m hilo rgido rojo LOG 563R
2 LDR LOG 731
2 Resistencias 10K W LOG 748 10K
ED 1509

4 Condensadores 100 nF LOG 770


1 Condensador 100 mF LOG 773
1 Controlador de motores L293D LOG 874
1 Mini placa board 4,5x3,5 cm LOG 885
1 Placa board 8x5,5 cm LOG 886
1 Conector 9V para Arduino LOG 7734
2 Conjuntos de latiguillos LOG 9519
1 Hoja Tcnica H4204
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5. CONSTRUCCIN
a) Montar la plataforma mvil segn sus instrucciones.
b) Soldar un trozo de 20 cm de hilo rgido a los terminales de las reductoras.
c) Pegar la placa board LOG 885 y LOG 886 en la parte superior de la plataforma, como se
indica en el dibujo.
d) Atornillar el Arduino UNO en la plataforma superior, utilizando las torretas pequeas que
incorpora la plataforma.

MICRO-LOG TECNOLOGA Y SISTEMAS S.L.

C/ Andrs Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos

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Material de uso exclusivo escolar

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6. CONEXIN DEL CONTROL DE MOTORES

- El esquema incluye un circuito L293D puente H. Un puente H consiste en 4 interruptores


que nos permiten controlar la polaridad de la corriente que llega a los dos motores conectados
al C.I. As en funcin de esta polaridad podemos controlar el sentido de giro de los motores.
Adems funcionan como regulador de corriente, pudiendo determinar una velocidad de giro
de 0 a 255.

F G H I J

F G H I J

- Para poder controlar la velocidad de giro de los motores, se han conectado a las salidas 6
y 10 de Arduino que permiten la modularidad (PWM).

Material de uso exclusivo escolar

A3

A4

A5

A B C D E
4

~3
A2

~5

A1

A0

~6

~9

7
Vin

GND

GND

~10

5V

12

~11

3.3V

13

RESET

AREF

GND

A B C D E

L293D

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7. CONEXIN DE LOS SENSORES LDR

- El cometido de este vehculo es avanzar hacia una fuente de luz. Para detectar esa luz se
han colocado en su frontal dos sensores basados en resistencias LDR. Estas resistencias
estn conectadas a dos entradas analgicas de la tarjeta arduino (A1 y A2) y son alimentadas
por la salida de 5V de la propia tarjeta.

~3

A2

A3

A4

A5

~5

A1

A0

~6

7
Vin

~9

~10

8
GND

GND

5V

12

~11

3.3V

13

RESET

GND

AREF

- El programa que se ha planteado lee la seal generada por las LDR y se dirige en la direccin
de la LDR que mayor luz haya detectado

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8. PROGRAMACIN DE LOS SENSORES DE LUZ


/*

sigue_luz

Programa guia a un vehculo hacia una fuente de luz.


Este programa ha sido creado por (c) Microlog Tecnologa y Sistemas S.L.
No est permitido el uso comercial del mismo ni su libre distribucin
Si est permitido su uso, modificacin y distribucin a nivel educativo
dentro del mismo centro escolar, siempre respetando y manteniendo estas
lneas y dejando clara la procedencia del mismo.
Igualmente si se utiliza como material en algn curso, jornada o
demostracin etc debe ser citada la procedencia del material as como
avisar previamente a
microlog para obtener la autorizacin
Para cualquier consulta www.microlog.net 917595910 pedidos@microlog.es
*/
int motor1Avance = 6; // pin para el sistema motriz LOG 48
int motor2Avance = 10; // pin para el sistema motriz LOG 48
void setup() {
pinMode(motor1Avance, OUTPUT);
pinMode(motor2Avance, OUTPUT);
}

// pines de Salida

Serial.begin(9600);

void loop() {
int sensorLDR1 = analogRead(1); //leemos el valor de las LDRs LOG 731
int sensorLDR2 = analogRead(2);
Serial.print(sensorLDR1);
Serial.print(' ');
Serial.println(sensorLDR2);
if (sensorLDR1 > sensorLDR2) { //si LDR1 detecta mayor luz que LDR2
// la plataforma LOG 4080 gira hacia la izquierda
analogWrite(motor1Avance, 255);
analogWrite(motor2Avance, 0);
Serial.println("Mas luz en la izquierda");
}
// la plataforma LOG 4080 gira hacia la izquierda
else{
analogWrite(motor1Avance, 0);
analogWrite(motor2Avance, 255);
Serial.println("Mas luz en la derecha");
}
delay(200);
Serial.println("Avanzando un poco");
// la plataforma LOG 4080 avanza recto
analogWrite(motor1Avance, 255);
analogWrite(motor2Avance, 255);
delay(200);
}

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9. ESQUEMA ELCTRICO
AREF
GND
RESET
13
3.3V
12
5V
~11
GND
~10
~9
GND
8
VIN
ARDUINO
UNO
7
A0
~6
A1
~5
4
A2
~3
A3
2
A4
1
A5
0
(PWD ~)

10K W
10K W

Vcc
100 nF

Vcc

1
2
3
4
5
6
7
8

L293D

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16
15
14
13
12
11
10
9

Vcc

Vcc

100 mF
Vcc

+6V

10. CALIBRACIN
- En los programas el control de los motores se realiza a travs del envo de seales
analgicas a las salidas 6 y 10 de la tarjeta Arduino. La seal analgica a enviar tendr
un valor desde 0 hasta 255. Cada salida controla un motor del coche.
- Si en ambas salidas enviamos un 0, el coche se parar.
- La lgica nos dice que para que el coche circule en lnea recta habr que enviar a
ambas salidas el mismo dato (mayor que 0). Si hacemos la prueba observamos que el
coche tiende a girar en un determinado sentido. Esto es debido a la imprecisin de este
tipo de motores. La mejor solucin es regular la velocidad por programacin enviando
a un motor una seal ligeramente inferior con respecto al otro motor.
- Si lo que queremos es que el coche gire en un sentido, disminuiremos notablemente
la velocidad de uno de los motores (enviando un dato de valor inferior a su salida de
Arduino) provocando el giro gracias a la diferencia de velocidad entre ambos motores.
- En cuanto al sentido de giro de los motores, ste viene controlado por las conexiones
al punte H. Si observamos que cada rueda gira en un sentido, tendremos que modificar
el cableado. Por ejemplo si tenemos los motores conectados a las salidas 1 y 3 del
puente H y cada motor gira en un sentido, tendremos que cambiar uno de los motores
y o bien pasarle de la salida 1 a la 2 o sino de la salida 3 a la 4.
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11. DETALLES DE TIPO PRCTICO


RESISTENCIAS
10K W: Marrn - Negro - Naranja

CONTROLADOR DE MOTORES
L293D

LDR

Vcc
Entrada 1
Salida 1
GND
GND
Salida 2
Entrada 2
Vcc

L293D

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Vcc
Entrada 3
Salida 3
GND
GND
Salida 4
Entrada 4
Vcc

CONDENSADOR
ELECTROLTICO
100 mF

+
-

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- Se puede cortar unos de los latiguillos por la mitad y soldarlo al cable del portapilas
de 6 V para facilitar su conexin en la placa board.
- Necesita 4 pilas R6 de 1,5 V y 1 pila 6F22 de 9 V.
- Tiempo de construccin: 6 H.
- Nivel: Difcil

12. PRUEBAS
- Aumentar o disminuir la velocidad de los motores.

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