UNIVERSIDAD NACIONAL DE

LOJA

CARRERA
Ing. MECANICA AUTOMOTRIZ
DOCENTE
Ing. DIEGO JIMENEZ
ALUMNO
ALEJANDRO GONZALEZ
TEMA
CENTRO INSTANTANEO
FECHA
13 07 2015

CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se
pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de
un centro. Dicho centro se llama centro instantneo de rotacin o polo
de velocidades. Cuando un eslabn est efectuando una traslacin en
un momento dado, su centro instantneo de rotacin se encuentra en
el infinito y en una direccin perpendicular al movimiento del eslabn.
Esto se denota fcilmente porque las velocidades de todos sus puntos
son iguales y sus vectores paralelos.
Imagnese un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.4), donde se han
determinado las velocidades VB y VC, tal como se describi en la
seccin anterior.
El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de
rotacin del eslabn 1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por la
notacin P14 y se confunde con el punto A. Anlogamente ocurre con
el eslabn 3, y ser P3D. Por su parte, el punto B es la articulacin de
los eslabones 2 y 1; luego P12 = B. Por la misma razn P23 coincide
con el punto C. Debe observarse que, cuando se determina el centro
instantneo de rotacin con relacin al eslabn fijo 4, las velocidades
de sus puntos son normales a los radios considerados. As VB es
normal a BA y VC lo es a CD.
Para hallar el centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con
relacin al eslabn fijo 4, bastar trazar por B y C sendas rectas
perpendiculares a las velocidades en tales puntos y su interseccin
proporcionar el punto P24. El eslabn 2 es como si en la posicin
mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando alrededor del punto P24.

Si por el punto C se llevan las velocidades VC y VB se tiene un

tringulo CFE que es semejante al P24BC (por tener sus lados
homlogos ortogonales) y, por lo tanto, se puede escribir que:

de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este

caso) son proporcionales a sus distancias respectivas al centro
instantneo de rotacin (polo P24). De aqu se deduce que el eslabn
2 est rotando alrededor de P24 con velocidad angular

El punto P24 centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con

relacin al eslabn 4, tiene la misma velocidad por ambos eslabones
y por lo tanto, por ser fijo el eslabn 4, resulta que el punto P24 no se
mueve. Lo mismo ocurre respecto a coincidencia de velocidades con
los restantes centros encontrados y siempre estos puntos representan
la superposicin de otros dos, uno de cada eslabn. Tales puntos
tienen gran utilidad para la localizacin de velocidades de otros
puntos, pero ha de tenerse en cuenta que tales polos de velocidades
solo pueden emplearse en una concreta posicin del mecanismo, ya
que un instante despus estos puntos pueden ser sustituidos por
otros distintos, y de hecho generalmente lo son.
Por ltimo, resta encontrar el centro de rotacin del eslabn 3 con
relacin al eslabn 1. Para determinarlo se supondr realizada una
inversin del mecanismo de la Fig. 3.4, admitindose que el eslabn 1
es fijo; esto es, los puntos A y B son las articulaciones unidas al
bastidor del mecanismo. Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D
tendran velocidades normales, respectivamente, a BC y AD, y sus
rectas perpendiculares CB y AD se cortaran en el punto P31 que es el
centro instantneo de rotacin buscado. El nmero de centros
instantneo existentes en un mecanismo con n barras o eslabones
vendr dado por la expresin

que representara las combinaciones binarias posibles entre

eslabones. Hay una regla prctica para la localizacin de centros
instantneos. Obsrvese en la Fig. 3.4que estn alineados los cuatro
grupos siguientes de puntos para un cuadriltero articulado:

1) P31 P14 P34

2) P31 P21 P23
3) P24 P23 P34
4) P24 P21 P14
Conocidos 2 de los tres puntos de una alineacin es posible encontrar
al tercero, ya que ha de estar alineado con los dos anteriores. Esta
propiedad se denomina regla de los tres centros o Teorema de
Aronhold-Kennedy que dice:
Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen movimiento relativos plano
sus tres centros instantneos (o centros de rotacin relativa), estn
en lnea recta.
De otra forma podemos decir que en todo mecanismo cada grupo de
tres eslabones con tres centros con "parentesco" entre s estn
situados sobre una misma recta.

Para demostrarlo, fijmonos en la figura-2 en la que representamos

tres cuerpos designados con los nmeros 1,2 y 3, cada uno de ellos
con movimiento plano. Si suponemos que el cuerpo 1 es estacionarlo
y el 2 y 3 estn articulados a este, las articulaciones 12 y 13 sern
centros puesto que en ambos casos. la velocidad lineal absoluta es la
misma, en este caso cero. Supongamos que el tercer centro el 23
estuviese en la posicin del punto A. Es evidente que en esta posicin
coinciden dos puntos, uno de cada eslabn y cada uno de ellos tiene
una velocidad lineal absoluta.
Pero veamos como son dichas velocidades. Hemos supuesto que el
eslabn 2 gire al rededor del punto 1, luego la velocidad del punto A
como perteneciente a 2 ser perpendicular al radio 12-A. As mismo la
velocidad lineal de A como perteneciente al eslabn 3 ser
perpendicular al radio 13-A, puesto que dicho eslabn gira alrededor

de 13. Independientemente de cual sea su magnitud -que podra ser

igual- est claro que las direcciones de ambas velocidades no
coinciden, luego el punto A no puede ser centro de 23. Prescindiendo
de magnitud, lo que queda claro es que para que las direcciones de la
velocidad del punto A con perteneciente al eslabn 2 y al 3 coincidan,
dicho punto A tiene que estar situado en la recta 12- 13 como
queramos demostrar.
DETERMINACIN DE CENTROS INSTANTNEOS
Para localizar los CIR seguimos el siguiente mtodo:
1) Hallar el nmero de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).
2) Determinar los inmediatos por simple inspeccin.
3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
En la Fig. 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se han
numerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4
eslabones, el numero de centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6.
Con objeto de no omitir ninguno de los polos, se suele trazar un
polgono auxiliar de n = 4 vrtices (a la derecha de la figura) y se
construyen con trazo lleno los centros inicialmente conocidos o
inmediatos. Los polos conocidos son P12, P23 y P14 que se
determinan de forma inmediata una vez construida la figura.
Todos los centros instantneo localizados en primera instancia se han
detectado por las articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, as
como 1 y 4. El polo P24 se determina en la lnea AB, donde se hallan
P12 y P14 y por aplicacin de la regla de Aronhold-Kennedy. El polo
P34 se deber situar en lnea con P23 y P24 y est en el infinito
puesto que el eslabn 3 realiza una traslacin. Por ltimo, el polo P31
se encuentra donde se corten las rectas definidas por los puntos A y
P34, por una parte, y C y B por otra

Otro mecanismo de corredera est representado en la Fig. 3.7, que

dispone tambin de cuatro eslabones con un par prismtico entre los
elementos 1 y 2. La construccin auxiliar de los eslabones est
realizada, en la parte derecha de la figura y se muestra que
inicialmente son inmediatos la localizacin de los polos P14, P34 y
P23; restando encontrar otros tres polos ms.
El polo P12, al ser el elemento 2 prismtico que se desplaza por el
eslabn 1, se encontrar en el infinito en la direccin ortogonal a la
barra 1. El centro instantneo de rotacin P13 se encuentra como la
interseccin de las lneas definidas por los polos P12 y P23, de un lado
y P14 con P34, de otro.

El centro que resta, P24, se encuentra en la recta BC y en la

perpendicular por A al eslabn 1. De esta forma quedan establecidas
las posiciones de todos los centros instantneos de rotacin, y a partir
de ellos cabe encontrar velocidades en todo el mecanismo.

La Fig. 3.8 representa una cadena cinemtica de 6 eslabonamientos y

con
N = n (n - 1)/2 = 6 x 5 / 2 = 15 centros instantneos de rotacin, los
cuales quedan representados.

ANLISIS DE LA VELOCIDAD CON EL EMPLEO DE LOS CENTROS

INSTANTNEOS DE ROTACIN
Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un
mecanismo resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier
punto del mismo, sin necesidad de calcular primero las velocidades
de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es necesario calcular la
velocidad de un punto que una fsicamente dos barras, sino que
calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos
considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece
indistintamente a cualquiera de los dos eslabones. Es importante
resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser
la misma si la obtenemos en base a uno u otro eslabn.
Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:
1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:
a) El punto de velocidad conocida.

b) El punto de velocidad desconocida.

c) El eslabn de referencia o barra fija.
2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que
estarn en lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy.
3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no
fijos, considerndolo como un punto perteneciente a la barra de
velocidad conocida.
4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn
cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto
del eslabn (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de
cualquier otro punto del mismo.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.
CURVAS POLARES
Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones
alcanzadas por el centro instantneo de rotacin, o polo de
velocidades, de un eslabn con respecto a otro.
La Fig. 3.9a muestra la curva polar correspondiente a diversas
posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24.
Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto si se considera del
eslabn 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene
velocidad. Por tal razn a esta curva polar se denomina curva polar
fija, o base.
Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la
trayectoria de ningn punto cuando evoluciona el mecanismo.
Pinsese que el punto P24 es centro instantneo solo para una
posicin; al moverse el cuadriltero articulado, otros puntos irn
sucedindose como centros instantneo y configurarn la curva polar.
Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la
Fig.3.9b, se obtiene otra curva polar que se denomina mvil, o ruleta
y que se ha generado por el mismo punto P24. Ambas curvas, segn
se va moviendo el cuadriltero, se mantienen tangentes en todo
momento. Para una posicin cualquiera el punto de tangencia es el
polo de velocidades actual a tal posicin.