Laboratorio Transformacin de Modelo de Sistemas.

Paul Brian Gomez Parra Frei Alexander cortes

a)
num=[10 10];
den=[1 6 5 10];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

[][

][ ] [ ]

x1 6 5 10 x1
x2 = 1
0
0 x2
0
1
0 x3
x3

[ y 1 ] =[ 0

1
0 u
0

10 10 ]+ [ 0 ] u

b)
num=[1 4];
den=[1 2 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

[][

][ ]

x 1 2 6 x 1
=
1
0 x2
x 2

[ y 1 ]=[ 1
c)
1) num=[2 3];
den=[1 0.1 1];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
2) num=[ 1 2 1];

4 ]+[ 0 ] u

[]

1 u
0

den=[1 0.1 1];

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

1)

[][

][ ]

x 1 0.1 1.0 x 1
=
1.0
0
x 2
x2

[ y 1 ] =[ 2

2)

[][

][ ]

0 ]+ [ 1 ] u

a)
A=[-3 -2;1 0];
B=[1;0];
C=[1 3];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Num = [ 0
Den = [ 1

1
3

[ 10] u

[ 10] u

3 ]+ [0 ] u

x 1 0.1 1.0 x 1
=
1.0
0
x 2
x2

[ y 1 ]=[ 1.9

3]
2]

Y (s)
s+3
= 2
U (s) s +3 s +2

b)
A=[0 3;-10 15];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
Num = [ 0

1 -15 ]

Den= [1.0 -15.0 30.0 ]

Y 1 (s)
s15
= 2
U ( s) s 15 s +30
Y 1 (s)
s12
=
U ( s) s 215 s +30

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)
Num = [ 0

0 -10 ]

Den= [1.0 -15.0 30.0 ]

Y 2(s)
10
= 2
U ( s) s 15 s +30
Y 2(s)
s10
= 2
U ( s) s 15 s +30

c)
A=[-1 -1;1 0];
B=[1;0];
C=[1 2];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Num = [ 0

2 ] Den = [ 1

1]

Y (s)
s+ 2
= 2
U (s) s + s+1

a). Controlable
Y (s)
s+3
=
U (s) s2 +3 s +2

Observable
A=[-3 -2;1 0];
B=[1;0];
C=[1 3];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

[ ] [ ][ ] [ ]
x 1
x
= 0 2 1
1 3 x2
x 2

[ y 1 ] =[ 1

1 u
0

0 ]+ [0 ] u

Diagonal
A=[-3 -2;1 0];
B=[1;0];
C=[1 3];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')

[][

][ ]

x 1 1 0 x1
=
0 2 x 2
x 2

[ y 1 ]=[ 0.7071

b).

0.4472 ] + [ 0 ] u

2.8284 u
[2.2361
]

Controlable
Y 1 (s)
s15
= 2
U ( s) s 15 s +30
Y 1 (s)
s12
= 2
U ( s) s 15 s +30
Y 2(s)
10
= 2
U ( s) s 15 s +30
Y 2(s)
s10
= 2
U ( s) s 15 s +30

Observable
A=[0 3;-10 15];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

[][

][ ]

x 1
x
= 0 30 1
1 15 x2
x 2

[ ][ ]

1 0 +
[ y 1 ]= 010

00 u
00

Diagonal
A=[0 3;-10 15];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

11 u
[ 00.1
]

[][

][ ]

x 1
x
= 2.4 30 1
0
12.6
x 2
x2

0.43
[ y 1 ]= 0.93
0.741.8

1.31 u
[ 0.50.15
]

][ ]

+ 00 u
00

c).
Controlable
Y (s)
s+ 2
= 2
U (s) s + s+1
Observable
A=[-1 -1;1 0];
B=[1;0];
C=[1 2];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion')

[][

][ ]

x 1
x
= 0 1 1
1 1 x 2
x 2

[ y 1 ]=[ 1

[ 10] u

1 ] +[ 0 ] u

Diagonal
A=[-1 -1;1 0];
B=[1;0];
C=[1 2];
D=[0];
[A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal')

[][

][ ]

x 1
x
= 0.5 0.866 1
x 2 0.866 0.5 x 2

[ y 1 ]=[ 0

1.2247 ] + [ 0 ] u

1.4142 u
[0.8165
]

Los comandos usados en orden fueron:

tf2ss: convierte los parmetros de una representacin funcin de transferencia de un
sistema dado a las de un espacio de estados equivalente.
ss2tf: convierte un espacio de estados de un sistema en una funcin de transferencia
equivalente. ss2tf devuelve la funcin de transferencia de la transformada de La place
para sistemas de tiempo continuo y la funcin de transferencia de la transformada Z
para sistemas de tiempo discreto.
Csys = canon (sys,'modal'): Regresa una representacin csys en forma modal, es
decir, donde los valores propios reales aparecen en la diagonal de la matriz y los
valores propios complejos conjugados aparecen en bloques 2x2 en la diagonal.
Csys = canon (sys,'companion'): Produce una representacin en compaa de
sys donde el polinomio caracterstico del sistema aparece explcitamente en la columna
ms a la derecha de la matriz.
Csys = canon (sys,'type'): Calcula un modelo de espacio de estado cannico de
los sistemas con respuestas continuas o discretas en un sistema lineal e invariante en
el tiempo, conteniendo los coeficientes de un polinomio caracterstico a lo largo de una
de sus filas o columnas lejanas.

Se analiz que la funcin de transferencia en el espacio de estados se puede

complementar junto con la forma cannica controlable, observable y diagonal.
Se concluye que el comando tf2ss convierte la funcin de transferencia a
estados y el comando ss2tf genera lo contrario.
MATLAB es una herramienta primordial para el clculo en espacio de estados.
Por otro lado, queda a la vista, la gran versatilidad de Matlab para desarrollar,
entender, visualizar y ampliar conceptos representados analticamente.
Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una
manera prctica y clara la funcin de transferencia de cualquier sistema.
Se aprendi a convertir modelos de funcin de transferencia, la cual es de
mucha importancia para Control de sistemas y Procesamiento de la seal.
Se concluy que la importancia de esta prctica aparte de anexar una lista de
comandos en un lenguaje de instrucciones fue buscar en general el
entendimiento del proceso, las funciones que ejercen los comandos digitados
por el usuario, cumplen una funcin determinada, que es facilitar los procesos
que requieren solucin a lpiz y papel, pero teniendo conocimiento de lo que se
necesita realizar, podemos lograr estos clculos utilizando de manera esencial
la herramienta Matlab.