SISTEMAS DINMICOS

ETAPA 1

CINDY YULIANA SNCHEZ BERMDEZ

COD.1061368474

HELDER RESTREPO CARDONA COD.1053794074

JUAN GABRIEL NOREA BALLESTEROS

COD. 1060647434

ANDRS FELIPE CHVEZ GIL COD. 14567169

YOLANDA FRANCO COD.

Cdigo de curso: 201527_22

Tutor: DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA A DISTANCIA

COLOMBIA

INTRODUCCIN

El presente trabajo contiene la solucin de las diferentes fases propuestas en la gua de

actividades del curso de sistemas dinmicos. Por medio del cual se debatieron los diferentes
procesos, partiendo de incgnitas propuestas con el objetivo de dar solucin a un problema de la
vida real.
En el texto se ponen en prctica los conceptos tcnicos y tericos adquiridos en trascurso del
desarrollo de la actividad con el fin aplicarlos y vivir por experiencia propia los diferentes
momentos que se experimentan en la solucin de problemas de esta clase,
Los estudiantes aportan de manera significativa en las diferentes etapas de desarrollo de la
actividad, con el fin de constituir conocimientos reales y acordes a los objetivos del curso de
sistemas dinmicos.

Resumen del anlisis del grupo realizado acerca de las tareas de la etapa
El desarrollo de un trabajo colaborativo es un poco dispendioso teniendo en cuenta que no todas
las personas avanzan de manera simultnea en la obtencin de los conocimientos.
La ventaja ms grande que encontramos como grupo colaborativo en el sentido de dividir el
trabajo en barias etapas de las cuales cada una est previamente definida, es que el avance
acadmico ser parejo y de esta manera todos los participantes del grupo colaborativo podrn
hacer parte de los aportes significativos con el fin de realizar un producto final constituido de
ideas de los diferentes participantes.

Listado de conceptos conocidos

sistema de monitoreo
diagnstico de fallas
modelo matemtico
variable de entrada

Conceptos conocidos

variable de salida
Altura del tanque
Capacitancia
Flujo de entrada
Flujo de salida

Listado de conceptos desconocidos

modelo matemtico en el dominio del tiempo

controlabilidad y la observabilidad del proceso

Conceptos desconocidos
modelo matemtico en el dominio de la
frecuencia

error en estado estacionario

estabilidad del proceso

Metodologa empleada para la investigacin

Se decide que la metodologa de investigacin a usar en el desarrollo de esta actividad se
fundamente en la investigacin documental.
Investigacin documental:
Esta tcnica se utiliza con el fin de Determinar si se poseen documentos similares o relacionados
con la problemtica a investigar.

Esto con el fin de ayudarnos con los avances, conclusiones y temticas desarrolladas del mismo
tema que otras han realizado. De esta manera obtendremos aportes y otros puntos de vista de
otros investigadores sobre los temas tratados.
El problema se fundamenta en la relacin de la altura del tanque y la salida del tanque; teniendo
en cuenta que la entrada no es controlable ni manejable debemos tener por sentado que ser la
variable ms significativa del problema, pero la que deberemos tener en cuenta es la altura del
tanque.
Altura del tanque es directamente proporcional a flujo de entrada.

Resultado de la consulta e informacin obtenida para dar solucin a las tareas

de la etapa
Se usa la bibliografa presente en el documento denominado (sistemas de nivel de lquido)
Obtenido en el siguiente enlace:
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=271&pageid=25
Este texto es brindado por el director del curso por medio de la plataforma virtual.

Diseo del plan de accin para realizar las tareas de la etapa

Primero debemos tener muy claro lo que se nos est pidiendo:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables de
estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, el sistema se estabiliza en un
punto de operacin (t) = H = 1 m. Exprese el modelo matemtico linealizado mediante una ecuacin
diferencial.
4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida el sistema cuando se aplica una
entrada constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, durante los primeros 2 minutos y en ese momento se
aplica una entrada escaln unitario, esto es, el flujo de entrada cambia
de 10 litros/minuto a 11 litros/minuto durante 3 minutos ms. De manera que la simulacin dura 5
minutos.

Una vez identificado el problema, se puede establecer que el objetivo es obtener un modelo
matemtico que relacione el flujo de entrada con la altura del lquido acumulado.
La variable de entrada es el flujo q(i)t y la variable de salida corresponde a la altura en funcin
del tiempo.
Pasos a seguir para la solucin del problema
1- Definicin de variables
2- Definicin de estados
3- Fundamentos tericos a desarrollar
4- Anlisis de desarrollo
5- Desarrollo de la informacin
Creacin del modelo matemtico del problema

Solucin de las tareas de la etapa

1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
Tenemos que l acumulamiento del tanque va a ser igual al flujo que entra menos el flujo que
sale:
qi ( t )q o ( t )=C

dh (t)
dt

Dado que
q o ( t )=K h(t)
Encontramos que:
qi ( t )K h(t)=C

dh(t)
dt

Dividiendo por el rea

dh (t ) 1
= ( qi ( t )K h (t ) )
dt
C

2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante

variables de estados.
Para expresar la ecuacin en variables de estado:
qi ( t ) Es la variable de entrada
h(t ) Es la variable de estado
x =f (h , qi )
x 1 ( t )=h ( t )
x 2 ( t )=

dh(t)
= x1 (t)
dt

x = Ax+ Bu

[ ][

[ x 1 ]=

K
C

x1 ] +

[ ]

1
q
C i

Si tomamos la altura como variable de salida tenemos que

y=Cx+ Du

y=h

3. Cuando la entrada del sistema es constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, el sistema se

estabiliza en un punto de operacin (t) = H = 1 m. Exprese el modelo matemtico linealizado
mediante una ecuacin diferencial.

dh (t ) 1
= ( qi ( t )K h (t ) )
dt
C
dh (t ) K h(t ) qi ( t )
=
+
dt
C
C
Dado que h es la variable de estado,

qi

es la variable de entrada y C y K son los parmetros.

Usando Taylor
f (h , q )

qs K hs
K
1

hhs ) + ( qq s)
(
C
C
C
2 C hs

El trmino entre corchetes es cero dado que es el valor en estado estacionario, por lo que:
d (hhs)
K
1

hhs ) + (qqs )
(
dt
C
2 C hs
Usando las variables de desviacin:
dh'
K
1

h'+ q'
dt
C
2 C hs
Si llamamos

x=h' ,u=q '

dx
=ax+ bu
dt
Con
a=

K
2 C hs

b=

1
C

Si se tiene x el vector de n variables de estado, u el vector de m variables de entrada e y el vector

de r variables de salida

x =f ( x , u)
y =g( x , u)

4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.
Para linealizar se definen las matrices de la siguiente manera:

A ij =

f i
x j

B ij =

fi
uj

x s ,u s

1
= =1
c
x ,u
s

=1

=0

Cij =

gi
xj

D ij =

gi
uj

x s , us

x s , us

x ' = A x ' +Bu'

'

y =Cx '+ Du '

5
x ' = x ' +u '
2

s
h

4 C
K

y ' =1 x '

[]

5/2 0 x ( t ) + 1 u(t)
x ' = [
0 0
0

1 0 x (t)
y ' =

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado inicial
a cualquier estado finito en tiempo finito, no importando que trayectoria se siga, o que entrada se
use.

[]

5/ 2 0 ( ) 1
x t + u(t )
x ' = [
0 0
0

1 0 x (t)
y ' =
C=[ 1 5/2 ]
0 0
Rango 1. Es controlable.
En conclusin, si el rango de la matriz de controlabilidad es igual al orden del sistema, dicho
sistema es controlable.
La Observabilidad tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor del vector de estados
de un sistema a partir de observaciones de las salidas y las entradas de dicho sistema.

C=[ 1 5/2 ]
0 0

A= [

5/2 0
0 0

1
[

5
2

5
2]
0

El determinante es diferente de cero por lo cual el rango es 2, demostrando que el sistema es

observable. Posee rango completo.

Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida el sistema cuando se
aplica una entrada constante qi(t) = Qi = 10 litros/minuto, durante los primeros 2 minutos y en
ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, el flujo de entrada cambia
de 10 litros/minuto a 11 litros/minuto durante 3 minutos ms. De manera que la simulacin dura
5 minutos.

CONCLUSIONES

La particin de las diferentes etapas a desarrollar a la hora de resolver un problema,

contribuye con mejorar la obtencin y clasificacin de los conocimientos de manera
activa y eficaz.

A la hora de desarrollar un proceso investigativo y aplicativo de conocimientos con el fin

de resolver problemas se debe seleccionar una metodologa clara y pertinente. Esto ayuda
que los procesos sean adecuados.

El conocimiento de los conceptos tericos es fundamental a la hora de realizar procesos o

desarrollar problemas, solo estos dan verdadera certeza en las conclusiones o argumentos
con los que se pretende dar solucin.

El aprendizaje colaborativo presenta la gran ventaja de permitir ver los diferentes

conceptos desde diferentes puntos de vista, lo que directamente se relaciona con reducir
los porcentajes de fracaso; al mismo tiempo hace que los conocimientos sean ms ricos
para los miembros del grupo colaborativo.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

https://www.youtube.com/watch?v=WBh447JOg44
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html

http://www.mathworks.com/help/control/index.html