DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE

ESTADO POR REALIMENTACIN DE VARIABLES DE

ESTADO
En la siguiente figura se representa la Funcin de Transferencia en lazo abierto de
uno de los servomotores utilizados en el Laboratorio de la asignatura de Ingeniera de
ControI I.
La entrada se realiza mediante un mando rotativo y la salida representa la posicin, en
grados, del eje del motor.

1. Obtener un modelo del sistema en variables de estado.

Para comprobar la correcta realizacin, introducir el modelo en un lazo de
realimentacin unitario y comprobar la igualdad de la respuesta ante una
entrada escaln de 45.
El modelo deber ser introducido de tres formas:
1.- Utilizando el bloque Simulink de Funcin de Transferencia
2.- Utilizando nicamente bloques de Simulink de tipo integrador y ganancia
3.- Utilizando el bloque de simulink State-Space.
Para los tres casos definir los parmetros de la respuesta temporal.
2. Obtener las ecuaciones de estado en tiempo discreto para un tiempo de
muestreo de 0.1 s.
3. Representar mediante Simulink, la realizacin anterior. Aadirle un
realimentacin unitaria y comprobar la salida ante una entrada escaln de 45.
Definir los parmetros de la respuesta temporal
Utilizar un modelo Simulink construido solo en base a elementos de retardo y
ganancias.
4. Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el
sistema tenga un sobreimpulso mximo del 10% y un tiempo de pico de 1
s. como mximo.

Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentacin de

variables de estado y comprobar que se cumplen las especificaciones.
5.5

Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que

es sistema tenga una respuesta sin oscilaciones en tiempo finito.
Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentacin de
variables de estado y comprobar el esfuerzo de la seal de control.

5.6

Suponiendo no accesibles las variables de estado, disear un control por

medio de un observador de estado que haga que se cumplan las
especificaciones del apartado 4.
Construir el modelo Simulink que incluya el observador de estado y comprobar
que se cumplen las especificaciones.

PREPARACIN DE LA PRCTICA
Toda la prctica es solucionable por medio de clculos analticos. Se debe solucionar
la prctica antes de acudir al laboratorio, y utilizar dichos clculos para comprobar los
resultados obtenidos, profundizar en la utilizacin de la herramienta y realizar otro tipo
de experiencias.
Los clculos para discretizar, y para hallar las matrices de realimentacin se pueden
realizar en Matlab. Para ello se debe conocer como manipular matrices con Matlab, y
se recomienda el estudio previo de mandatos tales como:
Ss(...), c2d(..),poly(..), polyvalm(), inv()