Control Automtico II

Sistema de Control Adaptable

El termino de sistema de control adaptable, tiene una variedad de significados especficos,
pero en general implican que el sistema es capaz de acomodarse a modificaciones no
predecibles del medio, sean esos cambios internos o externos al sistema. Este concepto tiene
una gran dosis de atraccin para los diseadores de sistemas, un sistema altamente
adaptable, adems de aceptar las modificaciones ambientales, tambin aceptar errores de
diseo de ingeniera o incertidumbre y compensar las fallas de componentes menores,
incrementando as la confiabilidad de los sistemas.
Se comienza por presentar algunos conceptos bsicos sobre sistemas de control adaptable,
explicando en qu consiste. Luego se tratan las funciones necesarias que un controlador
debe cumplir para que se pueda considerar adaptable. Finalmente se presentan algunos
conceptos sobre sistema de aprendizaje.
Introduccin
En la mayora de los sistemas de control de retroalimentacin, pequeas desviaciones en los
valores de los parmetros de diseo no produce ningn inconveniente en el desempeo
normal del sistema, siempre que esos parmetros estn dentro del lazo. Sin embargo, si los
parmetros de la plantan varan ampliamente con los cambios ambientales, el sistema de
control puede presentar una respuesta satisfactoria para cierta condicin ambiental, pero no
para otras condiciones. En ciertos casos, grandes variaciones en los parmetros de la planta
pueden causar inestabilidad.
En el anlisis ms sencillo, considerar diferentes conjuntos de valores de los parmetros de la
planta. Entonces es deseable realizar el diseo de un sistema de control, que funcione bien
con todo los conjuntos. Tan pronto se formula esta exigencia, el problema de control ptimo
estricto pierde su importancia. Al pedir un buen diseo sobre un rango amplio, hay que
abandonar el desempeo ptimo para un conjunto de parmetros.
Si la funcin de transferencia o la ecuacin de estado de una planta se puede identificar
continuamente, las variaciones en la funcin de transferencia o en la ecuacin de estado de
la planta se puede compensar, por la simple variacin de los parmetros ajustable del
controlador y, por tanto, obtener un diseo satisfactorio continuo del sistema bajo diversas
condiciones ambientales. Tal mtodo de adaptacin es bastante til para enfrentar un
problema en que la plata sta normalmente expuesta a condiciones ambientales variables,
de manera que los parmetros de la plantan varan de tiempo en tiempo. Como los cambios
no son predecibles en la mayor parte de los casos, un controlador de parmetros fijos o de
variacin programada de tiempo no puede dar respuesta al problema.

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Definicin de sistema de control adaptable.

La adaptacin es una caracterstica fundamentalmente de los organismos vivos, pues tratan
de mantener un equilibrio fisiolgico en medio de condiciones ambientales variables. Un
mtodo para el diseo de sistemas adaptables es el de considerado los aspectos de
adaptacin en humanos o animales y desarrollar sistemas que se comporten, de alguna
manera, en forma anloga.
En la literatura actual hay diferentes definiciones de sistemas de control adaptables.la
vaguedad que rodea a la mayora de las definiciones y clasificaciones de sistemas adaptables
se debe a la gran variedad de dispositivo por los que se pueden alcanzar la adaptacin y a la
dificultad de diferenciar entre manifestaciones externas de comportamiento adaptable, y los
mecanismos in ternos utilizados para lograrla. En primer lugar, aparecen distintas
definiciones, debidas a las diferentes clasificaciones y los limites que dividen los sistemas de
control adaptables. (Eleve grado de adaptacin requerido por la mayora de las
especificaciones de sistema se puede lograr usando las tcnicas habituales de
retroalimentacin con ganancias fijas, compensadores y, en algunos casos, no linealidades).
Es necesario definir las caractersticas del sistema adaptable, que son fundamentalmente
diferentes de las de los sistemas convencionales de realimentacin, de modo que se pueda
restringir la atencin exclusivamente a aquellos aspectos propios del diseo y desempeo del
control adaptable. En este libro se definen los sistemas de control adaptable como sigue:
Definicin sistema de control adaptable, es un sistema que en forma continua y automtica,
mide las caractersticas dinmicas (tales como la funcin de transferencia o la ecuacin de
estado) de la planta, las compras con las caractersticas dinmicas deseadas, y usa la
diferencia para variar los parmetros ajustable del sistema (que suelen ser las caractersticas
del controlador), o general una seal actuante, de modo que se mantenga el desempeo
ptimo, independientemente de las modificaciones ambientales; de otra forma el sistema
puede medir continuamente su propio desempeo de acuerdo con algn ndice de
desempeo y modificar, en caso necesario, sus propios parmetros para mantener el
desempeo ptimo, independientemente de las modificaciones ambientales.
Para denominarlo sistema adaptable, deben darse caractersticas de auto-organizacin. Si el
ajuste de los parmetros del sistema se realiza slo por medicin directa del medio, el
sistema no es adaptable.
Se puede dar el ejemplo de un sistema que, sin serlo, parece ser adaptable; el auto piloto de
aeronave diseado para ajustar las ganancias de su lazos, como funcin de su altura, para
compensar los correspondientes cambios en los parmetros de la aeronave. El ajuste se basa
en informacin directa sobre el medio (en este caso, la presin atmosfrica) y no en un
esquema de auto-organizacin. Esos sistemas no tienen ninguna caracterstica de organizarse
as mismo y, por tanto, son esencialmente sistemas convencionales de lazo cerrado.

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Otro ejemplo de sistema que pueden aparecer adaptables, que en realidad no lo son, se da
en el campo de los sistemas de control, con modelo de referencia. Alguno de estos sistemas,
solo utilizan la diferencia entre la respuesta del modelo y la respuesta de la planta, como
seal de entrada a la planta como se puede ver en la figura (a). Estos sistemas no se pueden
considerar verdaderamente adaptables, pues una simple manipulacin en el diagrama de
bloques, reduce esta configuracin a la figura (b) que simplemente es un lazo de
retroalimentacin bsico con un filtro previo. (Ntese que algunos autores llaman adaptacin
por modelo a este tipo de control. El modelo puede ser un modelo fsico o un sistema
simulado en una computadora. El modelo no tiene parmetros variables).

(a) Sistema de control con modelo de referencia.

(b) Diagrama de bloque simplificado.

ndice de desempeo
La base del control adaptable descansa en el fundamento de que hay alguna condicin de
operacin o desempeo del sistema, mejor que cualquiera otra. Entonces es necesario
definir qu construye el desempeo ptimo. En sistemas de control adaptable tal
desempeo est definido en funcin del ndice de desempeo, que se debe fijar al establecer
los objetivos. Esos objetivos pueden ser tan diversos como los sistemas a los cuales se van a
aplicar, pero en general se pueden extender el objetivo de la optimizacin, a minimizar el
costo de operacin o minimizar el beneficio econmico.
Algunas caractersticas que se consideran deseables, son
1) Confiabilidad
2) Selectividad
3) Aplicabilidad
Por tanto, el ndice de desempeo debe ser confiable, o debe ser una medida uniforme de
"bondad " para sistemas de todo orden. Debe sr selectivo, o sea definir claramente lo ptimo
como funcin de parmetros del sistema. No debe contener ptimos locales o parciales el
ndice de desempeo debe fcil de aplicar y medir en sistemas reales.
Si el ndice de desempeo toma un valor cero en las condiciones ptimas de funcionamiento,
en un lugar de mximo o un mnimo, se puede utilizar como seal de error de lazo adaptable,
y puede utilizarse directamente como retroalimentacin en algunos sistemas.
Debe notarse que, en general, todos los ndices de desempeo matemticamente utilizables
(como los ndices de desempeo cuadrtico). Comparten un inconveniente grave: aunque
especifican el costo de operacin del sistema en funcin del error y de la energa, no ofrecen
informacin sobre las caractersticas de respuesta transitoria del sistema. As un sistema
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diseado para funcionar en forma ptima desde el punto de vista de las "utilidades", puede
tener caractersticas transitorias indeseables o hasta ser inestable. Por tanto para asegurar
caractersticas de respuesta satisfactorias, se pueden requerir criterios secundarios respecto
a las caractersticas de respuesta que influyan en la seleccin de los elementos de costo ms
elevado.
Finalmente, se debe recordar que el ndice de desempeo utilizado en un sistema de control
adaptable define algn desempeo ptimo de este sistema. Esto significa que el ndice de
desempeo ofrece, sobre todo, el lmite superior de desempeo del sistema. Por tanto, es
muy importante elegir un ndice de desempeo adecuado.
Controladores adaptables.
Un controlador adaptable est formado en funciones siguientes:
1) Identificacin de las caractersticas de la planta.
2) Toma de decisin basada en la identificacin de la planta.
3) Modificacin o accin basada en la decisin tomada.
Si la planta se conoce en forma imperfecta, quizs a causa de la variacin aleatoria de los
parmetros al transcurrir de tiempo, o per el efecto de variaciones ambientales en las
caractersticas dinmicas de la planta, en ese caso la identificacin inicial, decisin y
modificacin de procedimientos, no sern suficiente para minimizar (o maximizar) el ndice
de desempeo. Estos se requieren realizar estos procedimientos, continua o
frecuentemente, a intervalos que dependen de la velocidad de variacin de los parmetros.
Este constante "autorrediseo" u organizacin de s mismo, para compensar los cambios
impredecibles de la planta, es el aspecto de desempeo considerado al definir un sistema de
control adaptable.
En la figura siguiente se muestra un a representacin, en diagrama de bloque de un sistema
de control adaptable. En este sistema se identifica la planta y se mide el ndice de
desempeo continuo o peridicamente. Una vez logrado esto, el ndice de desempeo se
compara con el ptimo y se toma una decisin sobre cmo modificar la seal actuante. Como
la planta se identifica dentro del sistema mismo, el ajuste de los parmetros es una
operacin de lazos cerrado. Ntese que en un caso as de adaptacin en lazo cerrado, se
puede plantear la pregunta sobre la estabilidad.

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A continuacin se explicarn con cierto detalle, las tres funciones: identificacin, decisin y
modificacin.
Identificacin de las caractersticas dinmicas de la planta.
Las caractersticas dinmicas de la planta se deben medir e identificar continuamente, o al
menos frecuentemente. Esto se debe realizar sin afectar el funcionamiento normal del
sistema. Para identificar las caractersticas de un sistema hay que efectuar una prueba o
medicin y analizar lo resultados.(En el caso de un sistema de control, esto implica imponer
una seal de control a la planta y analizar la respuesta del sistema).La identificacin deseada
se puede realizar con base en los datos de funcionamiento normal de la planta, o mediante el
uso de seal de prueba, como pueden ser las seales sinusoidales de pequea magnitud o
diversas seales estocsticas de baja amplitud. En la prctica no se puede realizar una
aplicacin directa de entradas a escaln o pulso. (Excepto en algunos casos especiales, la
planta debe encontrarse en funcionamiento normal durante la prueba, de modo que las
seales de prueba superpuestas no pueden perturbar las salidas normales; adems las
entradas normales y el ruido del sistema no deben afectar o confundir la prueba).Las
entradas normales son seales de prueba ideales, ya que no producen dificultades en cuanto
a salidas indeseadas, o entradas que produzcan confusin. Sin embargo, la identificacin con
entradas normales, slo es posible cuando tienen caracterstica de seal adecuada (ancho de
banda, amplitud y otros), para su correcta identificacin.
En determinadas aplicaciones las seales de prueba estocsticas son muy convenientes.
Utilizando tcnicas de correlacin cruzadas se puede analizar la salida como funcin de la
entrada estocstica, se puede distribuir la energa de excitacin sobre una banda de
frecuencias, haciendo tolerable su efecto. Adems como el dispositivo que realiza la
correlacin cruzada se puede disear de manera que relaciones estrechada ment las
entradas y las salidas, el nivel de la seal de prueba se puede mantener bajo.
La identificacin no debe ser muy larga, de lo contrario se pueden producir otras variaciones
de los parmetros de la planta. El periodo de identificacin, debe ser suficientemente breve
en comparacin con las modificaciones ambientales. Al limitar el tiempo de identificacin es
imposible identificar la planta en forma completa; lo mejor que se puede esperar, es solo una
identificacin parcial.
Es importante notar que no todos los sistemas adaptables requieren una identificacin
explcita.
Por otro lado, si es muy difcil identificar la planta, hay que medir directamente el ndice de
desempeo y construccin un controlador adaptable basado en el mismo. Si no se requiere
identificacin y la adaptabilidad est basada solo en mediciones del ndice de desempeo, se
dice que el sistema de control es un sistema de control ptimo. Como con este mtodo se
consigue la organizacin por s mismo se considera adaptable.

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La dificultad para realizar una identificacin realista depende de cuanta informacin se

requiere de la planta y la cantidad de informacin previa, que se tiene de la misma. En
general, stos son tambin los factores para decidir si conviene utilizar un mtodo de
identificacin o una bsqueda directa del espacio de parmetros de control como funcin del
ndice de desempeo, que se tratar ms adelante, bajo sistemas de control ptimo.
Toma de decisin basada en la identificacin de la planta.
Se entiende por decisin la que se toma en base a las caractersticas de la planta que han
sido identificadas y al ndice de desempeo calculado.
Una vez identificada la planta, se compara con las caractersticas ptimas (o desempeo
ptimo) y luego se debe tomar una decisin respecto a cmo se deben variar los parmetros
ajustables (caractersticas del controlador), para mantener el desempeo ptimo. La decisin
se logra con una computadora.
Modificacin basada en la decisin tomada.
La modificacin se refiere al cambio de seales de control, de acuerdo con los resultados de
la identificacin y decisin. En la mayora de los esquemas de la decisin y modificacin son,
conceptualmente, una sola operacin, que consiste en una forma de mecanizar la
transformacin de la seal de decisin de salida en la seal de control (la entrada a la planta).
Esta seal de control, o seal de entrada a la planta, se puede modificar de dos formas. La
primera consiste en ajustar los parmetros de control para compensar los cambios en la
dinmica de la planta; esto se denomina modificacin de parmetros del controlador. El
segundo mtodo consiste en sintetizar la seal de control ptimo, con base en la funcin de
transferencia de la planta, o la ecuacin de estado de la planta, del ndice de desempeo, y
de la respuesta transitoria deseada. A este mtodo se le denomina sntesis de seal de
control.
La eleccin entre modificacin de parmetros del controlador y la sntesis de la seal de
control, depende fundamentalmente, del equipo disponible, pues ambos procedimientos son
equivalentes en su concepto. Si lo importante es la confiabilidad, como en aplicaciones
aeroespaciales, con frecuencia se prefiere usar la adaptacin de cambio de parmetros, ms
que la sntesis de seal de control. (Esto se debe a que el sistema puede funcionar, aun tras
una falla del lazo adaptable, si la seal de control no depende totalmente de la porcin
adaptable del sistema.
Clasificacin de reguladores de Control Adaptativo
Desde el principio de la tecnologa de control adaptativo, se han propuesto dos clases
distintas de controladores adaptativos, directo e indirecto:
En el directo, los parmetros del controlador se ajustan directamente en base a los
datos de entrada-salida.
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En el indirecto, los parmetros de la planta se estiman y se ajustan en base a los datos

de entrada-salida.

Existen una gran variedad de esquemas adaptativos dentro de estas dos clases, tales como el
Model Reference Adaptive Control (MRAC), Self-Tuning Adaptive Control (STAC), SelfOrganizing Fuzzy Logic (SOFLIC), Neural Networks (NN), y Neurofuzzy Adaptive Control (NAC).
Para los procesos cuyos parmetros varan lentamente en el tiempo, los controladores
adaptativos con realimentacin pueden ser divididos en dos grandes grupos:

MIAS: Sistemas adaptativos con identificacin de modelo (Model Identification

Adaptive System)
MRAS: Sistemas adaptativos con modelo de referencia (Model Reference Adaptive
System)

Los sistemas adaptativos con identificacin de modelo (MIAS) determinan un modelo del
proceso las medidas de entrada-salida y mtodos de identificacin. Aqu los parmetros son
calculados de acuerdo con un mtodo de diseo del controlador programado con
anterioridad. Esta clase de reguladores adaptativos tambin se denomina self-tuning
regulators.
Los sistemas adaptativos con modelo de referencia (MRAS) intentan obtener una respuesta
en bucle cerrado prxima a la dada por el modelo de referencia para la seal de entrada.
Aqu una seal externa, por ejemplo la variable de referencia, es medida y la diferencia entre
las seales se forma usando las seales del bucle de control y del modelo de referencia y
cambiando los parmetros del controlador por medio de un mtodo adaptativo.
Control Adaptativo Basado en Modelo de Referencia
Bajo este nombre se agrupan una serie de estrategias de control que tienen en comn como
caracterstica principal, el hacer uso explcito de un modelo del proceso, para obtener la
seal de control mediante la minimizacin de una cierta funcin de transferencia. En este
sentido forman parte de una familia ms amplia, en la que se hace uso de un modelo del
proceso para disear el controlador: LQ, IMC, asignacin de polos y ceros,...
Adems de garantizar la operacin estable de la planta, los controladores avanzados de hoy
en da han de satisfacer una serie de criterios adicionales u objetivos secundarios de control:
econmicos, de seguridad, limitaciones fsicas de los equipos, calidad del producto final,
regulaciones ambientales, preferencias humanas,... Muchos de estos modelos admiten una
representacin matemtica muy natural, bajo la forma de funciones objetivo dinmicas y
ligaduras dinmicas de tipo desigualdad.

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Ventajas y caractersticas del Control Adaptativo MRAS

El control adaptativo basado en modelo de referencia tiene las siguientes caractersticas:
Uso explcito de un modelo para predecir las salidas futuras.
Clculo de cierta secuencia que minimice cierta funcin objetivo.
El horizonte se va desplazando hacia el futuro, lo que implica la aplicacin de la
primera seal de control calculada en cada paso.
Ventajas del control adaptativo basado en modelos sobre otros mtodos:
Se puede aplicar con pocos conocimientos de control, porque los conceptos son
intuitivos y el sintonizado es relativamente sencillo.
Se puede utilizar para controlar una gran cantidad de procesos, tanto sencillos como
complejos; incluyendo sistemas con tiempos de retardo grandes y sistemas de fase no
mnima.
Se puede aplicar al caso multivariable.
El controlador resultante es una sencilla ley de control lineal.
Su extensin para tratar el caso con restricciones es conceptualmente sencilla y
puede ser incluida durante el diseo.
Es muy til cuando las referencias futuras son conocidas.
Es una metodologa abierta.

Sistema de control ptimo.

Los sistemas de control ptimos se basan fundamentalmente en las tcnicas de optimizacin.
En general, la optimizacin consiste en la bsqueda del espacio de los parmetros variables
del controlador, como una funcin de algn ndice de desempeo, para determinar dnde se
minimiza o maximiza ese ndice de desempeo. De lo anterior, queda implcito el hecho de
que se puede definir un ndice de desempeo escalar, como una funcin de las salidas del
sistema, de modo que su extremo representa el mejor desempeo posible del sistema. Esto
suele ser posible y necesario para cualquier sistema de control adaptable.
Los mtodos para determinar el punto de funcionamiento ptimo, son bsicamente los de
prueba y correccin. En el mtodo de pendiente mxima, se mide el gradiente de la
superficie del ndice de desempeo observado los efectos de pequeos cambios de los
parmetros variables. (A esto se le puede llamar mtodo sensor de derivada). Luego se
desplaza el vector de parmetros, en direccin a si a la pendiente mxima, ya sea en un valor
fijo en una magnitud determinada por el gradiente de la superficie. Cuando los parmetros
son de variacin lenta, el gradiente se puede calcular, en forma relativamente poco
frecuentemente. Sin embargo, si se da el caso de que los parmetros varen ms
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rpidamente, se dispone de un mtodo de conocido como disposicin alternativa, que es

superior al mtodo de sensor de derivada. Con disposicin alternativa el sistema nunca
funciona en la condicin ptima, opera a una distancia fija en forma alternativa a ambos
lados del ptimo calculado un nuevo ptimo, a partir de la diferencia en los valores del ndice
de desempeo.
Probablemente la mayor ventaja del mtodo de control ptimo no se ha impuesto
restricciones a la planta. Pude ser no lineal, de mltiples entradas y/o salidas, variables en el
tiempo, etc. Un inconveniente importante de este mtodo de optimizacin, consiste en que
no se ha encontrado ningn procedimiento satisfactorio para discriminar contra extremos
locales. Por lo tanto, este mtodo es til en aquellos sistemas fsicos cuya superficie de
desempeo tiene un ptimo nico y cuyas variaciones son lo suficientemente lentas como
para que el sistema se adapte a ellas.
Sistemas con aprendizaje. Una diferencia fundamental entre un operador humano hbil y el
sistema de control adaptable tratado antes, es que el operador humano reconoce entradas
que le son familiares y puede utilizar las experiencias pasadas aprendidas para reaccionar de
manera ptima. Los sistemas de control adaptable estn diseados de modo que la seal de
control se modifique al cambiar el entorno del sistema, manteniendo el desempeo siempre
ptimo. A un sistema que puede reconocer las caractersticas familiares de alguna situacin y
utilizar sus experiencias adquiridas en el paso para desempearse en forma ptima, se le
llama sistema con aprendizaje,
Un sistema con aprendizaje constituye un sistema ms elevado que el de un sistema
adaptable. El espacio de todos los sistemas de control se puede dividir en cuatro niveles
jerrquicos bsicos:
1) Lazo abierto
2) Lazo cerrado
3) Lazo adaptable
4) Lazo con aprendizaje.
Donde cada nivel corresponde a un ndice de desempeo o error de control, medido al nivel
inmediato o inferior y en donde los niveles superiores al cuarto aparecern en entonces ms
completos.
Un sistema con aprendizaje que responde a una situacin conocida no requiere identificacin
del sistema. El mtodo de diseo en este sistema consiste en "ensearle" al sistema cul es la
mejor eleccin, ante cada situacin. Una vez que el sistema a aprendido la ley de control
ptimo para cada situacin posible puede funcionar cerca de la condicin ptima,
independientemente de los cambios ambientales. (La capacidad de aprendizaje es muy
importante en los sistemas robticos.)
Cuando un sistema con aprendizaje se encuentra sometido a una situacin nueva, aprende a
comportarse por un mtodo de tipo adaptable. Si el sistema experimenta una situacin ya
aprendida antes, la reconoce y acta en forma ptima sin necesidad de volver a pasar por el
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mismo proceso de adaptacin. Los modelos del comportamiento humano que muchos
investigadores estn desarrollado, indudablemente darn resultados tiles por su aplicacin
a sistemas con aprendizaje.
El control adaptativo se aplica especialmente en sistemas cuya respuesta no es lineal por lo
tanto no se puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz para el anlisis de estabilidad ya que
este procedimiento est diseado para sistemas con respuesta lineal (homogeneidad y
superposicin).
Por lo anterior, una de las herramientas para analizar la estabilidad de los sistemas no
lineales es el mtodo de estabilidad de Liapunov, el cual es muy poderoso para analizar este
tipo de sistemas, pero no es sencillo determinar la estabilidad de muchos sistemas no
lineales.
Para analizar sistemas lineales e invariantes en el tiempo podemos aplicar los mtodos de
Routh Hurwitz o de Nyquist. Los anteriores no se aplican si el sistema es lineal o no lineal
pero variante con el tiempo.
Liapunov se aplica a sistemas lineales variantes en el tiempo y a sistemas no lineales y/o
variantes en el tiempo. Estos sistemas se describen a travs de ecuaciones diferenciales
ordinarias. Liapunov establece dos mtodos para el anlisis de estabilidad:
a) Mtodo 1
Utiliza la forma explcita de la solucin de las ecuaciones diferenciales para el
anlisis.
b) Mtodo 2
No utiliza las soluciones de las ecuaciones diferenciales, esta es su mayor ventaja
ya que no es necesario resolverlas. Pero su gran desventaja es que requiere
mucha experiencia e ingenio en su aplicacin.

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Sistema adaptativo de modelo de referencia > MRAS

Est compuesto por dos lazos de control, un lazo interno formado por el proceso y el
controlador, y el lazo externo. Este ltimo hace que el error e(k)=y(k)-ym(k) entre la salida del
proceso y la salida del modelo sea pequeo.
Su principal problema es conseguir que el mecanismo de ajuste de los parmetros de lugar a
un sistema estable que haga tender el error a cero.
Sistema adaptativo de controlador auto-sintonizable > STR

El sistema actualiza en cada muestra la estimacin de parmetros y el clculo del

controlador, de este modo el controlador con sus propios parmetros ajustados obtiene las
propiedades deseadas en el sistema de lazo cerrado.
Para que la estimacin de los parmetros sea correcta, es conveniente introducir seales
perturbadoras de un nivel mnimo deseado.
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