SEMANA 01 TEMA 1

Pgina 1 de 4

1.

DESCRIPCIONES ESPACIALES Y TRANSFORMACIONES

1.1.

DESCRIPCION DE POSICION (TRASLACION)

Marco de referencia o Trama (sistema de coordenadas A)
Notacin indicial:

P : Punto P visto desde el {A}

P : Punto P visto desde el {B}

P
x
A
P Py
P
z

PBORG : Origen del marco {B} visto desde el {A}

Sea el espacio {B} que se

desplaza P con respecto
al espacio {A}

1.2.
1.2.1.

DESCRIPCION DE ORIENTACION (ROTACION)

Por cosenos directores
Los vectores unitarios de los ejes del marco que rota
(UVZ={A}), se puede describir respecto al marco referencia
absoluto (XYZ={B}) as:

Ec.1
La descripcin del punto P respecto a ambos marcos de
referencia (o tramas) es:
Ec. 2
Ec.3

Remplazando Ec. 1 en Ec. 3, se tiene que el punto P se describe desde el marco (XYZ) como:

Esta ecuacin se aparea con Ec. 2 as:

Esto se puede representar matricialmente como:

u
x
A
P uy
u
z

A
BR

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA

vx
vy
vz

wx
wy AP
wz

11 a12 a13
a21 a22 a23
a

31 a 32 a 33

AP

A B
BR P

Es la matriz de rotacin
del marco {B} respecto
al marco {A}

ASIGNATURA DE ROBOTICA

SEMANA 01 TEMA 1

Pgina 2 de 4

Como los vectores unitarios cumplen:

Adems, por condiciones de ortogonalidad:

B
AR

Entonces: det
1.2.2.

A 1
BR

A T
BR

BAR 1

Por eje Screw (tornillo)

Despus de varias manipulaciones geomtricas y
matemticas se obtiene la Formula de Rodrguez:

B
A

r1

Y
X

r2

r2

s
x
s sy vector unitario Screw
s
z

T s sen
r2 I cos (1 cos )ss

Como:
A

A A
BR P

adems

r1 AP entonces:

11 a12 a13
A

B R a21 a 22 a 23 se puede calcular as:

a
a
a 33
31 32

Nota: s sen() , c cos()

De manera inversa, si se tiene la matriz de rotacin

A
BR

, tambin se puede calcular , s de la siguiente manera

Matricialmente se puede ver de la siguiente manera:

diag BAR 1
2

cos()

A
BR

BART
s
2sen()

diag Es la suma de las

componentes de la diagonal

ojo: s

no es el vector
unitario Screw

Otra forma de la formula de Rodrguez aparece de factorizar cos as:

T I ss
T cos s sen
r2 ss
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA

ASIGNATURA DE ROBOTICA

SEMANA 01 TEMA 1

Pgina 3 de 4

Ejercicio:

La grfica que representa esta situacin es:

T

Si el vector Screw es el eje X, es decir: s [sx , sy , sz ]

1
0
0

Entonces: BAR 0 cos sin

0 sin cos

Sea bien por Cosenos Directores o por Eje Screw, las matrices de rotacin por cada eje es:

RX ( )

1 0
c 0 s
c s 0
0

0 c s , RY ( ) 0
1 0 , RZ () s c 0
0 s c
s 0 c
0
0
1

1.2.3. Angulos estticos o Roll, Pitch, Yaw.

Empiece con el marco {B} coincidente con el marco de referencia conocido {A}. Gire {B} primero sobre XA usando
un ngulo , luego sobre YA usando un ngulo y finalmente sobre ZA usando un ngulo .

Usando las posiciones intermedias se calcula la matriz de rotacin:

Por tanto se puede realizar:

Ec.4
Si la matriz de rotacin tiene las componentes
A
B RXYZ

Y resolviendo se encuentra:

11 r12 r13
r21 r22 r23
r
r
r
31 32 33

Se puede generar un sistema de ecuaciones con

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA

ASIGNATURA DE ROBOTICA

SEMANA 01 TEMA 1

Pgina 4 de 4

igualando con Ec.4.

1.2.4. Angulos de Euler
Empiece con el marco {B} coincidente con el marco de referencia conocido {A}. Gire {B} primero sobre Z B usando
un ngulo , despus sobre YB usando un ngulo , y finalmente sobre XB usando un ngulo .

Usando las posiciones intermedias se calcula la matriz de rotacin:

Por tanto usando metodologa similar al caso de Roll, Pitch, Yaw, se puede calcular:

Ec.5
Si la matriz de rotacin tiene las componentes
A
B RXYZ

Y resolviendo se encuentra:

11 r12 r13
r21 r22 r23
r

31 r32 r33

Se puede generar un sistema de ecuaciones con

igualando con Ec.5.

1.3.

DESCRIPCION COMPLETA (TRANSFORMACION HOMOGENEA)

Una descripcin completa de un marco {B} respecto a {A} se
puede obtener mediante una rotacin y luego una traslacin as:
A

A B
BR P

APBORG

Esta expresin puede escribirse de forma matricial as:

AP
A

BR
1
0 0 0

PBORG

PBORG BP
1
1

Y sintetizarse como:
A

B
P A
BT P

A
BT

es llamada Matriz de Transformacin homognea y

P es un vector columna extendido en su ltima fila con un 1.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA

ASIGNATURA DE ROBOTICA