Ups CT004660

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
Trabajo previo a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO ELECTRNICO.
TEMA:
CONSTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA DE
INSTRUMENTACIN VIRTUAL SOBRE LABVIEW,
MONITOREO REMOTO E IMPLEMENTACIN DE
CONTROLADORES PID PARA LAS VARIABLES DE NIVEL,
CAUDAL, TEMPERATURA Y PRESIN DE LA PLANTA
MPS.PA COMPACT WORKSTATION.
AUTORES:
ANDRS HOMERO IDROVO MACANCELA.
CLAUDIO MARCELO PEA CAIZARES.
DIRECTOR:
ING. JULIO ZAMBRANO.
Cuenca, Octubre 2014
CERTIFICACIN
En facultad de Director del trabajo de Tesis CONSTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL SOBRE LABVIEW, MONITOREO REMOTO E IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES PID PARA LAS
VARIABLES DE NIVEL, CAUDAL, TEMPERATURA Y PRESIN DE LA PLANTA MPS PA COMPACT WORK STATION desarrollado por: Andrs Homero Idrovo Macancela y Claudio Marcelo Pea Caizares, certifico la aprobacin del presente
trabajo de tesis, una vez ejecutado la supervisin y revisin de su contenido.
ING. JULIO ZAMBRANO
RESPONSABILIDAD Y
AUTORA
Los autores del trabajo de tesis CONSTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA
DE INSTRUMENTACIN VIRTUAL SOBRE LABVIEW, MONITOREO REMOTO E IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES PID PARA LAS VARIABLES DE NIVEL, CAUDAL, TEMPERATURA Y PRESIN DE LA PLANTA
MPS PA COMPACT WORK STATION" Andrs Homero Idrovo Macancela y Claudio Marcelo Pea Caizares, en virtud de los fundamentos tericos y cientficos y
sus resultados, declaran de exclusiva responsabilidad y otorgan a la Universidad Politcnica Salesiana la libertad de divulgacin de este documento nicamente para
propsitos acadmicos o investigativos.
ANDRS HOMERO IDROVO MACANCELA
CLAUDIO MARCELO PEA CAIZARES
DEDICATORIA
A mis padres por compartir el cumplimento de mis objetivos
de vida al brindarme su confianza, consejo y apoyo incondicional en todo momento.
Andrs Idrovo
A Dios por darme la oportunidad de crecer profesionalmente, abuelos (+) y abuelitas por el cario hacia mi persona,
a mis padres por creer en m, a Mary, Nidia, Jenny, ngela,
Alan, a mis sobrinos Danny, Aly, Ben y Amy los quiero, a
mi familia en general.
Marcelo Pea
AGRADECIMIENTOS
A Dios por guiar mis decisiones con su infinita sabidura y por concederme
el carcter para no desfallecer en los momentos ms difciles. Al Ing. Julio
Zambrano por aportar su criterio, dedicacin y orientacin para culminar
exitosamente este trabajo de tesis. A mis profesores y amigos por brindarme
la oportunidad de compartir conocimiento y buenos momentos durante el
transcurso de mi carrera universitaria.
Andrs Idrovo
En primer lugar a Dios, a mis padres quienes en su debido momento me
supieron apoyar, a mis viejitas Ins y Luz a quienes amo demasiado, a
Mary, Jenny quienes por sus presiones al fin lo he logrado, a Nidia en
especial, por la ayuda en el ltimo peldao, sin su ayuda y consejos esto no
sera posible, a ngela y Alan que aunque yo no est presente saben que les
llevo en mi corazn, a Danny, Aly, Ben y Amy el to Tau estar siempre
para Uds. les quiero mis enanos, a mi to Shio por la ayuda brindada a lo
largo de estos aos y por ser mi ejemplo a seguir, a mi to Pachy y Mara
quienes ayudaron a forjar mi carcter, a mi familia en general quienes
siempre confiaron en mis capacidades, a todos los quiero demasiado y este
es el resultado por lo que siempre estuvieron preguntando.
Al Ing. Julio Zambrano, director de Tesis por la ayuda y disposicin de
tiempo a lo largo del desarrollo de este tema de grado, a mi amigo y compaero de Tesis Andrs por todo lo que representa el desarrollo de este
trabajo, a los amigos a lo largo de la carrera por las desveladas ya sean de
estudios o de Lol, Cod, verdes, en fin gratos momentos con todos ustedes.
A la jorga, que ms que amigos son hermanos, porque s que siempre podr
contar con ustedes, una amistad de tantos aos no es coincidencia, a Naty,
mi novia, por el cario y ayuda desinteresada, por estar ah en esos momentos cuando ms se necesita de alguien a lo largo de todos estos meses.
Marcelo Pea
ii
ndice general
1. MPS PA. COMPACT WORKSTATION
1.1. Detalles Generales. . . . . . . . . . . . . .
1.2. Descripcin de Sensores Digitales . . . . .
1.3. Descripcin de Sensores Analgicos . . . .
1.4. Descripcin de Actuadores Digitales . . .
1.5. Descripcin de Actuadores Analgicos . .
1.6. Lazo de Nivel . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Lazo de Temperatura . . . . . . . . . . . .
1.8. Lazo de Caudal . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Lazo de Presin . . . . . . . . . . . . . . .
2. TARJETA DE ADQUISICIN DE
2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Interfaces de software . . .
2.2. Implementacin . . . . . . . . . . .
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DATOS EASYPORT USB

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3. INSTRUMENTACIN VIRTUAL
3.1. Anlisis de Requerimientos . . . . . . . . . .
3.1.1. Implementacin del Web Server . . . .
3.1.2. Configuracin del Router . . . . . . .
3.2. Diseo e Implementacin del VI en LabView
3.2.1. Sensores y Actuadores Digitales . . . .
3.2.2. Sensores y Actuadores Analgicos . .
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4. MODELAMIENTO DE LA PLANTA
4.1. Implementacin de la seal PRBS en LabVIEW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Seal PRBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Generacin de la seal PRBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Modelo de Primeros Principios para el Control de Nivel . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Modelo Identificado para el Control de Nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Respuesta en Lazo Abierto de la Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Generacin del vector Entrada-Salida a partir de la seal PRBS . . . . . .
4.3.3. Estimacin de la Funcin de Transferencia mediante la herramienta Ident de
Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Comparacin entre Modelo de Primeros Principios y Modelo Identificado para Control de Nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Modelo Identificado para el Control de Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Curva Caracterstica del Sensor de Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Modelo Identificado para el control de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.6.1. Curva Caracterstica del Sensor de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . .

Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Modelo Identificado para el control de Presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1. Curva Caracterstica del Sensor de Presin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4. Estimacin de la Funcin de Transferencia mediante la Herramienta Ident de
Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Anlisis de Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. DISEO Y SIMULACIN DE LOS CONTROLADORES PID CON LA AYUDA DEL SISOTOOL DE MATLAB
5.1. Diseo, Simulacin e Implementacin del controlador PID para Nivel . . . . . . . . .
5.2. Diseo y Simulacin del controlador PID para Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Diseo y Simulacin del controlador PID para Temperatura . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Diseo y Simulacin del controlador PID para Presin . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
100
A. Anexos
105
iv
ndice de figuras
1.1. MPS PA. Compact Worksation . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. P&ID del MPS PA. Compact Workstation [10] . . . . . .
1.3. Sensor de proximidad capacitivo[9] . . . . . . . . . . . . .
1.4. Interruptor con flotador [9] . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Curva Caracterstica del PT100 . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Sensor de temperatura [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Funcionamiento de un sensor ultrasnico . . . . . . . . .
1.8. Sensor de nivel ultrasnico [9] . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Estructura interna del sensor de flujo [9] . . . . . . . . . .
1.10. Sensor de Caudal [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. Sensor de Presin [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.12. Accionamiento SYPAR DAPS [9] . . . . . . . . . . . . .
1.13. Accesorio final de carrera DAPZ [9] . . . . . . . . . . . . .
1.14. Curva caracterstica de un sensor NAMUR . . . . . . . .
1.15. Estructura de una vlvula de bola [21] . . . . . . . . . . .
1.16. Vlvula de bola 2W con accionamiento neumtico rotativo
1.17. Elemento calefactor [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.18. Esquema de una bomba centrifuga [1] . . . . . . . . . . .
1.19. Bomba P101 [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.20. Esquema funcional de una electro vlvula . . . . . . . . .
1.21. Vlvula proporcional [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22. P&ID para el lazo de control de nivel [10] . . . . . . . . .
1.23. P&ID para el lazo de control de temperatura [10] . . . . .
1.24. P&ID para el lazo de control de flujo [10] . . . . . . . . .
1.25. P&ID para el lazo de control de presin [10] . . . . . . . .
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2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
EasyPort USB [8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de software del EasyPort . . . . . . . . . . . . .
Estructura de una orden para el EasyPort . . . . . . . . . .
Estructura de un mtodo ActiveX . . . . . . . . . . . . . .
Interfaz del servidor EzOPC . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaz para monitoreo del EasyPort en el EzOPC . . . .
Ejemplo de direccionamiento del EasyPort [8] . . . . . . . .
Directorio del CD que tiene los controladores del EasyPort .
Esquema de conexin entre la planta MPS, EasyPort y PC
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3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
Diagrama Explicativo del Control y Monitoreo Remoto del MPS.

Ventana Opciones del Web Server en LabView. . . . . . . . . . .
Configuracin de Web Publishing Tool en LabView. . . . . . . .
Localizacin de Paleta ActiveX en LabView. . . . . . . . . . . . .
Mtodo Invoke Node. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.8. Lectura de Sensores Digitales. . . . . . . . . . . .

3.9. Lectura de Sensores Digitales. . . . . . . . . . . .
3.10. Activacin de Actuadores Digitales. . . . . . . . .
3.11. Diagrama en Bloques para el Sensor de Nivel. . . .
3.12. Diagrama en Bloques para Sensores Analgicos. . .
3.13. Diagrama en Bloques para Actuadores Analgicos.
3.14. Panel Frontal del VI para Instrumentacin Virtual.
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4.1. Lneas de Comando en Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2. Interfaz del Mdulo Ident. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Importacin de datos en el dominio del tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Eliminacin de las medias de la seal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Estimacin de Funcin de Transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Caractersticas de Funcin de Transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Progreso de Estimacin de Funcin de Transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Visualizacin de la funcin de transferencia estimada. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Generacin de Funciones de Transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Validacin de Funciones de Transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Extraccin de Numerador y Denominador de Funcin de Transferencia. . . . . . .
4.12. Funcin de Transferencia Estimada en Workspace de Matlab. . . . . . . . . . . . .
4.13. Respuesta de un sistema a una seal PRBS. [15] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14. Ejemplo de la prueba PRBS con cinco celdas. [4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15. Generador de seal PRBS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.16. Bucle For. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.17. Rotate 1D Array Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18. Index Array Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19. Exclusive OR Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.20. Replace Array Subset Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21. Select Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.22. Seal PRBS Generada mediante LabView. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.23. Proceso de Nivel de lquido en un tanque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.24. Curva real y aproximada del flujo de ingreso en funcin de la altura de lquido. . .
4.25. Medidas del tanque B101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.26. Diagramas explicativos para la obtencin de la ecuacin de volumen del tanque. .
4.27. Representacin del modelo matemtico en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.28. Comparacin entre el sistema de nivel de lquido real y simulado con flujo de salida
mximo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.29. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia calculada e identificada experimentalmente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.30. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Nivel. . . . . . . . . . . . .
4.31. Seal PRBS y Respuesta del Sistema en Lazo de Nivel. . . . . . . . . . . . . . . .
4.32. Respuesta al escaln de la funcin de transferencia calculada e identificada mediante
la herramienta Ident. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.33. P&ID para el lazo de control de flujo [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.34. Curva Caracterstica del Sensor de Flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.35. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Flujo. . . . . . . . . . . . .
4.36. Seal PRBS y Respuesta del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.37. P&ID para el lazo de control de temperatura [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.38. Respuesta del Calentador E104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.39. Seal PRBS y Respuesta del Sistema para Control de Temperatura. . . . . . . . .
4.40. P&ID para el lazo de control de presin [10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.41. Curva Caracterstica del Sensor de Presin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.42. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Presin. . . . . . . . . . . .
4.43. Seal PRBS y Respuesta del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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vi
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69
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4.44. Comparacin
4.45. Comparacin
4.46. Comparacin
4.47. Comparacin
entre
entre
entre
entre
modelo
modelo
modelo
modelo
estimado
estimado
estimado
estimado
y
y
y
y
medido.
medido.
medido.
medido.
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5.1. Pantalla Principal del Toolbox SISOTool de Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2. Mtodo de discretizacin de Euler con aproximacin rectangular hacia atrs. . . . .
5.3. Diagrama en Bloques del VI para el Control de Flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Panel Frontal del VI para el Control de Flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Funcin de transferencia Estimada exportada a SISOTool. . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Movimiento de Races del Controlador Sintonizado Automticamente. . . . . . . . .
5.7. Respuesta al escaln del controlador PID Sintonizado del Lazo de Nivel. . . . . . . .
5.8. Constantes del Controlador PID para el Lazo de Nivel Sintonizado. . . . . . . . . . .
5.9. Diagrama en bloques del control de nivel generado en Simulink. . . . . . . . . . . . .
5.10. Respuesta de la Simulacin del Control de Nivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11. Panel Frontal del VI para el Control de Nivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12. Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Nivel. . . . . . . . . . . . .
5.13. Accin de Control del Lazo de Nivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14. Funcin de Transferencia Estimada exportada a SISOTool. . . . . . . . . . . . . . .
5.15. Sintonizacin Grfica del Controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16. Respuesta al escaln del controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.17. Controlador PID Sintonizado en SISOTool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.18. Diagrama en bloques del control de flujo en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.19. Respuesta de la simulacin del control de flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.20. Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Flujo. . . . . . . . . .
5.21. Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Flujo. . . . . . . . . . . .
5.22. Accin de Control del Lazo de Flujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.23. Funcin de Transferencia Estimada exportada a SISOTool. . . . . . . . . . . . . . .
5.24. Controlador PID sintonizado mediante Lugar Geomtrico de Races. . . . . . . . . .
5.25. Respuesta al escaln del controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.26. Exportacin de Funcin de Transferencia del controlador PID al Workspace de
Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.27. Diagrama en bloques del control de temperatura generado en Simulink. . . . . . . .
5.28. Respuesta de la Simulacin del Control de Temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.29. Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Temperatura. . . . . .
5.30. Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Temperatura. . . . . . . .
5.31. Accin de Control del Lazo de Temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.32. Respuestas Grficas del Controlador PID en SISOtool. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.33. Lugar Geomtrico de Races Sintonizacin del PID en el lazo de Presin. . . . . . . .
5.34. Respuesta al Escaln del Controlador PID para el Lazo de Presin. . . . . . . . . . .
5.35. Exportacin de Funcin de Transferencia del controlador PID al Workspace de Matlab.
5.36. Modelo del Controlador PID para el Lazo de Presin en Simulink. . . . . . . . . . .
5.37. Respuesta del Sistema Controlado en Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.38. Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Presin. . . . . . . . .
5.39. Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Presin. . . . . . . . . . .
5.40. Accin de Control del Lazo de Presin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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97
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99
A.1. MPS con implementacin de cmaras IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.2. Proceso de descarga del VI para acceso remoto mediante Internet Explorer. . . . . . 106
A.3. Acceso Remoto al Control de Nivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
vii
ndice de tablas
1.1. Datos Tcnicos del MPS PA. Compact Workstation [10] . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Valores de temperatura y resistencia del PT100 [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
Datos Tcnicos del EasyPort USB [8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ordenes de programacin, respuesta y explicacin . . . . . . . . . . . . .
Parmetros de programacin del mtodo GetInputWord . . . . . . . . .
Parmetros de programacin del mtodo GetOutputWord . . . . . . . .
Parmetros de programacin del mtodo SetAutoSendMode . . . . . .
Parmetros de programacin del mtodo ForceDisplay . . . . . . . . . .
Parmetro de entrada de unidad de medida del mtodo SetDisplayUnit
Parmetros para el mtodo SetMeasuringRange . . . . . . . . . . . . .
Mtodos obsoletos y alternativos para la programacin del EasyPort [7]
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2
6
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24
24
24
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26
26
28
3.1. Configuracin de Puertos del Router. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2. Valores Posibles para el Parmetro WordIndex. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
Exclusive OR Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores Obtenidos con la Herramienta Ident de Matlab. . . . . . . . . . . .
Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta Ident en Matlab.
Porcentaje de Concordancia mediante Herramienta Ident de Matlab. . . . .
Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta Ident de Matlab.
viii
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50
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71
Nomenclatura
Hz
Hertz.
kP a
kilo Pascales.
l/min
Litros / minuto.
mA
miliamperios.
mbar
milibares.
mm
milmetros.
MPS
Modular Production System.
N AM U R
Norma Internacional para equipos neumticos.
P RT
Platinum Resistance Thermometer (Termmetro de Resistencia de Platino).
PWM
Pulse-Width Modulation (Modulacin por Ancho de Pulsos).
P &ID
Piping and Instrumentation Diagram (Diagrama de instrumentacin y tuberas).
P T 100
Termoresistencia de Platino.
VI
Instrumento Virtual.
Grados Centgrados.
ix
INTRODUCCIN
La Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca en busca de la formacin continua de los
estudiantes de las carreras de Ingeniera Elctrica y Electrnica en el mbito del control industrial
ha adquirido el sistema MPS PA. COMPACT WORKSTATION, el mismo rene un conjunto de
actuadores y sensores que le otorga la caracterstica de ser una de las plantas ms importantes
presentes en el laboratorio y de la cual los estudiantes pueden adquirir un alto nivel de conocimiento tanto terico como prctico. Por este motivo resulta conveniente desarrollar un conjunto de
herramientas que le permitan al estudiante aprovechar las oportunidades que brinda el MPS en el
campo de investigacin y desarrollo acadmico.
Siguiendo la lnea de aplicacin e investigacin en el campo del control automtico, en este trabajo de tesis se contempla la aplicacin de un mtodo de identificacin de sistemas mediante una
seal PRBS, que con la ayuda de software especializado (Matlab) asegura obtener un grado de
exactitud elevado en el proceso de clculo de funciones de transferencia, adems se ha considerado
disear los respectivos controladores PID para cada uno de los lazos que incorpora el MPS, permitiendo a un operador establecer un punto de funcionamiento especfico para el sistema segn su
criterio o necesidad. Todo esto es posible gracias a un trabajo previo de instrumentacin en el que
se analiza la estructura y funcionamiento del MPS mediante un P&ID, adems de la creacin de
varios Instrumentos Virtuales (VIs) en LabView para manipular actuadores y obtener informacin
de cada uno de los sensores y detectores. A dichos VIs se podr acceder remotamente por Internet
para realizar el control del sistema y tambin se implementan cmaras IP para monitorear el estado
del MPS en tiempo real.
Al ser el MPS.PA COMPACT WORKSTATION la planta a usar en el desarrollo de este tema
de tesis, resulta conveniente en primera instancia conocer a fondo el funcionamiento de cada uno
de los elementos que la componen, este anlisis se desarrolla en el captulo uno. Adems es necesario establecer una comunicacin bidireccional con una computadora para que el operador pueda
manipular y adquirir las seales de la planta, esto se logra mediante la tarjeta EasyPort USB,
las caractersticas y mtodos de programacin de la misma son estudiados en el captulo dos. El
captulo tres contempla el proceso de instrumentacin de la planta en LabView, en donde se explica
detalladamente el proceso de programacin mediante los controles ActiveX. El modelamiento del
sistema se lo realiza en el captulo cuatro en donde se utilizaron seales PRBS para identificar cada
lazo de control. Finalmente el diseo, simulacin e implementacin de los controladores se desarrolla
en el captulo cinco, en donde se utiliza herramientas de clculo y simulacin computaciones como
Simulink y SISOtool.
Captulo 1
MPS PA. COMPACT

WORKSTATION
El MPS PA. Compact Worksation es un sistema didctico enfocado a la enseanza y prctica de instrumentacin industrial as como al desarrollo de procesos de control, en su diseo esta
planta contiene varios componentes entre los cuales se pueden mencionar sensores, transductores
y actuadores, mediante los cuales el operador puede establecer distintos lazos de control segn la
variable que se maneje ya sea: flujo, presin, nivel o temperatura. Esta planta ha sido diseada para
cumplir con una serie de procesos formativos y requisitos profesionales ya que dispone de varios
componentes usados ampliamente en el mbito industrial.
Este mdulo de produccin didctico es utilizado por varias instituciones educativas de pregrado
para desarrollar aplicaciones en distintos campos de investigacin, tal es el caso de la Universidad
de Craiova en Rumania en la que se ha desarrollado un sistema de enseanza interactivo para la
simulacin y el control de procesos industriales (ver [19]). En la Universidad del Estado de Santa
Catarina (Brasil) se han acoplado dos estaciones MPS para realizar un sistema de control multivariable del nivel de lquido de cuatro tanques (ver [22]); nuestro pas no es la excepcin ya que en la
Universidad de San Francisco Quito se ha implementado una unidad de mezcla mediante el mdulo
MPS y la adicin de otros elementos de hardware, adems gracias a un software desarrollado por
los autores del proyecto se ha alcanzado a realizar un HMI (ver [17]).
En el presente captulo, en primera instancia la seccin de Detalles Generales muestra las consideraciones y rangos nominales de funcionamiento que rigen el MPS de manera general, para luego
dar paso a describir su modo de operacin gracias al estudio del diagrama de instrumentacin; en
los apartados comprendidos entre 1.2 y 1.5 se hace un anlisis exhaustivo del funcionamiento y
caractersticas de cada uno de los elementos que operan como actuadores y sensores en esta planta, finalmente en las secciones 1.6 hasta 1.9 se realiza un anlisis de los lazos de control, de esta
manera se presenta una descripcin del proceso que realiza cada uno de los componentes del MPS
que intervienen en los cuatro lazos de control tanto de: nivel, flujo, presin y temperatura.
1.1.
Detalles Generales.
Para realizar cualquier accin de control o manejo del MPS es necesario tomar en cuenta las
caractersticas y parmetros de funcionamiento que rigen la planta y cada uno de sus elementos,
estos son mostrados en la tabla 1.1. Resulta indispensable establecer ciertas medidas cautelares en
los siguientes aspectos: (Para mayor detalles refirase a [10])
Elctrico solo debe utilizarse un voltaje de 24VDC para alimentar actuadores y sensores,
mientras que el calentador funciona con una tensin de 110VAC o 230 VAC.
1
Neumtico se debe encender la fuente de aire comprimido solo si existe la seguridad de que
todo el sistema de tuberas se encuentra correctamente conectado y la presin no debe exceder
de 8bar.
Mecnico todos los elementos deben estar montados firmemente a la estructura mecnica,
no se deben manipular los elementos cuando la planta se encuentra en funcionamiento.
Parmetro
Valor
Mxima presin de funcionamiento para el sistema de tuberas

Suministro de energa para la estacin
Dimensiones
Tasa de flujo de la bomba
Volumen mximo del tanque
Sistema de tubera flexible
Entradas digitales
Salidas digitales
Entradas analgicas
Salidas analgicas
Cantidad de tanques
Rango de control para la bomba
Rango de control para vlvula proporcional 2/2w
Elemento calefactor de 230V
Rango de trabajo en lazo cerrado para control de nivel
Rango de medicin del sensor de nivel
Seal de salida para el sensor de nivel
Rango de trabajo en lazo cerrado para control de flujo
Rango de medicin del sensor de flujo
Seal del sensor de flujo
Rango de trabajo en lazo cerrado para control de presin
Rango de medicin del sensor de presin
Seal del sensor de presin
Rango de trabajo en lazo cerrado para control de temperatura
Rango de medicin del sensor de temperatura
Seal del sensor de temperatura
50 kPa (0.5 bar)

24V
700 x 700 x 907 mm
5 l/min
10 l
DN10 (= 15mm)
7
5
4
2
3
0. . . 10V
0. . . 10V
On/Off (Rel)
0...10 l mm
0. . . 9 l
Corriente de 4-20mA
0...7 l/min
0,3. . . 9 l/min
0. . . 1200Hz
0...30 kPa (0...300 mbar)
0. . . 10 kPa (0. . . 100 mbar)
0. . . 10V
0...60 C
-50C. . . 150C
Resistencia PT100
Tabla 1.1: Datos Tcnicos del MPS PA. Compact Workstation [10]
La planta dispone de un panel centralizado que sirve como interfaz para la obtencin de los
valores de los sensores as como para enviar las seales de control para los actuadores, mediante los
terminales de conexin de 24 pines es posible controlar el MPS gracias al PLC que tiene incorporado
o como en este trabajo de tesis en particular mediante la tarjeta EasyPort USB para realizar la
interfaz de comunicacin y comandar desde un computador personal. (ver [8]).
El MPS PA. Compact Worksation cuya estructura fsica se muestra en la figura 1.1 combina 4
lazos de control en los que se diferencian distintos sensores y actuadores de tipo analgico y digital,
con la ayuda de una tarjeta de control como el EasyPort USB es posible realizar:
Sistemas de control de nivel.

Sistemas de control de flujo.
Sistemas de control de presin.
Sistemas de control de temperatura.
Figura 1.1: MPS PA. Compact Worksation

La figura 1.2 describe el P&ID del MPS segn la norma ISA 5.5/ Estndar 5.1; tomando como
referencia esta figura se realiza a continuacin una breve explicacin de cada uno de los elementos:
BINN 101, BINN 102 Esta nomenclatura corresponde a los tanques uno y dos respectivamente los mismos se utilizan para almacenar el lquido y presentan una escala de medida
para observar el nivel de llenado, se har referencia a estos tanques como B101 y B102 respectivamente.
VSSL103 Tanque de aire a presin.
PUMP 101 Bomba centrfuga que suministra de fluido al sistema, se har referencia a este
elemento en adelante como P101.
E104 Elemento calefactor que eleva la temperatura del lquido en el taque B101.
V101, V103, V104, V105, V107, V108, V109, V110, V112 Vlvulas manuales que
permiten o cierran el paso del fluido por las tuberas del MPS.
V102 Vlvula neumtica de bola controlada por un actuador giratorio, por esta razn en el
P&ID se observa la letra S encerrada en un rectngulo que representa una accin de rotacin
o velocidad rotacional.
V106 Vlvula proporcional 2/2 para control de flujo.
FIC B102 Controlador Indicador de flujo.
PIC B103 Controlador Indicador de presin.
TIC B104 Controlador Indicador de temperatura.
LIC B101 Controlador Indicador de nivel de lquido.
PI 105 Indicador de presin.
LSL B113 y LSL S117 Interruptores de lquido de nivel bajo.
3
LSH B113 y LSH B114 Interruptores de lquido de nivel alto.

LSH S111 Interruptor flotador para de nivel de lquido alto.
Figura 1.2: P&ID del MPS PA. Compact Workstation [10]
1.2.
Descripcin de Sensores Digitales
Sensor de proximidad capacitivo

Funcionamiento
El principio de funcionamiento de este sensor est basado en la evaluacin del cambio del valor
capacitivo de un condensador interno que se encuentra en una malla RC, cuando un material con
un nivel de permitividad superior a la unidad entra en contacto con el sensor se produce un cambio
en el valor de la capacitancia caracterstica lo que provoca un cambio fcilmente medible en las
oscilaciones del circuito RC.
Cabe recalcar que los detectores de proximidad capacitivos no solo detectan materiales metlicos
y no metlicos, sino tambin sustancias como lquidos o materiales granulosos; adems el cambio
de capacidad depender de: distancia, dimensiones y constante dielctrica del material. [16]
Caractersticas
Este sensor de proximidad (Figura 1.3) acta como un contacto normalmente abierto y presenta
una salida binaria de 0-24 VDC; el estado de conmutacin se indica mediante un LED amarillo. El
diodo verde corresponde a la indicacin de preparado para funcionar.
Figura 1.3: Sensor de proximidad capacitivo[9]
Interruptor con flotador

El MPS dispone de dos tipos de interruptores con flotador cuyas caractersticas sern explicadas
a continuacin:
El primer tipo (ver la figura 1.4 (a)) se encuentra montado en la parte frontal de los tanques
de almacenamiento B101 y 102, y presenta resultados precisos al controlar niveles de llenado
mnimos, mximos e intermedios de lquidos o slidos. Puede actuar tanto como interruptor
normalmente cerrado o abierto con solo girar su posicin 180.
El interruptor con flotador para evitar del desbordamiento (figura 1.4 (b)) del tanque B101
nicamente puede montarse en posicin vertical; el fluido que es objeto de la medicin, presiona el flotador desplazndolo hacia arriba y, a partir de una determinada posicin, activa
un interruptor mediante el cual se podr parar el llenado del tanque hasta que se desborde.
Figura 1.4: Interruptor con flotador [9]
1.3.
Descripcin de Sensores Analgicos
Sensor de Temperatura
Funcionamiento
El sensor de temperatura PT100 (termoresistencia de platino) est compuesto por un arrollamiento de alambre de platino bobinado entre capas de un material aislante protegido con un
revestimiento de vidrio o cermica.
Un conductor elctrico posee un nmero de electrones que no vara apreciablemente con el
aumento de temperatura sin embargo si esta se eleva, en el conductor se producen vibraciones en
sus tomos que dispersan los electrones, lo que refleja un aumento de resistencia con respecto a la
temperatura. Esta relacin se expresa de la siguiente manera:
R = R0 (1 + 1 T + 2 T 2 + . . . + n T n )
5
Donde
R0 es la resistencia a la temperatura de referencia

T corresponde al incremento de temperatura
es la variacin de resistencia por el cambio de dimensiones y resistividad propias de cada
elemento.[1]
Para observar el comportamiento del PT100 la tabla 1.2 representa ciertos valores de temperatura
con su respectivo valor de resistencia, como se deduce de esta tabla a una temperatura de 0C
el valor de resistencia es de 100 de ah el nombre caracterstico de este sensor; la imagen 1.5
representa su curva caracterstica para un rango de temperatura de 100 C a +200 C.
Temperatura (C)
Resistencia ()
-100
60.25
0
100
100
138.5
200
175.84
Tabla 1.2: Valores de temperatura y resistencia del PT100 [9]
Figura 1.5: Curva Caracterstica del PT100

Caractersticas
El sensor de temperatura al que hacer referencia la figura 1.6 est compuesto por tres elementos:
en principio dispone de un termmetro resistivo hecho de platino (3), un tubo protector (2) y una
cabeza de conexin (1) en el que insertan los dos elementos mencionados anteriormente.
Figura 1.6: Sensor de temperatura [9]
Sensor de nivel ultrasnico

Funcionamiento
Los sensores ultrasnicos son sensores electrnicos que trabajan sin contacto, debido a que emiten una seal sonora dentro del rango del ultrasonido que se propaga en la atmsfera hacia el objeto
cuya distancia se pretende conocer este proceso se observa en la figura 1.7.
Su principio de funcionamiento se basa en excitar una membrana de aluminio dentro de su
frecuencia de resonancia mediante un circuito de control para generar ondas ultrasnicas, cuando
esta onda es reflejada por la presencia de un objeto el sensor analiza por medios electrnicos el
tiempo transcurrido entre la emisin de la seal y la reflexin, presentando a su salida una seal de
4-20mA proporcional a la distancia. El objeto reflector puede ser de diversos materiales su forma,
estado slido o color, esto no influye en la medicin. [2]
Figura 1.7: Funcionamiento de un sensor ultrasnico

Caractersticas
El sensor ultrasnico de nivel que se observa en la figura 1.8 se encuentra montado en el tanque
B102 y es utilizado en el lazo de control de nivel, su salida caracterstica es una seal industrial de
4-20mA, la misma es transformada a una seal de voltaje estndar (0-10VDC) para su posterior
lectura.
Figura 1.8: Sensor de nivel ultrasnico [9]
Sensor de Flujo
Funcionamiento
El sensor de flujo de la planta MPS est compuesto por un rotor de tres aletas (Figura 1.9) cuyas
revoluciones son proporcionales al flujo de lquido que se produce en ese momento en las tuberas,
las revoluciones son captadas mediante un circuito optoelectrnico compuesto por un diodo y un
fototransistor; cuando la luz incide sobre la superficie fotosensible que hace las veces de base se
produce una corriente Ib que genera un estado de conmutacin en el transistor de esta manera se
obtiene la seal de pulsos de voltaje que representa el flujo del lquido que atraviesa el sensor.
Figura 1.9: Estructura interna del sensor de flujo [9]

Caractersticas
Al momento de instalar este sensor se debe tomar en cuenta la flecha sobre el cuerpo del dispositivo que indica la direccin en la que deber circular el fluido; este sensor que se observa en la
figura 1.10 puede montarse tanto horizontal como verticalmente y no es necesario colocar tramos
de amortiguacin a los extremos para evitar oscilaciones por un caudal irregular.
Como se mencion en el apartado de funcionamiento, el sensor de flujo presenta a su salida una
seal de onda cuadrada cuyo nivel se encuentra en funcin de la tensin de alimentacin, en este
caso en particular 24VDC. Sin embargo para realizar la lectura de datos mediante un dispositivo
como la tarjeta EasyPort es necesario tener una seal estndar, por lo que la planta posee un
circuito que transforma la seal de frecuencia en una seal analgica que vara de 0 a 10 VDC.[10]
Figura 1.10: Sensor de Caudal [9]
Sensor de Presin
Funcionamiento
Sobre la membrana de este sensor de presin se ubica un elemento piezorresistivo de silicio,
cuando se aplica una presin a dicho elemento se produce una deflexin en su forma fsica que
provoca un cambio en su valor de resistencia caracterstico; estas dos variables (presin-resistencia)
varan de forma proporcional en este tipo de sensor segn la siguiente expresin matemtica:
R = Al
Donde:
R valor de resistencia
resistividad propia del material
l longitud
A rea. [1]
Sin embargo, no es comn utilizar una sola piezoresistencia sino cuatro que se distribuyen adecuadamente en la membrana del sensor y se conectan en puente de Wheatstone que cambia directamente
el valor de resistencia por una tensin, adems de obtener una mayor sensibilidad a los cambios
pequeos de resistencia.[18]
Caractersticas
El sensor de presin que se puede observar en la figura 1.11 cuyo rango de medida se encuentra
en el rango de 0 a 400mbar presenta una salida analgica estndar de 0 a 10 VDC; posee un diseo
robusto que lo hace ideal para el uso en ambientes industriales en los que se manejen sustancias
como: agua, aceite, gasolina aire comprimido, etc.; se debe considerar que el valor mximo de
temperatura de este sensor no debe superar los 100 C.
Figura 1.11: Sensor de Presin [9]
1.4.
Descripcin de Actuadores Digitales
Vlvula de bola con accionamiento neumtico rotativo

Funcionamiento
La vlvula de bola con accionamiento rotativo del MPS PA. consta de varios subsistemas como: accionamiento DAPS (hace referencia al modelo del fabricante FESTO), Accesorio final de
carrera DAPZ (hace referencia al modelo del fabricante FESTO), vlvula neumtica 5/2 con sensor NAMUR y vlvula de bola por lo que su funcionamiento ser analizado en partes a continuacin.
Accionamiento DAPS este tipo de actuadores se utilizan principalmente para el accionamiento de vlvulas que regulan el paso de fluidos y que tienen un ngulo de giro limitado a 90
(por ejemplo, vlvulas de bola y de mariposa); el movimiento del embolo del DAPS se transforma
mediante un mecanismo de yugo escoces en un movimiento giratorio, es decir el vstago unido al
embolo se mueve de un lado a otro debido a la alimentacin y escape de aire de la cmara de los
cilindros. La estructura interna de este sistema se describe en la figura 1.12 al igual que su forma
fsica.[9]
9
Figura 1.12: Accionamiento SYPAR DAPS [9]

Accesorio final de carrera DAPZ Este accesorio que se observa en la figura 1.13 posee un
rbol de levas que permite el acoplamiento al sistema de accionamiento DAPS, este dispositivo es
un indicador visual de la posicin de la vlvula de bola.
Figura 1.13: Accesorio final de carrera DAPZ [9]

Vlvula 5/2 con sensor NAMUR El funcionamiento de esta vlvula no difiere en ningn
aspecto al de una vlvula 5/2 comn, la diferencia radica en que posee un sensor de dos conductores
NAMUR, destinados al uso en atmsferas explosivas, segn recomendaciones de la norma NAMUR
(DIN 19.234).
Estos sensores disponen de una resistencia interna que vara en funcin de la presencia de objetos
metlicos; cuando el sensor detecta la presencia de un objeto metlico la resistencia y el consumo
de corriente se eleva mientras que en ausencia de metal la resistencia es relativamente pequea,
este comportamiento se explica de manera grfica en la figura 1.14 .[2]
Figura 1.14: Curva caracterstica de un sensor NAMUR

Vlvula de bola: El cuerpo de una vlvula de bola cuyas partes estructurales son mostradas
en la figura 1.15; posee una cavidad interna esfrica la misma aloja un obturador en forma de bola
o esfera que tiene un corte que fija la curva caracterstica de la vlvula y gira transversalmente
accionada por un par exterior; este tipo de vlvulas son utilizadas en aplicaciones que requieran el
10
cierre de paso de un fluido mediante un giro rotatorio de 90, esto se logra gracias a una palanca
de obturacin. [21]
A medida que la palanca de la vlvula da vuelta, se produce un giro en la bola hasta que su
agujero queda alineado con la entrada y salida de la vlvula permitiendo el paso del lquido, para
bloquear el paso se gira la palanca de manera que el agujero quede perpendicular a las aberturas
de flujo.
Figura 1.15: Estructura de una vlvula de bola [21]

Caractersticas
Esta vlvula de bola se abre o cierra mediante el accionamiento giratorio neumtico y permite
controlar el flujo desde el tanque B102 al tanque B101. Como se mencion anteriormente la vlvula
est compuesta por 4 elementos que se aprecian en la figura 1.16 estos son: Accesorio final de carrera
DAPZ (1), accionamiento DAPS (2), vlvula neumtica 5/2 con sensor NAMUR (3) y vlvula de
bola (4).
Figura 1.16: Vlvula de bola 2W con accionamiento neumtico rotativo [10]
Calentador
El elemento calefactor que se muestra en la figura 1.17 puede ser manipulado por medio de una
seal binaria, para esto el calentador dispone de un microcontrolador interno el cual mediante una
modulacin de ancho de pulso (PWM) varia la cantidad de energa suministrada, esta seal posee
un periodo constante de 10s y el tiempo de activacin y desactivacin tendr que ser programado.
11
Figura 1.17: Elemento calefactor [9]

Es necesario considerar los siguientes aspectos de seguridad:
La temperatura mxima de operacin de los tanques no debe superar los 65 C.

Poner en funcionamiento el elemento calefactor solo si este se encuentra sumergido en liquido.
La temperatura crtica en el calefactor se encuentra alrededor de 50-60 C si se supera esta
el calentador se apaga automticamente. Si el valor de la temperatura cae por debajo de 45
C, la calefaccin se vuelve a encender.
1.5.
Descripcin de Actuadores Analgicos
Bomba Centrfuga
Funcionamiento
Una bomba centrfuga es una mquina accionada mecnicamente, que dispone de paletas rotatorias dentro de una coraza (Figura 1.18). Las paletas dotan de energa al lquido el cual es impulsado
por la fuerza centrfuga hacia la coraza, en donde gran parte de la energa de movimiento es transformada en presin.[5]
Este tipo de mquinas tienen una velocidad relativamente elevada y una de sus ventajas ms
importantes es que van acopladas directamente al elemento motriz. El proceso de funcionamiento
comienza cuando el lquido ingresa al impulsor, fluye radialmente hacia afuera y abandona la periferia del impulsor a una velocidad elevada, en la carcasa de la bomba, en donde gira el impulsor
la velocidad de lquido va creciendo gradualmente y la energa del movimiento se transforma en
energa de presin, de manera que sale de la bomba venciendo la resistencia que encuentre a su
paso. [24]
Figura 1.18: Esquema de una bomba centrifuga [1]
12
Caractersticas
La bomba centrfuga P101 (Figura 1.19) permite la circulacin de fluido desde el tanque B101
hacia el resto del sistema a travs del conjunto de tuberas con un flujo promedio de 5 l/min; se
puede realizar un control continuo de este dispositivo mediante una seal de voltaje entre 0 y 10 V,
o un control on/off mediante un rel. Una consideracin importante que se debe tomar en cuenta
al momento de accionar la bomba es que esta no debe funcionar en seco ya que se podra ocasionar
daos que la dejaran inutilizable.
Figura 1.19: Bomba P101 [9]
Vlvula proporcional
Funcionamiento
La figura 1.20 representa un esquema funcional de una electro-vlvula proporcional hidrulica,
este dispositivo convierte una seal de tensin en un trabajo mecnico; consiste de tres elementos:
un actuador en este caso la bobina, la vlvula y el actuador o cilindro de desplazamiento.
Para realizar el control de este tipo de vlvula, la bobina se alimenta con una seal elctrica
de referencia, la corriente que atraviesa este elemento genera un campo magntico que rige el
desplazamiento relativo del actuador.
Figura 1.20: Esquema funcional de una electro vlvula

Caractersticas
La vlvula proporcional presente en el sistema MPS puede ser involucrada como elemento final
de control para los lazos de flujo, presin y nivel. Es una vlvula 2/2 en la que la posicin del pistn
est en funcin de la corriente de la bobina de solenoide.
13
En posicin normal el muelle presiona la junta contra el asiento de la vlvula, cuando se alimenta
la bobina el campo magntico consigue que el inducido se separe del asiento de la vlvula, por lo
que se abre el paso para el fluido de P hacia A (vase la figura 1.21). Al desconectar la bobina,
el muelle presiona al inducido sobre el asiento, con lo que la vlvula vuelve a estar cerrada. (Para
mayor detalle ver [9])
Figura 1.21: Vlvula proporcional [9]
1.6.
Lazo de Nivel
En la figura 1.22 se puede observar el P&ID del lazo de control de nivel.
Figura 1.22: P&ID para el lazo de control de nivel [10]
Componentes
La bomba P101 distribuye el lquido almacenado en el tanque B101 hacia el tanque B102 por
el sistema de tuberas, la seal de retroalimentacin que se ingresara al controlador es obtenida del
14
sensor ultrasnico de nivel (LIC-B101), las seales de perturbacin pueden ser generadas mediante
la apertura de la vlvula manual V110 o controlando la vlvula de bola V102 mediante el sistema
de accionamiento DAPS, esto para comprobar el funcionamiento y respuesta de los controladores
implementados.
1.7.
Lazo de Temperatura
El diagrama P&ID para este lazo de control se observa en la figura 1.23.
Figura 1.23: P&ID para el lazo de control de temperatura [10]
Componentes
La temperatura del lquido del tanque B101 puede ser elevada mediante el elemento calefactor
E104 y recircula gracias a la bomba P101, la seal de retroalimentacin se obtiene mediante el
sensor de temperatura TIC-B104, para generar perturbacin se puede vaciar el lquido del tanque
B102 o agregar un fluido fro.
1.8.
Lazo de Caudal
En este lazo de control que se observa en la figura 1.24 se puede controlar la variable de flujo
de dos maneras:
Tomando accin de control directamente sobre el voltaje de alimentacin de la bomba P101
modificando su velocidad.
Manipulando el cierre o apertura de la electrovlvula V106 de manera continua mediante una
seal analgica de voltaje, cabe recalcar que en este caso la bomba P101 deber funcionar a
velocidad constante.
15
Figura 1.24: P&ID para el lazo de control de flujo [10]
Componentes
Como se observa en el diagrama en este lazo solo interviene el tanque B101 el lquido ser
impulsado por la bomba P101 desde la parte inferior del tanque y pasara por el sistema de tuberas
hasta que eventualmente regrese a este depsito por la parte superior. La seal de retroalimentacin
es provista por el sensor de flujo FIC-B102 y se pueden generar seales de perturbacin gracias a
la vlvula V104.
1.9.
Lazo de Presin
En el lazo de control de presin (referirse a la figura 1.25) la variable de salida puede ser
controlada por:
Variacin del voltaje de alimentacin de la bomba P101 modificando su velocidad de rotacin
Modificando la posicin del pistn de la vlvula V106 mediante una seal analgica de voltaje
y manteniendo una velocidad constante de la bomba P101.
16
Figura 1.25: P&ID para el lazo de control de presin [10]
Componentes
En este lazo de control la bomba P101 suministra de lquido al sistema desde el tanque B101 a
un tanque pre-llenado de gas B103, la cantidad de lquido dentro de este tanque se puede aumentar
o disminuir manipulando directamente la vlvula V107, se recomienda llenar el tanque B103 a su
nivel medio para un rango de trabajo optimo antes de realizar el control a lazo cerrado, esto puede
lograrse cerrando completamente la vlvula V107 y activando la bomba.
La presin de aire en el tanque de gas P103 se obtiene mediante el sensor de presin PIC-B103
y puede ser leda gracias al manmetro incorporado en la planta; se puede generar perturbaciones
mediante la vlvula V109.
17
Captulo 2
TARJETA DE ADQUISICIN
DE DATOS EASYPORT USB
La tarjeta EasyPort USB permite la transmisin bidireccional de seales tanto de: retroalimentacin de sensores as como de excitacin para los actuadores. Esta tarjeta desarrollada por
Festo tiene la posibilidad de trabajar con varios softwares dedicados a la simulacin y desarrollo
de aplicaciones de control tal es el caso de programas como: Easy Veep [14], FluidLab-PA [12] o
FluidSIM[23] los mismos posibilitan probar y monitorear una cantidad de modelos prcticos dentro
de un ambiente de desarrollo exclusivo, sin embargo estos entornos no permiten al operador crear
sus propias aplicaciones. Bajo esta perspectiva en este trabajo de tesis se realiza el interfaz de
comunicacin entre la PC y el EasyPort USB utilizando los elementos ActiveX, dentro del entorno
de programacin LabView, de manera que el usuario pueda crear sus propias aplicaciones y si el
caso lo amerita pueda implementar diferentes tipos de controladores.
Este captulo est estructurado de la siguiente forma: en la seccin de Generalidades se presenta
un resumen de las consideraciones que se deben tomar en cuenta al momento de manipular el
EasyPort y una breve revisin de sus partes fsicas, adems de las interfaces de software mediante
las cuales es posible programar esta tarjeta de adquisicin, haciendo nfasis en los mtodos ActiveX
en los que se presentaran ejemplos ilustrativos para un mejor entendimiento de este tema por parte
del lector; posteriormente en el apartado de Implementacin se describe el proceso de configuracin,
instalacin de software y conexin de esta tarjeta para lograr acciones de control conjuntamente
con el MPS.
2.1.
Generalidades
Para asegurar el correcto funcionamiento del EasyPort y evitar daos en el mismo es necesario
conocer las normas de seguridad establecidas por el fabricante. Estas normas se detallan en la tabla
2.1.
Parmetro
Valor
Tensin de Funcionamiento
Cantidad de salidas
Cantidad de entradas
Carga admisible
Umbral de conmutacin de las entradas digitales
Cantidad de contadores
Interfaces de comunicacin
24 VDC +/-10 %
16 digitales de 24 VDC, 2 analgicas de 0. . . 10VDC
16 digitales de 24 VDC, 4 analgicas de 0. . . 10VDC
0,7 A por salida digital, 10 mA por salida analgica
12 VDC
2 entradas como contadores rpidos fmx = 20kHz
RS232, con separacin galvnica, USB2.0
Tabla 2.1: Datos Tcnicos del EasyPort USB [8]

18
El EasyPort USB est formado por los siguientes componentes (referirse a la figura 2.1):
Figura 2.1: EasyPort USB [8]

1. Conector Sub D
3. Interfaz RS232
5. Teclas de direccin
7. Led de error
9. Leds de estado de las salidas digitales
11. Pantalla LCD
2. Conexin USB
4. Conexin de alimentacin
6. Led de status
8. Dos zcalos syslink
10. Leds de estado de las entradas digitales
En los prrafos subsecuentes se describir los requerimientos y caractersticas que demanda el

EasyPort en lo que a conexiones externas se refiere, se analizarn tres aspectos fundamentales:
alimentacin, interfaz USB y comunicacin EasyPort/MPS.
El tema de alimentacin no presenta ninguna complicacin ya que para que la tarjeta funcione
correctamente solamente necesita ser conectada a una fuente externa de 24VDC como la que incorpora el MPS.
La comunicacin entre el PC y el EasyPort se realiza mediante una conexin USB 2.0 y se podrn conectar 4 de estas tarjetas para controlar varios procesos al mismo tiempo siempre y cuando
se disponga de un hub USB y los EasyPort se encuentren correctamente direccionados.
El EasyPort se comunica con el MPS Compact Workstation mediante paneles de conexin
dedicados al manejo de las seales digitales y analgicas respectivamente. Las 8 entradas y salidas
digitales de la tarjeta estn conectados al panel del MPS mediante dos conectores tipo zcalo
de 24 contactos Syslink segn la norma IEEE 488; mientras que las 4 entradas analgicas de los
sensores y las 2 salidas analgicas para controlar la bomba y la vlvula proporcional del MPS se
comunican al EasyPort mediante un conector tipo zcalo de 15 contactos Sub D, la transformacin
analgica/digital de estas seales se realiza con una resolucin de 12 bits a una frecuencia de
muestreo de 0.5 kHz. [8]
19
2.1.1.
Interfaces de software
Para desarrollar una aplicacin con el EasyPort USB es necesario programar un conjunto de
rdenes de escritura y lectura sobre sus registros dedicados a ejecutar una orden especifica como por
ejemplo: adquisicin de seales analgicas, mostrar datos en el LCD o establecer una comunicacin
a travs del puerto USB; dicha programacin se puede realizar con tres mtodos distintos como se
aprecia en la figura 2.2.
Figura 2.2: Interfaces de software del EasyPort
Intrprete de rdenes
Es el nivel ms bajo de programacin y el operador puede acceder a l mediante la ayuda de
un programa terminal como es el caso de Hyperterminal en Windows para ejecutar las ordenes
deseadas.
La estructura de las rdenes para el EasyPort est formada por tres partes:
1. Ordenes que a su vez se clasifican en:
Orden Display (D) para leer un elemento
Orden Modify (M) para modificar un elemento
2. Elementos que a su vez se clasifican en:
Entrada (E)
Salida (A)
Temporizador de operaciones (T)
Contador rpido (C)
3. Direccin
20
Se ha ejemplificado esta estructura en la figura 2.3 que corresponde a una orden de display, aqu se
diferencia la letra que ejecuta la orden, elemento y finalmente la direccin que est compuesta por:
nmero de modulo, direccin de palabra y bit estas se encuentran separadas mediante un punto.
Figura 2.3: Estructura de una orden para el EasyPort

Las rdenes de Modificacin representadas con la letra M poseen la misma estructura, sin embargo deben incluir un valor de datos que se coloca despus de la direccin con un signo =, a
manera de ejemplo se representa la siguiente lnea de programacin que modifica a 1 el valor del
bit 3 de la palabra 0 en el mdulo 1.
MA1.0.3=1
La lnea anterior activa la salida digital que comanda la bomba P101 en forma binaria.
Un punto importante a tomar en cuenta es que el nmero de las direcciones y los valores de datos
para las rdenes siempre deben introducirse en formato hexadecimal, para mejorar la comprensin
del proceso de programacin del EasyPort. En la tabla 2.2 se utilizan distintas rdenes con su
respectiva respuesta y una breve explicacin. En estos ejemplos tambin consta el smbolo CR
(carriage return) que representa el intro que comnmente se realiza con el teclado.(Para mayor
detalles refirase [8])
Orden
Respuesta
Observacin
DAW3.0<CR>
DE1.0.E<CR>
AW3.0=1234<CR>
E1.0.E=0<CR>
El valor de AW3.0 es 1234 hexadecimal o 4660 decimal.

Lectura de bit de entrada 14.
Tabla 2.2: Ordenes de programacin, respuesta y explicacin

La primera fila de la tabla 2.2 muestra en el display el valor del sensor analgico de temperatura.
La segunda fila de la tabla 2.2 muestra en el display el valor del sensor LSH B113.
Cuando se desea programar el EasyPort mediante un intrprete de rdenes es necesario tomar
en cuenta rdenes para: la puesta en funcionamiento, diagnostico, manejo del LCD, activar la
modalidad de eventos, etc. estas se encuentran extensamente detalladas en [8].
Elementos de control ActiveX

Los controles ActiveX son bloques de software compilados previamente y que permiten ser utilizados por distintos componentes de un programa para comunicarse entre s y reutilizar su cdigo;
estn construidos sobre COM (component model object) que bsicamente es una manera de que el
cdigo que realiza un programador pueda ser utilizado en otros lenguajes de programacin distintos
de aquel en el que se crearon, entre estos lenguajes se destacan C++, Java, Visual Basic. [25]
Estos elementos de programacin contienen los mtodos de acceso a las funciones de la tarjeta,
es la mejor opcin al momento de programar ya que se pueden utilizar eventos o subrutinas dentro
de un ambiente de programacin como LabView o Visual Basic.
21
Al igual que las ordenes de programacin, los mtodos ActiveX poseen una estructura defina
que se puede apreciar en la figura 2.4, en este caso se utiliza SetOutputWord cuyos parmetros
son: el modulo, identificador de una salida analgica o digital y el valor que se desea asignar a las
misma; sin embargo cabe mencionar que no todos los mtodos necesitan los parmetros como se
ejemplifica en esta ocasin, tal es el caso de los mtodos de inicializacin del EasyPort por lo tanto
resulta indispensable realizar un anlisis de cada uno de los ellos ya que sern utilizados en este
trabajo de tesis para control el MPS.
Figura 2.4: Estructura de un mtodo ActiveX

Mtodos de inicializacin
Estos mtodos son utilizados para: establecer una secuencia de transmisin de datos entre el
EasyPort y la PC, obtener datos de direccionamiento o incluso el modelo de la tarjeta y sern
descritos a continuacin.
Connect Mediante este mtodo los puertos son escaneados con la finalidad de detectar la presencia de uno o varios EasyPort.
Este mtodo retorna un valor de 0 si es que ningn EasyPort fue detectado, si ocurre lo contrario
los valores de retorno sern los siguientes:
Mdulo 1: Retorna un valor de 1
Mdulo 4: Retorna un valor de 8. [7]
Los valores son sumados si es que varios EasyPort son detectados ejemplo:
Mod= Connect()
Aqu a la variable Mod se le asigna un valor de 9 que quiere decir que el mdulo 4 y 1 se
encuentran conectados.
Disconnect Todas las interfaces abiertas con el mtodo connect son cerradas, y la comunicacin con el EasyPort se termina, por lo tanto las seales de salida se restablecen a 0.
GetComPort Lee el nmero del puerto COM al que el EasyPort est conectado, si devuelve
un valor de 0 quiere decir que el modulo no se encuentra disponible; el nmero de puerto COM
no es necesario para el uso de los controles ActiveX, pero puede ser mostrado para acciones de
comprobacin de conectividad o informacin ejemplo:
Comnum = GetComPort(4)
22
En este caso en particular el valor de la variable Comnum toma el valor de 15 que nos indica
que el mdulo 4 est conectado en el puerto 15. [7]
GetModuleType Este mtodo retorna un valor segn el tipo de EasyPort que detecte de esta
manera:
Retorna un valor de 0: No se detecta un EasyPort
Retorna un valor de 1: EasyPort digital D16
Retorna un valor de 2: EasyPort Analgico DA8
Retorna un valor de 3: EasyPort USB. [7]
El parmetro que se ingresa a este mtodo est comprendido entre los valores de 0 a 4 correspondiente a la direccin asignada a la tarjeta de adquisicin ejemplo:
Tipo= GetModuleType(4)
Si el valor de Tipo es de 3 el mdulo 4 es un EasyPort USB.
SetModule Mediante este mtodo se puede establecer un mdulo estndar para motivos de
programacin de un EasyPort en especfico asignndole como identificador un valor por defecto de 0,
de esta manera todos los mtodos con el mdulo de nmero 0 harn referencia a esa tarjeta, ejemplo:
SetModule(2)
Valor= GetInputWord(0, 1)
Estas dos lneas de programacin indican que en primera instancia se establece como modulo
estndar el EasyPort de la direccin 2 asignndole el valor de identificacin de 0, la variable de
nombre Valor contiene los datos de la entrada analgica de direccin 1 de este mdulo. [7]
Mtodos para lectura de seales de entrada y salida
Los mtodos que se analizan a continuacin permiten monitorear y manipular las seales de los
sensores y actuadores respectivamente, por lo tanto son los mtodos ActiveX al que el programador
debe tomar ms atencin al momento de implementar controladores o realizar tareas de instrumentacin industrial.
GetInput Lee el valor de una entrada digital; en este mtodo se debern especificar tres parmetros: el nmero del mdulo, el nmero de byte ya que el valor de las entradas digitales se agrupan
en dos de estos y finalmente el bit que representa individualmente a cada entrada ejemplo:
Valvula= GetInput(0, 0, 6)
Aqu se obtendr el estado de la vlvula de bola con accionamiento rotario que est conectada
a la entrada digital 6, es decir se puede conocer si se encuentra cerrada o abierta. [7]
GetInputWord El valor actual de las entradas digitales y analgicas, se pueden obtener con
este mtodo. Cuando se consulta la seal de entrada digital el mtodo GetInputWord accede a los
valores guardados en los controladores ActiveX del EasyPort mediante el evento para las entradas
digitales que se activa cuando se inicializa la tarjeta por medio de Connect.
23
Para consultar los canales de entrada analgicos el mdulo EasyPort transmite continuamente
el valor medido a la PC y mediante el control ActiveX almacena temporalmente el valor y lo pone
a disposicin a travs del mtodo GetInputWord, los parmetros y rdenes de ejecucin de este
mtodo se muestran en la tabla 2.3. [7]
Nmero
0
1
2
3
4
Canal de entrada
Canal de entrada digital
Entrada analgica 0
Entrada analgica 1
Entrada analgica 2
Entrada analgica 3
Tabla 2.3: Parmetros de programacin del mtodo GetInputWord

Este mtodo retorna el valor de la entrada ya sea digital o analgica. A manera de ejemplo se
pueden tomar en cuenta las siguientes lneas de programacin, en las que se obtienen el valor de la
entrada digital y analgica 1:
Digital = GetInputWord(0, 0)
Analog_0 = GetInputWord(0, 1)
GetOutputWord Consulta el valor actual de las salidas digitales o analgicas, los parmetros
que se ingresan en este mtodo se mencionan en la tabla 2.4. [7]
Nmero
0
1
2
Canal de entrada
Canal de salidas digitales
Salida analgica 0
Salida analgica 1
Tabla 2.4: Parmetros de programacin del mtodo GetOutputWord

Al programar la variable Anaout0 contiene el valor de la salida analgica 0 que controla la
bomba como se muestra a continuacin:
Anaout0=GetOutputWord(0, 1)
SetAutoSendMode Los valores de una entrada analgica se leen automticamente de una
manera cclica desde el EasyPort al control ActiveX despus de la activacin con el mtodo SetAutoSendMode, el ltimo valor transmitido se puede obtener con el mtodo GetInputWord. Los
parmetros necesarios para que este mtodo funcione correctamente se describen en la tabla 2.5.
[7]
Nmero de bit
0
1
2
3
Valor decimal
1
2
4
8
Canal
Entrada analgica
Entrada analgica
Entrada analgica
Entrada analgica
0
1
2
3
Tabla 2.5: Parmetros de programacin del mtodo SetAutoSendMode

Como ejemplo ilustrativo se puede adquirir automticamente los valores de las entradas analgicas 0 y 1, ya que si se necesita leer ms de dos entradas analgicas al mismo tiempo solamente
24
bastara con sumar los valores decimales que se ingresan en el parmetro de programacin, de esta
manera:
SetAutoSendMode(0, 3)
SetOutput Modifica el valor de una seal de salida digital, en este mtodo es necesario especificar cuatro parmetros: el nmero del mdulo, el nmero de byte ya que el valor de las salidas
digitales se agrupan en dos de estos, el bit que representa a una salida especfica y finalmente el
valor de 0 o 1, como ejemplo se puede programar la siguiente lnea: [7]
SetOutput(0, 0, 8, 1)
SetOutputWord El valor de las salidas digitales as como los canales de salida analgicos
se puede modificar con este mtodo, en el parmetro correspondiente al valor de salida se puede
ingresar un entero comprendido entre los valores de 0 a 32767, adems se debe ingresar la salida
que se desea modificar segn la tabla 2.4 que tambin es aplicable para este mtodo.
De esta manera se puede modificar el valor de la salida analgica 2 con un valor de 345 como
se muestra a continuacin: [7]
SetOutputWord(0, 2, 345)
Mtodos de configuracin del EasyPort
Estos cuatro mtodos ActiveX ofrecen al operador modificar la configuracin del EasyPort
mediante programacin de manera que no se necesite cambiar los parmetros de funcionamiento
manipulando directamente la tarjeta, esto es de suma importancia cuando se desarrollan tareas de
control a distancia.
ForceDisplay Mediante este mtodo se puede configurar la pantalla del EasyPort para que
muestre una salida o entrada analgica, de manera que no pueda ser cambiada mediante las teclas
de direccin deshabilitando las mismas ingresando un valor de 0 en los parmetros de programacin
de este mtodo. En la tabla 2.6 se muestra los mtodos de programacin del Force Display. [7]
Nmero
1
2
4
8
16
32
0
Canal
Entrada Analgica 0
Entrada Analgica 1
Entrada Analgica 2
Entrada Analgica 3
Salida Analgica 0
Salida Analgica 1
Desactivacin de teclas
Tabla 2.6: Parmetros de programacin del mtodo ForceDisplay

A manera de comprobacin se puede programar el EasyPort para que muestre el canal de salida
analgico que controla la vlvula proporcional del MPS de manera continua como se muestra a
continuacin:
ForceDisplay(0, 32)
25
SetDisplayUnit Establece la unidad de medida en el LCD del EasyPort para cada una de
las entradas o salidas analgicas, el primer parmetro de entrada para este mtodo es el mismo
que se especifica en la tabla 2.6 y que pertenecen al mtodo ForceDisplay, a excepcin del que
permite bloquear las teclas de direccin. El segundo parmetro que se necesita es el que permita
especificar la unidad de medida, de esta manera la tabla 2.7 representa un nmero entero que tiene
una correspondencia con cada unidad. [7]
Nmero
0
1
2
3
4
5
Unidad de medida
V
bar
PSI
MPa
l/min
C
Tabla 2.7: Parmetro de entrada de unidad de medida del mtodo SetDisplayUnit

As, se puede programar que en la pantalla de la tarjeta se cambie la unidad de medida para la
entrada analgica 0 a V como se puede observar a continuacin:
ForceDisplay(0, 0)
SetGain Permite escalar la medicin de las entradas analgicas en la pantalla del EasyPort de
manera que estas coincidan apropiadamente con el sensor utilizado y su curva caracterstica; para
utilizar correctamente este mtodo se deber especificar la unidad de medida utilizando la tabla
2.7 y un factor de ganancia en formato de punto flotante; a manera de ejemplo se programan 2
mtodos que cambien el factor de ganancia de la siguiente manera:
SetGain(0, 2, 290.01)
SetGain(0, 3, 2.0)
De esta manera la primera lnea escala la unidad de PSI en un factor de 290.01, es decir que un
valor de 1V proveniente del sensor corresponder a 29.01 PSI en la pantalla del EasyPort, sucede
algo parecido en el otro ejemplo de cdigo de programacin el cual modifica la medicin del sensor
en un factor de 2 para la unidad de MPa. [7]
SetMeasuringRange Modifica el rango de medida de las entradas y salidas analgicas, debido
a que el EasyPort trabaja con un estndar de 0 a 10 V o 10V, este mtodo necesita como
parmetros el canal y rango de medida como se especifica la tabla 2.8. [7]
Valor
0
1
Canales
Entradas analgicas
Salidas analgicas
Rango de medida
0 a 10V
10V
Tabla 2.8: Parmetros para el mtodo SetMeasuringRange

De esta manera se puede establecer un rango tanto para las entradas como para salidas analgicas, tal como se muestra en las siguientes lneas de cdigo:
SetMeasuringRange(0, 0, 1)
SetMeasuringRange(0, 1, 0)
En el primer ejemplo de programacin se establece el rango de medida para las entradas analgicas entre 10V, el segundo sin embargo cambia las salidas analgicas para que presenten una
salida entre un rango de 0 a 10V.
26
Mtodos de conteo de alta velocidad

En esta seccin se disponen de dos mtodos para el manejo de los contadores que incorpora el
EasyPort, los mimos sern analizados a continuacin.
StartCounter El EasyPort dispone de dos contadores, los mismos son denominados con los
nmeros 0 y 1 y pueden ser activados mediante este mtodo, como ejemplo explicativo se presenta
la programacin del mismo a continuacin: [7]
StartCounter(0, 0, 0)
Como se puede observar el primer parmetro corresponde a la direccin del EasyPort por defecto, seguido del identificador del contador (0 o 1), para finalmente activarlo dando a este parmetro
un valor de 0, el contador puede ser desactivado asignndole a este parmetro un valor de 1.
GetCounter Obtiene el valor actual de cualquiera de los dos contadores, se debe tomar en
cuenta que para utilizar este mtodo previamente se debe utilizar StartCounter, el parmetro de
este mtodo puede ser de 0 o 1 segn el contador que se quiera consultar, ejemplo: [7]
Cont = GetCounter(0, 0)
Mtodos complementarios
Adems de los mtodos antes mencionados el EasyPort dispone de otros controles ActiveX que
pueden ayudar al programador obtener informacin o corregir errores, estos son descritos en los
prrafos subsecuentes.
SendAndGetString Cualquier comando de programacin se puede transmitir al EasyPort
mediante este mtodo adems se obtendr su respectivo retorno o respuesta ejemplo:
Out = SendAndGetString(0, "MA0.0.C=1")

Aqu se enva el comando MA0.0.C=1 que modificara a 1 el bit de salida 2 de palabra 0 en el
EasyPort por defecto. [7]
AboutBox Muestra un la informacin del EasyPort con el nmero de versin.
ShowDebugWnd Abre una ventana en la que se muestra la comunicacin entre el control
ActiveX y los EasyPorts conectados.
WriteDebugString Muestra las lneas de programacin en la ventana de depuracin. La ventana primero se debe abrir con el mtodo ShowDebugWnd.
Resulta necesario mencionar que existen mtodos que no son muy utilizados con el EasyPort
USB debido a que no se encuentran optimizados para esta tarjeta de adquisicin, al utilizarlos la
programacin resulta ineficiente y el programador deber considerar reemplazarlos por los mtodos
que muestra la tabla 2.9.
27
Mtodos obsoletos
CloseSerial
GetAnalogInput
GetDigitalInput
OpenSerial
SendString
SetAnalogOutput
SetDigitalOutput
Mtodo alternativo
Disconnect
GetInputWord
GetInputWord
Connect
SendAndGetString
SetOutputWord
SetOutputWord
Tabla 2.9: Mtodos obsoletos y alternativos para la programacin del EasyPort [7]
Eventos
InputWordChanged Este evento entra en funcionamiento cuando se cambia el valor de una
entrada digital o analgica, se activa automticamente durante la inicializacin con Connect para
los canales de entrada digital, mientras que los valores de los canales analgicos solo se visualizarn
si un canal se ha activado con el mtodo SetAutoSendMode.[7]
Los paramentos de este evento son: el mdulo EasyPort con el que se desea trabajar, el nmero
del canal que puede ser analgico o digital, y el valor de la variable.
EzOPC
EzOPC es un servidor OPC con una interfaz grfica desarrollado por FESTO (Figura 2.5),
establece una comunicacin entre el EasyPort y productos especficamente desarrollados para la
enseanza o prctica de procesos de control y regulacin, tal es el caso de FluidSim que se utiliza
para la creacin y simulacin de circuitos electroneumticos y electrohidrulicos o CoDeSys que es
un entorno para la creacin de sistemas de control.
Figura 2.5: Interfaz del servidor EzOPC

Luego de elegir el modo de operacin del servidor EzOPC, al seleccionar la pestaa EasyPort se
mostrara una interfaz grfica que muestra las tarjetas que se encuentren conectadas al PC (mximo
4) y el estado tanto de las seales analgicas y digitales como se puede observar en la figura 2.6, de
esta manera se podr monitorear o incluso simular un proceso de control.
28
Figura 2.6: Interfaz para monitoreo del EasyPort en el EzOPC

Al manipular el EzOPC se puede deducir que no existe posibilidad de cambiar los parmetros
de funcionamiento del EasyPort para desarrollar una aplicacin propia y que cubra las necesidades
del operador, esto representa una desventaja considerable para este programa.
2.2.
Implementacin
Direccionamiento
En primera instancia se debe configurar la direccin del EasyPort para establecer la comunicacin con un PC para esto se presionan las teclas y al mismo tiempo, en el LCD se mostrara un
men en el que podremos asignar una direccin entre 1 y 4, para memorizarla se debern presionar
las dos teclas antes mencionadas simultneamente una vez ms; este proceso es de suma importancia cuando se trabaja con ms de una tarjeta ya que si dos EasyPort tienen la misma direccin se
producir un conflicto en la transicin de datos, sin embargo se puede asignar cualquier direccin
cuando se trabaja solamente con una de ellas ya que la PC lo reconocer sin problemas. A manera
de ejemplo en la figura se ha establecido la direccin 2.
Figura 2.7: Ejemplo de direccionamiento del EasyPort [8]
29
Instalacin de controladores
Del CD perteneciente a la tarjeta de adquisicin EasyPort proporcionado por FESTO se deben
instalar los siguientes elementos de software:
Controladores ActiveX que nos permitirn programar la tarjeta en LabView.
Controladores USB para establecer la comunicacin bidireccional PC-EasyPort.
El proceso de instalacin de los controladores ActiveX debe realizarse como cualquier software
dentro de la plataforma de Windows, mientras que para la instalacin de los controladores USB se
deben tomar en cuenta el siguiente proceso:
1. Direccione el EasyPort como se explic en la seccin anterior.
2. Energice el EasyPort conectndolo a la fuente de alimentacin externa de 24VDC, se encender brevemente el led de error hasta que el led de status conmute a una frecuencia de 1Hz
que significa que la tarjeta ha encendido correctamente pero todava no ha establecido un
enlace para el intercambio de informacin.
3. Conecte mediante el cable USB la PC y la tarjeta de control.
4. Aparecer el aviso del asistente para la bsqueda de hardware y se aguardar hasta que Windows Update termine el reconocimiento; si es que se presentan errores la mejor opcin es
recurrir al Administrador de dispositivos, aqu en el men despegable de Otros Dispositivos
en el que se visualizar la interfaz FT232R USB UART que corresponde al EasyPort los controladores sern instalados correctamente al seleccionando la opcin de Actualizar software
del controlador, en esta ventana se deber escoger: Buscar software de controlador en el
equipo, la direccin del CD que contiene los controladores, como se especifica en la figura 2.8.
5. El sistema operativo buscara los componentes necesarios, una vez concluida la instalacin haga
clic en el botn cerrar; el usuario puede asegurarse que la instalacin se realiz correctamente
comprobando que en la pestaa de Puertos (COM Y LPT) se encuentre la interfaz USB serial
Port del EasyPort.
Figura 2.8: Directorio del CD que tiene los controladores del EasyPort
Siguiendo estos sencillos pasos el EasyPort queda listo para ser utilizado con el PC y se puede
desarrollar con este aplicaciones propias para el control del MPS.
30
Conexin
Luego de haber direccionado el EasyPort e instalado sus respectivos softwares, para medir
controlar y regular un proceso es necesario realizar una conexin con los siguientes elementos:
El EasyPort USB
Una unidad de alimentacin elctrica de 24 VDC
Un PC
Cables: USB, syslink y sub-d
La figura 2.9 representa un diagrama de conexin simplificado para controlar un proceso industrial
.Aqu: el EasyPort (1) se conecta a la fuente de voltaje que incorpora el MPS (2) sin embargo
esta no se debe encender hasta que el proceso de conexin haya culminado, los cables syslink de
24 pines (3) le permiten al EasyPort enviar y recibir las seales digitales desde sus respectivos
zcalos al panel centralizado del MPS (4), la interfaz centralizada analgica (5) a la que llega las
seales provenientes de los sensores y que permite alimentar los actuadores se conecta con la tarjeta
mediante el cable sub-d (6), finalmente el cable de transicin de datos USB (7) deber ser conectado
tanto al puerto de la PC como del EasyPort; terminado este proceso se puede encender la fuente
de tensin observando posteriormente en el LCD del EasyPort la interfaz de visualizacin del valor
de seales analgicas lo que indica que est listo para ser programado o ejecutar cualquier accin
de control.
Figura 2.9: Esquema de conexin entre la planta MPS, EasyPort y PC

Para evitar contratiempos durante la configuracin, funcionamiento y adquisicin de datos con
la tarjeta se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones:
Si se produce un cortocircuito en una de las salidas se encender el led de error, si esto
ocurre el operador deber desconectar los cables de los zcalos o en su defecto desenergizar
el EasyPort.
31
Se puede observar el estado de conexin mediante el led de status, cuando este parpadea con
una frecuencia de 1Hz significa que la tarjeta todava no establece una sesin de transmisin
de datos, cuando se produce un parpadeo pulsante cada dos segundos quiere decir que el
EasyPort estableci la comunicacin correctamente con un PC.
En el LCD la primera lnea muestra el valor numrico de las tensiones de entradas y salidas
analgicas acompaadas de un diagrama de barras; en la segunda lnea se indica el nmero
de canal y el sentido de la seal.
Se pueden visualizar cada variable manipulando la tecla , mientras que con se puede
cambiar la variable fsica segn el sensor que se est manejando puede elegirse entre: V, bar,
PSI, MPa, L/min, C.
32
Captulo 3
INSTRUMENTACIN VIRTUAL
En este captulo se describe el proceso de instrumentacin del MPS PA. Compact Workstation
para manipularlo en su totalidad mediante un computador presente en el laboratorio o de manera
remota a travs de Internet. La seccin de Anlisis de requerimientos tratar dos aspectos fundamentales: El primero la implementacin de un Servidor Web mediante LabVIEW, requerimiento
para el acceso remoto hacia la manipulacin de la planta y el segundo la configuracin de un router para el redireccionamiento de puertos para el acceso web hacia las cmaras IP mediante las
cuales el operador puede observar el estado de la planta y los procesos que realiza la misma en
tiempo real. La seccin 3.2 explica el proceso de instrumentacin virtual de la planta MPS sobre
la plataforma LabVIEW mediante la creacin de un Instrumento Virtual (VI) el mismo que es
programado haciendo uso de los conceptos de los controles ActiveX de la tarjeta EasyPort, dicho
VI otorga la posibilidad de interactuar con los actuadores tanto analgicos como digitales, a su vez
la visualizacin del valor de los sensores analgicos y detectores digitales.
3.1.
Anlisis de Requerimientos
La figura 3.1 es un esquema explicativo del proceso de instrumentacin y monitoreo remoto

que se pretende realizar sobre el MPS Compact Workstation. Por lo tanto es necesario explicar
configuraciones y conceptos de ciertos elementos de hardware y software que se abordaran en las
siguientes subsecciones.
Figura 3.1: Diagrama Explicativo del Control y Monitoreo Remoto del MPS.
33
3.1.1.
Implementacin del Web Server
El principal requerimiento para la configuracin del Web Server dentro de LabView es disponer
de un VI completamente implementado y cuyo correcto funcionamiento se haya verificado con
anterioridad. Posteriormente en la barra de herramientas de LabView se ingresa en "Tools", a
continuacin se selecciona "Options" y finalmente en "Web Options"; se abrir una ventana como
se visualiza en la Figura 3.2.
Figura 3.2: Ventana Opciones del Web Server en LabView.

En esta ventana se procede a habilitar la opcin "Enable Remote Panel Server" para luego configurar el puerto de comunicacin que el servidor va utilizar, se acepta el cambio realizado y la
ventana se cerrar.
Luego de haber configurado el puerto del servidor, se ingresa a "Tools" y se selecciona la opcin
"Web Publishing Tool", se presentara una ventana como la que se observa en la Figura 3.3, en donde
se selecciona el VI que se desea publicar en el servidor web.
Figura 3.3: Configuracin de Web Publishing Tool en LabView.

Se puede configurar el tipo de interaccin entre el servidor y el cliente, habilitando o deshabilitando la opcin "Request control when conecction is established". Al estar habilitada esta opcin
el cliente deber solicitar el control del VI luego de haberse establecido la conexin, caso contrario
el usuario toma control del VI inmediatamente una vez se haya conectado al servidor.
34
Posterior a estas configuraciones, se pulsa en el botn "Next" y se procede a definir el ttulo,

adems del encabezado y pie de pgina para la visualizacin del VI en la Web, esto en la ventana
emergente que se visualiza en la Figura 3.4.

Finalmente emerge una ventana como se observa en la Figura 3.5, en donde se especifica la
direccin donde se guardar el archivo en la computadora que servir como servidor y adems la
ruta que utilizar para ingresar al panel de control de la planta va web.
3.1.2.
Configuracin del Router
Como se mostr al inicio del captulo en la Figura 3.1, el monitoreo de la planta MPS se lo
realiza mediante acceso web hacia cada una de las cmaras IP; se utiliza la tarjeta EasyPort para la
adquisicin de datos de la planta gracias a una conexin bidireccional con un computador en donde
se encuentra el servidor web de LabView, el mismo se encuentra conectado a Internet de modo que
se puede acceder a l en cualquier momento.
Es importante mencionar que para realizar el control remoto desde Internet el usuario debe
acceder a la direccin del servidor mediante el navegador Internet Explorer, debido a que este navegador soporta el Run Time Engine de National Instruments el cual permite la manipulacin de
Instrumentos Virtuales (VI) a travs de la Web, adems se debe considerar que la versin del Run
Time Engine entre el cliente y el servidor deben ser compatibles.
Para el acceso remoto hacia un servidor es necesario habilitar ciertos puertos en el router, en este
trabajo de tesis se realizaron pruebas con un router TP-Link modelo: Td-w8901g, la configuracin
de los puertos del router se observan en la tabla 3.1.
35
Rule
Application
Protocol
Start Port
End Port
Local IP Address
Start Port Local
End Port Local
LabView
All
8000
8000
192.168.1.2
8000
8000
Camara1
All
3000
3000
192.168.1.4
3000
3000
Camara2
All
3001
3001
192.168.1.5
3001
3001
Tabla 3.1: Configuracin de Puertos del Router.

En la Tabla 3.1, se observa que la configuracin del Router queda expresada mediante la habilitacin de los siguientes puertos:
Puerto 8000: Hace referencia al puerto de comunicacin que utilizar el Servidor de LabView, explicado en la seccin anterior.
Puerto 3000 y 3001: Hacen referencia a los puertos de comunicacin que utilizarn las
cmaras IP para acceder va web.
El funcionamiento del servidor web se visualiza en la seccin Anexos, en la misma se observa
el proceso de cargado del VI (A.2), y la funcionalidad del mismo mediante el Navegador Internet
Explorer (A.3), se anexa tambin una grfica que muestra la planta y la distribucin de las cmaras
para el monitoreo web (A.1).
3.2.
Diseo e Implementacin del VI en LabView
En los prrafos subsecuentes de detalla cada una de las secciones del VI que permite controlar
el MPS mediante la tarjeta EasyPort, como se mencion en el captulo dos existen tres maneras
de programar dicho dispositivo, sin embargo se opt por implementar los controladores ActiveX
ya que presentan una manera ms ptima organizada y rpida para crear aplicaciones dentro del
entorno de desarrollo LabView; para esto contamos con la paleta de ActiveX la cual se muestra en
la Figura 3.6.
Figura 3.6: Localizacin de Paleta ActiveX en LabView.

Dentro de ella se utiliza el mtodo "Invoke Node", el diagrama en bloques de este mtodo se
visualiza en la Figura 3.7.
Figura 3.7: Mtodo Invoke Node.

36
En esta se configura la referencia de entrada, que en este caso sera el conjunto de controles
ActiveX de la tarjeta EasyPort USB, la clase depende de que accin es la que se quiere realizar, ya
sea Adquirir una seal o Activar una salida, y finalmente:
Input hace referencia a los parmetros de entrada de cada uno de los mtodos.
Output hace referencia al valor que devuelve cada mtodo.
3.2.1.
Sensores y Actuadores Digitales
Para obtener datos de los sensores digitales se usa el mtodo "Invoke Node" con la accin
"GetDigitalInput0", como se observa en la Figura 3.8, con lo cual se obtiene en nmero decimal el
valor de los sensores digitales de la planta, para la instrumentacin virtual se requiere visualizar
que sensor se ha activado, por lo cual se utiliza un convertidor de decimal a binario y mediante el
uso de la Funcin Unbundle se obtiene que entrada ha sido activada y se visualiza en un indicador
booleano.
Figura 3.8: Lectura de Sensores Digitales.

El bloque de comparacin se lo usa para apagar los indicadores de los sensores en el panel frontal
el momento en el que se detenga totalmente el VI pulsando el botn "Stop".
Para la obtencin de los estados de los pulsadores del panel frontal de la planta MPS se usa el
mtodo "Invoke Node" con la accin "GetDigitalInput1", como se visualiza en la Figura 3.9, y se
sigue el mismo proceso que se realiz para el byte anterior.
Figura 3.9: Lectura de Sensores Digitales.

Para el caso de los Actuadores Digitales, se enva una seal hacia la planta segn el actuador
que se desea activar como se observa en la Figura 3.10, para ello se crea un "Array" con elementos
37
booleanos. Este mtodo reconoce entradas enteras por lo que el Array utilizado se lo debe convertir
a un nmero entero utilizando la funcin Boolean Array to Number Function.
Figura 3.10: Activacin de Actuadores Digitales.
3.2.2.
Sensores y Actuadores Analgicos
Para leer el valor del sensor de nivel ubicado en el tanque B102, se utiliza el Mtodo "Invoke
Node" de la paleta ActiveX, seleccionando en primer lugar la accin de lectura "GetInputWord" y
en segundo lugar definiendo valores para los parmetros: ModIndex en este caso 0 ya que estamos
trabajando con un EasyPort por defecto, y a WordIndex un valor de 1. El diagrama en bloques
para el proceso de lectura del sensor de nivel se muestra en la Figura 3.11,
Figura 3.11: Diagrama en Bloques para el Sensor de Nivel.

Para la lectura de los dems sensores se utiliza de la misma manera el mtodo "Invoke Node",
cambiando nicamente el valor de ingreso en el parmetro "WordIndex", los valores posibles se
muestran en la Tabla 3.2. El diagrama en bloques para la adquisicin del sensor de Presin, Flujo
y Temperatura se muestra en la Figura 3.12(a), (b) y (c) respectivamente.
Valores
1
2
3
4
Accin
Lectura del Sensor de Nivel
Lectura del Sensor de Flujo
Lectura del Sensor de Presin
Lectura del Sensor de Temperatura
Tabla 3.2: Valores Posibles para el Parmetro WordIndex.
38
Figura 3.12: Diagrama en Bloques para Sensores Analgicos.

En las figuras 3.12 y 3.11 Se observa que los valores que devuelven los controles ActiveX son
afectados por operaciones matemticas, la razn de estas operaciones es que estos datos no representa adecuadamente el valor real de las variables medidas, por lo tanto es necesario realizar un
escalamiento.
Las expresiones matemticas que relacionan cada una de las variables ledas con su valor fsico
real se muestran a continuacin.
Dato[cm]
Dato[l/min]
Dato[bar]
Dato[C]
Datoleido 3,19
3276, 7
Datoleido 0, 97
3276, 7
(3.2)
Datoleido
3276, 7 26
(3.3)
Datoleido 10
3276, 7
(3.4)
(3.1)
Para la manipulacin de los actuadores analgicos se utiliza el Mtodo "SetOutputWord", para

la manipulacin de la bomba P101 el parmetro "WordIndex" sera el valor de uno, mientras que
para manipular la vlvula proporcional V106 el valor es dos. En la Figura 3.13 (a) se observa el
diagrama en bloques para la manipulacin de la bomba P101 mientras que en la Figura 3.13 (b) se
observa el diagrama en bloques para la manipulacin de la vlvula proporcional V106.
39
Figura 3.13: Diagrama en Bloques para Actuadores Analgicos.

Este mtodo recibe un nmero decimal y lo enva hacia una salida analgica especifica de la
tarjeta EasyPort USB, a estos actuadores se los manipula con un valor analgico entre 0 a 10
Voltios, cabe recalcar que al igual que el caso de los sensores es necesario realizar un escalamiento
antes de enviar estos valores de control al mtodo ActiveX, para los actuadores el valor analgico
debe ser multiplicado por una constante 3276.7.
Para desarrollar la Instrumentacin Virtual de la planta MPS se procede a acoplar todos estos
diagramas en bloques explicados anteriormente en un solo Instrumento Virtual (VI) , cuyo panel
frontal se observa en la Figura 3.14.
40
Figura 3.14: Panel Frontal del VI para Instrumentacin Virtual.

41
Captulo 4
MODELAMIENTO DE LA
PLANTA
El modelo matemtico es de suma importancia para la implementacin de un controlador, este
modelo deber describir la dinmica del proceso, de manera que el controlador diseado con las
herramientas de software tenga un buen desempeo.
Se puede decir que segn el tipo de seal de entrada que se aplique al sistema, a este se lo
puede identificar de dos maneras: la primera consiste en realizar un cambio brusco en la amplitud de la seal para luego mantenerla en un valor fijo (escaln) y la segunda, que los cambios de
amplitud se produzcan en un tiempo randmico; la principal diferencia entre estas es que en la
primera se tiene una cantidad concreta de energa solo al existir el cambio de valor, permitiendo
que ruido o disturbios daen las muestras y el modelado; mientras que en la segunda debido a la
energa producida por el cambio randmico de la variable de entrada estos problemas son superados.
El Toolbox Ident de Matlab utiliza el algoritmo LMS (estimacin en mnimos cuadrados por
sus siglas en ingles) para el proceso de estimacin de la funcin de transferencia a partir de un
arreglo de datos tanto de ingreso como de salida, este algoritmo permite trabajar con una seal de
ingreso al sistema randmica (PRBS).
Existen tres problemas importantes a la hora de utilizar el algoritmo LMS para la estimacin
de un modelo:
El primer problema es elegir la seal de entrada, debido a que esta debe estimular persistentemente al sistema; es decir la seal debe proveer suficiente energa al proceso para superar el ruido
y los disturbios. Este problema puede ser tratado aplicando una seal PRBS debido a que opera
entre lmites fijos, inyecta de energa randmica al proceso y excita los modos rpidos y lentos del
proceso.[11]
Un segundo problema a considerar en el proceso de estimacin es que cualquier Offset o cualquier tendencia en los datos tanto de entrada como de salida deben ser solucionados [11], esto se lo
supera mediante el filtrado de los datos en la herramienta Ident.
El tercer problema consiste en determinar el mejor modelo, esto se lo puede solventar mediante
un conjunto de modelos y compararlos entre s, el mejor modelo es el que tenga el menor error de
prediccin. [11]
42
Uso de la Herramienta Ident de Matlab

A continuacin se procede a explicar cada uno de los pasos necesarios para estimar una funcin
de transferencia mediante el Toolbox Ident, para un mejor entendimiento del lector se tomar como
ejemplo cuatro pruebas realizadas en la plataforma LabView sobre el lazo de nivel del MPS, estas
pruebas se realizaron con distintos tiempo de muestreo y valores de amplitud de la seal de ingreso
al sistema, los datos de ingreso y salida se obtienen en forma de vector y son guardados en un
documento de Excel, luego se los exportan a Matlab, a dichos vectores se los denomina in, in1,
in2, in3 para cada una de las entradas con sus respectivos datos de salida llamados out, out1, out2
y out3. Finalmente se procede a ejecutar la herramienta Ident para la estimacin de la funcin de
transferencia, las lneas de comando para la realizacin de estos pasos se visualiza en la Figura 4.1.
Figura 4.1: Lneas de Comando en Matlab.

La pantalla principal de la herramienta Ident se visualiza en la Figura 4.2. Se puede dividir
a la ventana en tres secciones, la primera ubicada a la izquierda del usuario permite cargar las
seales importadas, la segunda que est en la mitad de la ventana sirve para ejecutar Operaciones
y Estimaciones que se realizan sobre la seal ingresada en el espacio "Working Data", y la tercera,
que se encuentra a la derecha del usuario, es donde se cargan las seales de respuesta y donde se
procede a validar la seal estimada con los datos que se encuentran en "Validation Data".
Figura 4.2: Interfaz del Mdulo Ident.

A continuacin se procede a desplegar el men "Import Data" y se selecciona "Time DomainData" para cargar los vectores de entrada y salida, generados anteriormente en el Workspace de
Matlab, se debe llenar la ventana que se muestra en la Figura 4.3, con los nombres de las variables
de los vectores de ingreso y salida, adems se debe seleccionar el tiempo de muestreo con el cual ha
43
sido generado el vector, y el tiempo de inicio se lo deja por defecto en 1, finalmente se selecciona
un nombre para la seal importada, y esta seal generada se cargara en la pantalla principal de la
herramienta Ident de la Figura 4.2.
Figura 4.3: Importacin de datos en el dominio del tiempo.

Una vez cargada la seal se procede en primer lugar a remover las medias de la misma, este
procedimiento se observa en la Figura 4.4.
Figura 4.4: Eliminacin de las medias de la seal.

De igual manera se procede a remover las tendencias de la seal, a partir de este resultado, la
seal de respuesta se la arrastra hacia el espacio de "Working Data", Figura 4.2. Posterior a esto
se deber desplegar el submen "Estimate" para seleccionar Transfer Function Models en el caso
que se desee que devuelva la estimacin de una funcin de transferencia. Este procedimiento se
visualiza en la Figura 4.5, en donde se observa el submen que se debe seleccionar.
Figura 4.5: Estimacin de Funcin de Transferencia.

Al haber seleccionado la opcin de Funcin de Transferencia se abre una ventana emergente
en donde se debe seleccionar las caractersticas del modelo a estimar, esto es el nmero de ceros
como de polos, adems del tipo de tipo de funcin de transferencia ya sea en tiempo continuo o
discreto, una vez seleccionados los valores requeridos se procede a seleccionar el botn Estimate,
estas configuraciones se observa en la Figura 4.6.
44
Figura 4.6: Caractersticas de Funcin de Transferencia.

A continuacin se abre una nueva ventana en donde Matlab procede a estimar haciendo uso
del algoritmo LMS la funcin de transferencia ptima para el sistema importado, el tiempo de
procesado depender del nmero de iteraciones que Matlab necesite, al haber culminado el proceso
de estimacin procedemos a presionar el botn Close, como se observa en la Figura 4.7.
Figura 4.7: Progreso de Estimacin de Funcin de Transferencia.

Una vez terminado el proceso, se muestra el resultado de la estimacin en la ventana principal
de la herramienta Ident, como se visualiza en la Figura 4.8.
Figura 4.8: Visualizacin de la funcin de transferencia estimada.

Al haber obtenido la primera funcin de transferencia, se procede a importar a este Toolbox
los dems vectores de ingreso y salida que se crearon anteriormente en el Workspace de Matlab,
se repetir el procedimiento anterior para generar sus respectivas funciones de transferencia, cuyo
resultado final se observa en la Figura 4.9.
45
Figura 4.9: Generacin de Funciones de Transferencia.

Se procede a validar las funciones de transferencia estimadas con los valores reales de la planta,
para el proceso de validacin se debe arrastrar la seal que se seleccion para estimar la funcin de
transferencia hacia el recuadro "Validation Data" en la pantalla principal de la herramienta Ident y
a continuacin se procede a seleccionar "Model Output", con lo cual se abrir una ventana como la
que se muestra en la Figura 4.10, cabe recalcar que la seal usada para validar debe ser la misma
que se us para el proceso de estimacin.
Figura 4.10: Validacin de Funciones de Transferencia.

En la parte derecha de la Figura 4.10, se observan los porcentajes de semejanza entre las funciones de transferencia estimadas con los datos reales obtenidos de la planta
Posteriormente se procede a exportar la funcin de transferencia con mayor grado de exactitud
hacia el "Workspace" de Matlab, para lo cual se debe arrastrar la funcin de transferencia deseada
hacia el recuadro To WorkSpace, ubicado en la parte inferior de la pantalla principal de la herramienta Ident.
A continuacin se extrae los datos necesarios de dicho objeto, esto es, el numerador y denominador de la funcin de transferencia estimada, para ello se utiliza los siguientes comandos mostrados
en la Figura 4.11.
46
Figura 4.11: Extraccin de Numerador y Denominador de Funcin de Transferencia.

El resultado de ello se observa en la Figura 4.12, en donde se observa la funcin de transferencia
estimada con mayor semejanza a la planta real, su expresin matemtica se expresa en la ecuacin
4.1.
Figura 4.12: Funcin de Transferencia Estimada en Workspace de Matlab.
G =
4.1.
4.1.1.
0,009301 s + 2,588e5
s2 + 0,005979 s + 7,825e5
(4.1)
Implementacin de la seal PRBS en LabVIEW

Seal PRBS
Las secuencias binarias pseudoaleatorias (PRBS), son secuencias de pulsos rectangulares, modulados en ancho de pulso, que se aproximan a una seal discreta de ruido blanco y por tanto
poseen amplia gama de frecuencias. [15], la Figura 4.13 muestra la respuesta de un sistema de
calentamiento a una seal PRBS. [15]
47
Figura 4.13: Respuesta de un sistema a una seal PRBS. [15]
4.1.2.
Generacin de la seal PRBS
La seal PRBS se genera mediante el uso de registros de desplazamiento y operaciones XOR

entre bits definidos del registro. En la Figura 4.14, se ilustra la idea de generacin de una seal
PRBS para un registro de 5 bits. [4]
Figura 4.14: Ejemplo de la prueba PRBS con cinco celdas. [4]

En el diseo de una seal PRBS mediante software se lo hace mediante "Shift Registres". En la
Figura 4.15 se presenta el VI de la generacin de la seal PRBS en LabView.
48
Figura 4.15: Generador de seal PRBS.

Se utiliza en primer lugar un bucle FOR, como se muestra en la Figura 4.16, el cual indica el
nmero de muestras que posee la seal PRBS, siendo este nmero un valor entero positivo.
Figura 4.16: Bucle For.

A continuacin se implementa la funcin "Rotate 1D Array", mostrado en la Figura 4.17, la cual
rota los elementos de la matriz, el nmero de lugares y en la direccin indicada por n. El conector
muestra los tipos de datos predeterminados para esta funcin polimrfica.
Figura 4.17: Rotate 1D Array Function.

Se recurre a continuacin a la Funcin "Index Array", como se observa en la Figura 4.18, la
cual devuelve el elemento indicado en el Index del Array de dimensin n. La particularidad de esta
funcin es que cambia de tamao automticamente dependiendo del Index que se especifique.
Figura 4.18: Index Array Function.

49
Luego de extraer los datos de las posiciones especificadas, para obtener la seal PRBS se procede
a realizar una funcin XOR entre los dos datos de la posicin 3 y 6. En LabView se utiliza la funcin
"Exclusive OR". Como se muestra en la Figura 4.19, se requiere que ambas entradas sean del mismo
tipo de dato.
Figura 4.19: Exclusive OR Function.

Para cada posible valor en las entradas se obtiene a la salida el valor mostrado en la Tabla 4.1.
X
True
True
False
False
Y
True
False
True
False
X XOR Y
False
True
True
False
Tabla 4.1: Exclusive OR Function

El valor obtenido por la operacin XOR reemplaza al elemento inicial de la matriz de generacin
de seal PRBS y adems es tratada para ser la seal que se enva hacia el actuador, es decir es el
ingreso a la planta a identificar.
Para reemplazar un valor en una matriz se utiliza la funcin "Replace Array Subset", como se
observa en la Figura 4.20. Esta funcin reemplaza un elemento de una matriz en el punto que se
especifica en el ndice. Esta funcin cambia de tamao automticamente al conectarle un arreglo.
Figura 4.20: Replace Array Subset Function.

Finalmente al resultado de la funcin XOR se la trata de tal manera que a la salida se obtenga
el valor necesario para identificar la planta, en el ejemplo de la Figura 4.15 se observan los valores
de 8 y 2 esto debido a que si a la salida de la XOR se tiene un valor de FALSE hacia la entrada
de la planta ira un 2, por el contrario si a la salida de la XOR se obtiene un TRUE al ingreso de
la planta se tendr un 8, esto se obtiene mediante la funcin "Select", mostrada en la Figura 4.21.
Sin embargo se deber tomar en cuenta que estos valores son utilizados como ejemplo ilustrativo y
no son definitivos.
Figura 4.21: Select Function.

50
Con el uso de cada una de las funciones anteriores se obtiene la seal PRBS en LabView a la
cual se puede variar la amplitud y el nmero de muestras. Para el VI del ejemplo utilizado para la
explicacin de la generacin de seal PRBS para un tiempo de muestreo de tres segundos, se tiene
como respuesta la seal mostrada en la Figura 4.22.
Figura 4.22: Seal PRBS Generada mediante LabView.

Para obtener el valor del periodo de la seal PRBS se requiere del valor de la constante de
tiempo del sistema ( ), el mismo que se lo puede calcular con las siguientes frmulas obtenidas del
mtodo de Smith [20], el cual define lo siguiente
1,5 (t63 t28 )
(4.2)
Siendo t28 y t63 tiempos requeridos para que la respuesta del sistema en lazo abierto, alcance el
63 % y 28 % del valor final respectivamente.
Mientras que el periodo de la seal PRBS se calcula mediante
Ts
4.2.
<
10
(4.3)
Modelo de Primeros Principios para el Control de Nivel
Para realizar el modelamiento dinmico del nivel de lquido en el tanque B102, se aplicar el
mtodo de primeros principios que relaciona un conjunto de leyes fsicas para expresar el cambio de
la variable a controlar (nivel) en funcin del tiempo; la Figura 4.23 es una representacin simplificada
del proceso en donde:
h0 : es el nivel del lquido inicial en el tanque B101 .
h1 : es el nivel del lquido actual en el tanque B101.
h02 : corresponde nivel del lquido en el tanque B102 antes de que la tubera de suministro se
tape debido a la subida de nivel.
h2 : es el nivel del lquido presente en el tanque B102 luego de que la tubera se tapa con
liquido.
qi : Caudal o flujo msico de entrada.
qo : Caudal o flujo msico de salida.
Vlvula V110: Vlvula de Desfogue.
Bomba P101: Suministro de Flujo.
51
Figura 4.23: Proceso de Nivel de lquido en un tanque.

Dicho esto, como primer paso para realizar el modelamiento matemtico se proceder a aplicar
el principio de balances de masas el mismo que dicta lo siguiente:
(Acumulacin de masa en el sistema ) = (Flujo de masa de entrada)-(Flujo de masa de

salida)
Este principio se expresa matemticamente en la ecuacin 4.4.

dm
dt
= 1 q i 2 q o
(4.4)
Donde:
m
dm
dt
=
=
V
d(V )
dt
(4.5)
(4.6)
Debido a que en este proceso la densidad del lquido no cambia es decir = 1 = 2 la ecuacin
4.4 queda expresada de la siguiente manera:
dV
dt
qi qo
(4.7)
o:
dA(t) h(t)
dt
52
qi qo
(4.8)
Cabe indicar que tanto el rea como la altura son variantes en el tiempo debido a la arquitectura
fsica del depsito.
El siguiente teorema que se aplica es el de Balance de Energa cuyo principio es:
(Acumulacin de energa del sistema) = (Flujo energa de entrada) - (Flujo de energa de

salida)
Para fluidos este teorema se ve representado por la ecuacin de Bernoulli:

1
P1 + 12 + gh1
2
1
P2 + 22 + gh2
2
(4.9)
En donde:
P : Presin a lo largo de la lnea de flujo
: densidad del fluido.
: velocidad del fluido
g: aceleracin gravitatoria
h: altura
Se debe tomar en cuenta que el subndice 1 indica los valores y variables de referencia para el
tanque B101 y el subndice 2 para el tanque B102. Adems se puede mencionar que el trmino
1/2 2 representa la energa cintica del fluido y gh corresponde a la energa potencial del mismo.
La descarga de lquido desde el tanque B102 al B101 aplicando la ecuacin 4.9 queda expresada
de la siguiente manera:
1 2
+ gh1
2 1
gh2
Los trminos P1 y P2 se eliminan de la ecuacin debido a que poseen el mismo valor (presin
atmosfrica), el termino 21 22 se descarta debido a que solamente existe energa potencial en el
proceso de desfogue desde el tanque B102.
Se procede a despejar la velocidad 1 que es con la que ingresa el lquido al tanque B101
(la constante de 22 es la altura en centmetros entre los dos tanques), su ecuacin se expresa a
continuacin:
2g (h2 + 22 h1 )
(4.10)
Ya que lo que interesa es controlar el nivel en el tanque B102 y no se dispone de ningn sensor
de nivel en el tanque B101 es necesario expresar la ecuacin anterior en funcin de h2 , esto no
representa ningn problema complejo ya que en el sistema la cantidad de lquido siempre permanece constante debido a la ausencia de una fuga que lo expulse. Para una mejor comprensin de
esta afirmacin se puede reflexionar el siguiente ejemplo: si en el tanque B101 se tienen 7 litros de
agua y se pone en funcionamiento la bomba centrifuga para retirar 2 litros de lquido, el nivel del
tanque de depsito ser reducido en 8 cm y esta cantidad de masa pasara directamente al tanque
B102 modificando el nivel de este ltimo en una cantidad de 8cm. Este fenmeno sucede gracias a
que los dos tanques poseen la misma forma fsica. Se puede manifestar que el sistema en general se
comporta como un circuito cerrado e interactivo de tanques, en el que la cantidad de masa siempre
permanece constante, esto conlleva a tener una relacin directa entre h1 y h2 .
53
Si se considera h0 como la altura inicial en el tanque de depsito B101 al momento de bombear

lquido al tanque B102 la altura de lquido presente en el depsito puede ser expresada por la
siguiente ecuacin:
= h0 h2
h1
De manera que la ecuacin 4.10 puede quedar expresada de la siguiente forma:

1
2g (2h2 + 22 h0 )
El flujo en funcin de la velocidad del lquido y la seccin de la tubera se indica en la ecuacin

4.11.
q
= S v2
(4.11)
Por lo que el flujo de salida desde el tanque B102 al B101 es:

qo
= r2
p
2g (2h2 + 22 h0 )
(4.12)
Debido a la estructura del sistema en necesario tomar ciertas consideraciones al momento de

analizar el flujo de entrada en el tanque B102; surgen dos condiciones segn el comportamiento de
la bomba que suministra el flujo: la primera, en la que existe un flujo constante de entrada en el
tanque B102 cuando el lquido cae libremente desde la altura h02 ; en la segunda condicin se produce
una disminucin en el valor del flujo debido al incremento de presin en la bomba centrifuga cuando
la altura del lquido supera h02 .
Para la primera condicin al flujo de ingreso le corresponde la siguiente formula:
qi0
Cuando la altura supera
h02
= r2
Pnominal
(4.13)
el flujo de ingreso se expresa de siguiente manera:

qi
= r2
p
P (h)
(4.14)
Es decir es necesario obtener una expresin matemtica que permita conocer el flujo de ingreso
al tanque B102 en funcin de la altura del lquido, esto se logra con los valores facilitados en la
hoja de datos de la bomba centrifuga y experimentalmente como se observa en la figura 4.24, aqu
se aproxim el comportamiento real del sistema mediante una recta (Ec 4.15).
Figura 4.24: Curva real y aproximada del flujo de ingreso en funcin de la altura de lquido.
54
qi
= qi0 0,023h + 0,096 (l/min)
(4.15)
Sin embargo resulta ms conveniente expresar esta relacin en cm3 /s por motivos de clculo.
Quedando expresada de la siguiente manera:
qi
qi0 0,376h + 1,5792 (cm3 /s)
(4.16)
Analizando la figura 4.24 se puede observar que en el rango comprendido entre 0cm y 5cm el
flujo mantiene su valor nominal, a esta distancia se la denomin inicialmente como h02 , posteriormente cuando la tubera de suministro se ve superada por el lquido el flujo que abastece la bomba
decrece linealmente.
Un ltimo punto a considerar es que el flujo en cm3 /s es proporcional al voltaje aplicado a la
bomba, por lo tanto resulta conveniente mencionar esta relacin mediante:
qi
7,9365 Vbomba
Por lo que la ecuacin 4.16 queda expresada de la siguiente manera:

qi
7,9365 Vbomba 0,376h2 + 1,5792
(4.17)
Luego de establecer las relaciones de balance de masa y energa para el sistema es necesario
determinar el volumen del tanque tomando en cuenta las medidas del mismo, estas se especifican
en la Figura 4.25
Figura 4.25: Medidas del tanque B101.

Debido a que este tanque presenta una forma irregular lo que conlleva a tener una seccin
cambiante, es necesario obtener una ecuacin que permita obtener los valores de longitud transversal
en funcin de altura; el lector deber tomar en cuenta la Figura 4.26.
55
Figura 4.26: Diagramas explicativos para la obtencin de la ecuacin de volumen del tanque.
Tomando en cuenta la Figura 4.26 (b) se puede establecer una relacin entre la longitud trasversal del tanque y las medidas reales del mismo mediante el teorema de Pitgoras, obteniendo la
ecuacin 4.18.
L
2
7,7
h2
2,05
33
(4.18)
L
7,7 = 0,0621h2
2
L = 0,1242h2 + 15,4
El tanque posee una forma de tronco de pirmide, la misma que se ve representada por la
frmula 4.19.
h2
A + A0 + A A0
3
Donde:
A representa el rea inferior
A0 hace referencia al rea superior del tanque; remplazando los valores se tiene:

q
h2
2
2
2
2
15,4 + (0,1242h2 + 15,4) + (0,1242h2 + 15,4) 15,4
3

h2
2
15,42 + (0,1242h2 + 15,4) + (0,1242h2 + 15,4) 15,4
3

h2
237,16 + 0,0153h22 + 3,819h2 + 237,16 + 1,909h2 + 237,16
3

h2
711,48 + 5,728h2 + 0,0153h22
3

h2 237,16 + 1,909h2 + 0,00513h22
237,16h2 + 1,909h22 + 0,00513h32
Se proceder a derivar la expresin anterior obteniendo lo siguiente:
56
(4.19)
dV
dt
237,16h2 + 3,818h2 h2 + 0,0153h22 h2
(4.20)
Reemplazando la ecuacin 4.7 en la 4.20 se tiene:

.
237,16h2 + 3,818h2 h2 + 0,0153h22 h2
qi qo
(4.21)
p
2g (2h2 + 22 h0 )
p
qi r2 2g (2h2 + 22 h0 )
(4.22)
Al reemplazar la ecuacin 4.12 en la 4.21 obtenemos:

.
237,16h2 + 3,818h2 h2 + 0,0153h22 h2
h2 (237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22 )
qi r2
Despejando h en 4.22 y separando los trminos que representa el flujo de entrada y salida en el
tanque se obtiene la ecuacin final (4.23) que representa la dinmica del sistema.
dh2
dt
p
r2 2g (2h2 + 22 h0 )
qi
237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22

237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22
(4.23)
En la ecuacin anterior no se ha expresado de manera definitiva el termino qi , ya que si se desea

obtener la respuesta del sistema mediante una simulacin ser necesario tomar en cuenta los modos
de funcionamiento de la bomba centrfuga. Cuando la altura del lquido no supera h02 la ecuacin
4.23 queda expresada de la siguiente manera:
dh2
dt
p
r2 2g (2h2 + 22 h0 )
7,9365 Vbomba
237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22

237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22
Cuando el flujo de entrada es afecto por la altura del lquido la ecuacin 4.23 se representa de
esta manera:
dh2
dt
p
r2 2g (2h2 + 22 h0 )
7,9365 Vbomba 0,376h2 + 1,5792
237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22

237,16 + 3,818h2 + 0,0153h22
Analizando detenidamente la ecuacin 4.23 se puede deducir que la misma es no lineal debido
a que la variable de altura est afectada por el operador ; por lo tanto con la ayuda de Matlab
se procedi a linealizar el sistema sobre un punto de equilibrio mediante la expansin de series de
Taylor.
Para establecer un punto de comparacin entre el modelo matemtico y real, la ecuacin dinmica como se implement en Simulink como se muestra en la Figura 4.27.
57
Figura 4.27: Representacin del modelo matemtico en Simulink.

En la figura 4.28 se compara el resultado de dicha simulacin con la respuesta real de la planta
cuando esta se ha llevado a un punto de estabilizacin de 18.2 cm, los mismos corresponden a 5
litros.
Figura 4.28: Comparacin entre el sistema de nivel de lquido real y simulado con flujo de salida
mximo.
Gracias a los resultados de la linealizacin se obtiene la funcin de transferencia que se especifica
en la ecuacin 4.24. La figura 4.29 muestra las respuestas al escaln de las funciones de trasferencia
obtenidas mediante el proceso de clculo (azul) e identificacin experimental (rojo); es decir en
58
primera instancia se llev al sistema al punto de estabilizacin de 5 litros (18.2 cm de nivel) aplicando
a la boba centrifuga un voltaje constante de 7.58 V, posteriormente se ingres una entrada escaln
al sistema incrementando el voltaje de equilibrio en 0.5 V; de esta manera se llega a un punto de
estabilizacin cercano a los 20.4 cm como se observa en la figura. Analizando detenidamente se puede
manifestar que las dos grficas presentan concordancia con los tiempos de subida y estabilizacin.
Gp
0,02544
s + 0,005697
(4.24)
Figura 4.29: Respuesta al escaln de la funcin de transferencia calculada e identificada experimentalmente.
4.3.
Modelo Identificado para el Control de Nivel
Para la estimacin de esta Funcin de Transferencia se usa el software LabView, el cual tiene
como finalidad la generacin de la seal PRBS y obtener un vector de salidas, tanto el vector de
ingreso y el de salida ser procesado con Matlab mediante la herramienta Ident, para estimar la
funcin de transferencia de la planta.
En esta parte se procedi a realizar los siguientes pasos para la correcta estimacin:
4.3.1.
Respuesta en Lazo Abierto de la Planta
Para obtener el perodo de la seal PRBS que va a ser inyectada a la planta y que es uno de
los puntos crticos para la identificacin de sistemas mediante el uso de este mtodo, es necesario
obtener la respuesta en lazo abierto de la planta y obtener los valores del tiempo cuando la salida
alcanza el 28 % t28 y 63 % t63 del valor final. Mediante la implementacin en la plataforma LabView
se obtiene la respuesta del sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.30.
59
Figura 4.30: Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Nivel.
A partir de la Figura 4.30, se obtienen los siguientes datos:
t63
149,3s
t28
46,49s
De la ecuacin 4.2 se procede a calcular el valor de .
1,5 (149,3s 46,49s)
154,21s
(4.25)
De la ecuacin 4.3 se calcula el valor del perodo de la seal PRBS Ts
Ts
Ts
4.3.2.
154,21s
10
<
<
15,42s
(4.26)
Generacin del vector Entrada-Salida a partir de la seal PRBS
En [6] el autor recomienda que para un sistema no lineal se debe aplicar la seal PRBS alrededor de punto de equilibrio variando su amplitud entre un rango de 5 % de la seal con la que se
alimenta el sistema.
Con el perodo calculado, y conociendo el punto de operacin se procede a generar la seal
PRBS y obtener un vector de entradas y salidas. La grfica tanto de la seal PRBS como de la
seal de respuesta del sistema se observa en la Figura 4.31.
60
Figura 4.31: Seal PRBS y Respuesta del Sistema en Lazo de Nivel.
4.3.3.
Estimacin de la Funcin de Transferencia mediante la herramienta Ident de Matlab
Debido a que el perodo de la seal PRBS debe ser menor a 15,4s, se procedi a obtener diferentes
vectores de entrada-salida variando dicho parmetro, en la tabla 4.2, se observan los porcentajes de
coincidencia entre el valor real de la planta y la funcin de transferencia estimada, valores obtenidos
utilizando la herramienta Ident de Matlab.
Parmetros de la PRBS
Porcentaje de concordancia
Amplitud(V)
Periodo(s)
Muestras
1 Polo
1 Polo, 1 Cero
2 Polos
2 Polos, 1 Cero
2 Polos, 2 Ceros
7.1-7.3
0.5
300
27.28 %
78.46 %
-9.619 %
-2637 %
6.115 %
6.7-7.9
0.8
300
79.03 %
-436.6 %
74.79 %
-2002 %
-1.017e4 %
5-9
0.2
350
63.52 %
36.72 %
12.14 %
35.94 %
-187.4 %
6.3-6.9
0.5
300
-6.635 %
-1319 %
-278.9 %
-294 %
-2.958e4 %
6-7.5
150
97.51 %
92.54 %
93.06 %
-1.337 %
41.56 %
6.2-7.1
100
48.95 %
-404.7 %
-3489
-3489 %
-211 %
6-8
250
82.05 %
78.19 %
69.1 %
79.3 %
12.6 %
6-8
250
93.12 %
93.07 %
75.18 %
93.07 %
9.588 %
6-7.5
0.4
1000
68.58 %
59.74 %
61.46 %
68.8 %
8.89 %
Tabla 4.2: Valores Obtenidos con la Herramienta Ident de Matlab.

El porcentaje mximo de coincidencia es del 97.51 % con una funcin de transferencia de un
polo y ningn cero. Estos resultados estn en concordancia con el experimento que se realiza en el
control de nivel de dos tanques en [6]; aqu el autor afirma que: El sistema no lineal se comporta de
mejor manera como un sistema de primer orden en el punto de operacin que uno de segundo orden.
La estimacin se exporta al Workspace de Matlab, y mediante las lneas de comando explicadas
al inicio de este captulo en la seccin "Uso de la herramienta Ident", se obtiene la Funcin de
Transferencia que se observa en la ecuacin 4.27.
61
Gp
4.4.
0,02258
s + 0,004843
(4.27)
Comparacin entre Modelo de Primeros Principios y

Modelo Identificado para Control de Nivel
En la figura 4.32 se realiza una comparacin de la respuesta al escaln unitario entre el modelo
identificado con la ayuda de la herramienta Ident (verde) y el modelo calculado mediante la aplicacin de primeros principios (azul), de manera que se verifique definitivamente la validez de este
ltimo, analizando la grfica se puede inferir que existe una diferencia de 0.19 centmetros en el
valor de estado estable entre las dos funciones de transferencia, esto genera una diferencia en los
tiempos de subida y estabilizacin entre los dos sistemas, sin embargo el lector puede deducir que
las diferencias no son crticas y se dan debido a que un modelo matemtico es una aproximacin
en la que no se representa de manera definitiva la dinmica del proceso.
Figura 4.32: Respuesta al escaln de la funcin de transferencia calculada e identificada mediante

la herramienta Ident.
4.5.
Modelo Identificado para el Control de Flujo
Con el fin de conocer los elementos que intervienen en este proceso, se presenta el diagrama
P&ID para el lazo de control de Flujo, el cual se muestra en la Figura 4.33.
62
Figura 4.33: P&ID para el lazo de control de flujo [10]
4.5.1.
Curva Caracterstica del Sensor de Flujo
Mediante LabVIEW se procede a generar la curva caracterstica del sensor de flujo, el cual se
observa en la Figura 4.34, mediante esta grfica de respuesta, se puede conocer el punto de trabajo
del sistema a partir del valor de voltaje suministrado a la Vlvula V106. Cabe recalcar que a la
vlvula se la ha alimentado con valores entre 0 a 10 Voltios y se ha generado la grfica de respuesta
del sensor ante ese ingreso. El punto de operacin del sensor obtenido mediante esta grfica es
de suma importancia al momento de implementar controladores debido a que con ella se conoce
el flujo mximo al cual llega el sistema, adems mediante esta respuesta se conoce el valor de
voltaje mnimo que debe ser suministrado a la Vlvula V106 para que el flujo del sistema empiece
a incrementar.
Figura 4.34: Curva Caracterstica del Sensor de Flujo.
63
4.5.2.
Para obtener el perodo de la seal PRBS se procede a obtener los valores del tiempo cuando
la salida alcanza el 28 % t28 y 63 % t63 del valor final de la respuesta en lazo abierto de la planta.
Mediante la implementacin en la plataforma LabView se obtiene la respuesta del sistema en lazo
abierto que se muestra en la Figura 4.35.
Figura 4.35: Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Flujo.
t63
1,191s
t28
0,503s
De la ecuacin 4.2 se procede a calcular el valor de .
1,5 (1,191s 0,503s)
1,032s
(4.28)
En base a la ecuacin 4.3 se calcula el valor del perodo de la PRBS Ts
Ts
Ts
4.5.3.
1,032s
10
<
< 103,2ms
(4.29)
A partir del perodo calculado se procede a generar la seal PRBS y obtener un vector de
entradas y salidas, la grfica tanto de la seal PRBS como de la seal de respuesta del sistema se
observa en la Figura 4.36.
64
Figura 4.36: Seal PRBS y Respuesta del Sistema.

Este vector ser exportado a Matlab para continuar con el proceso de estimacin.
4.5.4.
Usando la herramienta Ident se procede a estimar la funcin de transferencia para el control de

Flujo, debido a que el periodo de la seal PRBS debe ser menor a 103,2ms, se procedi a obtener
diferentes vectores de entrada-salida para diferentes valores de periodo. En la tabla 4.3, se observan
los porcentajes de coincidencia entre el valor real de la planta y la funcin de transferencia estimada.
Periodo(ms)
Muestras
1 Polo
1 Polo, 1 Cero
2 Polos
2 Polos, 1 Cero
2 Polos, 2 Ceros
0-5
300
21 %
21 %
60 %
60 %
60 %
0-5
10
300
23 %
23 %
65 %
65 %
65 %
0-5
17
100
90 %
90 %
94 %
91 %
91 %
0-5
20
300
28 %
28 %
59 %
64 %
28 %
0-5
30
300
36 %
36 %
77 %
78 %
78 %
0-5
40
300
31 %
31 %
58 %
61 %
45 %
0-5
50
300
28 %
29 %
56 %
55 %
60 %
0-5
60
300
32 %
32 %
45 %
37 %
46 %
0-5
70
300
20 %
20 %
29 %
31 %
31 %
0-5
80
300
44 %
44 %
50 %
58 %
58 %
0-5
90
300
24 %
24 %
36 %
30 %
31 %
4.9-5.1
70
100
7%
8%
13 %
13 %
12 %
4.9-5.1
90
100
0.5 %
0.5 %
2%
2%
2%
4-6
70
100
0.3 %
4%
13 %
13 %
14 %
4-6
80
100
16 %
16 %
64 %
66 %
66 %
4-6
100
100
15 %
15 %
31 %
31 %
19 %
Amplitud(V)
Tabla 4.3: Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta Ident en Matlab.

Como se observa en la Tabla 4.3, se realizaron diferentes pruebas siendo 94 % el valor mximo
65
de coincidencia entre la respuesta real de la planta y la respuesta con la funcin de transferencia

estimada; La expresin matemtica correspondiente se muestra en la ecuacin 4.30.
Gp
4.6.
0,7437
s2 + 11,25 s + 13,37
(4.30)
Modelo Identificado para el control de Temperatura
Para conocer los elementos que intervienen en este proceso, se presenta el diagrama P&ID para
el lazo de control de Temperatura. (Vase Figura 4.37)
Figura 4.37: P&ID para el lazo de control de temperatura [10]
4.6.1.
Curva Caracterstica del Sensor de Temperatura
Como se explic en el captulo uno el calentador funciona a 110VAC o 220VAC, por lo tanto en
la Figura 4.38, se muestra la diferencia que existe entre estos modos de operacin de este sistema.
Figura 4.38: Respuesta del Calentador E104.

66
La diferencia de tiempo para calentar el lquido entre los dos modos de operacin es considerable, por lo tanto se procede a utilizar el calentador alimentado a 220VAC, debido a que se desea
una respuesta rpida.
En la figura4.38, se observa tambin la inestabilidad del sistema, debido a ello se procede a
seleccionar un punto de equilibrio alrededor de los 49C, y debido a que no se dispone de un control
directo sobre la temperatura que suministra el Calentador E104 al lquido del tanque B101, es
necesario regular la potencia de ingreso a dicho elemento mediante una seal PWM, la accin de
control se realiza variando el ancho de pulso de esta seal, adems la seal PRBS ser aplicada
sobre el punto de estabilizacin variando el ancho de pulso de la seal PWM dentro de valores
cercanos al 1 %.
4.6.2.
Se procede a generar la seal PRBS en LabView y obtener un vector que contenga tanto de los
valores de entrada, como de los valores de salida del sistema, la grfica de la seal PRBS como de
la seal de respuesta del sistema se observa en la Figura 4.39, cabe recalcar que para este lazo de
control, la frecuencia de la seal PWM para controlar el calentador debe ser siempre 10Hz, debido
a esto se tienen que el perodo de la seal PRBS es 100ms.
Figura 4.39: Seal PRBS y Respuesta del Sistema para Control de Temperatura.
El vector resultante se exportar a Matlab para continuar con el proceso de estimacin.
4.6.3.
Se realizaron pruebas con distintos valores de ancho de pulso de la seal PWM que se inyecta
al calentador, todos estos una vez que el sistema haya llegado a la temperatura de equilibrio,
los resultados con los porcentajes de coincidencia entre el valor real de la planta y la funcin de
transferencia estimada de la misma se pueden observar en la tabla 4.4.
67
Ancho de Pulso
1
2
3
4
1 Polo
94.44 %
45.63 %
-72.73 %
80.96 %
Porcentaje de Concordancia
1 Polo, 1 Cero 2 Polos 2 Polos, 1 Cero
94.27 %
-129.6 %
90.52 %
45.83 %
-198.1 %
50.67 %
-0.2237 %
-101.4 %
13.69 %
81.05 %
92.82 %
91.34 %
2 Polos, 2 Ceros
90.52 %
51.53 %
4.291 %
-115.3 %
Tabla 4.4: Porcentaje de Concordancia mediante Herramienta Ident de Matlab.

La mayor aproximacin entre el valor real de la planta y el valor estimado segn las pruebas
realizadas como se ve en la tabla 4.4 se obtuvo variando el ancho de pulso ente el 0 % y 2 % de la
seal PWM. La funcin de trasferencia se especifica en la ecuacin 4.31.
Gp
0,001203
s + 7,612e 05
(4.31)
Cabe recalcar que esta funcin de transferencia es estable para el punto de equilibrio seleccionado
en 49C.
4.7.
Modelo Identificado para el control de Presin
Para conocer los elementos que intervienen en este proceso, se presenta el diagrama P&ID para
el lazo de control de Presin, el cual se muestra en la Figura 4.40.
Figura 4.40: P&ID para el lazo de control de presin [10]

Como en los modelos anteriores, se procede con los mismos pasos para la estimacin de la
Funcin de Transferencia.
4.7.1.
Curva Caracterstica del Sensor de Presin
Mediante LabVIEW se procede a generar la curva caracterstica del sensor de presin, la cual
se observa en la Figura 4.41. Para la generacin de esta seal se aplic a la vlvula V106 valores
comprendidos entre 0 y 10 Voltios, se observa que la presin del sistema mnimo es de 0.044 bares
y la presin mxima que alcanza el sistema es de 0,199 bares, conociendo de esta manera el rango
68
de operacin de el sistema. Adems se puede notar que por encima de dos voltios aplicados a la
vlvula el sistema comienza a incrementar la presin, esto causa tiempos muertos en el sistema y
es un punto muy importante a tomar en cuanta en los procesos de identificacin y control.
Figura 4.41: Curva Caracterstica del Sensor de Presin.
4.7.2.
Para la estimacin de la funcin de transferencia para el lazo de Presin, se procede a obtener

el periodo de la seal PRBS que ser inyectada a la planta, para lo cual a partir de la respuesta
del sistema en lazo abierto, se obtienen los valores del tiempo cuando la salida alcanza el 28 %
t28 y 63 % t63 del valor final. Mediante la implementacin en la plataforma LabView se obtiene la
respuesta del sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.42.
Figura 4.42: Respuesta del Sistema en Lazo Abierto del Control de Presin.
t63
=
69
0,204s
t28
0,14s
De la ecuacin 4.2se procede a calcular el valor de .
1,5 (0,204s 0,14s)
96ms
(4.32)
En base a la ecuacin 4.3 se calcula el valor del perodo de la seal PRBS Ts
4.7.3.
96ms
10
Ts
<
Ts
< 9,6ms
(4.33)
Con el dato calculado del perodo se procede a generar la seal PRBS y obtener un vector de
entradas y salidas que ser necesario para el proceso de estimacin, la grfica tanto de la seal
PRBS como de la seal de respuesta del sistema se observa en la Figura 4.43.
Figura 4.43: Seal PRBS y Respuesta del Sistema.

El vector resultante se exportar a Matlab para continuar con el proceso de estimacin.
70
4.7.4.
Estimacin de la Funcin de Transferencia mediante la Herramienta Ident de Matlab
De la ecuacin 4.33 se tiene que el perodo de la seal PRBS debe ser menor a 9,6ms, por lo
cual se procede a obtener diferentes vectores de entrada-salida variando el periodo de la seal, en
la Tabla 4.5 se observan los porcentajes de coincidencia entre el valor real de la planta y la funcin
de transferencia estimada.
Amplitud(V)
Periodo(ms)
Muestras
1 Polo
1 Polo, 1 Cero
2 Polos
2 Polos, 1 Cero
2 Polos, 2 Ceros
0-3.9
200
25 %
25 %
19 %
35 %
35 %
0-3.9
200
23 %
35 %
2%
50 %
36 %
0-3.9
200
32 %
32 %
46 %
47 %
-2 %
0-3.9
300
64 %
23 %
8%
74 %
74 %
0-3.9
200
30 %
30 %
23 %
46 %
46 %
0-3.9
200
30 %
29 %
11 %
42 %
22 %
0-3.9
200
35 %
16 %
44 %
38 %
36 %
0-3.9
200
36 %
37 %
41 %
45 %
45 %
0-3.12
200
57 %
57 %
26 %
61 %
65 %
0-3.12
300
49 %
51 %
33 %
62 %
59 %
0-3.12
200
55 %
54 %
8%
61 %
64 %
2-3.9
300
6%
6%
14 %
29 %
29 %
2-3.9
300
3%
4%
9%
16 %
12 %
2.86-3.38
200
8%
8%
11 %
10 %
11 %
2.86-3.38
200
10 %
10 %
9%
17 %
17 %
2.86-3.38
200
9%
9%
7%
13 %
16 %
Tabla 4.5: Porcentaje de Concordancia Obtenido con la Herramienta Ident de Matlab.

Al realizar las pruebas correspondientes se un obtuvo un 74 % de valor mximo de coincidencia
entre la respuesta real de la planta y la respuesta con la funcin de transferencia estimada. La
funcin de transferencia de la planta de Presin que se expresa en la ecuacin 4.34.
Gp
4.8.
0,9596 s + 6,611
s2 + 96,06 s + 503
(4.34)
Anlisis de Resultados
En las secciones anteriores de este captulo se procedi a presentar varios porcentajes de coincidencia entre el proceso de identificacin y las repuestas reales para cada uno de los lazos que
incorpora el MPS. Sin embargo resulta ms conveniente analizar una representacin grfica que
compare las respuestas del sistema real e identificado, de manera que se determine si el modelo ser
lo suficientemente convincente para disear los controladores PID. Por esta razn en los prrafos
subsecuentes se proceder a desarrollar dicho anlisis para el sistema de nivel, flujo, presin y temperatura.
La grfica del proceso de verificacin del lazo de nivel se observa en la Figura 4.44. Esta grfica
compara la funcin de transferencia con el 97 % de coincidencia (azul) con la planta real (negro),
lo primero que se puede notar es que el punto inicial del que parte la prueba es de 18.2, este
valor corresponde al nivel de lquido en centmetros con el que se lleg al punto de equilibrio y
que corresponde a 5 litros en el tanque B102, al alcanzar dicho valor se procedi a aplicar la seal
PRBS con una variacin pequea de amplitud en el voltaje y con un perodo dentro de los valores
calculados en la seccin 4.3.1 "Respuesta en Lazo Abierto de la Planta"; el lector puede observar unas
71
pequeas fluctuaciones producidas por la PRBS en la respuesta real del sistema y al mismo tiempo
puede deducir que la respuesta de la funcin estimacin no presenta las mismas, sin embargo estas
diferencias son despreciables debido al alto porcentaje de semejanza calculado por la herramienta
Ident, adems es importante considerar que se trabajara dentro de un rango cercano al punto de
equilibrio por lo que dichas fluctuaciones al momento de implementar un controlador PID sern
despreciables.
Figura 4.44: Comparacin entre modelo estimado y medido.

El proceso de verificacin para la funcin de transferencia estimada del lazo de flujo de se observa
en la Figura 4.45. El proceso de identificacin inicia llevando al sistema a un punto de equilibrio
cuyo valor corresponde a 2.5 l/min y desde este valor se aplica la seal PRBS variando el voltaje de
la vlvula proporcional V106, se puede observar una cada de flujo esto sucede a que el valor mnimo
de amplitud de la PRBS es de 0 voltios. Teniendo en cuenta estas consideraciones se puede deducir
rpidamente que la grfica de la seal estimada y real presentan un alto grado de coincidencia a
diferencia de unas pequeas fluctuaciones que pueden ser despreciables al momento de implementar
un controlador.

La grfica de coincidencia entre la funcin de transferencia estimada y los datos de la planta
real para el lazo de Temperatura se muestra en la Figura 4.46, la misma compara la funcin
de transferencia con el 94 % de coincidencia con la respuesta de la planta real, el lector puede
deducir que la prueba se realiza desde un valor cercano a los 49 C, este valor corresponde a la
temperatura de equilibrio con un ancho de pulso del 1 % inyectado al calentador, desde este punto
72
se incrementa el valor del PWM al 2 % para producir los cambios de amplitud en la planta, se
observa claramente que la seal estimada y real presentan gran semejanza, esto se ve reflejado por
el alto valor de coincidencia, asegurando que al momento de disear e implementar un controlador
PID se obtendrn resultados satisfactorios con la funcin de trasferencia estimada.

El proceso de verificacin entre la funcin de transferencia estimada y los datos de la planta
real para el lazo de Presin se observa en la Figura 4.47. Para comenzar el anlisis de esta figura se
deber tomar en cuenta que de igual manera que para los casos anteriores se lleg a un punto de
equilibrio del sistema para aplicar la seal PRBS debido a que este presenta una no linealidad, de
inmediato se puede notar que la respuesta del sistema desciende rpidamente a cero, la razn de
este comportamiento es que en la herramienta Ident se removieron las medias y tendencias de los
datos por lo tanto este valor de cero representa el punto de equilibrio del sistema del que se habl
inicialmente, adems se nota un pico inicial considerable, esto se produce por la naturaleza misma
del sistema. El valor de coincidencia mximo en este lazo es de 74 %, como se explic al inicio del
presente captulo uno de los problemas de identificacin es el de determinar dentro de un conjunto
de modelos la opcin que mejor se acople al sistema real es decir el que tenga el menor error de
prediccin [11], por lo cual al ser 74 % el porcentaje de mayor coincidencia se proceder a utilizarlo
para implementar el controlador.
73
Captulo 5
DISEO Y SIMULACIN DE
LOS CONTROLADORES PID
CON LA AYUDA DEL
SISOTOOL DE MATLAB
El Toolbox SISOTool de Matlab presenta una forma interactiva para sintonizar un controlador
PID de forma automtica o de forma grfica mediante la variacin del lugar geomtrico de races,
la respuesta en BODE o el Margen de Fase y Margen de Ganancia[26]. La figura 5.1 muestra la
pantalla principal del Toolbox SISOTool.
Figura 5.1: Pantalla Principal del Toolbox SISOTool de Matlab.

Este Toolbox permite especificar las siguientes opciones:[3]
Arquitectura: Permite al usuario seleccionar la arquitectura del diagrama en bloques.
74
Datos del Sistema: Permite especificar las funciones de transferencia de los diferentes bloques.
Editor del compensador: Herramienta para sintonizar la funcin de transferencia del controlador.
Sintonizacin Grfica: Permite seleccionar el lugar geomtrico de races, diagrama de bode
o margen de ganancia y fase que pueden ser modificadas para sintonizar grficamente el
controlador.
Grficos de Anlisis: Permite seleccionar la grfica de respuesta del sistema con un ingreso
escaln o impulso en funcin de tiempo.
Sintonizacin mediante el Lugar Geomtrico de Races [3]

El lugar geomtrico de raz es una tcnica de sintonizacin grfica que consiste en ubicar las
races de la ecuacin caracterstica en el plano s para lograr la estabilidad de un sistema, las races
se deben localizar a la izquierda del plano complejo.
Si las races se encuentran en el eje real, el sistema no tendr sobresalto, mientras que si las
races son complejas conjugadas, el sistema ante una entrada escaln presenta oscilaciones.
En SISOTool esta sintonizacin se la realiza dando un click con el mouse en la raz que se quiere
desplazar y arrastrndola hacia el lugar que se desea, cabe recalcar que al realizar esta sintonizacin
se puede observar cmo cambia la respuesta al escaln en tiempo real.
La funcin que se obtiene mediante esta sintonizacin se la exporta al Workspace de Matlab
asignndole un nombre de variable de C por defecto, mediante el comando tf (C) se obtiene la
funcin de transferencia expresada en sumas, tal como se muestra en la ecuacin 5.1.
GP ID
KD s2 + KP s + KI
s
(5.1)
Discretizacin de Euler [13]

Debido a que los controladores diseados en tiempo continuo sern implementados en un computador, resulta necesario conocer la ecuacin caracterstica de los mismos en forma discreta para
implementarlos correctamente, de esta manera se utiliza el mtodo de discretizacin de Euler con
aproximacin rectangular hacia atrs, desarrollada a continuacin.
75
Figura 5.2: Mtodo de discretizacin de Euler con aproximacin rectangular hacia atrs.
Considerando la figura 5.2 en la que se tiene una funcin contina variante en el tiempo, el
mtodo de Euler con aproximacin rectangular hacia atrs, estima el rea bajo la curva mediante
la siguiente formula:
.
x(t)
x(tk+1 ) x(tk )
Ts
(5.2)
La ecuacin propia del controlador PID en tiempo continuo se especifica a continuacin
u(t)
Kp
Kp e(t) +
Ti
e dt + Kp Td e(t)
(5.3)
Para la representacin discreta de la frmula 5.3, se procede a derivar ambos lados de la ecuacin
.
u(t)
Kp e(t) +
Kp
..
e(t) + Kp Td e(t)
Ti
(5.4)
Aplicando la aproximacin rectangular hacia atrs en la ecuacin 5.4, se obtiene lo siguiente:

u(tk ) u(tk1 )
Ts
u(tk ) u(tk1 )
Ts
u(tk ) u(tk1 )
= Kp
e(tk ) e(tk1 ) Kp
e(tk ) e(tk1 )
+
e(tk ) + Kp Td
Ts
Ti
Ts
e(tk ) e(tk1 ) Kp
Kp
+
e(tk ) + Kp Td
Ts
Ti
= Kp [e(tk ) e(tk1 )] +
e(tk )e(tk1 )
Ts
e(tk1 )e(tk2 )
Ts
Ts
Kp Ts
Kp Td
e(tk ) +
[e(tk ) 2e(tk1 ) + e(tk2 )]
Ti
Ts
76
u(tk )
= u(tk1 )+

Ts
Td
Kp e(tk ) e(tk1 ) +
e(tk ) +
[e(tk ) 2e(tk1 ) + e(tk2 )] (5.5)
Ti
Ts
De esta manera en la ecuacin 5.5 representa el controlador PID digital, la misma que ser
implementada en LabView.
Implementacin de un controlador PID en LabView

Para explicar de manera general la implementacin de la ecuacin 5.5, la cual pertenece a un
controlador PID discretizado, en la plataforma LabView se toma como ejemplo el Instrumento
Virtual (VI) para el lazo de Flujo, el mismo que se muestra en la Figura 5.3.
Figura 5.3: Diagrama en Bloques del VI para el Control de Flujo.

Para un mejor entendimiento de este Instrumento Virtual (VI) el lector se puede basar de la
figura 5.3, en la cual se enumera las distintas secciones que conforman el VI para el controlador
PID para el lazo de Flujo.
1. Inicializacin del EasyPort USB.
2. Configuracin de operacin de la Bomba P101 y Vlvula V106 segn el lazo de control a
utilizar.(Refirase al diagrama P&ID de cada lazo)
3. Adquisicin del valor del sensor de Flujo.
4. Seal de referencia y conversin de la seal a un valor de voltaje.
5. Obtencin del valor de error.
6. Inicializacin de las variables del controlador PID ecuacin 5.5 y tiempo de muestreo.
7. Implementacin de la ecuacin 5.5 del PID Digital.
8. Envo del valor de control hacia la Vlvula V101.
9. Grfica de las variables del lazo de control.
77
10. Botn de Paro del proceso.

11. Desconexin de la Tarjeta EasyPort USB.
En la figura 5.4 se muestra el panel frontal implementado en LabView para el ejemplo de explicacin.
Figura 5.4: Panel Frontal del VI para el Control de Flujo.

De la misma manera se presentan diferentes secciones las cuales se explican a continuacin:
1. Slider para la modificacin del Valor de la Referencia.
2. Visualizacin grfica del Valor de la Variable de Proceso.
3. Visualizacin grfica y numrica del Valor de la Variable Manipulada.
4. Visualizacin numrica del Valor de referencia y de la Variable de Proceso.
5. Ingreso de los Valores de las constantes del controlador y el tiempo de muestreo.
6. Visualizacin de los Valores de la referencia, sensor y error.
7. Visualizacin grfica del Valor de Referencia y Variable de Proceso con respecto al tiempo.
8. Paro del proceso.
9. Comprobacin grfica de la conexin de la tarjeta EasyPort USB.
El mismo procedimiento se sigue para la implementacin de los dems controladores, lo nico que
vara es el proceso de adquisicin de los valores del sensor y manipulacin del actuador para cada
lazo de control.
5.1.
Diseo, Simulacin e Implementacin del controlador

PID para Nivel
Diseo del controlador PID para Nivel

Para sintonizar el controlador para el lazo de nivel en el Toolbox SISOtool de Matlab, se
procede a importar la funcin de transferencia (ecuacin 4.27), estimada en el captulo anterior
mediante el Toolbox Ident, esta importacin se observa en la Figura 5.5.
78
Figura 5.5: Funcin de transferencia Estimada exportada a SISOTool.

Se procede a sintonizar el controlador PID de manera automtica mediante la funcin "PID
Tuning", dentro de la pestaa Automated Tuning. A partir de esta respuesta se procede a manipular las races segn el comportamiento que queremos que adopte el sistema, es decir, parmetros
como el tiempo de establecimiento, mximo sobresalto y error en estado estacionario. La Figura
5.6 muestra la configuracin de las races luego del proceso de sintonizacin grfica, mientras que la
respuesta al escaln de la funcin de transferencia sintonizada se muestra en la Figura 5.7, dando
como resultado las constantes que se muestran en la figura 5.8.
Figura 5.6: Movimiento de Races del Controlador Sintonizado Automticamente.
79
Figura 5.7: Respuesta al escaln del controlador PID Sintonizado del Lazo de Nivel.
Figura 5.8: Constantes del Controlador PID para el Lazo de Nivel Sintonizado.
Se procede finalmente a exportar al Workspace de Matlab y mediante el comando tf (C), siendo
C la funcin de transferencia del controlador, se obtiene la funcin de transferencia sintonizada del
controlador PID. La misma se muestra en la ecuacin 5.6.
GP ID
0,6791 s + 0,00453
s
(5.6)
De la ecuacin 5.6 se obtienen las siguientes constantes del controlador:

Constante Proporcional KP = 0,6791
Constante Integral KI = 0,00453
Constante Integral KD = 0
Simulacin del controlador PID para Nivel

El proceso de simulacin para el lazo de nivel se lo realiza en la herramienta Simulink de
Matlab. El diagrama en bloques para el control de nivel se presenta en la figura 5.9.
80
Figura 5.9: Diagrama en bloques del control de nivel generado en Simulink.

Se ingresan a los bloques respectivos los valores correspondientes tanto de la funcin de transferencia estimada de la planta (Ec 4.27) como la del controlador PID sintonizado (Ec 5.6), adems
se observa que se genera una seal randmica, la cual simula una perturbacin dentro del sistema.
La respuesta de esta simulacin es mostrada en la Figura 5.10, en donde se presenta las seales de
referencia y la respuesta del sistema.
Figura 5.10: Respuesta de la Simulacin del Control de Nivel.
Implementacin del controlador PID para el lazo de Nivel en LabView

En la figura 5.11, se presenta el panel frontal del VI implementado en la plataforma LabView
para el control de nivel del tanque B102, el mismo se cre segn el diagrama en bloques que se
explic al inicio del presente captulo en la seccin "Implementacin de un controlador PID en
LabView".
81
Figura 5.11: Panel Frontal del VI para el Control de Nivel.

Se observa en la Figura 5.11 que la respuesta no presenta oscilaciones considerables por lo cual
las mismas pueden ser despreciables porque se deben a la dinmica propia del sistema.
En el lazo de nivel, para el proceso de comparacin entre el sistema simulado mediante la herramienta Simulink y el sistema implementado en la plataforma LabView se inyecta como referencia a
la planta un valor de 18.2 [cm]. Al ser un sistema linealizado en 18.2 [cm] se lleva al sistema tanto
de la simulacin como de la implementacin a un valor de 16 [cm] para proceder a iniciar el proceso
de control. Se observa en la figura 5.12 en color azul la seal de la simulacin del sistema, mientras
que en lnea roja se observa la respuesta del sistema implementado.
Se observa que las grficas no presentan un sobresalto considerable; en la simulacin se llega al
punto de referencia 18.2 [cm] en 80 segundos, mientras que en la implementacin se observa un pico
cerca de los 67 segundos. Cabe recalcar que las oscilaciones que presenta la seal implementada se
deben a la dinmica propia de la planta. La grfica de la implementacin presenta una tendencia
a estabilizarse al rededor del punto de referencia. Adems se aprecia un tiempo de establecimiento
de 350 segundos en ambas seales.
82
Figura 5.12: Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Nivel.

Mediante la herramienta LabView se procede a inyectar al sistema una referencia de 18.1 [cm]
partiendo desde los 16 [cm] y se procede a obtener la accin del controlador ante este ingreso, la
respuesta se observa en la figura 5.13 en la cual se aprecia que el voltaje de la Bomba P101 empieza
en 9 Voltios, debido a que como se indic el sistema empieza en 16 [cm]. Se observa un cambio a 8
Voltios debido a que el sistema empieza a estabilizarse, se observa que el voltaje de la bomba vara
entre estos 8 Voltios y 8.5 Voltios aproximadamente, no se aprecian cambios bruscos en la respuesta
del controlador.
Figura 5.13: Accin de Control del Lazo de Nivel.

Mediante estas grficas se valida el proceso de identificacin y sintonizacin implementado para
este lazo de control debido a la similitud de las grficas de respuesta tanto de la implementada
83
como la simulada.
5.2.
Diseo y Simulacin del controlador PID para Flujo
Diseo del controlador PID para Flujo

Para sintonizar el controlador PID para el lazo de flujo en SISOtool de Matlab, se procede a
importar la funcin de transferencia de la ecuacin 4.30, que fue estimada en la herramienta Ident.
El grfico del lugar geomtrico de races de la funcin de transferencia importada se observa en la
Figura 5.14.
Figura 5.14: Funcin de Transferencia Estimada exportada a SISOTool.

Mediante la manipulacin de las races se procede a sintonizar grficamente el controlador
PID, observando el comportamiento del sistema mediante la respuesta al escaln, se requiere que
el sistema se estabilice en el menor tiempo posible por lo cual el resultado del lugar geomtrico
mediante esta sintonizacin se observa en la Figura 5.15, y la respuesta al escaln del controlador
se observa en la Figura 5.16.
84
Figura 5.15: Sintonizacin Grfica del Controlador PID.
Figura 5.16: Respuesta al escaln del controlador PID.

Como se observa no es posible mejorar el tiempo de establecimiento debido a la disposicin
de las races en el lugar geomtrico. Las constantes del controlador sintonizado se observan en la
Figura 5.17, las mismas que son exportadas al Workspace de Matlab.
85
Figura 5.17: Controlador PID Sintonizado en SISOTool.

La funcin de transferencia del controlador se ve representada por la ecuacin 5.7.
GP ID
13,29
s
(5.7)

Constante Proporcional KP = 0
Lo cual concuerda con el autor en [11], quien afirma que en los sistemas de flujo es necesaria
nicamente la accin integral.
Simulacin del controlador PID para Flujo

El proceso de simulacin se lo realiza en Simulink, el diagrama en bloques para el control de
flujo se presenta en la figura 5.18.
Figura 5.18: Diagrama en bloques del control de flujo en Simulink.

Se ingresan los valores de los bloques respectivos tanto de la funcin de transferencia estimada
de la planta (Ec 4.30) y la funcin de transferencia del controlador PID (Ec 5.7). Se observa adems
que se genera una seal randmica, la cual simula una perturbacin dentro del sistema. La respuesta
de esta simulacin se presenta en la Figura 5.19.
86
Figura 5.19: Respuesta de la simulacin del control de flujo.
Implementacin del controlador PID para Flujo

En la figura 5.20, se presenta el panel frontal que se implement en la plataforma LabView, la
cual se basa en el diagrama en bloques que se explic al inicio del presente capitulo en la seccin
"Implementacin de un controlador PID en LabView", se observa adems la respuesta del sistema
ante diferentes valores de referencia.
Figura 5.20: Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Flujo.
La funcin de transferencia del controlador PID no posee un valor en la constante proporcional,
y en la ecuacin de Euler se observa que el controlador no realizara ninguna accin al no existir
esta constante, motivo por el cual se opta por establecer un valor cercano a cero para el proceso de
implementacin, obteniendo buenos resultados como se observa en la figura 5.20.
Se puede deducir inmediatamente que el sistema es no lineal debido a que presenta una respuesta diferente para cada valor de referencia, es decir parmetros como el mximo sobresalto, tiempo
87
de estabilizacin, tiempo de subida no guardan una relacin definida para cada valor en el rango
de funcionamiento del lazo de control.
En este lazo de control, para el proceso de comparacin entre el sistema simulado y el sistema
implementado en la plataforma LabView se inyecta como referencia a la planta un valor de 3 [l/min]
y se observa en la figura 5.21 en color azul la seal de la Simulacin del sistema, mientras que en
lnea roja se observa la respuesta del sistema implementado. Las seales presentan un sobresalto de
0.2 [l/min], siendo la seal real un porcentaje ms lenta en llegar a este punto existiendo un retardo
de 1,3 segundos con la seal simulada; se puede apreciar adems que se presenta un retraso de 0.72
segundos entre las seales, en lo que a tiempo de establecimiento se refiere ambas se estabilizan en
un tiempo cercano a los 11 segundos.
Las pequeas oscilaciones que presenta la respuesta del sistema implementado se debe a la
dinmica propia de la planta, estos valores son despreciables debido a que no se observa un error
en estado estacionario considerable.
Figura 5.21: Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Flujo.

Mediante la herramienta LabView se inyecta al sistema una referencia de 3 [l/min] y se procede
a obtener la accin del controlador ante este ingreso, la respuesta se observa en la figura 5.22, se
aprecia que la vlvula se estabiliza cerca de los seis voltios teniendo un sobresalto de 1.7 voltios
cerca de los tres segundos, adems este elemento no muestra cambios bruscos en el voltaje y su
rango de funcionamiento se encuentran entre los lmites permitidos.
88
Figura 5.22: Accin de Control del Lazo de Flujo.

Mediante estas grficas se valida el proceso de identificacin y sintonizacin implementado para
este lazo de control debido a la similitud de las grficas de respuesta implementada y simulada.
5.3.
Diseo y Simulacin del controlador PID para Temperatura
Diseo del controlador PID para Temperatura

Para sintonizar el controlador PID para el lazo de Temperatura en SISOtool de Matlab, se
procede a importar la funcin de transferencia de la ecuacin 4.31 estimada mediante la herramienta
Ident, la grfica del lugar geomtrico de races de esta funcin de transferencia se observa en la
Figura 5.23.
89
Figura 5.23: Funcin de Transferencia Estimada exportada a SISOTool.

Modificando la posicin de las races se procede a sintonizar grficamente el controlador PID,
en este sistema en particular interesa que el controlador estabilice al sistema en el menor tiempo
posible adems de no generar un sobresalto considerable ya que el proceso de enfriamiento del
lquido es lento. La Figura 5.24 muestra la configuracin de las races para obtener la respuesta
esperada del sistema; Mientras que en la Figura 5.25 se observa la respuesta del sistema al escaln
con la funcin de transferencia del controlador sintonizada.
Figura 5.24: Controlador PID sintonizado mediante Lugar Geomtrico de Races.
90
Figura 5.25: Respuesta al escaln del controlador PID.

Las constantes del controlador sintonizado se observan en la Figura 5.26, las mismas que son
exportadas al Workspace de Matlab, obteniendo as su respectiva funcin de trasferencia que se
especifica en la ecuacin 5.8.
Figura 5.26: Exportacin de Funcin de Transferencia del controlador PID al Workspace de

Matlab.
GP ID
63,13 s + 0,2557
s
(5.8)

Constante Proporcional KP = 63,13
Simulacin del controlador PID para Temperatura

El proceso de simulacin se lo realiza en Simulink, el diagrama en bloques para el control de
temperatura se presenta en la Figura 5.27.
91
Figura 5.27: Diagrama en bloques del control de temperatura generado en Simulink.

Se ingresan los valores de los bloques respectivos de la funcin de transferencia estimada de
la planta (Ec 4.31), y la del controlador PID (Ec 5.8), se genera una seal randmica, la cual
representa disturbios en el sistema. La respuesta de esta simulacin se presenta en la Figura 5.28.
Figura 5.28: Respuesta de la Simulacin del Control de Temperatura.
Implementacin del controlador PID para Temperatura

En la figura 5.29, se presenta el panel frontal que se implement en la plataforma LabView,
la cual se basa en el diagrama en bloques que se explic en la seccin "Implementacin de un
controlador PID en LabView".
92
Figura 5.29: Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Temperatura.
En este proceso de implementacin se ha agregado un disturbio mediante la apertura de la
vlvula de bola V102 la cual permite el paso de agua fra contenida en el tanque B102, se puede
deducir que el controlador cumple el objetivo de mantener el valor de temperatura de referencia. .
En el lazo de temperatura, para el proceso de comparacin entre el sistema simulado y el sistema implementado en la plataforma LabView se inyecta como referencia a la planta un valor
de 45 [C] y se grafica como se observa en la figura 5.30 en color azul la seal de respuesta de la
Simulacin del sistema, mientras que en lnea roja se observa la respuesta del sistema implementado.
En la seal implementada se tienen un sobresalto de 2.3 [C] mientras que en la seal simulada
el sobresalto es de 1.12 [C], adems que existe un retardo de 38 segundos en la seal implementada
en llegar a dicho valor de sobresalto comparada con la seal simulada; cabe recalcar que el sistema
de control de temperatura es lento debido a que el tiempo de establecimiento en las dos seales es de
830 segundos, motivo por el cual el retardo de 38 segundos entre los sobresaltos no es considerable.
El sistema no presenta error en estado estacionario y las oscilaciones propias de la planta en el
punto de trabajo son mnimas llegando a ser despreciables.
93
Figura 5.30: Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Temperatura.

Se procede a inyectar al sistema implementado en la plataforma LabView un valor de referencia
de 45 [C], y se obtiene la seal de la accin del controlador. La misma se muestra en la figura 5.31,
en donde se observan los porcentajes del ancho de pulso de la seal PWM que se aplica al calentador
E104. Cabe recalcar que en esta prueba el sistema inicia en 20C (temperatura ambiente) motivo
por el cual al inicio se observa un valor de ancho de pulso de 100 % el cual disminuye hasta 0 %
una vez llega a superar los 45 [C] y luego se notan los cambios en los anchos de pulso de la seal
PWM para mantenerla en 45 [C].
Figura 5.31: Accin de Control del Lazo de Temperatura.

Se valida de esta manera el proceso de identificacin y sintonizacin para la implementacin del
controlador PID a este lazo de control, esto debido a la similitud entre las grficas de respuesta del
sistema.
94
5.4.
Diseo y Simulacin del controlador PID para Presin
Diseo del controlador PID para Presin

Mediante el Toolbox SISOtool se procede a exportar la funcin de transferencia de la (Ec 4.34),
que se ha estimado mediante la herramienta Ident, esto genera una grfica del lugar geomtrico de
races, tal como se muestra en la Figura 5.32, en donde se proceder a sintonizar grficamente el
controlador PID.
Figura 5.32: Respuestas Grficas del Controlador PID en SISOtool.

Modificando la posicin de las races se procede a sintonizar grficamente el controlador PID,
lo cual genera un cambio en el lugar geomtrico que se muestra en la Figura 5.33. La respuesta al
escaln se observa en la figura 5.34.
Figura 5.33: Lugar Geomtrico de Races Sintonizacin del PID en el lazo de Presin.
95
Figura 5.34: Respuesta al Escaln del Controlador PID para el Lazo de Presin.
Las constantes del controlador sintonizado se observan en la Figura 5.35, las mismas que son
exportadas al Workspace de Matlab, y la funcin de transferencia obtenida mediante este proceso
se especifica en la ecuacin 5.9.
Figura 5.35: Exportacin de Funcin de Transferencia del controlador PID al Workspace de Matlab.
GP ID
88,42
s
(5.9)
De (Ec 5.9) se obtienen las siguientes constantes del controlador:

Constante Proporcional KP = 0
Lo cual concuerda con el autor en [11], quien afirma que en algunos sistemas de presin cuyo
tiempo de establecimiento en lazo abierto es elevado es necesaria nicamente la accin integral.
96
Simulacin del controlador PID para Presin

Luego de haber encontrado la funcin de transferencia del controlador se procede a simularlo
en Simulink, el diagrama en bloques se presenta en la Figura 5.36 en donde se procede a cargar las
funciones de transferencia tanto de la planta como del controlador.
Figura 5.36: Modelo del Controlador PID para el Lazo de Presin en Simulink.
Se genera una seal aleatoria para simular a una seal de ruido que ingrese a la planta, adems se
observa un valor constante a la salida de la funcin de transferencia de la planta, esto hace referencia
a la condicin inicial del sistema, que corresponde al valor de presin mnimo determinado por la
arquitectura de la planta, dicho valor es de 0.044 bares. El resultado de la simulacin se aprecia en
la Figura 5.37.
Figura 5.37: Respuesta del Sistema Controlado en Simulink.

Se comprueba mediante esta simulacin que ante presencia de ruido, el controlador ejerce su
accin para mantener el sistema estable.
97
Implementacin del controlador PID para Presin

La implementacin del controlador PID para el lazo de presin se lo realiz sobre la plataforma
LabView, cuya explicacin mediante diagrama de bloques se la realiz al inicio del captulo, el panel
frontal se presenta en la figura 5.38, adems se observa la respuesta del sistema ante diferentes
valores de referencia.
Figura 5.38: Respuesta del controlador PID Implementado para el Lazo de Presin.
La funcin de transferencia del controlador PID no posee un valor en la constante proporcional,
y en la ecuacin de Euler se observa que el controlador no realizara ninguna accin al no existir
esta constante, motivo por el cual se opta por establecer un valor cercano a cero para el proceso de
implementacin, obteniendo buenos resultados como se observa en la figura 5.38.
Para el proceso de comparacin entre el sistema simulado y el sistema implementado se inyecta
como referencia a la planta un valor de 0.15 bares, se grfica como se observa en la figura 5.39 en
color azul la seal de la Simulacin del sistema, mientras que en lnea roja se observa la respuesta
del sistema implementado en la plataforma LabView.
Se observa que ninguna de las seales presenta sobresalto, adems el sistema simulado tiene un
retardo de 0.681 segundos en el tiempo de establecimiento con respecto al sistema implementado.
Se presentan pequeas oscilaciones en la respuesta del sistema implementado, lo cual se debe a
la dinmica propia del sistema, estos valores son despreciables debido a que no se observa un error
en estado estacionario considerable.
98
Figura 5.39: Comparacin entre Simulacin e Implementacin Lazo de Presin.

Se procede mediante la herramienta LabView a graficar la accin de control para el lazo de
presin ante una entrada de 0.15 bares, la misma se muestra en la figura 5.40. Se observa que
el voltaje de la vlvula V106 no sufre cambios bruscos, adems la accin de control no presenta
sobresalto y se estabiliza alrededor de los cuatro voltios.
Figura 5.40: Accin de Control del Lazo de Presin.

Se aprecia en la figura 5.39 que el proceso de identificacin de la planta mediante seal PRBS
ha sido realizado de forma correcta, ya que la respuesta obtenida mediante la implementacin es
similar a la simulada, quedando validado el proceso de identificacin y sintonizacin del controlador
aplicado a este lazo de control.
99
Captulo 6
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
Conclusiones
Al implementar un sistema de control y monitoreo remoto del sistema MPS Compact Workstation, los estudiantes de las carreras de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad se vern
directamente beneficiados ya que podrn interactuar con esta planta para disear, implementar
y comprobar el desempeo de controladores PID ampliamente utilizados en el mbito industrial.
Se logr manipular esta planta desde Internet, hecho que resulta beneficioso ya que el estudiante
no necesita estar presente en el laboratorio para conocer el funcionamiento de la misma o realizar
prcticas con la ayuda del software LabView; un factor importante a destacar es que se puede
comprobar que se cumplan los parmetros de funcionamiento mediante el acceso va web hacia las
cmaras IP que monitorean en tiempo real el estado del MPS.
El MPS COMPACT WORKSTATION incorpora en su estructura un conjunto de sensores y
actuadores, se determin su modo de funcionamiento experimentalmente mediante la obtencin
de las curvas caractersticas, esto facilit a comprender la dinmica de cada uno de los lazos de
control, es decir, mediante estas curvas se observ tiempos muertos en la planta o perturbaciones
que pueden afectar el proceso de identificacin y control.
En este trabajo de tesis se utiliz los elementos ActiveX para programar la tarjeta EasyPort
USB ya que resultan ms eficientes cuando se utiliza LabView como plataforma de desarrollo; este
software presenta de manera organizada cada uno de los mtodos y adapta los bloques ActiveX
segn los parmetros de ingreso que se requiera; as el proceso de programar y crear una aplicacin
propia teniendo los conocimientos de la orden que ejecuta cada mtodo es sencilla.
Los datos provenientes de los sensores que enva la tarjeta EasyPort USB al PC no guardan una
correspondencia directa con la variable medida, por lo que es necesario realizar un escalamiento
de la medicin. Se determinaron las operaciones necesarias para obtener el valor exacto del sensor
segn la unidad de medida en las que se desee trabajar; en este caso en particular: cm para altura,
l/min para flujo, bar para presin y C para temperatura.
El modelo matemtico de nivel de lquido desarrollado en este trabajo de tesis expresa varias
consideraciones dinmicas y fsicas propias del sistema de manera matemtica, se puede mencionar la variacin del flujo entregado por la bomba centrfuga, la seccin cambiante del tanque, etc.
Tomando en cuenta estos aspectos se obtuvieron resultados satisfactorios en la aproximacin entre
el sistema real y el modelado, esto queda claramente demostrado en las grficas de comparacin.
Es importante resaltar la importancia del uso de herramientas como Matlab ya que agilizan las
100
tareas de clculo complejas como el cmputo de las derivadas parciales de la ecuacin dinmica
del sistema para linealizarlo mediante las series de Taylor. El proceso de simulacin se lo realiz
mediante Simulink, sin duda esta herramienta representa la mejor opcin para obtener el comportamiento de la ecuacin dinmica que define el sistema; ya que permite considerar los modos de
funcionamiento de la bomba, condiciones iniciales, niveles de saturacin de actuadores, etc.
El mtodo de identificacin aplicando seales PRBS dio buenos resultados para el lazo de nivel,
flujo y temperatura sin embargo para el caso del lazo de presin el valor mximo de coincidencia
entre la funcin de transferencia estimada y la respuesta real del sistema presento un porcentaje del
74 %, sin embargo esta diferencia no fue crtica al momento de implementar el controlador ya que
este presento un excelente desempeo en la prctica. Si fuera necesario una mejor aproximacin
para el lazo de presin, la mejor eleccin sera aplicar otros mtodos de identificacin que no se
contemplan en este trabajo de tesis.
Se utiliz la herramienta SISOTool de Matlab para determinar los controladores PID debido a
que incorpora una interfaz en la que se puede disear un controlador segn los requerimientos planteados para el funcionamiento del sistema, observando paralelamente el lugar geomtrico de races,
diagramas de bode, respuesta al escaln. Esto presenta una gran ventaja para el diseador ya que se
puede analizar de antemano como responder el sistema en parmetros como el rango de estabilidad
del sistema, mximo sobresalto, error en estado estacionario, etc. Se obtuvieron resultados satisfactorios al momento de implementar los controladores diseados en esta herramienta en cada uno de
los lazos de control del MPS, obteniendo pequeas diferencias entre las simulaciones y la repuesta
real, esto se debe a las condiciones dinmicas del sistema como por ejemplo la temperatura ambiente
cambiante para el lazo de control de temperatura. El lector puede referirse al conjunto de comparaciones a lo largo del captulo cinco para demostrar que el controlador fue sintonizado correctamente.
Los cuatro lazos de control que incorpora el MPS son no lineales, por esta razn se estableci un
punto de equilibrio tanto para el proceso de identificacin como para el de control. El controlador
PID mitiga este problema ya que permite llegar al sistema a un valor de referencia impuesto por
el operador que se encuentra fuera de los lmites de confianza del punto de equilibrio, por supuesto
presentando un mayor grado de sobrepaso y un tiempo de estabilizacin ms largo.
Este trabajo de tesis es una gua que permite a los lectores tener un conocimiento del mtodo de
identificacin de sistemas mediante seal PRBS y adems de la sintonizacin de controladores PID
mediante la herramienta SISOTool de Matlab, cabe recalcar que este trabajo se enfoca nicamente
a sistemas de control tipo SISO, sin embargo en el MPS se pueden implementar sistemas de tipo
SIMO, MISO y MIMO; esto puede abrir puertas para futuros trabajos de investigacin en el campo
de control para este tipo de sistemas.
Recomendaciones
Resulta indispensable tomar en cuenta los parmetros y valores mximos de funcionamiento
para las variables de presin, flujo y temperatura para evitar daos en los elementos de la planta; es recomendable leer las medidas cautelares que se especifican el captulo uno, o si se necesita
informacin ms detallada el operador deber referirse a las hojas de datos del MPS o de algn
elemento en especfico facilitas por FESTO.
De la misma manera es necesario respetar las normas de manejo del EasyPort USB como se
especifica en el captulo dos, sobre todo en el tema de alimentacin. Si el operador tiene un primer
acercamiento con el MPS y no conoce la nomenclatura y ubicacin de cada uno de los elementos
del MPS, es necesario que analice el P&ID de la planta en general y para cada uno de los lazos
de control para evitar contratiempos al momento de mandar ordenes de control o para adquirir el
valor de sensores.
101
Es de suma importancia realizar un proceso de clculo para determinar los parmetros de la

seal PRBS, de manera que el nmero de pruebas para determinar una funcin de trasferencia
convincente sea reducido.
Para el proceso de Identificacin de sistemas es recomendable generar una base de datos con
todos los valores posibles del perodo de la seal PRBS, con lo cual se obtendr un conjunto de
modelos con diferentes porcentajes de aproximacin, esto es necesario para escoger el modelo con
mayor valor de porcentaje de aproximacin al sistema real, esto ayudar a disear un controlador
que presente un buen desempeo.
102
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104
Apndice A
Anexos
Figura A.1: MPS con implementacin de cmaras IP.
105
Figura A.2: Proceso de descarga del VI para acceso remoto mediante Internet Explorer.
Figura A.3: Acceso Remoto al Control de Nivel.
106

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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

Cuenca, Octubre 2014

Cuenca, Octubre 2014

ING. JULIO ZAMBRANO

Cuenca, Octubre 2014

ANDRS HOMERO IDROVO MACANCELA

CLAUDIO MARCELO PEA CAIZARES

DATOS EASYPORT USB

4.6.1. Curva Caracterstica del Sensor de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . .

EasyPort USB [8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama Explicativo del Control y Monitoreo Remoto del MPS.

3.8. Lectura de Sensores Digitales. . . . . . . . . . . .

4.1. Lneas de Comando en Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Pantalla Principal del Toolbox SISOTool de Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1. MPS con implementacin de cmaras IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Datos Tcnicos del EasyPort USB [8] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. Configuracin de Puertos del Router. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Modular Production System.

Norma Internacional para equipos neumticos.

Platinum Resistance Thermometer (Termmetro de Resistencia de Platino).

Pulse-Width Modulation (Modulacin por Ancho de Pulsos).

Piping and Instrumentation Diagram (Diagrama de instrumentacin y tuberas).

MPS PA. COMPACT

Mxima presin de funcionamiento para el sistema de tuberas

50 kPa (0.5 bar)

Sistemas de control de nivel.

Sistemas de control de temperatura.

Figura 1.1: MPS PA. Compact Worksation

LSH B113 y LSH B114 Interruptores de lquido de nivel alto.

Figura 1.2: P&ID del MPS PA. Compact Workstation [10]

Descripcin de Sensores Digitales

Sensor de proximidad capacitivo

Figura 1.3: Sensor de proximidad capacitivo[9]

Interruptor con flotador

Figura 1.4: Interruptor con flotador [9]

Descripcin de Sensores Analgicos

R0 es la resistencia a la temperatura de referencia

Tabla 1.2: Valores de temperatura y resistencia del PT100 [9]

Figura 1.5: Curva Caracterstica del PT100

Figura 1.6: Sensor de temperatura [9]

Sensor de nivel ultrasnico

Figura 1.7: Funcionamiento de un sensor ultrasnico

Figura 1.8: Sensor de nivel ultrasnico [9]

Figura 1.9: Estructura interna del sensor de flujo [9]

Figura 1.10: Sensor de Caudal [9]

Figura 1.11: Sensor de Presin [9]

Descripcin de Actuadores Digitales

Vlvula de bola con accionamiento neumtico rotativo

Figura 1.12: Accionamiento SYPAR DAPS [9]

Figura 1.13: Accesorio final de carrera DAPZ [9]

Figura 1.14: Curva caracterstica de un sensor NAMUR

Figura 1.15: Estructura de una vlvula de bola [21]

Figura 1.16: Vlvula de bola 2W con accionamiento neumtico rotativo [10]

Figura 1.17: Elemento calefactor [9]

La temperatura mxima de operacin de los tanques no debe superar los 65 C.

Descripcin de Actuadores Analgicos

Figura 1.18: Esquema de una bomba centrifuga [1]

Figura 1.19: Bomba P101 [9]

Figura 1.20: Esquema funcional de una electro vlvula

Figura 1.21: Vlvula proporcional [9]

En la figura 1.22 se puede observar el P&ID del lazo de control de nivel.

Figura 1.22: P&ID para el lazo de control de nivel [10]

El diagrama P&ID para este lazo de control se observa en la figura 1.23.