Modelos de procesos y

linealizacin
Prof. Mara Jess de la Fuente
Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Univ. De Valladolid

ISA, UVA

Modelos
Representacin aproximada de la realidad
Abstraccin: Incluimos solo aquellos aspectos
y relaciones que son de inters.
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos de los modelos: diseo, entrenamiento,
que pasa si., decisiones,...
Como generarlos, resolverlos, utilizarlos,
validarlos?
ISA, UVA

Qu es un modelo matemtico?
Conjunto de ecuaciones que relacionan las
variables de inters del proceso y representan
adecuadamente su comportamiento
Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud
ISA, UVA

Representacin adecuada
y
Proceso
u

tiempo
ym
tiempo

Modelo
tiempo
ISA, UVA

Procesos continuos y de eventos

discretos
q

h
Procesos continuos:
Las variables evolucionan
continuamente en el tiempo
y pueden tomar cualquier
valor en un rango dado

Procesos de eventos:
Las variables solo cambian
en instantes discretos
y pueden tomar solo un
nmero finito de valores

ISA, UVA

Procesos Continuos / Eventos

Procesos Continuos
Descritos principalmente por DAEs o PDE.
Inters fundamental: la trayectoria de algunas
variables

Procesos de eventos discretos

Descritos principalmente por secuencias de
actividades.
Inters fundamental: el comportamiento
estadstico de algunas variables.
ISA, UVA

Modelos estticos y dinmicos

q = k h

Modelo esttico:
Relaciona las variables en un
estado de equilibrio

d h
A
= q k h
d t

Modelo dinmico:
Relaciona las variables a
lo largo del tiempo
ISA, UVA

Respuesta dinmica
h

q
tiempo

ISA, UVA

Modelos estticos y dinmicos

Modelos estticos
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo

Modelos dinmicos en tiempo continuo

Representan la evolucin temporal
Descritos mediante DAE y PDE
Uso mas general: control, entrenamiento,...
ISA, UVA

Modelos para control por

computador
u(kT)
Ordenador
y(kT)

y(t)
D/A

Proceso

A/D

modelos en tiempo discreto

deben relacionar las variables de entrada y salida
en los instantes de muestreo kT
Ecuaciones en diferencias y((k+1)T)=f(y(kT),u(kT))
ISA, UVA

10

Como obtener modelos?

Mediante razonamientos,
usando leyes fsicas,
qumicas, etc

ISA, UVA

Mediante experimentacin
y anlisis de datos
11

Modelos de conocimiento
Se obtienen mediante razonamientos y la
aplicacin de principios de conservacin de
masa, energa, momento, etc. y otras leyes
particulares del dominio de aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes fisico-qumicas
ISA, UVA

12

Identificacin
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso
U
U
t

Proceso
t

Modelo
ISA, UVA

13

Modelos de conocimiento
Metodologa de modelado:
Establecer los lmites y objetivos del modelo
Establecer las hiptesis bsicas
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservacin y del dominio de aplicacin
Estimar el valor de los parmetros
Validar el modelo

ISA, UVA

14

Tipos de modelos

Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
ISA, UVA

15

Conservacin de masa
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo Masa que sale del sistema por unidad de tiempo +
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo
dm
= Fi F0 + G C
dt

Fi

ISA, UVA

G m C

F0

16

Ejemplo: Depsito
Conservacin de masa

q
p0

Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
h

p1
F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante

dm
= q F
dt
m = Ah

F = Sv = Sk 1 p1 p 0

p1 = p 0 + gh
A

F=k h

dh
= q k h
dt

ISA, UVA

17

Ejemplo: Depsito
q

Conservacin de masa

F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
u posicin de la vlvula

Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
dm
= q F
dt
m = Ah
A

ISA, UVA

F = uk h

dh
= q uk h
dt

V = Ah

Ecuacin diferencial
no-lineal

Ecuacin
algebraica
18

Modelos en variables de estado

d x(t )
= f ( x(t ), u (t ), v(t ), t )
dt
y (t ) = g ( x, u (t ), v(t ), t )
perturbaciones

v
u
Variables
manipuladas

Respuestas
observables

x Estados
ISA, UVA

19

Simulacin
q

h
F
Integracin numrica
mediante el mtodo de
Euler

Integrando numricamente
el modelo pueden
obtenerse los valores del
volumen de lquido en
funcin de los valores de q
dh 1
uk
= q
h
dt A
A

V = Ah

u ( t )k

1
h ( t + t ) = h ( t ) + q ( t )
h ( t ) t
A

A
ISA, UVA

20

Causalidad
Causalidad
computacional:
orden de clculo de
las variables

dh
= qF
A
dt

F=k h

h
F
Causalidad fsica:
causas y efectos
q

El uso del modelo (Qu

pasa si..? Control, etc.)
requiere una determinada
causalidad computacional.
ISA, UVA

21

Hiptesis
ci
q

F
Mezcla perfecta
d Vc
= qc i Fc
dt

F
Flujo pistn
h
Ah
V
c( t ) = c i ( t ) = c i ( t
) = ci (t )
v
Av
F
ISA, UVA

22

Formulacin
ci
q

Concentracin
ci
Volumen V

d (Vc)

= qc i Fc
dt
Vc

=
c

dV
V

= qF

dt
dV
dc
+c
= qc i Fc
dt
dt
dc
V + c(q F) = qc i Fc
dt
dc
= q (c i c)
V
dt

F
Mezcla perfecta
constante

ISA, UVA

23

Computabilidad
q1

q2

h1

h2
F1

dh
A1 1 = q1 F1
dt
F1 = k 1 h 1 h 2

dh
A 2 2 = q 2 + F1 F2
dt
h 1 < h 2 ? F2 = k 2 h 2

F1 = k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2
ISA, UVA

F2

0 h i h max

Leyes +
restricciones
qi 0
24

Reactor Qumico Isotermo

Reaccin:

B
FT

Materia prima

AT

A
Reactor
Productos

A, B
ISA, UVA

25

Modelo Matemtico
Hiptesis:
Mezcla perfecta en el reactor

CAi , Ti

Producto A
F

Temperatura T constante
Volumen constante V
d cA
E RT
V
= FcAi FcA Vke
cA
dt

AB
CA CB T

d cB
E RT
V
= FcB + Vke
cA
dt
Balance msico del producto A
Balance msico del producto B
ISA, UVA

26

Presin en un recipiente
pf

dm
= Fi F = Fi aC v p 2 p f2
Fi
dt
p

m = V
p = RT
tanque isotermo
M
VM dp
= Fi aC v p 2 p f2
RT d t
ISA, UVA

27

Conservacin de energa
Ti

d(mH)
V2
= qH i qH +
dt
R

si H = c e T

m = Ah

dT
V2
Ah = q (Ti T) +
dt
c e R
Ecuacin diferencial no-lineal

T temperatura, V voltaje
m masa en el depsito
H entalpia, ce calor especfico
A seccin del depsito
densidad, R resistencia

Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto
densidad constante
ISA, UVA

28

Conservacin del momento

d (mv)
= Fi
dt

d (I)
= Ti
dt

d2x
m 2 = Fi
dt

d 2
I 2 = Ti
dt

Sistema de
referencia

m
x

ISA, UVA

29

Flujo en una tubera

Conservacin de
cantidad de
movimiento
Ecuacin
diferencial
no-lineal

d mv
= A p 0 A p v AfL v 2 Ah g
dt
1
p v = 2 2 q 2
m = AL q = Av
a Cv
p0
L dq
1
fL
( 2 2 + 2 ) q 2 gh
=
A dt

a Cv A

a
pv

h
p0

ISA, UVA

30

Vlvula de regulacin
Muelle

Diafragma

Aire

p
Friccin

Aire
abre

d2x
dx
m 2 = (p p0 )A + p vS kx k v
dt
dt
p v
x
q = Cv

x desplazamiento desde
la posicin de equilibrio
L carrera de la vlvula

Lquido

p presin de aire
ISA, UVA

31

Procesos distribuidos

Ti
x
ISA, UVA

F
32

Proceso distribuido
Ts
T(x,t)

Ti-1
x

Ti

Ti+1

Se divide el proceso en celdas de ancho x en las que

T pueda considerarse uniforme
Balance de energa en un elemento
Limite cuando x 0
ISA, UVA

33

Proceso distribuido
Ts
T(x,t)

Ti-1

Ti

Ti+1

x
Balance
energtico
Ecuaciones en
derivadas
parciales

d r 2 xc e Ti
= Fc e Ti 1 Fc e Ti + 2rxU(Ts Ti )
dt
d Ti
F (T Ti ) 2U (Ts Ti )
= 2 i 1
+
x
dt
rc e
r
2 U(Ts Ti )
(T Ti )
d Ti
F
= 2 lim i 1
+ lim
x 0 d t
x 0
x
rc e
r x 0
lim

T( x, t )
F T( x, t ) 2 U(Ts T( x , t ))
= 2
+
rc e
t
x
r
ISA, UVA

34

Modelos de conocimiento
Formados por conjuntos de ecuaciones
diferenciales y algebraicas frecuentemente
no lineales
Utiles para muchos fines
Requieren ciertos conocimientos
Difciles de manipular matemticamente
Se resuelven mediante simulacin
ISA, UVA

35

Simulacin: EcosimPro

Lenguaje de Modelado / Simulacin

Qu pasa si?
Basado en tecnologa orientada a objetos
Mtodos numricos y funcionalidades avanzadas
ESA: Agencia Europea del Espacio
Generador de cdigo C++ con un entorno de
desarrollo y ejecucin
Librera / Componente / Particin / Experimento
Abierto
ISA, UVA

36

EcosimPro

ISA, UVA

37

Entorno Grfico

ISA, UVA

38

Simulacin

ISA, UVA

39

Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones
no-lineales
Mas fciles de manipular matemticamente
pero su rango de validez es limitado
A

dh
=qk h
dt

ISA, UVA

dh
= q h
dt

40

Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u0, y0, z0, .
f ( u , y, z ) = 0

f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0

f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) +

f
f
f
(u u 0 ) +
( y y0 ) +
(z z 0 ) + ...
z 0
u 0
y 0

f
f
f
u +
y +
z = 0 u = u u 0
u 0
y 0
z 0

y = y y 0

z = z z 0

Ecuacin lineal en las nuevas variables u, y, z

ISA, UVA

41

Modelo Linealizado del Depsito

dh
A q+k h = 0
dt
f (h& , h , q ) = 0

h
F
Variables desviacin

h& 0 , h 0 , q 0

f & &
f
f
(h h 0 ) +
(h h 0 ) +
(q q 0 ) = 0
&
h 0
h 0
q 0
f
=A
&
h 0
A

k
f
=
h 0 2 h 0

f
= 1
q 0

dh
k
+
h q = 0
dt 2 h 0

h = h - h0
q = q - q0

Ecuacin diferencial lineal

ISA, UVA

42

Simulacin
5.0

4.8

4.6
4.4

h
h_l

4.2
4.0
0

10

20

30

6
h
h_l

5
4

40

10

TIME

20

30

40

TIME

Respuestas del modelo no lineal y linealizado para 2 saltos en q

5.5

7.0

5.4

6.5

5.3
6.0
q
5.5

5.2
5.1
5.0
0

10

20

30

40

5.0
0

TIME

10

20

30

40

TIME

ISA, UVA

43

Modelo Linealizado del Depsito

dh
k
A
+
h q = 0
dt 2 h 0

h
F
Variables desviacin
h = h - h0
q = q - q0

A2 h 0 dh
2 h0
+ h =
q
k
dt
k
dh

+ h = Kq
dt
A2 h 0
2 h0
=
K=
k
k

El valor de los coeficientes depende del punto

de linealizacin
ISA, UVA

44

Modelos linealizados
las variables u e y son
cambios sobre un punto de
operacin U0 , Y0
U

U0
t

u ( t ) = U( t ) U 0 ( t )
y( t ) = Y( t ) Y0 ( t )

Y0

Proceso
t

El rango de validez est limitado a un entorno del punto de

operacin
ISA, UVA

45

Flujo en una tuberia

Ecuacin
diferencial
no-lineal

p0
L d q
1
=
( 2

A d t
a C
f ( q& , q , p 0 , a ) = 0
f
q&
+

( q& q& 0 ) +
0

f
p0

f
q

2
v

fL
)q
A2

gh

(q q0 ) +
0

( p0 ( p0 )0 ) +
0

f
a

(a a0 ) = 0
0

a
pv

ISA, UVA

h
p0

46

Modelo linealizado del flujo

d q A p 0
1
fL
( 2 2 + 2 )q 2 gh ]
= [
dt L
a Cv A

2 2
d q A ( p 0 ) 1
fL
= [
( 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q a ]
dt
L

a Cv A
0
a C v 0
d q
+ q =
A 1
dt
fL
(
)
2
q
+

2 2
2
L
a
C
A

0
v
1

[ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ]

1
fL
a Cv
0
(
)
2
q

2 2
2
a Cv A
0
d q

+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt
1

ISA, UVA

47

Cambios del punto de operacin

d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt

1
A

1
fL
(

+
+
)
2
q

2 2
2
L
a
C
A
v

q
K2 =
2 2
fLa
Cv
a ( a 2 C 2 + 1 +
)
v

A2
0

crece en puntos de operacin

con apertura alta
K2 decrece en puntos de
operacin con apertura alta
ISA, UVA

48

Modelo linealizado
dT
V2
Ah = q (Ti T ) +
dt
c e R
f (T& , T, q, V) = 0

si Ti y h = cte.

f & &
f
f
f
(T T0 ) +
(T T0 ) +
(q q 0 ) +
(V V0 ) = 0
&
T 0
T 0
q 0
V 0

Ti

Ah

2V0
dT
= q 0 T + (Ti T0 )q +
V
dt
c e R

(T T0 )
2V0
Ah dT
+ T = i
q +
V
q0
q 0 dt
c e Rq 0

dT
+ T = K1q + K 2 V
dt

ISA, UVA

49

Semejanza formal
q

pv
Ti

p0

d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt

dT

+ T = K1q + K 2 V
dt
ISA, UVA

50

Modelo linealizado del reactor

d cA
E RT
V
= FcAi FcA Vke
cA
dt
d cB
E RT
V
= FcB + Vke
cA
dt

Dos ecuaciones

Producto A

CAi

AB

f1 (c& A , c A , F, c Ai ) = 0

CA CB T

f 2 (c& B , c B , c A , F) = 0

ISA, UVA

51

Modelo linealizado (1)

d cA
E RT
Punto de operacin:
V
= FcAi FcA Vke
cA
dt
F0 , cA0 , cB0 , cAi0
Desarrollando en serie de Taylor.....
E
dcA
V
= (F0 + Vke RT0 )cA + (cAi0 cA0 )F + F0cAi
dt
E
dcA
F0
(c c )
F
= ( + ke RT0 )cA + Ai0 A0 F + 0 cAi
V
V
dt
V

dcA
= a11cA + b11F + d11cAi
dt

Valor calculado en el punto de operacin

ISA, UVA

52

Punto de linealizacin
Si el punto de linealizacin
corresponde a una
operacin en equilibrio:

E
dcA
V
= FcAi FcA Vke RTcA = 0
dt
E
dc
V B = FcB + Vke RTcA = 0
dt

Si cAi0 = 8 y cA0 = 0.8 cB0 = 7.2

Si F0 = 26.66 y V = 80 ke-E/RT = 2.999
E
dcA
V
= (F0 + Vke RT0 )cA + (cAi0 cA0 )F + F0cAi
dt
E
dcA
F0
(c c )
F
= ( + ke RT0 )cA + Ai0 A0 F + 0 cAi = 3.332cA + 0.09F + 0.333cAi
V
V
dt
V

ISA, UVA

53

Modelo linealizado (2)

d cB
E RT
V
= FcB + Vke
cA
dt
Mediante un desarrollo en serie en torno al punto de operacin:
E
F0
c B0
dcB
RT0
= ke
cA cB
F = 2.999cA 0.333cB 0.09F
dt
V
V

dcB
= a 21cA + a 22cB + b21F
dt
dcA
= a11cA + b11F + d11cAi
dt

ISA, UVA

54

Modelo en variables de estado

dcA
= a11cA + b11F + b12cAi
dt
dcB
= a 21cA + a 22cB + b21F
dt

d cA
d t a11 0 cA b11 b12 F

+
=

d
c

a
a
c
b
0
c

B
21 22 B 21

Ai
d t

c A
c B = (0 1)

c B

ISA, UVA

dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
55

Reactor isotermo
d cA
d t 0.33 0 cA 0.09 0.333 F
+

d
c
c
c

3
0
.
33
0
.
09
0

B
Ai
B

d t
cA
cB = (0 1)

Producto A
CAi

Reactor
isotermo
AB
CA CB T

ISA, UVA

56

Modelos en variables de estado

dh
k
1
=
h + q
dt
A
2A h 0

q
h

h
p0

dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx

dh
= h + q
dt
h = 1 . h

d q

+ q = K 1 (p 0 ) + K 2 a
dt
d q 1
K1
=
q +

dt

K 2 (p 0 )

q = 1q
ISA, UVA

57

Modelos en variables de estado

dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du

Solucin
analtica:

x variables de estado:
conocido su valor en el instante
inicial y los valores de u(t) a lo
largo del tiempo, puede
determinarse el valor de las
salidas a lo largo del tiempo
t

x(t ) = e A(t t0 ) x(t 0 ) + e A(t ) Bu ()d

t0

ISA, UVA

58

Equivalencia
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
z = Px

x = P -1z

dz
= PA ( P -1z) + PBu
dt
y = C P -1z

dz
= [PAP -1 ] z + [PB ]u
dt

y = [CP -1 ] z

Existen muchas representaciones

equivalentes entrada-salida
ISA, UVA

59

Autovalores
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx

dz
= [PAP -1 ] z + [PB ]u
dt

y = [CP -1 ] z

A I = 0

PAP 1 I = 0
PAP 1 PP 1 = 0

Los autovalores son

invariantes en
representaciones
equivalentes

P(A I)P 1 = 0
P A I P 1 = 0
A I = 0
ISA, UVA

60

Modelo de Respuesta Impulsional

t

y( t ) = Ce At x (0) + Ce A ( t ) Bu ()d
0

si u es un impulso unitario y el estado inicial es nulo :

t

y(t) = Ce A ( t ) B()d = Ce At B = g ( t )
0

(t)

respuesta impulsional

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d

g(t)

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
ISA, UVA

61

Modelo de Respuesta Impulsional

t

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0

t=

d = d

= 0 = t

= t = 0
t

y( t ) = g ()u ( t )d
0

(t)

g(t)

y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0

ISA, UVA

62

Transformada de Laplace
f(t)

f(t) funcin temporal

f(t) = 0 para t < 0

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

s = + j variable compleja de Laplace

si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)

Cambio de
variable t s
ISA, UVA

63

Transformada de Laplace
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)

Cambio de
variable t s

Resolucin del problema en el dominio s X(s)

Interpretacin y expresin de la solucin en el
dominio t
x ( t ) = L1 [X (s ) ] =

st
X
(
s
)
e
ds

ISA, UVA

Cambio de
variable s t
64

Ejemplo
f(t)=k

f(t) funcin salto

f(t) = 0 para t < 0

f(t) = k para t >= 0

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt = ke st dt = k
0

st

k
s

Tablas de transformadas de las

funciones mas comunes

ISA, UVA

65

Tabla de Transformadas

ISA, UVA

66

Tabla de transformadas

ISA, UVA

67

Propiedades de la T. Laplace

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)

df ( t )
L
= sF(s) f (0)

dt
L[f ( t d )] = e sd F(s)
lim f ( t ) = lim sF(s)
t

d 2 f (t)
df (0)
2
L
= s F(s) s
f ( 0)
2
dt
dt

Transformada inversa

s 0

L f ()g ( t )d = F(s)G (s)

0

ISA, UVA

f ( t ) = L1 [F(s ) ] =

st
F
(
s
)
e
ds

68

Propiedades I

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)

L[af ( t ) + bg ( t )] = [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a f ( t )e dt + b g ( t )e st dt = aF(s) + bG (s)

st

df ( t )
L
= sF(s) f (0)

dt

u dv = uv v du

st

df ( t ) st
df ( t )
L
=
e dt

dt
dt

0
df ( t )
dt u = e st v = f ( t ) du = se st dt
dv =
dt

df ( t ) st
df ( t )
st
L
=
e
dt
=
e
f (t)

dt 0 dt

] + f (t )se
0

st

dt = f (0) + sF(s)

ISA, UVA

69

Propiedades
t

d f ( )d
0

dt

= f (t)

d t f ( )d

= L[f ( t )] = F(s)
L 0

dt

d t f ( )d
t
0
t

L
= sL f ( )d f ( )d = sL f ( )d
0

0
0

dt

t
1
L f ( )d = F(s)
0
s

ISA, UVA

70

Propiedades II
L[f ( t d )] = e sd F(s)

L[f ( t d )] = f ( t d )e st dt

t d = t = 0 = d; t = =

st
s ( + d )
sd s
sd
s
sd
f
(
t

d
)
e
dt
=
f
(

)
e
d

=
f
(

)
e
e
d

=
e
f
(

)
e
d

=
e
F(s)

lim f ( t ) = lim sF(s)

t

s0

d f ( t ) st
e dt + f (0)
dt
0

sF(s) =

d f ( t ) st
d f (t)
lim sF(s) = lim
e dt + f (0) =
dt + f (0) =
s 0
s 0
d
t
d
t
0
0

= f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ) f ( 0) + f ( 0) = f ( )
ISA, UVA

71

Propiedades III

L f ()g ( t )d = F(s)G (s)

0

L f ()g ( t )d = f ()g ( t )d e st dt

0
0 0
t=
t = 0 = ; t = =

st

st
s ( + )
0 0 f ()g(t )de dt = 0 0 f ()g(t )e ddt = 0 f ()g()e dd =

s
s
s
= f ()e d g ()e d = f ()e d g ()e s d =
0

= f ()e s d g ()e s d = F(s)G (s)

0
0

ISA, UVA

72

Resolucin de LODES
Ejemplo:
d2y
dy
du
+
+
=
0 .5 u
2
y
2
dt
dt
dt

y(0) = 0;

d 2 y

d u

dy
+ y = L 0 .5 u
L 2 + 2
dt
dt

d t

s 2 Y(s) + 2sY (s) + Y (s) = sU (s) 0.5U(s)

d y ( 0)
= 0; u ( t ) = e 2 t para t 0
dt

Y (s)(s 2 + 2s + 1) = (s 0.5)U (s)

s 0.5
1
s 0 .5
1
U
(
s
)
U
(
s
)
=
Y
(
s
)
=
s+2
s 2 + 2s + 1
s 2 + 2s + 1 s + 2
1
s 0.5
= ......
y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 2

s
+
2
s
+
2
s
+
1

do min io t do min io s do min io t

Y (s) =

ISA, UVA

73

Descomposicin en fracciones simples

1
1
s 0.5
1 s 0.5
y( t ) = L [Y(s)] = L 2
=L

s
2
s
2
+
+
s
2
s
1
+
+
(
)
s
1
+

s 0.5

1
a
b
c
=
+
+
(s + 1)2 s + 2 s + 2 s + 1 (s + 1)2
a (s + 1)
b(s + 1)(s + 2)
c(s + 2)
1
=
+
+
(s + 1)2 s + 2 (s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1)2 (s + 2)
s = 1 1.5 = c
2

s 0.5

s = 2 2.5 = a
s = 0 0.5 = a + 2b + 2c = 5.5 + 2b b = 2.5
2.5 2.5
1.5
y( t ) = L
+
+
= 2.5e 2 t + 2.5e t 1.5te t
2
s + 2 s + 1 (s + 1)
1

ISA, UVA

74

Funcin de Transferencia
t

y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0

Tomando transformadas de Laplace:

Y(s) = L[y(t)] = L g ()u ( t )d =

0

= L[g(t)]L[u(t)] = G (s) U(s)

Y (s) = G (s) U (s)

ISA, UVA

Y(s)
G(s) =
U(s)

s variable
compleja
75

Funcin de Transferencia
dx
= Ax+ Bu
dt
y = Cx

Tomando transformadas de
Laplace, con condiciones
iniciales nulas:

sX(s) = AX(s) + BU(s)

Y(s) = CX(s)

[sI A]X(s) = BU(s)

X(s) = [sI A] BU(s)

Y(s) = C[sI A] BU(s)

Y(s) = G(s)U(s)

G(s) = C[sI A] B = L[g( t)]

1

ISA, UVA

76

Funcin de Transferencia
G(s) = C[sI A ] B
1

Solo contiene operaciones

racionales +-*/

G(s) es una funcin racional en la variable s

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0
G(s) = C[sI A ] B =
a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0
1

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)

=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
ISA, UVA

77

Representaciones matemticas de
modelos linealizados
Variables
de estado

dx
= Ax+ Bu
dt
y = Cx

y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0

Respuesta
impulsional

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)

=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)

Funcin de
transferencia

ISA, UVA

78

Matriz de Transferencia
u1

y1

u2

y2
y3

En un proceso con varias entradas y salidas (MIMO)

G(s) es una matriz de funciones de transferencia

G(s) = C[sI A ] B
1

Y1 (s) G11 (s) G12 (s)

Y (s) = G (s) G (s) U1 (s)
22
U 2 (s)
2 21
Y3 (s) G 31 (s) G 32 (s)
ISA, UVA

79

Depsito. Modelo en FT
q
h
F

dh
+ h = Kq

dt
A2 h 0
2 h0
K=
=
k
k
Tomando Transformadas de Laplace:

Q(s)
H(s)
K
dh

L
+ h = L[Kq]
s + 1

dt
sH(s) + H(s) = KQ(s)
H(s)(s + 1) = KQ(s)
K
K
H(s) =
Q(s)
H(s) = G(s)Q(s)
G(s) =
s + 1
s + 1
ISA, UVA

80

Circuito RC. Modelo en FT

R
V = I1 R +

I1

I1

E=

1
I1dt
C

1
I1dt
C

Tomando Transformadas de Fourier, con C.I. Nulas:

V (s) = I1 (s)R +
E (s) =

1
I1 (s)
Cs

1
I1 (s)
Cs

1
(RCs + 1)
I1 (s) =
I1 (s)
Cs
Cs
1
1
E (s) =
I1 (s) =
V (s)
Cs
RCs + 1
V (s) = I1 (s)R +

V(s)
ISA, UVA

K
s + 1

E(s)
81

Flujo. Modelo en FT
a

p0

d q
+ q = K1(p0 ) + K2a
dt

Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:

d q

L
+ q = L[K1(p0 ) + K2a]
dt

sQ(s) + Q(s) = Q(s)(s + 1) = K1P(s) + K2A(s)

K1
K2
Q(s) =
P(s) +
A(s)
s + 1
s + 1
K 2 P(s)
K1
Q(s) =

s + 1 s + 1 A (s)

P(s)
ISA, UVA

K1
s + 1

A(s)
K2
s + 1

Q(s)
82

Temperatura. Modelo en FT
Ti

dT

+ T = K1q + K 2 V
dt

q
R

Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:

d T

L
+ T = L[K1q + K2V]
dt

sT(s) + T(s) = T(s)(s + 1) = K1Q(s) + K2V(s)

K1
K2
T(s) =
Q(s) +
V(s)
s + 1
s + 1

Q(s)
ISA, UVA

K1
s + 1

V(s)
K2
s + 1

T(s)
83

Reactor Isotermo. Modelo en FT

A

dcA
= a11cA + b11F + b12cAi
dt

CAi

dcB
= a 21cA + a 22cB + b21F
dt

AB

CA CB

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:

sCA (s) = a11CA (s) + b11F(s) + b12CAi (s)
CA (s)[s a11] = b11F(s) + b12CAi (s)
CA (s) =

b11
b
F(s) + 12 CAi (s)
s a11
s a11

sCB (s) = a 21CA (s) + a 22CB (s) + b21F(s)

CB (s)[s a 22 ] = a 21CA (s) + b21F(s)
CB (s) =

ISA, UVA

a 21
b
CA (s) + 21 F(s)
s a 22
s a 22
84

Diagrama de bloques
CAi

b
b
CA (s) = 11 F(s) + 12 CAi (s)
s a11
s a11

CB (s) =

F(s)

CAi(s)

AB

a 21
b
CA (s) + 21 F(s)
s a 22
s a 22

CA CB

b21
s a 22

b11
s a11
b12
s a11

CA(s)

ISA, UVA

a 21
s a 22

CB(s)

85

Diagrama de bloques
CB (s) =

b21
a 21 b11
b12
F
(
s
)
C
(
s
)
+
Ai
+ s a F(s) =
s a 22 s a11
s a11

22

a
b11
b
a
b12
CAi (s) =
= 21
+ 21 F(s) + 21
s a 22 s a11
s a 22 s a11 s a 22
b s + a 21b11 b21a11
a 21b12
F(s) +
C (s)
= 21
(s a 22 )(s a11 )
(s a 22 )(s a11 ) Ai

CAi(s)
F(s)

a 21b12
(s a 22 )(s a11 )
b 21s + a 21b11 b 21a 11
(s a 22 )(s a11 )
ISA, UVA

CB(s)

86

Reactor Isotermo
d c A
d t 0.33
0 c A 0.09 0.333 F

+ 0.09
d
c

c
c

3
0
.
33
0

B
Ai

d t

CAi(s)
F(s)

A
CAi

AB
CA CB

1
s 2 + 0.666s + 0.111
0.09s + 0.24
s 2 + 0.666s + 0.111
ISA, UVA

CB(s)

87

Bloques en serie
X(s)

U(s)

Y(s)
G2(s)

G1(s)

Y(s) = G2(s)X(s) = G2(s)G1(s)U(s) = G(s)U(s)

U(s)

G (s)

Y(s)

G(s) = G2(s)G1(s)
ISA, UVA

88

Funcin de transferencia de un
PID
1
u ( t ) = K p (e( t ) +
Ti
U(s) = K p (E(s) +

e()d + Td

d e( t )
)
dt

1
1
+ Td s)E(s)
E(s) + Td sE (s)) = K p (1 +
Ti s
Ti s

Td Ti s 2 + Ti s + 1
U(s) = K p
E(s) = R (s)E(s)
Ti s

E(s)

U(s)
R(s)

ISA, UVA

89

Entradas Normalizadas
u

u
impulso
t=0

rampa

t=0

u
salto

seno

t=0

t=0
ISA, UVA

t
90

Polos y ceros
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)
=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
Ceros de G(s) = races de N(s) = 0
Polos de G(s) = races de D(s) = 0

s3
s3
=
G(s) = 2
s + 3s + 1 (s + 2.618)(s + 0.382)
s - 3 = 0 cero en s = 3
s 2 + 3s + 1 = 0

polos en s = 2.618, - 0.382

ISA, UVA

91

Por qu son importantes los polos

(y los ceros)?
Como se ver mas adelante, el tipo de
respuesta temporal a una determinada
entrada depende de las posiciones de los
polos (y ceros) del sistema.
Igualmente la estabilidad est ligada a las
posiciones de los polos

ISA, UVA

92

Ganancia
y
y
u

y
K=
u en equilibrio
sY (s)
K = lim
= G ( 0)
s 0 sU (s )

t
K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
1
1
formato polos - , ceros

y ganancia K. constante de tiempo

ISA, UVA

93

Polos y Autovalores
G(s) = C[sI A ] B =
1

N (s)
D(s)

adj[sI A ]
G(s) = C[sI A ] B = C
B
det[sI A ]
1

Polos: raices de D(s) = 0

Autovalores: raices de det[sI A ] = 0
Autovalores de A = polos de G(s)
(salvo cancelaciones polo/cero)
ISA, UVA

94

Realizabilidad Fsica
q

Dada una funcin de

transferencia G(s)

h
Sistema fsico continuo

Existe

G(s) =

K
s + 1

Puede existir un sistema

fsico cuya funcin de
transferencia sea G(s)?

ISA, UVA

95

Realizabilidad
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)
=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
Para que G(s) sea fisicamente realizable: m n
En caso contrario:

s 2 + 2s + 1
1

Y (s) =
U(s) = s +
U (s)
s+2
s + 2
du ( t ) -1 1

y( t ) =
+L
U (s)
dt

s + 2

Para una entrada en salto en u(t) tendra que dar una

y(t) infinita
ISA, UVA

96

Un proceso con retardo (de transporte)

u: seal en tanto por uno

uq

Tc

T
q , Te
m

L, vol
(1-u)q

TT

Tf

qceTe ( t ) = u( t )qceTc + (1 u( t ))qceTf Te ( t ) = u( t )Tc + (1 u( t ))Tf

d VceT( t )
= qceTe ( t ) qceT( t )
dt
V d T( t )
= (Tc Tf ) u( t ) + Tf T( t )
q dt
ISA, UVA

L LA vol
= =
=
v vA
q

Suponiendo , ce ctes.
97

Mezcla con retardo

uq

Tc

T
q , Te
m

L, vol
(1-u)q

TT

Tf

V d T( t )
= (Tc Tf ) u( t ) + Tf T( t )
q dt
T0 , u0 punto de
V d T0
= (Tc Tf ) u 0 + Tf T0
operacin estacionario
q dt
V d T ( t )
= (Tc Tf ) u( t ) T ( t )
q dt
T( t ) = T( t ) T0
u ( t ) = u ( t ) u 0
ISA, UVA

98

uq

Mezcla con retardo

Tc

q , Te
L, vol

(1-u)q

TT

Tf

V d T ( t )
e s (Tc Tf )
+ T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) T (s) =
U (s )
V
q dt
s +1
q
d T ( t )
q
q(Tc Tf )
= T ( t ) +
u ( t )
T( t ) = 1.T( t )
dt
V
V
d x( t)
Modelo con retardo a
= Ax ( t ) + Bu( t )
dt
la entrada
y( t ) = Cx ( t )
ISA, UVA

99

Retardo a la salida
uq

Tc

u
(1-u)q

Tf

Tm

q , Te

L, vol

TT

V d T ( t )
+ T( t ) = (Tc Tf ) u( t )
Tm ( t + ) = T( t )
q dt
d T ( t )
q
q(Tc Tf )
= T ( t ) +
u ( t )
Tm ( t + ) = 1.T ( t )
dt
V
V
d x( t)
= Ax ( t ) + Bu( t )
Modelo con retardo a
dt
la salida
y( t + ) = Cx ( t )
ISA, UVA

100

Retardo
Ti

TT

q
L

T (s) =

L
Td ( t ) = T ( t d ) = T ( t )
v

K1
K2
Q(s) +
V(s)
1s + 1
1s + 1

Td (s) = e ds T (s) =

ds

y
ds

e K1
e K2
Q(s) +
V (s)
1s + 1
1s + 1

e ds K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
ISA, UVA

d
t
u
t
101

Aproximacin de Pade
e ds K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)

G(s) con un retardo d no es racional. Si se

necesita, puede aproximarse el retardo por una
expansin en serie:
ds (ds )
1 +
2
12
=
2
d (ds )
1+ s +
2
12
2

Aprox. de
2 orden:
resppade

ds

ISA, UVA

ds

d
1 s
2

d
1+ s
2

Aproximacin
de Pade de
primer orden
102

Control de procesos por

computador
Regulador digital
u(kT)

w
Ordenador

4-20 mA

Actuador
Proceso

D/A

y(t)

u(t)
y(kT)

A/D

4-20 mA

Transmisor
Las seales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza
distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo
ISA, UVA

103

Seales
u(kT)

u(t)

w
Ordenador

Proceso

D/A

y(t)

u(t)
y(kT)

A/D

y(kT)

y(t)

La informacin en el ordenador se actualiza cada T

unidades de tiempo (periodo de muestreo)
ISA, UVA

104

Modelo discretizado
u(kT)

u(t)

w
Ordenador

u(kT)

y(kT)

D/A

u(t)

dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx

y(t)

A/D

Encontrar un modelo y(kT) = f( u(kT) ) tal que y(kT) = y(t) en

los instantes de muestreo
ISA, UVA

105

Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du

x(t ) = e A(t t0 ) x(t 0 ) + e A(t ) Bu ()d

t0

Tomando como tiempos de inicio y final

los instantes kT y (k+1)T de un periodo
de muestreo:

x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) +

( k +1) T
A (( k +1) T )

Bu( )d

kT

ISA, UVA

106

Modelo discretizado
u(t)

Durante un periodo de muestreo u(t) es

constante e igual a u(kT)

x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) +

( k +1) T
A (( k +1) T )

Bu( )d =

kT

= e AT x ( kT) +

( k +1) T
A (( k +1) T )

d Bu( kT)

kT

cambio de variable : = (k + 1)T - , d = -d

T

x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) + e Ad Bu( kT)

0

ISA, UVA

107

Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du

x (( k + 1)T ) = x ( kT) + u( kT)

y( kT) = Cx ( kT)
T

= e AT

= e A d B
0

Matlab c2d
u(t)

y(t)
y(kT)

Ecuacin en diferencias
Para este tipo de entradas, el modelo
discretizado da los mismos valores en los
instantes t = kT que el modelo continuo.
(Partiendo del mismo estado inicial y
aplicando las mismas entradas)
ISA, UVA

108

Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx

x (( k + 1)T ) = x ( kT) + u( kT)

y( kT) = Cx ( kT)
T

= e AT

= e A d B
0

Notacin
simplificada:
k se refiere al primer,
segundo, tercer, etc.
periodo de muestreo

x (k + 1) = x (k 1) + u (k 1)
y(k ) = Cx (k )
ISA, UVA

109

Ejemplo: Depsito
Si q = 0:

dh
= h + u
dt
h = 1.h

x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT)
y( kT) = Cx ( kT)
T

= e AT

= e A d B
0

= e T

= e d =
0

T
(e 1)

T
h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT)

Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias

ISA, UVA

110

Ejemplo: Depsito
Si q = 0:

x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT)

dh
= h + u
dt
h = 1.h

y( kT) = Cx ( kT)

Si
=

u 0k
= 1.252
2A h 0

T
h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT)

h(( k + 1)0.5) = 0.535h ( k0.5) 0.062 u ( k0.5)

T

Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias

k h0
= 0.167
A
T = 0.5

ISA, UVA

111

Respuesta temporal
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k )

Condiciones iniciales: x(0)

y( k ) = Cx ( k )
x (1) = x (0) + u(0)
x (2) = x (1) + u(1) = [ x (0) + u(0)] + u(1) =
= 2 x (0) + u(0) + u(1)

x (3) = x ( 2) + u( 2) = 2 x (0) + u(0) + u(1) + u( 2) =

= 3x (0) + 2 u(0) + u(1) + u( 2)
.......
k 1

x ( k ) = k x (0) + k i1u(i)
i =0

k 1

y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)

ISA, UVA

i =0

112

Respuesta impulsional pulsada

k 1

y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)
i =0

h(k)

u(k)

T
Impulso unitario en t = 0

t
ZOH+Proceso

y(k)

T
Respuesta partiendo de
condiciones iniciales nulas

k 1

y( k ) = C x (0) + C k i1u(i) = C k 1 = h( k )
k

i =0

k 1

y( k ) = h ( k i ) u ( i )
i =0

Modelo de respuesta impulsional

ISA, UVA

113

Modelo respuesta impulso

h(k)

k 1

y( k ) = h ( k i ) u (i ) =

i =0

= h( k ) u(0) + h( k 1) u(1) + ... + h(2) u( k 2) + h(1) u( k 1) =

k

= h( j) u( k j)

Como h(i) = 0 para i 0 y para

condiciones inociales nulas: u(i) = 0
para i < 0 :

j=1

i =0

j=1

y( k ) = h( k i) u(i) = h( j) u( k j)

La salida es una combinacin lineal de valores pasados de la entrada

ISA, UVA

114

Ejemplo: Mezcla
uq

Tc

q , Te

L, vol
(1-u)q

Tf

Para q=4 l/min, V=10 l, Tc=60C,

Tf=10C, vol=4 l, periodo = 0.5 min.

d T ( t )
q
q(Tc Tf )
u ( t )
= T ( t ) +
dt
V
V
= e AT = e

TT

4
0.5
20

0.5

= 0.905

= e
0

20

4
= 1 min
4

4
(60 10) = 4.75
20

T ( k + 1) = 0.905T( k ) + 4.75u( k 2)
ISA, UVA

115

Operador desplazamiento
q 1z ( k ) = z ( k 1)

-1
q

qz ( k ) = z ( k + 1)

x ( k + 1) = qx ( k ) = x ( k ) + u ( k )

[qI ]x ( k ) = u ( k )
1
[
]
x ( k ) = qI u ( k )
1
y ( k ) = C[qI ] u ( k )

m
m 1
1
b
q
b
q
...
b
q
y( k )
+
+
+
+ bm
1
0
1
m 1
= C [qI ] =
q n + a1q n 1 + ... + a n 1q1 + a n
u( k )

Funcin racional de q

ISA, UVA

116

Funcin de transferencia pulsada

m
m 1
1
b
q
b
q
...
b
q
+
+
+
+ bm
1
0
1
m 1
u( k ) =
y( k ) = C [qI ] u( k ) =
n
n 1
1
q + a1q + ... + a n 1q + a n

q n [ b0q m + b1q m1 + ... + b m1q1 + b m ]

u( k ) =
=
n
n
n 1
1
q [q + a1q + ... + a n 1q + a n ]
q ( n m ) ( b0 + b1q 1 + ... + b m 1q m +1 + b mq m )
u( k )
=
1
n +1
n
1 + a1q + ... + a n 1q
+ a nq
d=nm

B(q 1 )
q d ( b0 + b1q 1 + ... + b m 1q m +1 + b mq m )
y( k ) =
u( k ) =
u( k )
1
1
n +1
n
A(q )
1 + a1q + ... + a n 1q
+ a nq
ISA, UVA

117

Funcin de transferencia pulsada

B(q 1 )
q d ( b0 + b1q 1 + ... + b mq m )
y( k ) =
u( k) =
u( k )
1
1
2
n
A(q )
1 + a1q + a 2q + ... + a n q
A(q 1 ) y( k ) = B(q 1 ) u ( k )
(1 + a1q 1 + a 2q 2 ... + a n q n ) y( k ) = q d ( b0 + b1q 1 + ... + b mq m ) u ( k )
y( k ) + a1y( k 1) + a 2 y( k 2) + ... + a n y( k n ) =
b0 u( k d ) + b1u( k d 1) + ... + b m u( k d m)
y( k ) = a1y( k 1) a 2 y( k 2) ... a n y( k n ) +
+ b0 u( k d ) + b1u ( k d 1) + ... + b m u( k d m)

La salida es una combinacin lineal de valores pasados de

la salida y de la entrada al proceso
ISA, UVA

118

Ejemplo: Depsito
q

h(( k + 1)0.5) = 0.535h ( k0.5) 0.062 u ( k0.5)

h

B(q 1 )
1
[
]
y( k ) =
u
(
k
)
C
qI
=

u( k ) =
1
A(q )

T = 0.5

= 1[q 0.535] ( 0.062) u( k ) =

1

0.062
0.062q 1
u( k ) =
u( k )
=
1
q 0.535
1 0.535q

Polo = Autovalor = 0.535

ISA, UVA

119