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SCA-115
RESUMEN.
En el presente apartado se detallara el resumen de la prctica N5 realizada en el
laboratorio, el cual consta de 2 partes:
PRCTICA 5.1:
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral).
Para el sistema de la figura 1 se diseo el controlador proporcional-Integral de tal forma
que cumpla los siguientes requerimientos:
Figura 1.
La funcin de transferencia del controlador PI, es la siguiente:
( )=
De la prctica 5.1 tenemos los datos importantes para realizar las iteraciones necesarias,
tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Se determino el centroide del lugar geomtrico del sistema, esto es necesario
considerando que dicho valor implica cual es el eje de movimiento que tendrn las
races complejas conjugadas del sistema en conjunto a las asntotas del mismo, para ello
utilice la siguiente ecuacin:
SCA-115
< 4/3
< 4.83
Figura 2.
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
SCA-115
Se genero la grfica del lugar geomtrico para determinar el valor de Kp para operar con un
amortiguamiento de valor determinado en el paso 1, para esto nos auxiliamos del uso de la
funcin rlocfind, tal como se muestra en la figura 3; el resultado de utilizar esta funcin
aparece en la figura anterior.
Figura 4.
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
SCA-115
Finalmente se determine el valor de Ki, sustituyendo el valor de Kp:
=3
= (4.0676) 3
=
SCA-115
PRCTICA 5.2: Diseo de la respuesta escaln de un sistema en lazo cerrado con
controlador PID utilizando SISOTOOL.
Para observar que la respuesta transitoria de un sistema se modifique es necesario modificar
algunos valores que controlen la respuesta transitoria, para el caso el controlador PID ejerce
un efecto directo sobre el lugar de las races y es por ello que al modificar sus constantes el
tipo de respuesta puede cambiar en los tres casos usuales: Respuesta Sobre amortiguada,
Crticamente amortiguada y Sub amortiguada. La funcin de transferencia del controlador
PID, es la siguiente:
( )=
Los pasos que se siguieron para la realizacin del diseo utilizando SISOTOOL fueron los
siguientes:
SCA-115
Inicialmente al realizar las pruebas tal como se indican en la prctica, obtuvimos una
respuesta al sistema en la cual claramente observamos no es la que mejor describe al
diseo, los resultados obtenidos en la primera prueba son los siguientes:
SCA-115
Al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, el resultado que mejor
describe el diseo para calcular los coeficientes del controlador se muestra en la figura 9.
SCA-115
Finalmente la respuesta transitoria del sistema que cumple los parmetros de requerimiento
se muestra en la siguiente figura:
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SCA-115
ASIGNACIONES.
ASIGNACIN 1:
Desarrolle las iteraciones necesarias para alcanzar los requerimientos de diseo de la
prctica 5.1, mostrando un cuadro resumen con los valores obtenidos en cada iteracin, con
la respuesta final y los valores de Ki y KP.
Los requerimientos que se deben cumplir son los siguientes:
De la prctica 5.1 de laboratorio y adems del resumen tenemos los datos importantes para
realizar las iteraciones necesarias, tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Condicin 1 que debe cumplirse: Ki/KP < 4.83.
Las iteraciones realizadas con los datos obtenidos respectivamente se presentan en el
siguiente cuadro resumen:
CUADRO RESUMEN
N de
iteracin
Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
Valor de Ki
Ki/KP = 4.75
2.0748
9.8553
Caractersticas del
sistema.
(Utilizando stepinfo)
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Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
Valor de Ki
Ki/KP = 4.5
2.2093
9.94185
Ki/KP = 4
2.3014
9.2056
Ki/KP = 3.5
3.2811
11.4838
Ki/KP = 3
4.7746
14.3238
N de
iteracin
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Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
Valor de Ki
Ki/KP = 2.75
6.2615
17.2191
Ki/KP = 2.50
10.00
25.00
Ki/KP = 2.00
16.8024
33.6048
Ki/KP = 1.7
17.3246
29.4582
N de
iteracin
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SCA-115
Se realizaron 9 iteraciones de las cuales las que ms se aproximan a cumplir todos los
requerimientos son las numero 8 y 9, tal como se muestran las caractersticas para cada
iteracin respectivamente en el cuadro resumen. Para comprobar los datos obtenidos nos
auxiliamos de Matlab utilizando la funcin step, los resultados obtenidos fueron los
siguientes:
Iteracin N 8:
Iteracin N 9:
En el proceso de iteracin obtener resultados que cumplan todos los requerimientos tiene
muchas dificultades puesto es un procedimiento de ensayo y error. Como ya se menciono
las iteraciones 8 y 9 son las ms cercanas a cumplir los requerimientos de diseo del
sistema.
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
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SCA-115
ASIGNACIN 2:
Disee un circuito con una funcin de transferencia de orden 2 utilizando SISOTOOL
con el cual deber mostrar los resultados siguientes: El circuito, el proceso para
obtener la funcin de transferencia, las respuestas al escaln en sus diferentes
presentaciones (Crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada).
= ( )
( )
Ec.1
( )+ ( )
( )+
Ec.2
( ) + ( )
( )+
( )
( )
( )
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SCA-115
Por lo tanto el diagrama de estado quedo de la siguiente manera:
Una vez simplificado el diagrama de estado podemos obtener los parmetros para
poder formar nuestra matriz y obtener la funcin de transferencia VC(s)/V(s).
Al aplicar superposicin obtenemos los siguientes resultados mediante el diagrama
de estado:
=
( )=
= /
( )|
= /
( )|
( )= /
( )| ( ) = 0
Tabla 1.
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
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SCA-115
Con los datos obtenidos formamos la matriz donde queda de la siguiente forma:
0
1/
1
/
0
1/
( )
.8
0
1
1/(5 3) 2/5
0
( )
1/(5 3)
Para observar que se modifique la respuesta transitoria del sistema modificaremos los
valores que controlan dicha respuesta transitoria con el fin de poder cumplir los parmetros
para obtener un sistema: crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada.
Los resultados al utilizar SISOTOOL fueron los siguientes:
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Sistema crticamente amortiguado:
Al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, los resultados fueron
los siguientes:
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Finalmente la respuesta transitoria del sistema crticamente amortiguado se muestra
en la siguiente figura:
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Calculando los coeficientes del controlador tenemos:
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Sistema sub amortiguado:
Finalmente al realizar los cambios necesarios para obtener el sistema sub amortiguado,
los resultados fueron los siguientes:
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SCA-115
Finalmente la respuesta transitoria del sistema sub amortiguado se muestra en la siguiente
figura:
OBSERVACIONES.
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El trmino integral suma el valor instantneo del error a travs del tiempo, este
trmino contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duracin del
error. La magnitud con que el trmino integral contribuye a la accin de control se
determina promedio de la ganancia integral Ki.
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BIBLIOGRAFA.
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden