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UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA


ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO.

Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del


tiempo y desde el dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de
MATLAB
Catedrtico: Ing. Ricardo Cortez.
Instructor: Arriola Surez, Jaime Javier.
Grupo # 5.

Alumnos:

Carnet:

Br. Martnez Urquilla, Mario Eduardo

MU10007

Br. Paiz Garca, Gustavo Emmanuel

PG08017

Br. Ramos Silva, Georgina Alejandra

RS10007

Lunes 24 de Noviembre de 2014

SCA-115
RESUMEN.
En el presente apartado se detallara el resumen de la prctica N5 realizada en el
laboratorio, el cual consta de 2 partes:

PRCTICA 5.1:

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,


siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral).
Para el sistema de la figura 1 se diseo el controlador proporcional-Integral de tal forma
que cumpla los siguientes requerimientos:

Mximos pico de sobresalto (MP) menor a 8%


Tiempo de asentamiento (ts) menor a 3 segundos
Error en estado estable ante una seal rampa menor a 25%
Tiempo de subida menor a 0.5 segundos.

Como podemos observar el siguiente circuito en la figura 1, es un circuito de lazo


cerrado procedemos hacer los clculos tericamente y luego utilizaremos MATLAB.

Figura 1.
Ki
La funcin de transferencia del controlador PI, es la siguiente: GC ( s )=K P + S .
De la prctica 5.1 tenemos los datos importantes para realizar las iteraciones necesarias,
tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Se determino el centroide del lugar geomtrico del sistema, esto es necesario
considerando que dicho valor implica cual es el eje de movimiento que tendrn las
races complejas conjugadas del sistema en conjunto a las asntotas del mismo, para ello
utilice la siguiente ecuacin:
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Sustituyendo los valores tenemos:


01.56(
=

31

ki
)
kp
7.5+ ki/kp
=
2

Al usar la restriccin dada por , sabemos que:


<
Por lo tanto, tenemos:
7.5+ki /kp
2
Ki
Kp

4 /3

4.83

Se propuso un valor razonable para la relacin / teniendo en cuenta la restriccin del


paso anterior. Tenemos que el valor razonable para Ki/Kp = 3.
Utilizando MATLAB, se define la funcin de transferencia tomando en cuenta el valor de la
relacin /, antes determinada y as tambin generando el lugar geomtrico el cual se
muestra en las siguientes imgenes:

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SCA-115

Figura 2.
Se genero la grfica del lugar geomtrico para determinar el valor de Kp para operar con un
amortiguamiento de valor determinado en el paso 1, para esto nos auxiliamos del uso de la
funcin rlocfind, tal como se muestra en la figura 3; el resultado de utilizar esta funcin
aparece en la figura anterior.

Figura 3: Lugar geomtrico.


En la figura 4 se observa la multiplicacin del valor adquirido de Kp por la funcin de
transferencia antes definida as tambin utilizamos el comando de feedback para obtener
nuestra funcin de transferencia de lazo cerrado:

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Figura 4.
Finalmente se determine el valor de Ki, sustituyendo el valor de Kp:
Ki
Kp

=3

Ki=( 4.0676 )3
Ki=12.2028

Se comprobaron los resultados utilizando MATLAB, obteniendo:

Figura 5: Resultados con stepinfo.

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Figura 6:
Resultados con step.
Como pudimos observar en el proceso de iteracin no se pudieron cumplir con los
requerimientos realizando una nica iteracin, cabe de estacar que nuestro intento estuvo
cercano a los valores requeridos.

PRCTICA 5.2: Diseo de la respuesta escaln de un sistema en lazo cerrado con


controlador PID utilizando SISOTOOL.

Para observar que la respuesta transitoria de un sistema se modifique es necesario modificar


algunos valores que controlen la respuesta transitoria, para el caso el controlador PID ejerce
un efecto directo sobre el lugar de las races y es por ello que al modificar sus constantes el
tipo de respuesta puede cambiar en los tres casos usuales: Respuesta Sobre amortiguada,
Crticamente amortiguada y Sub amortiguada. La funcin de transferencia del controlador
PID, es la siguiente: GC ( s )=K P + K D S+

Ki
S

Los pasos que se siguieron para la realizacin del diseo utilizando SISOTOOL fueron los
siguientes:

Se debi ingresar los datos obtenidos para la funcin de transferencia de lazo


abierto que se obtuvo en el laboratorio anterior, tal como se indico en la prctica 5
de la laboratorio se confirmaron las configuraciones necesarias para nuestro diseo.
En la ventana Control and Estimation Tools Manager nos ubicamos en la pestaa
denominada Compensator editor, donde se introducir dinmica al controlador, se

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debe indicar que en el manejo del controlador, en nuestro caso utilizamos un


Integrator y Complex Zero.
Habiendo editado el controlador, antes de ingresar los requerimientos de diseo se
debi habilitar la ventana de la respuesta transitoria del sistema de forma que para
cada variacin que hagamos del lugar geomtrico o bien del diagrama de bode
podamos observar como el transitorio va cambiando su forma y se va adecuando a
los requerimientos de diseo.
Regresando a la ventana de diseo, se interactu con el sistema hasta conseguir las
especificaciones requeridas, observando los cambios en el lugar de las races y en el
diagrama de Bode correspondiente, adems se debieron indicar los parmetros de
diseo tal como se realizo en la prctica de laboratorio 5.
En la ventana Compensator editor, se indican los valores de los coeficientes del
controlador, el resultado de los valores de Ki, K D y Kp sern calculados e indicados
en los resultados obtenidos.
Se utilizo Simulink, abriendo el archivo Lab5_PID.mdl y antes de correrlo se
ingresaron en los bloques denominados KP,Ki y KD los valores en el paso
anterior, ejecutando el modelo y verificando que la respuesta diseada en
SISOTOOL corresponda a la exhibida por el motor.
Una vez alcanzado las especificaciones de diseos los resultados obtenidos fueron
los siguientes.

Inicialmente al realizar las pruebas tal como se indican en la prctica, obtuvimos una
respuesta al sistema en la cual claramente observamos no es la que mejor describe al
diseo, los resultados obtenidos en la primera prueba son los siguientes:

Figura 7: Respuesta transitoria del sistema.


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Adems se verifico que la respuesta diseada en SISOTOOL corresponda a la exhibicin
por el motor, utilizando Simulik como se indico en la prctica. El resultado fue el siguiente:

Figura 8: Respuesta del sistema utilizando Simulink.


Tal como podemos observar se necesitan realizar los cambios necesarios para que nuestro
diseo cumpla los parmetros requeridos para el sistema, por tanto se realizaron diferentes
pruebas.
Al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, el resultado que mejor
describe el diseo para calcular los coeficientes del controlador se muestra en la figura 9.

Figura 9: La ventana del administrador de herramientas.


Por lo tanto el valor de las constantes tienen los siguientes valores:

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KD = 0.01631
KP = 0.5140
Ki = 8.4264
El resultado en la ventana de diseo fue el siguiente:

Figura 10: Resultados obtenidos con controlador PID.


Finalmente la respuesta transitoria del sistema que cumple los parmetros de requerimiento
se muestra en la siguiente figura:

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Figura 11:
Respuesta transitoria del sistema.
Adems se verifico que la respuesta diseada en SISOTOOL corresponda a la exhibicin
por el motor, utilizando Simulik como se indico en la prctica. El resultado fue el siguiente:

Figura 12: Respuesta del sistema utilizando Simulink.


ASIGNACIONES.
ASIGNACIN 1:
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Desarrolle las iteraciones necesarias para alcanzar los requerimientos de diseo de la
prctica 5.1, mostrando un cuadro resumen con los valores obtenidos en cada iteracin, con
la respuesta final y los valores de Ki y KP.
Los requerimientos que se deben cumplir son los siguientes:
Mximos pico de sobresalto (MP) menor a 8%
Tiempo de asentamiento (ts) menor a 3 segundos
Error en estado estable ante una seal rampa menor a 25%
Tiempo de subida menor a 0.5 segundos

De la prctica 5.1 de laboratorio y adems del resumen tenemos los datos importantes para
realizar las iteraciones necesarias, tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Condicin 1 que debe cumplirse: Ki/KP < 4.83.
Las iteraciones realizadas con los datos obtenidos respectivamente se presentan en el
siguiente cuadro resumen:

CUADRO RESUMEN
N de
iteracin

Ki/KP < 4.83

Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)

Ki/KP = 4.75

2.0748

N de
iteracin

Ki/KP < 4.83

Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)

Valor de Ki

9.8553

Valor de Ki

Caractersticas del
sistema.
(Utilizando stepinfo)

Caractersticas del sistema.


(Utilizando stepinfo)

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Ki/KP = 4.5

2.2093

9.94185

Ki/KP = 4

2.3014

9.2056

Ki/KP = 3.5

3.2811

11.4838

Ki/KP = 3

4.7746

14.3238

Ki/KP < 4.83

Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)

N de
iteracin

Valor de Ki

Caractersticas del sistema.


(Utilizando stepinfo)

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Ki/KP = 2.75

6.2615

17.2191

Ki/KP = 2.50

10.00

25.00

Ki/KP = 2.00

16.8024

33.6048

Ki/KP = 1.7

17.3246

29.4582

Se realizaron 9 iteraciones de las cuales las que ms se aproximan a cumplir todos los
requerimientos son las numero 8 y 9, tal como se muestran las caractersticas para cada
iteracin respectivamente en el cuadro resumen. Para comprobar los datos obtenidos nos

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auxiliamos de Matlab utilizando la funcin step, los resultados obtenidos fueron los
siguientes:
Iteracin N 8:

Figura 13:

Resultados
obtenidos con step.

Iteracin N 9:

Figura 14: Resultados obtenidos con step.

En el proceso de iteracin obtener resultados que cumplan todos los requerimientos tiene
muchas dificultades puesto es un procedimiento de ensayo y error. Como ya se menciono
las iteraciones 8 y 9 son las ms cercanas a cumplir los requerimientos de diseo del
sistema.
ASIGNACIN 2:
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Disee un circuito con una funcin de transferencia de orden 2 utilizando SISOTOOL
con el cual deber mostrar los resultados siguientes: El circuito, el proceso para
obtener la funcin de transferencia, las respuestas al escaln en sus diferentes
presentaciones (Crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada).

Figura 15: Circuito RLC de segundo orden.

Las ecuaciones que describen al sistema son:

V =V (t)
I C =I R=I L=I (t )
I C =

d
dt

V C (t )

Ec.1

Adems tenemos el siguiente resultado en la malla I(t):


V ( t )=RI (t) +

LC

d
dt

I ( t) + V ( c )

Ec.2

Sustituyendo la ecuacin 1, obtenemos:


V ( t )=

RC

d
dt

V C (t) +

LC

d
dt

(V C )

V (c )
Despejando la mayor derivada en el dominio de S, tenemos:
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2

S V C (s)=

V (s)
LC

RSV C (s)
L

V C ( s)
LC

Por lo tanto el diagrama de estado quedo de la siguiente manera:

Figura 16: Diagrama de estados total.

Para determinar la matriz eliminamos los integradores y nuestro diagrama de estado


queda de la siguiente manera:

Figura 17: Eliminando integradores.

Una vez simplificado el diagrama de estado podemos obtener los parmetros para
poder formar nuestra matriz y obtener la funcin de transferencia VC(s)/V(s).
Al aplicar superposicin obtenemos los siguientes resultados mediante el diagrama
de estado:

X 1| X 1=0

X 2| X 1=1/ LC

V C (s )| X 1=1

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X 1| X 2=1

X 2| X 2=R/C

V C (s )| X 2=0

X 1|V (s )=0

X 2|V (s )=1/ LC

V C ( s )|V (s)=0

Tabla 1.
Con los datos obtenidos formamos la matriz donde queda de la siguiente forma:

[ ][

][ ] [ ]

X 1
X1
0
1
=
+ 0 V (s) Ec .8
2 1/ LC R / L X 2 1 /LC
X

Asignamos los valores para cada una de las variables de la matriz.


R= 2
L = 5H
C = 3F

[ ][

][ ] [

X 1
X1
0
1
0
=
+
V (s)
2 1/(53) 2/5 X 2 1/(53)
X

Ya con los valores establecidos utilizamos MATLA:

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Figura 18: Funcin de transferencia.

Utilizamos el controlador PID, la funcin de transferencia del controlador, es la siguiente:


GC ( s )=K P + K D S+

Ki
S

Para observar que se modifique la respuesta transitoria del sistema modificaremos los
valores que controlan dicha respuesta transitoria con el fin de poder cumplir los parmetros
para obtener un sistema: crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada.
Los resultados al utilizar SISOTOOL fueron los siguientes:

Sistema crticamente amortiguado:

Al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, los resultados fueron
los siguientes:

Figura 19: Lugar geomtrico con controlador.

Calculando los coeficientes del controlador tenemos:

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Figura

20:
Controlador para un sistema crticamente amortiguado.

Por lo tanto el valor de las constantes tienen los siguientes valores:


KD = 10.334
KP = 22.2181
Ki = 21.1847
Finalmente la respuesta transitoria del sistema crticamente amortiguado se muestra
en la siguiente figura:

Figura 21: Respuesta transitoria del sistema.

Sistema sobre amortiguado:

De igual manera al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, los
resultados fueron los siguientes:

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Figura22: Lugar geomtrico con controlador.

Calculando los coeficientes del controlador tenemos:

Figura 23: Controlador para un sistema sobre amortiguado.

Por lo tanto el valor de las constantes tienen los siguientes valores:


KD = 5.6783
KP = 4.7186
Ki = 1.0277

La respuesta transitoria del sistema sobre amortiguado se muestra en la siguiente figura:

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Figura 24: Respuesta transitoria del sistema.

Sistema sub amortiguado:

Finalmente al realizar los cambios necesarios para obtener el sistema sub amortiguado,
los resultados fueron los siguientes:

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Figura

25:
Lugar geomtrico con controlador.

Calculando los coeficientes del controlador tenemos:

Figura 26: Controlador para un sistema sobre amortiguado.

Por lo tanto el valor de las constantes tienen los siguientes valores:


KD = 0.39207
KP = 0.8978
Ki = 0.9997
Finalmente la respuesta transitoria del sistema sub amortiguado se muestra en la siguiente
figura:

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Figura 27: Respuesta transitoria del sistema

OBSERVACIONES.

En el diseo realizado mediante iteraciones pudimos observar la importancia de la


variacin de la ganancia en nuestro sistema; para as poder cumplir los
requerimientos de diseo, el procedimiento resulto tedioso puesto cumplir con todos
los requerimientos tiene su dificultad, a pesar de las dificultades los resultados
obtenidos fueron valores aceptables dentro de los requerimientos de diseo.

El tiempo integral regula la velocidad de accin de controlador, mientras que una


modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de
la accin de controlador.

SISOTOOL es una herramienta comprensible para el usuario ya que permite


calcular de una manera prctica los controladores para el modelado de un sistema y
es por ello que en el presente trabajo se utilizo con dicha herramienta.

Como se puede observar el sobresalto est ligado directamente con el


amortiguamiento mientras ms grande es el sobresalto mas se tarda en sistema en

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asentarse al sistema y mientas ms amortiguamiento hay el sistema se asienta ms
rpido.

Al utilizar el controlador PID en la asignacin 2; cuando se realizo el procedimiento


para obtener el sistema sub amortiguado pudimos observar que sin utilizar el
controlador el sistema era bastante aceptable para cumplir este requerimiento, cabe
estacar que se realizaron los cambios necesarios para obtener una respuesta que
mejor describiera este sistema.
.
CONCLUSIONES.

En base al conocimiento adquirido con la investigacin terica y su correspondiente


aplicacin prctica, se llegaron a las siguientes conclusiones:

SISOTOOL es una herramienta simptica la cual con ayuda de controladores


podemos disear sistemas con mltiples requerimientos en este caso podemos ver
que con ayuda de controladores se logro tener tipos de respuestas esto es muy
importante para los sistemas de control automtico ya que ayuda en gran medida y
facilita el diseo.

La utilizacin de controladores beneficia al sistema ya que se pueden modificar sus


ceros de su funcin de transferencia para poder obtener un resultado que se apegue a
los requerimientos de dicho sin dicho controlador no se podra modelar o cumplir
los requerimientos que se pidan para un sistema de control automtico.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en


estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.

El trmino integral suma el valor instantneo del error a travs del tiempo, este
trmino contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duracin del
error. La magnitud con que el trmino integral contribuye a la accin de control se
determina promedio de la ganancia integral Ki.

Al utilizar el controlador PID combinamos las ventajas de los dems controladores


aumentando la estabilidad en la parte derivativa y proporcional como tambin da
ms exactitud a la parte integral.

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BIBLIOGRAFA.

Sistema de Control Automtico - Bejamin c. Kuo

Simulation of Dynamic Systems with MATLAB and Simulink- Harold Klee,


Randal Allen.

http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden

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