ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERIA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

ASIGNATURA: Fundamentos de Robtica

TEMA: Servomotores.
PROFESOR: Ing. Gloria Vanegas
SEMESTRE: Octubre 2015 Febrero 2016
FECHA DE ENTREGA: Martes 24 de Noviembre del 2015
NOMBRE:

CODIGO:

Edwin Romero

460

SERVOMOTORES
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser
llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una
seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del
engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la
prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas,
pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en
robots.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene internamente una
circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o
Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque
que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un
servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un
servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuiteria de control, el motor, un juego de
piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para
alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.
FUNCIONAMIENTO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado
derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuiteria de control, supervisar el ngulo
actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el
circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta
llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal
se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.

La cantidad de voltaje
aplicado al motor es proporcional a
la distancia que ste
necesita viajar. As, si el eje
necesita regresar una
distancia
grande,
el
motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a
una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.
Funcionamiento ante pulsos elctricos

CARACTERSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de
realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual
significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados.
Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva
una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms =
0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida
proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms
son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de
1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180
grados o ms. El factor limitante es el tope delpotencimetro y los lmites mecnicos construidos
en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al
servo, entonces debe disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre
10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos
que ocurrenfrecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del
servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del
pulso es mayor de 50ms(depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP
entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin
de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada
de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del
pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se
torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms.,
entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a
los 180 grados.

COMPONENTES
En la siguiente figura se observa la ubicacin de estas piezas dentro del servomotor:

Un potencimetro que est est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo
momento. Es as como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor.
La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber una
seal de pulsos presente en ese cable.
TIPOS DE SERVOMOTORES
Clasificacin segn su topologa:

Motor Inducido de Tres fases AC

Motor Tipo Brush DC Brushless Servo Motor (AC & DC)
Motor Paso a Paso
SwitchedReluctance Motors
Motor Lineal

Clasificacin segn el tipo de movimiento:

Motores rotativos
Motores lineales
Motores Angulares
CARACTERSTICAS TCNICAS DE ALGUNAS MARCAS DE SERVO

SERVOMOTORES MS UTILIZADOS EN LA ROBTICA

PROYECTO CON APLICACIN DE SERVOS

Resumen:
El objetivo de este proyecto, implic disear e implementar un sistema electrnico-mecnico, que
permita realizar el control de temperatura de un refrigerador, y evitar la operacin de ste en
condiciones no adecuadas. Adems, registrar y visualizar los niveles de temperatura.

El sistema desarrollado, se basa en el uso de microcontroladores y un servomotor que permite

realizar el control de temperatura de las cmaras del refrigerador, variar los parmetros de
operacin del equipo, registrar y visualizar las temperaturas.
Funcionamiento:
El microcontrolador permite la comunicacin entre la persona y el mecanismo de control de
temperatura, manda una seal al servomotor el mismo que gira cierto grado de longitud variando
la perilla del termostato del refrigerador controlando as la temperatura de una manera muy fcil.
Se requiere de un servo de gran tamao ya que se requiere un torque alto para hacer girar la
perilla del termostato.
Termostato de un refrigerador

BIBLIOGRAFA
http://www.importronic.net/HiTEC_Ecuador_1.html
http://robots-argentina.com.ar/MotorServo_basico.htm
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

http://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html
http://dscs.webcindario.com/Servos/Tipos%20de%20Servomotores.pdf
http://repositoriotec.tec.ac.cr/handle/2238/120#sthash.ZgDRYcD1.dpuf