CINEMTICA

MECANISMO
Combinacin de elementos de modo que permitan conseguir determinados movimientos
PIEZA
Parte indivisible de un elemento o de un mecanismo
ELEMENTO O MIEMBRO
Parte de una mquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier otra
PAR DE ELEMENTOS
Dos miembros contiguos de una mquina o mecanismo, en contacto permanente, cuyo movimiento
relativo les est permitido
Clasificacin de cierres:
1.- De cierre de forma: el contacto est asegurado por la forma de los dos miembros del par
(cilindro-mbolo)
2.- Cierre de fuerza: el contacto est asegurado por la fuerza que ejerce un
elemento elstico interpuesto (leva-vlvula).
3.- Cierre de enlace: el contacto est asegurado por medio de otro miembro
del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas dentadas)
Clasificacin segn el nmero de barras o miembros (orden del par o de la junta):

Par binario: par formado por dos barras

Par ternario: par de tres barras

Par P-ario: par formado por P barras

Clasificacin segn la superficie de contacto

Par superior (de contacto lineal o puntual)

Par inferior (de contacto superficial)

Pares de primer orden (un punto del eslabn describe una curva)

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Pares superficiales o de segundo orden (un punto del eslabn describe una superficie)

Clasificacin segn el movimiento relativo entre sus puntos

Par de primer grado o lineal

Par prismtico: describe una lnea recta

Par de rotacin: el punto describe una circunferencia

Par helicoidal: describe una hlice

Par de segundo grado o superficial

Par plano: describe un plano

Par cilndrico: describe un cilindro

Par esfrico: describe una esfera

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Nmero de grados de libertad.

Una concatenacin de eslabones mediante pares cinemticos da lugar a una cadena cinemtica, la cual
puede ser cerrada o abierta, segn los eslabones formen bucles o no. La utilizacin prctica de las
cadenas cinemticas hace necesario que a uno de los eslabones se le restrinja su movimiento
completamente, convirtindose en el eslabn tierra o soporte, la cadena cinemtica pasa a denominarse
Mecanismo.
Dicho mecanismo puede tener diferentes grados de libertad que definen su movilidad (gdl: nmero
mnimo de parmetros independientes necesarios para definir la configuracin geomtrica de un sistema
en el espacio). Cuando al analizar la movilidad de un mecanismo obtenemos un nmero de grados de
libertad nulo consideraremos que no son verdaderos mecanismos pues el movimiento relativo entre sus
eslabones y por tanto en sus pares no existe y los denominaremos estructuras. Los mecanismos bsicos
usados en mquinas son habitualmente de 1 gdl, por su sencillez, con un nico actuador generamos
movimientos y fuerzas determinadas. En la figura se muestran ejemplos de cadenas cinemticas cerrada
y abierta y mecanismos con distintos grados de libertad (0, 1,2).

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Mecanismo en el espacio: 6 gdl

3 traslacin

3 de rotacin.

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER): Clculo del nmero de grados de libertad.

G = 3(N-1)-2f1-f2 (N: n de elementos, f1: n pares 1 gdl, f2: n pares 2 gdl)

Si G>1 mecanismo con G gdl.

Si G=1 mecanismo desmodrmico.

Si G=0 estructura estticamente determinada.

Si G<0 estructura hiperesttica.

TEOREMA DE GRASHOFF
En el mecanismo de cuatro barras de la figura podemos estudiar
las relaciones que deben cumplir las longitudes de sus eslabones
para producir los diferentes tipos de movimientos de sus
manivelas y biela mediante el Teorema de Grashoff.
Clasificacin de los mecanismos de cuatro barras.
El cuadriltero articulado tiene tres comportamientos cinemticos posibles: doble manivela, manivelabalancn y doble balancn. En un cuadriltero articulado de doble manivela, las dos barras articuladas
al elemento fijo se comportan como manivelas, es decir, dan revoluciones completas.

En uno de

manivela-balancn, uno de los elementos da revoluciones completas mientras el otro oscila entre dos
posiciones extremas. Por ltimo, en un cuadriltero de doble balancn, los dos elementos oscilan entre
posiciones extremas.
Sean a, b, c, d las cuatro longitudes de los elementos de una cadena cinemtica de cuatro barras,
ordenadas de forma que a<b<c<d. Con estas cuatro barras se pueden formar tres cadenas cinemticas
distintas, representadas en la figura siguiente, que denominaremos configuraciones I, II y III,
respectivamente.

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Con objeto de estudiar las condiciones geomtricas que se deben dar. para que una barra sea manivela
o balancn, es necesario determinar cundo una barra puede dar vueltas completas con respecto a otra.
En primer lugar, demostraremos que, si una barra es capaz de dar vueltas completas con respecto a
otra en una de las tres configuraciones, tambin puede dar vueltas completas en las otras dos.
Supongamos que la barra a puede dar vueltas completas con respecto a la barra b en la configuracin
de la figura (a). A partir de este cuadriltero construimos el de la figura siguiente, cambiando el orden
de las barras a y b. Se puede ver que las barras a y b de los dos cuadrilteros son paralelas siempre
que las barras c y d tambin lo sean. Por tanto, si la barra c gira con respecto de la barra d la misma
cantidad en los dos cuadrilteros, ambos mantendrn sus barras a y b paralelas.

De aqu se concluye que si en la figura (a) las barras a y b dan vueltas completas, una con respecto a
la otra, tambin darn vueltas completas en la figura (b), puesto que ambas se mantienen paralelas a
las anteriores en todo momento. Esto demuestra que, si la barra a da vueltas completas con respecto
a la barra b en la configuracin I, tambin lo hace en la configuracin III. Este razonamiento puede
extenderse para demostrar la misma propiedad con la configuracin II. En resumidas cuentas, basta
con estudiar una cualquiera de las tres configuraciones, pues los resultados son automticamente vlidos
para las otras dos.
Para que la barra a pueda dar vueltas completas con respecto a la barra d en la figura (a), es necesario
que se puedan alcanzar las dos posiciones extremas de la figura siguiente, en que las dos barras a y d se
encuentran alineadas.

De la figura (a) podemos escribir la ecuacin b+c>a+d y de la figura (b) da>cb.

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La ecuacin b+c>a+d expresa la propiedad de todo tringulo que establece que la suma de las longitudes
de dos de sus lados es mayor que la del tercero. Por su parte, la ecuacin da>cb expresa la propiedad
que establece que la diferencia de las longitudes de dos lados es menor que la del tercero. sta ltima
ecuacin se puede escribir tambin como b+d>a+c.
Las desigualdades b+c>a+d y b+d>a+c se han obtenido estudiando la condicin de que la barra a d
vueltas completas con respecto a la d. Un razonamiento anlogo se puede seguir con el resto de las
combinaciones entre barras, para obtener fcilmente la siguiente tabla de desigualdades:
Barras

Desigualdad I

Desigualdad II

a yd

b+c>a+d (iii)

b+d>a+c (i)

a yc

b+d>a+c (i)

b+c>a+d (iii)

a yb

c+d>a+b (i)

b+c>a+d (iii)

b yd

a+c>b+d (ii)

a+d>b+c (iv)

b yc

a+d>b+c (iv)

a+c>b+d (ii)

c yd

a+b>c+d (ii)

a+d>b+c (iv)

Observando esta tabla se ve que nicamente aparecen cuatro tipos de desigualdades diferentes,
catalogadas como i, ii, iii y iv. Las desigualdades i son las que se cumplen automticamente, como por
ejemplo que la suma de las dos barras ms largas es mayor que la de las dos barras ms cortas. Las
desigualdades de tipo ii son imposibles, como que la suma de las dos barras ms cortas es mayor que la
de las dos ms largas. Por ltimo, aparecen las desigualdades iii y iv, una opuesta de la otra, que
pueden cumplirse o no. A la desigualdad iii se le conoce con el nombre de desigualdad de Grashoff.
De la tabla anterior se pueden sacar las siguientes conclusiones:
1. La nica barra que puede dar vueltas completas con respecto a las dems es la pequea. Para
probarlo, basta con ver que cuando la barra a no aparece en la primera columna siempre se da
una condicin imposible.

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2. Si la barra pequea puede dar vueltas completas con respecto de otra barra, tambin puede dar
vueltas completas con respecto a todas las dems. En efecto, para que la barra a pueda dar
vueltas completas es necesario que se satisfaga la desigualdad de Grashoff y, entonces, se
satisfacen tambin las condiciones necesarias para que la barra a d vueltas completas con
respecto a las barras b, c y d. Si se satisface la desigualdad de Grashoff, el movimiento del
cuadriltero es el mostrado en la siguiente figura:

Doble manivela (a) si el elemento a es el fijo (entonces las dos barras contiguas al
fijo dan vueltas completas, por lo que son manivelas).

Manivela-balancn (b) si el elemento a es contiguo al fijo.

Doble balancn (c) si el elemento a es opuesto al fijo.

3. Si no se cumple la desigualdad de Grashoff, el cuadriltero es de doble balancn.

El caso lmite en que se satisface la igualdad b+c=a+d, corresponde a un cuadriltero que pasa por
posiciones singulares. En la figura siguiente se muestra el cuadriltero en una posicin singular, cuando
las cuatro barras se encuentran alineadas.

En esta posicin, el cuadriltero pasa a tener ins-

tantneamente dos grados de libertad en lugar de uno, como sera normal. Por ello, los extremos de las
barras a y c pueden ir hacia arriba o hacia abajo independientemente el uno del otro.

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 Calcular mediante el criterio de Grber los gdl de los mecanismos siguientes.

G=3(4-1)-24 = 1

G=3(4-1)-23-11 = 2

G=3(5-1)-26 = 0

G=3(6-1)-27 = 1

G=3(6-1)-27 = 1
En este mecanismo hay que tener en cuenta que un par ternario
debe ser considerando como dos pares binarios, ya que una
articulacin en la que confluyen tres barras es equivalente a dos
articulaciones con dos barras cada una, segn se indica en la
figura.

G=3(5-1)-26 = 0

G=3(9-1)-212 = 0

A pesar de que el resultado indica que el mecanismo no deber

Se aprecia que la parte derecha del mecanismo es un cuadriltero articulado con un grado

moverse, es evidente que se mover pues se trata de un

de libertad. La causa del fallo del criterio de Grbler hay que buscarla aqu en que una

cuadriltero articulado normal con barras redundantes. El fallo

parte del mecanismo constituye una estructura hiperesttica de grado 1, sin posibilidad

del criterio de Grbler se debe a que ste slo tiene en cuenta las

de movimiento, mientras que la otra es un mecanismo. Como el criterio de Grbler aplica

caractersticas estructurales (nmero de elementos y de pares),

la formula a su conjunto, en lugar de a cada parte, las conclusiones que se deducen son

pero no contempla las dimensiones y caractersticas geomtricas.

falsas.

Este mecanismo es estructuralmente idntico al segundo que,

independientemente a la parte de la izquierda y de la derecha, se obtiene, respectivamente,

como se vio, no tiene movilidad.

G=-1 y G=1, que sumados da el 0 de la solucin errnea.

Sin embargo, debido a su

Se puede concluir fcilmente que, al aplicar el criterio de Grbler

geometra particular de tres barras paralelas con orgenes

alineados, este mecanismo si puede moverse.

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La barra 2 de la figura gira a velocidad angular constante de 6 rad/s en sentido horario. Determinar,
para el instante representado:
a) Las velocidades angulares de las barras 3 y 4,
b) las aceleraciones angulares de las barras 3 y 4,
c) la velocidad y aceleracin Del punto C.

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El contacto entre el disco 4 y la superficie fija es de rodadura pura. Determinar, para el instante
representado, ( = 2 , = 5 2 , para la barra de 30 cm, ambos anti horarios)
a) la velocidad y aceleracin del punto M del disco.
b) el radio de curvatura de la trayectoria trazada por M.

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Si la barra 2 gira a 5 rad/s (AH), determinar la velocidad angular de todas las barras y la velocidad de
elemento 6.

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En el mecanismo plano de la figura, determinar las velocidades angulares y aceleraciones angulares de

todas las barras.

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Calcular las velocidades angulares en todos los eslabones del eslabonamiento Stephenson I de seis barras
mostrado en la figura.

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