NUEVOG ACCIONAMIE Tor,

ELECTRIC S
EN MAQUINAS-HERHAMIE TA
urante los Oltimos anos
se ha producido un notable cambio en la tecnica
D de estos accionamientos,
ocasionado por el enorme incremento de automatizacion que se
viene incorporando a las maquinas
para trabajar metales, tanto en
arranque de viruta como en deformaciOn, y tambien por importantes
avances en la propia tecnica de los
accionamientos electricos con regulacion de velocidad.
Hoy, pocas M-H siguen conservando los accionamientos hidraulicos
y unicamente en maquinas de deformaciOn (prensas, dobladoras,
etc.) ofrecen todavia algunas yentajas por la gran fuerza que pueden
proporcionar con dimensiones relativamente pequenas.
Los accionamientos electricos, a
base de servomotores con regulaciOn de velocidad, tienen casi la exclusividad como elementos de posicionamiento y no solo en las M-H
de CN.
Han sido dos las causas que han
provocado la preponderancia absoluta de este tipo de accionamientos:
La necesidad de alcanzar mayores grados de automatizacion con
el fin de hacer a las maquinas mas
rapidas, precisas, fiables y, en definitive, mas productivas.
Los enormes avances en accionamientos regulables con nuevos
disenos de motores, pero, sobre todo, por el abaratamiento de los sistemas electrOnicos de regulacion
conseguido con el desarrollo de circuitos de alta integracion, asi como
con la utilizaciOn de microprocesadores en los equipos de regulacion,
tecnica recientemente iniciada y
que veremos desarrollarse con nuevas posibilidades para los fabricantes de las maquinas y los usuarios.
Ambos desarrollos han conducido
a que los accionamientos electricos
con regulaciOn de velocidad puedan ser utilizados con grandes ventajas, tanto en su capacidad, como

en dimensiones y precios frente a

los hidraulicos.
Vamos a centrarnos en las caracteristicas de los servoaccionamientos electricos especialmente interesantes para los ejes de posicionamiento. Tratando de resumir al maximo, podemos decir que el accionamiento ideal serfa aquel que
ofrezca:
1. La menor inercia propia posible,
especialmente en relaciOn con el
momento de inercia anadido.
2. El mayor par de aceleraciOn y la
constante de tiempo mecanica
mas baja posible.
Ambas caracterfsticas estan dirigidas a conseguir que el motor (y
con el, el Organ accionado) se
pueda poser a la velocidad de regimen y responder a las variaciones
de carga con la mayor rapidez posible, es decir, alcanzar la mayor dinamica de maquina posible para, a
su vez, lograr maquinas mas rapidas con menos tiempos muertos o
improductivos.
3. Una inercia termica del motor lo
mas alta posible, para que se puedan absorber sin peligros las sobrecargas termicas producidas por las
variaciones de carga, no ladles de
prever en las M-H, o por ciclos de
arranques muy rapidos.
4. Posibilidad de controlar con
gran exactitud (tanto en regulaciOn

de velocidad como de posicion para asegurar posicionamientos exactos y repetitivos) el mantenimiento

de la posiciOn sin oscilaciones y velocidades extraordinariamente lentas.
Son dos los tipos basicos de accionamientos electricos regulables
ampliamente utilizados, tanto en las
M-H modernas, como en cualquier
dispositivo que exiga un posicionamiento preciso y repetitivo, como,
por ejemplo, en manipuladores y
robots industriales.
Accionamientos de corriente
continua
Esta tecnica, ampliamente utilizada
desde hace mas de 10 anos, sigue
vigente, siendo dos los tipos basicos de servomotores de c.c. disponibles en el mercado: de rotor piano y de rotor bobinado.
Los Oltimos son generalmente mas
pesados y con mayor inercia propia
pero, tienen una inercia termica
mucho mayor (del orden de 60 120 min. frente a los 5 - 10 min. en
los de rotor piano), lo que les permite absorber sin problemas las frecuentes sobrecargas que se presentan durante los procesos de mecanizado. Por ello suelen ser preferidos para el equipamiento de M-H.
Ambos tipos suelen construirse con

Servomotores de corriente continua con excitaciOn por imanes permanentes de las series
1 HU3 y 1 HU5. Convertidor de transistores Simodrive 6RB21.

DYNA - N. 8 Diciembre 1988

33

excitaciOn independiente, constante, a base de un flujo magnetico

constante producido por imanes
permanentes, generalmente de ferrita y, mas modernamente, de ceramicas especiales.
La figura 1 muestra algunos ejemplos de Ia amplia gama de servomotores de c.c., para M-H, series
1HU3 y 1HU5. Disponen de imanes
permanentes ceramicos de alta resistencia a Ia desmagnetizacion, disenados segilin el principio de rotor
bobinado para aprovechar la importante ventaja de la gran inercia
termica, con, ademas, una relativamente baja inercia propia.
En los 10 Oltimos arios, estos motores se han ganado una gran reputaclan de fiabilidacl con un amplio
use en el sector de la M-H, tanto en
el mercado espanol, como en el
mundial.
En el programa de Siemens existen diversas ejecuciones, para velocidades maximas de 1.000 hasta
3.000 r.p.m., segOn los tipos, con
pares nominales desde 1,2 hasta
115 Nm, que cubren toda Ia gama
de servomotores que en la practica
se precisan. Su grado de protecclan IP54, permite que se utilicen
en los ambientes industriales mas
dificiles.
Su caracteristica par/velocidad les
hace especialmente adecuados para su empleo en M-H. En Ia fig. 2 se
muestra una curva tipica de un motor de la serie I HU3, en Ia que se
puede apreciar un par maxim
practicamente constante desde cero revoluciones hasta aproximadarnente Ia mitad de su velocidad maxima. A partir de aqui, el par admisible desciende siguiendo una curva
determinada, en el sentido de asegurar una vida del colector y de las
escobillas minima de 4.000 h. Este
descenso del par a altas velocidades no es un inconveniente en M-H,
pues solo se precisan elevadas ve-

locidades durante los posicionamientos en vacio, sin esfuerzo de

corte.
La alimentacien, control y regulaciOn se realiza por medio de equipos convertidores, encontrandose
en el mercado diversas tecnicas
disponibles:
* Mediante tiristores: con puentes
en estrella, doble estrella, monofasicos, trifasicos y, sobre todo, con
dos puentes en antiparalelo, sin o
con recirculaciOn de corriente. Ver
los esquemas de las conexiones
mas usuales en la fig. 3.
Mediante transistores: con puentes chopper y circuito de alimentaciOn y regulacion intermedio.

se han empleado casi universalmente los convertidores/reguladores de tiristores con dos puentes trifasicos en antiparalelo y sin recirculacion de corriente y, sobre todo,
los equipos con transistores.
Los menores tiempos de conmutaclan de los transistores traen consigo Ia posibilidad de mejorar Ia dinamica y Ia regulaciOn del accionamiento, lo que, unido a una menor
necesidad de elementos externos
adicionales (transformadores especiales, bobinas de conmutaciOn) y
el no precisar mas de los caros fusibles extrarrapidos de protecciOn,
ha motivado el rapid desplazamiento de las preferencias del mercado hacia los reguladores con
transistores.
Estos reguladores (ya en su 3. a generaciOn, fig.4), estan construidos
con Ia mas moderna tecnologia de
alta integracion, consiguiendose
equipos muy compactos de gran
fiabilidad y excelentes caracteristi-

ti

500

min-1
1000 1200
Velocidad de giro,n

Curva caracteristica: Par de giroVelocidad.

Siemens dispone de equipos en todas las tecnicas de regulaciOn, pero

en la M-H, debido a sus mejores posibilidades de ajuste y adaptacion a
las caracterfsticas de las maquinas,

Convertidores

por pulsos de transistores

Simodrive 6SC61.

is A ottoz squipos
rtgult,tor.
14

0-3

Ls A otros
(tr./Worts

F4-6
RI

10

Ul

U2
Ul

0A1

F4
7A 1

1!

AI

ConexiOn antiparalelo, 6 pulsos, sin corriente

circulante.

34

ConexiOn en cruz. 6 pulsos. con corriente circulante.

ConexiOn antiparalelo, 3 pulsos, con corriente

circulante.

DYNA - N. 8 Diciembre 1988

cas, que incorporan una serie de

vigilancias para proteger tanto al
propio regulador, como al motor y
a la maquina. Su elevada velocidad
de regulacion, asegura una rapida
respuesta y elevada constancia de
Ia regulacion, bajo cualquier clase
de servicio. En un bastidor unico
pueden integrarse, segun intensidades nominales, hasta 6 ejes con sus
etapas de regulacion y potencia. El
esquema de bloques de estos reguladores se puede ver en la fig. 5.
Accionamientos de corriente
altema
Desde hace pocos arios se dispone
de un nuevo tipo de accionamientos regulables que, basados en la
tecnologia de motores sincronos,
son conocidos como accionamientos regulables de c.a., aunque mas
apropiadamente se deberfan denominar servomotores de c.c. sin escobillas.
Salvo algOn caso especial de bajas
prestaciones dinamicas, los motores trifasicos asincronos de jaula de
ardilla normalizados no son apropiados para su utilizaciOn en M-H,
manipuladores o robots, ya que no
pueden ser regulados dentro de los
amplios margenes de velocidad
usuales en el campo de Ia M-H (de
1:10.000 y mayores).
La serie de servomotores de c.a.
(serie 1F-15) se resume en Ia fig. 6,
disponiendose de motores entre
0,15 y 90 Nm, con velocidades nominales, segun tipos, entre 1.200 y
6.000 r.p.m. Todos tienen un grado
de protecciOn IP65, con refrigeraciOn natural. Su diseno sigue Ia linea cuadrada de los motores de
c.c., habiendose conservado dimensiones de bridas y de ejes iguales a los de c.a., lo que brinda a los

Regulador
velocidad

fabricantes de M-H y a los usuarios

finales la posibilidad de pasar de Ia
tecnica de c.c. a la de c.a., con minimas variaciones de diseno electric
y, en Ia mayorfa de los casos, sin
variaciOn mecanica alguna en la
maquina.
En Ia fig. 7 puede verse Ia secciOn
transversal de estos servomotores
de c.a.: un rotor practicamente hueco soporta una serie de imanes permanentes a lo largo de su perimetro, formando un campo magnetico extraordinariamente uniforme.
Los imanes se fabrican con modernos materiales magneticos de tierras raras samario-cobalto, que les

confieren gran resistencia a Ia desmagnetizacion y una gran estabilidad frente a Ia temperatura y al paso del tiempo.
Llevan un dispositivo "emisor de la
posicion del rotor", con la mision
de controlar Ia conmutaciOn de los
transistores de potencia del regulador de velocidad de forma que se
origine en el motor un campo giratorio que, al interaccionar con el
campo fijo de los imanes permanentes, produce un par de giro en
el rotor, sincrono con el campo giratorio.
Gracias al material de los imanes, a
su disposician en el motor y al siste-

Servomotores de corriente alterna I F15.'

Regulador
intensidad

Modulador
ancho de
impulsos

Parte
potencia

Motor Taco.
c. c.

dinamo

AM.

Valor real intensidad

Valor real velocidad

Esquema de bloques de regulador de transistores para servomotores de corriente continua.

DYNA - N. 8 Diciembre 1988

35

ma de regulaciOn, se asegura un
elevado par independientemente
de la temperatura y de la velocidad.
Es decir: el par es practicamente
constante en toda la gama de velocidades (fig. 8).
Chapas del rotor

Totalmente libres de* mantenimiento

Posibilidades dinamicas muy superiores
Como, ademas, los servomotores
de c.a. tienen tannbien constantes

las bornas, e incluso, algunas tarjetas de circuito impreso, son los mismos que en los reguladores de c.c.
El' esquema de bloques de estos
reguladores se muestra en la fig. 9.

'manes

En el segundo
'l extremo del eje se
pueden montar
diversos sistemas de
medicion de
idesplazamiento.

ST.

Caracteristica del par de giro de los motores

I F75.

Servomotor sincrono de alterna, de avances.

1 FT5, 6 polos.

Frente a los servomotores de c.c.

1 HU3, los nuevos de c.a. 1FT5 tienen las siguientes ventajas generales, si consideramos motores del
mismo par:
Un momento de inercia propio
aprox. 3 veces menor.
Un peso de aproximadamente la
mitad
Una aceleraciOn 4 6 5 veces mayor

Regulador
velocidad

termicas entre 30 . 50 min., no extrana gran tendencia en el mercado

mundial a sustituir rapidamente los
servomotores de c.c. por los de alterna, a pesar del gran rendimiento
y fiabilidad demostrados por los primeros.
En cuanto a los equipos de regulacion de velocidad para los servomotores de alterna, Siemens ha basado su desarrollo en el mismo sistema de regulaciOn en cascada velocidad-intensidad, ampliamente experimentado en los reguladores de
continua. El sistema de montaje,

Regulador
intensidad

Modulador
ancho de
impulsos

Coordinador

Para facilitar la adaptaciOn del motor mas idOneo en la maquina, se

pueden suministrar los servomotores de c.a. o de c.c. con una serie
de accesorios, como:
Tacodinamo de serie en todos
los servomotores. Naturalmente, en
los de c.a. se trata de una tacodinamo especial, sin escobillas.
En casi todos los tamanos es posible instalar un freno de mantenimiento en el escudo de cojinete del
lado del accionamiento, sin aumentar la longitud del motor. Estos frenos, tambien con imanes permanentes, estan disenados para
mantener el rotor del motor bloqueado en el caso de que falte la
tension de alimentaciOn.

Parte de
potencia

Motor
alterna

Emisor
posicion
rotor

17403.,
A

Valor real intensidad

Valor real velocidad

Esquema de bloques del regulador de transistores para servomotores de alterna.

36

DYNA - N. 8 Diciembre 1988

.6.14

'-

.....011111r

w11111111//rni
itEMMONINE
T11111111111111M11111
111111111111M111111.
11111111111M11111111
nusomm.

. s ?4,'

,,r1.0,

6:4.4:.

Servomotor de alterna 1 FT5. Seccion longitudinal. tacodinamo y emisor de impulsos.

En el segundo extremo del eje,

tras la tacodinamo, se pueden
montar diversos sistemas de mediclan de desplazamiento, como captadores de posicion digitales incrementales o absolutos (fig. 10).

res mas pequenos at multiplicar,

correspondientemente con la relaclan de reducciOn, el par efectivo
aplicado al eje accionado. Es util en
robots y manipuladores, en los que
frecuenternente se desea el par
mas alto posible dentro de un espacio disponible pequerio. El conjunto motor-reductor (figs. 11 y 12)

forma una unidad muy compacta,

con elevada estabilidad de giro, rendimientos hasta del 95%, silenciosa,
de dimensiones y pesos reducidos,
de gran precision de posicionado
(normalmente juego angular de 6
minutos de grado en el eje de salida y de 3 0 1 minutos en ejecuciones especiales).

Servomotor c. a. I FT 5, con reductor 1:10.

Servomotor c. a. I FT 5 con reductor 1:100.

En casi todos los

tamanos es posible
instalar un freno de
mantenjmiento en el
escudo del cojinete.
Reductores planetarios (hasta
1:10 aprox.) o cicloidales (hasta
1:70 aprox.), lo que permite rnotoDYNA - N. 8 Diciembre 1988

37

Como resumen mostraremos en

forma de graficos, algunas de las
caracteristicas mas importantes de
los servomotores de c.c. (serie
1 FRO), de los de c.a. (serie 1Fr5) y
de los motores de rotor piano.
Estos graficos no son, en modo
alguno, una comparaciOn exhaustiva, sino que deben entenderse Onicamente como comparaciOn general entre tipos de motores diferentes.

ROPENTO /NERC14 PROP/0 SERVO/WOWS

Mornento de In'ercia ixopo

en kg n?.1(1 4

Hasta 14 Nm

ioo_

Rotor piano
80 _
60 _
40 _
Serie 1FT5

20 _
0
2

is)

12
14
Par nominal en Nm

MONENTO /N57014 PROP/0 SERVONOTORES

Mornanto de he/al proplo

en kg rr?.10 -3

Desde 14 hasta 47 Nm

120_

Serie 1HU3

100 _

El tercer grafico (fig.15), compara

Ia inercia ter-mica de los mismos
rnotores, siendo claramente mas
resistentes los servomotores 1 FM,
aunque Ia serie 1 FT5 ofrece todavla
una reserva de resistencia termica
mas que suficiente para su empleo
en las M-H.

80 _
60 _

Rotor piano

40 _
20 _

Serie 1 FT5

0
10

15

20

215

30I5
3

40
45
50
Par nominal en Nm

PESO DE SERVONOTORES
pm 120_
enkg
100 _

El primer grafico, (fig. 13 y 13a),

compara los momentos de inercia
propios, rnientras que el segundo,
(fig. 14), compara los pesos de los
motores. En ambos se aprecia c6mo los servomotores 1F -15 gozan
de una amplia ventaja, base de sus
excelentes caracteristicas dinamicas.

Serie 1HU3
Rotor piano

80 _
60 _
Serie 1F-15
40_
20 _
0
0

10

15

20

25

30

35

45
50
40
Par nominal en Nm

/NERC/A TERR/CA DE SERVOROTORES

120

Tiem po en
min. 100

Serie 1HU3

80 _
60 _
Serie 1FT5
40 _
20 ._
Rotor piano
0
0

10

15

20

25

30

35

40

45

bU

Par nominal en Nm

38

DYNA - N. 8 Diciembre 1988