Automatizacin Industrial

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Ejecucin de programas
Modos de ejecucin
Continua
Ciclo 1

Ciclo 2

Ciclo 3

Ciclo 4

Ciclo 5

Ciclo 6

Peridica
Ciclo 1

Ciclo 2

Ciclo 3
T

Ciclo 4
T

Ciclo 5
T

Por interrupcin
Ciclo 1

Automatizacin Industrial

Ciclo 2

Ciclo 3

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Imagen del proceso

Tiempo de ciclo = 20ms

Entradas
20ms

40ms

60ms

E1 real
E1 imagen

E2 real
E2 imagen

Salidas
20ms

40ms

60ms

S1 imagen
S1 real
S2 imagen
S2 real
Automatizacin Industrial

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Lenguajes de programacin
Normalizacin
Carencia tradicional de normas
Norma IEC 61131-3
Lenguajes IEC 61131-3
Estructura

SFC. Secuencial function chart (diagrama funcional secuencial )

Programacin

Lenguajes literales

IL. Instruction list (lista de instrucciones)

ST. Structured text (literal estructurado)

Lenguajes grficos

LD. Ladder diagram (diagrama de contactos)

FBD. Function block diagram (diagrama de bloques funcionales)

Schneider-Electric Unity Pro

Se va a utilizar en las prcticas
En casi todos los aspectos sigue la norma IEC 61131-3
Automatizacin Industrial

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Automatizacin Industrial

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Representacin de datos
Nmeros
Descripcin
Enteros
Reales
Reales con
exponente
Base 2
Base 8
Base 16
Booleano

Ejemplo
-12 0 +988
-12.0 0.0 123_456 0.458
-1.34E-12 o -1.34e-12
1.0E+8 o -1.0e+8
1.23e6 o 1.23e6
2#1111_1111 (255 decimal)
2#11100000 (240 decimal)
8#377 (255 decimal)
8#340 (240 decimal)
16#FF o 16#ff (255 decimal)
16#E0 o 16#e0 (240 decimal)
0 FALSE
1 TRUE

Cadenas de caracteres
Tiempo
Automatizacin Industrial

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Tipos de datos
Tipos elementales
Palabra clave

Tipo de dato

Bits

BOOL

Booleano

SINT

Entero corto

INT

Entero

16

DINT

Doble Entero

32

LINT

Entero largo

64

USINT

Entero corto sin signo

UINT

Entero sin signo

16

UDINT

Doble entero sin signo

32

ULINT

Entero largo sin signo

64

REAL

Real

32

LREAL

Real largo

64

TIME

Duracin

DATE

Fecha

TIME_OF_DAY o TOD

Hora del da

DATE_AND_TIME o DT

Fecha y hora del da

STRING

Cadena de caracteres de longitud variable

BYTE

Cadena de 8 bits

WORD

Cadena de 16 bits

16

DWORD

Cadena de 32 bits

32

LWORD

Cadena de 64 bits

64

Automatizacin Industrial

Tipos de datos genricos

ANY, ANY_NUM,
ANY_REAL, ANY_INT,
ANY_BIT, ANY_DATE
Tipos de datos derivados

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Variables
Representacin
%LocalizacinTamao.i (...)
Prefijo

Localizacin

Entrada

Salida

Memoria

Ej.

%QX.7.5 o %Q.7.5
%MD48
%IW2.5.7.1

Prefijo

Tamao

Dato

Bit

BOOL

Bit

BOOL

Byte (8 bits)

BYTE

Palabra (16bits)

WORD

Doble palabra (32 bits)

DWORD

Cuadruple palabra (64 bits)

LWORD

Variables multielemento
Vectores
Variables estructuradas
Declaracin de variables
Automatizacin Industrial

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Funciones
Concepto de funcin
Una nica salida
La salida depende solo del valor instantneo de las entradas
Declaracin
Funciones estndar
Funciones de conversin de tipo
Funciones numricas
Funciones aritmticas
Funciones de desplazamiento
Funciones booleanas en cadenas de bits
Funciones de seleccin
Funciones de comparacin
Funciones de cadenas de caracteres
Funciones de tiempo
Funciones de tipos de datos enumerados
Automatizacin Industrial

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Bloques de funcin
Concepto de bloque de funcin
Una o varias salidas
La salida no depende solo del valor instantneo de las
entradas
Declaracin

Bloques de funcin estndar

Biestables
Detectores de flanco
Contadores
Temporizadores
Automatizacin Industrial

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Bloques de funcin estndar

Biestables
SR (set dominante)

Semforo
SEMA

SR
BOOL

S1

BOOL

Q1

BOOL

BOOL

CLAIM

BOOL

RELEASE

BUSY

BOOL

RS (reset dominante)
RS
BOOL

BOOL

R1

Automatizacin Industrial

Q1

BOOL

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Bloques de funcin estndar

Detectores de flanco
Detector de flanco de subida
R_TRIG

BOOL

CLK

BOOL

Detector de flanco de bajada

F_TRIG
BOOL

CLK

Automatizacin Industrial

BOOL

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Bloques de funcin estndar

Contadores
Ascendente

Ascendente/descendente

CTU
BOOL

CU

BOOL

INT

CTUD
Q

PV

CV

BOOL

INT

BOOL

CU

QU

BOOL

BOOL

CD

QD

BOOL

BOOL

BOOL

LD

INT

PV

CV

INT

Descendente
CTD
BOOL

CD

BOOL

LD

INT

PV

Automatizacin Industrial

BOOL

CV

INT

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Bloques de funcin estndar

Temporizadores
Monoestable

IN

Q
TP
BOOL

IN

BOOL

TIME

PT

ET

TIME

Retardo a la conexin

PT

ET
0

IN

TON
BOOL

IN

BOOL

TIME

PT

ET

TIME

Q
PT
ET
0

Retardo a la desconexin
IN

TOF
BOOL

IN

BOOL

TIME

PT

ET

TIME

Q
PT
ET

Automatizacin Industrial

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Automatizacin Industrial

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Diagrama de contactos (I)

Caractersticas y origen del lenguaje
Ej. Sistema de conexin/desconexin de
un motor
Solucin con rels
Programa en diagrama de contactos

Automatizacin Industrial

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Diagrama de contactos (II)

M7
S1
Elementos bsicos
Contactos
S2
Bobinas
Estructura de un diagrama de contactos

Zona de prueba

O3

Zona de accin

Barras de energa

Concepto de red conexa

Reglas de evaluacin
Entre redes: de arriba a abajo
Dentro de una red: de arriba a abajo y de izquierda a derecha
Automatizacin Industrial

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Metodologa de diseo de sistemas lgicos (I)

Sistemas combinacionales
Programacin de una funcin lgica

Contacto normalmente cerrado equivale a variable negada

Contactos en serie equivalen al operador Y lgico
Contactos en paralelo equivalen al operador O lgico
A

Automatizacin Industrial

( A C) B

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Metodologa de diseo de sistemas lgicos (II)

Sistemas secuenciales
Programacin partiendo del diagrama de estados

Asignar una variable %Mi a cada estado

Inicializacin
Transiciones entre estados
%M5
E

%M5

%M5

R
% M6

%M6

Programar las salidas como funciones lgicas que dependen de las

entradas, las salidas y los estados

Automatizacin Industrial

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Ejemplo
Vagoneta
i

Estados:

R
M
A

B
I

Automatizacin Industrial

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Programa en lenguaje de contactos

Variables %Mi

Inicializacin
%M0

%M1

%M2

%M0

%M0

R
M

Entradas/Salidas
%M0

%I0.1.0

%I0.1.0

%I0.1.1

%M0

%I0.1.2

%Q0.2.0

%Q0.2.1

%M1

R
%M1

%I0.1.2

%M2

%M1

B
%M2

Lgica de salida

%M1

R
%M2

%I0.1.1

%M0

%M1

%Q0.2.0

%M2

%Q0.2.1

S
%M2

Automatizacin Industrial

Cambios de estado

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