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Momento 2 Fase N.
4
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de ciencias bsicas tecnologas e Ingeniera
Control Digital
299006
Trabajo colaborativo 2 Control Digital
Presentado por:
Mario Alexander Escobar Cruz cd. 80.219.536
German Lpez Escobar
cd. 80.222.289
Grupo
299006_38
Tutor:
ING. FREDDY VALDERRAMA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
CONTROL DIGITAL 299006
BOGOT, MAYO DE 2015
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD www.unad.edu.co
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Tutor Ing. Freddy Valderrama
Momento 2 Fase N.4

Control Digital
299006
INTRODUCCION
El diseo de sistemas de control es una tarea de gran importancia en la Ingeniera
Electrnica, pero el rpido desarrollo de la electrnica digital y el uso de los
microprocesadores en una gran variedad de aplicaciones, fue creando
necesidades como el diseo de controladores empleando control digital.
Este trabajo tiene como finalidad el presentar algunas de las tcnicas ms
comnmente empleadas en el diseo de sistemas de control digital como lo son
las tcnicas de diseo digital basado en frecuencias y el anlisis en el espacio de
estado.
Una de las principales caractersticas del Control Digital es que no existe lmite en
la complejidad del algoritmo, existe una facilidad de ajuste y cambio y puede tener
una exactitud y estabilidad en el clculo.
Finalmente es importante resaltar que mediante el desarrollo de los ejercicios
planteados damos aplicabilidad a los temas tratados en la segunda unidad.
.

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Momento 2 Fase N.4

Control Digital
299006
OBJETIVOS
Aplicar adecuadamente los conceptos de sistemas en tiempo discreto,

desarrollando la descripcin de entrada-salida de sistemas.
Demostrar mediante simulaciones en Matlab las seales obtenidas mediante el

desarrollo de frmulas dispuestas en los ejercicios planteados.
Complementar conocimientos con el aporte de los compaeros del grupo,

tendientes a presentar un excelente producto final.
Aclarar dudas que permitan desarrollar los diferentes ejercicios correctamente y

con conocimiento de causa.

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Control Digital
299006
Desarrollo Ejercicios Propuestos

Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado en la figura No. 7 del anexo de
grficos.
Obtenga el lugar de las races y determine el rango de estabilidad para K.
Hallamos la funcin de transferencia del sistema:

z0.2(z +1)
k
1+
k ( z0.2)(z +1)
( z0.8)(z1)
G ( z )=
k (z + 0.8 z0.2)
2
( z 1.8 z +0.8)
G ( z )=
k (z 2 +0.8 z0.2)
1+ 2
(z 1.8 z 0.8)

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Control Digital
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G ( z )=
k (z 2 +0.8 z0.2)
( z 21.8 z+ 0.8)
( z 21.8 z 0.8 ) + k ( z 2+ 0.8 z0.2)

( z 21.8 z 0.8)
G ( z )=
k ( z2 +0.8 z0.2)
( z 21.8 z 0.8 ) +k ( z 2 +0.8 z0.2)
k +1
z
0.8 k1.8
2+() z0.2 k +0.8
k ( z 2 +0.8 z0.2)
(z 21.8 z +0.8)
G ( z )=
k +1
z
0.8 k 1.8
k (z 2+0.8 z0.2)
G ( z )=
Criterio de Jury
Es un mtodo anlogo al del Criterio de Routh-Hurwitz. Se trata de construir un
arreglo (el Arreglo de Jury) y analizarlo. Dado un polinomio p (z); este criterio se
reduce a unas condiciones muy simples para el caso de polinomios de segundo
orden (n = 2) (Duarte)
p (1) > 0
p (-1) > 0
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Momento 2 Fase N.4

Control Digital
299006
a0 < a2
Segn el arreglo de Jury tenemos:
R ( 1 )=( K +1 ) + ( 0.8 K1.8 )0.2 K +0.8>0
R (1 )= ( K + 1 )0.8 K +1.80.2 K + 0.8>0
2= k +1
0.2 K + 0.8=|a0|< a
1.6 k >0
3.6<0
0.8 k <0.2
1.6 k <0.4
0< k <0.25
El sistema tiene sus races en el interior del crculo unitario, por lo tanto el sistema
es estable.
En Matlab simulamos de la siguiente forma:

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Control Digital
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Ejercicio 2:
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Momento 2 Fase N.4

Control Digital
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Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

G p ( s )=
10
s (s +5)
El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde la

funcin de transferencia del computador se representa por D (z). Las
especificaciones de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2) tiempo
de establecimiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo.
Se procede inicialmente a hallar G (z)
G ( z )=(1z 1 )
G p ( s)
s
10
( s+1 ) ( s +2 )
10
G ( z )= ( 1z1 )
=( 1z 1 )
s
s(s+1)( s+2)
Se descompone en fracciones parciales el segundo trmino para obtener la

transformada Z
1
G ( z )= ( 1z )
5
10
5
z
10 z
5z
1
+
=( 1z ) (
+
)
10 t
5 t
s (s +1) ( s+2)
z1 ze
ze
G ( z )=
z (22.429910.8731 z )10.8807
( z0.606531)(ez 1)
Se procede a hallar la funcin de transferencia teniendo en cuenta la

retroalimentacin
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Control Digital
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z ( 22.429910.8731 z ) 10.8807
(z0.606531)(ez 1)
Gw ( z )=
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
1+
(z0.606531)(ez1)
Gw ( z )=
K p=lim
z 1
Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( Z2.4257 ) +1.25989
Z ( 1.33333 Z2.75051 )+1.3342

=0.500452
Z ( Z2.4257 ) +1.25989
Error en estado estacionario ante una entrada escaln

e p=
1
1
=
=0.6665
1+ k p 1+ 0.500452
Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la

ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros:
2n
10
10
G p ( s )=
=
=
( s+ 1 )( s+2 ) s 2+ 3 s+ 2 s2 +2 n+ 2n
2n
51.412
G p ( s )= 2
=
s +2 n+ 2n s 2 +2 (1,06 )( 1,41 ) s +1,412
Teniendo en cuenta lo anterior se tiene:

n=1,41
=1,06
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Para el establecimiento del 5%
t s=
3
=2.0
n
Para el establecimiento del 2%
t s=
4
=2.67
n
CONCLUSIONES

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Control Digital
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BIBLIOGRAFIA
Duarte, O. (s.f.). Universidad Nacional de Colombia. Recuperado el

01 de 05 de 2015, de
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones
/descargas/transparencia_realimenta_discreto.pdf
http://fglongatt.org/OLD/Archivos/Archivos/Control_I/Capitulo5TC-2007.pdf
http://es.slideshare.net/pollonaism/ie-440cap6

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Control Digital
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ANEXO 2 FORMATO DE AUTOEVALUACION INDIVIDUAL

Nombre del
Grupo colaborativo
Valoracin
Valoracin
Valoracin
estudiante:
N 299006_38
Baja
Media
Alta
German Lpez
Entre 1 y 5
Entre 6 y 8
Entre 9 y 10
Indicadores
Participe activamente en la actividad
desde el inicio de la actividad?
7
Soluciones el interrogante asignado
con todos los requerimientos?
8
Demostr inters en el proceso?
9
Realice aportes pertinentes y asertivos
que condujeran a la solucin del
8
problema?
Exprese mis puntos de vista con
claridad?
8
Apoye mis ideas con argumentos?
8
Realice las actividades asignadas con
tiempo suficiente?
8
Resultado final:
56
ANEXO 2 FORMATO DE AUTOEVALUACION INDIVIDUAL
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Nombre del
Grupo colaborativo
estudiante:
N 299006_38
Mario Escobar
Indicadores
Participe activamente en la actividad
desde el inicio de la actividad?
Soluciones el interrogante asignado
con todos los requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realice aportes pertinentes y asertivos
que condujeran a la solucin del
problema?
Exprese mis puntos de vista con
claridad?
Apoye mis ideas con argumentos?
Realice las actividades asignadas con
tiempo suficiente?
Resultado final:
Valoracin
Baja
Entre 1 y 5
Valoracin
Media
Entre 6 y 8
Valoracin
Alta
Entre 9 y 10
ANEXO 3 FORMATO DE COEVALUACION DEL GRUPO

Grupo colaborativo
N
Indicadores
Participaron en la actividad Todos los
integrantes del grupo?
Todos los integrantes del grupo
colaborativo se manifestaron, desde el
inicio de la actividad?
colaborativo solucionaron el
interrogante asignado?
colaborativo realizaron aportes
pertinentes y asertivos que condujeran
a la solucin del problema?
colaborativo realizaron las actividades
asignadas con tiempo suficiente
Valoracin
Baja
Entre 1 y 5
Valoracin
Media
Entre 6 y 8
Valoracin
Alta
Entre 9 y 10

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Control Digital
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(Dentro de las semanas establecidas)?

colaborativo, tuvieron en cuenta las Netiquetas y fueron respetuosos en sus
intervenciones?
Resultado final:

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Aplicar adecuadamente los conceptos de sistemas en tiempo discreto,

Demostrar mediante simulaciones en Matlab las seales obtenidas mediante el

Complementar conocimientos con el aporte de los compaeros del grupo,

Aclarar dudas que permitan desarrollar los diferentes ejercicios correctamente y

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Desarrollo Ejercicios Propuestos

Hallamos la funcin de transferencia del sistema:

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( z 21.8 z 0.8 ) + k ( z 2+ 0.8 z0.2)

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Momento 2 Fase N.4

Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde la

Se descompone en fracciones parciales el segundo trmino para obtener la

Se procede a hallar la funcin de transferencia teniendo en cuenta la

Momento 2 Fase N.4

Z ( 1.33333 Z 2.75051 )+1.3342

Z ( 1.33333 Z2.75051 )+1.3342

Error en estado estacionario ante una entrada escaln

Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la

Teniendo en cuenta lo anterior se tiene:

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Para el establecimiento del 5%

Para el establecimiento del 2%

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ANEXO 3 FORMATO DE COEVALUACION DEL GRUPO

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(Dentro de las semanas establecidas)?

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