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DISEO DE UN BRAZO DE
RETROEXCABADORA
FELIPE
TENEZACA,
PEDRO RODAS,
MICHAEL RAMON,
JOSE QUICHIMBO,
MARLON
CHACON.
UNIVERSIDAD
POLITECNICA
SALESIANA
6-7-2013
Contenido
INTRODUCCIN...............................................................................................................III
1.
2.
OBJETIVOS................................................................................................................. 1
3.
3.2.
Principio de Funcionamiento.............................................................................1
3.3.
Partes Principales...............................................................................................1
3.3.1.
Estructura Inferior........................................................................................1
3.3.2.
Estructura Superior.....................................................................................2
3.3.3.
Brazo Excavador..........................................................................................2
3.4.
3.3.3.1.
Base.......................................................................................................3
3.3.3.2.
Cilindros Hidrulicos............................................................................3
3.3.3.3.
Cuchara.................................................................................................3
Diseo de sistemas.............................................................................................4
3.4.1.
Control de la Mquina..................................................................................4
3.4.2.
Pintura de la Maquina..................................................................................4
3.4.3.
La Cabina......................................................................................................5
3.5.
3.6.2.
Parmetros de Diseo.................................................................................6
3.6.2.1.
Clculo Fuerzas...................................................................................................7
Clculo de Reacciones RA y RB........................................................................9
Clculos de Fuerzas en los Eslabones.............................................................9
Caudal de la bomba..........................................................................................13
Potencia............................................................................................................. 15
Potencia de accionamiento..............................................................................15
Potencia til.......................................................................................................16
Altura til........................................................................................................... 16
INTRODUCCIN
Si bien es habitual ver una mquina retroexcavadora desarrollando trabajos en
distintas faenas, es natural preguntarse por ejemplo, del costo de la mquina, de
sus caractersticas principales, su rendimiento etc. Por eso, ya que tenemos la
oportunidad de hacer un seguimiento minucioso a una maquina utilizada en la
construccin nos enfocamos directamente en la retroexcavadora.
La forma de abordar este informe fue recopilar toda la informacin, disponible en
primer lugar, de Internet, en donde encontramos los folletos tcnicos de las distintas
marcas.
Tambin se tomaron medidas reales de una retroexcavadora para poder as
modelar en programas especializados y obtener las fuerzas crticas a las que se
encuentran sometidos y poder conseguir datos reales como resultados.
Finalmente se desarroll un anlisis con respecto al sistema hidrulico de la
mquina tomando en cuenta caractersticas tcnicas recopiladas de la investigacin
previa, y los clculos pertinentes para as obtener un diseo propio y acorde a
nuestro planteamiento.
Base
Las distancias que puede alcanzar el brazo en las posiciones que se aprecian en
la Fig.2.1 son:
A. Altura mxima de Excavacin = 2050mm
B. Altura mxima de Vaciado = 1350mm
C. Profundidad de Excavacin Vertical=1580mm
D. Profundidad mxima de Excavacin = 1650mm
E. Alcance mximo de Excavacin = 2240mm
La fuerza de excavacin que podr aplicar el Brazo Excavador en las uas de
la cuchara ser de 8.3kN.
3.6.3. Anlisis del brazo
3.6.3.1. Calculo de fuerzas
Se probaron varias posiciones de trabajo del Brazo Excavador al momento de
levantar la carga y se obtuvo la posicin en la que realiza su mayor esfuerzo en
el momento de recoger la carga. Se considerar el punto A que es el punto
de unin del cilindro hidrulico de la Pluma con el Brazo y un apoyo fijo que
ser el punto B que es el punto de unin del Brazo con la Pluma, en esta posicin
se realizaron los siguientes clculos:
d2
909
d3
11
d4
601
d5
79
d6
60
d7
281
d8
54
d9
56
d 10
35
d 11
7
d 12
278
Tambin por diseo tenemos que el ngulo que forma la reaccin RA con la horizontal
es de 10 grados en la direccin del cilindro hidrulico de la Pluma.
Mediante un anlisis grfico con las direcciones de las fuerzas RA y F podemos obtener
el ngulo que forma la fuerza RB con la horizontal:
Para hallar el ngulo que la fuerza RB forma con la horizontal mediante el mtodo
grfico es necesario extender las fuerzas externas que actan en el Brazo las cuales por
equilibrio debern convergen a un punto comn.
Segn este grfico obtenemos que el ngulo que forma la Fuerza RB con la horizontal es
de 8 grados.
Entonces los ngulos que forman las reacciones en la unin del brazo con la pluma son:
= 10 0
=8
F + R A cos
cos
R B = 47.22 kN
El resultado obtenido nos indica que el sentido de la reaccin es igual al del dibujo.
No se ha considerado el peso del brazo en el anlisis de fuerzas pues no influye de
manera significativa en la reacciones.
2.3.1.2 Clculos de Fuerzas en los Eslabones
En la unin del brazo con la cuchara se forma un mecanismo de cuatro eslabones siendo
el brazo el eslabn fijo que en este caso es la unin de los puntos GE, los eslabones
mviles sern representados por los elementos HG, HD y la cuchara con la unin de los
puntos DE adems la fuerza aplicada sobre el mecanismo en el punto H es la fuerza que
aplica el pistn hidrulico para realizar el movimiento al recoger la carga que en este
Caso sera la fuerza FHI. Este mecanismo es el que permitir recoger, alzar y realizar
todos los movimientos de la cuchara gracias a la fuerza aplicada por el pistn sobre una
de las articulaciones.
En la Figura 2.4 se muestra la equidad entre los componentes de esta unin con los
eslabones del mecanismo mencionado:
En este mecanismo encontraremos una serie de ngulos formados por cada eslabn con
respecto a la horizontal lo cuyo valor ser necesario hallar para poder descomponer las
fuerzas y hacer ms sencillo el clculo.
Hallando :
= arctan( d 5 + d 6 )
d8
= 68.8
Hallando :
Figura 2.6: ngulo Theta que forma el eslabn HG con la horizontal
d11
)
d 8 + d 9 + d10
= arctan(
= 2.76 0
Hallando :
= arctan(
d12
)
d4
= 24.80
Hallando la fuerza que ejerce el eslabn HD sobre la cuchara (FHD):
El elemento HD tiene una curva suave y en sus extremos se generan reacciones de
manera que se trata de una biela, el clculo para hallar esta fuerza se muestra a
continuacin:
Aplicando
FHD =
=0
F (d 6 + d 7 )
d 6 cos + d 9 sen
FHD = 38.28 kN
La direccin del vector es correcta ya que la fuerza hallada resulto positiva y nos indica
que el elemento HD se encuentra trabajando a compresin en el momento en el que el
brazo aplica su fuerza para la excavacin.
Hallando las fuerzas
FHI y FH
Por equilibrio Fy
FHI
FHI
cos sen
tan
= 37.74 kN
Reemplazando obtenemos:
FHG = 29.74 kN
a
80
f
153
+ R B cos(72) R A cos(72) = 0
M B = 0
FHI ( f ) + R A cos(74) (e) + R A sen(74) (c + d ) FHG sen(66.8) (b) + FE sen( )
=0
5774.22 + 841.93 + 6662.81 15170.97 + FE sen( ) 635 = 0
FE sen( ) = 21.17 kN
Entonces obtenemos: FE = 37.2kN y forma = 34.7 0 Con la horizontal.
A partir de los datos de la tabla anterior y de las fuerzas ya halladas se obtuvo los
diagramas de fuerzas y momentos que actan sobre la estructura:
Material Brazo: St 52
El Factor de Seguridad usado FS=5
c / t = 340 N mm 2
(Asumiendo = / 2 )
Pasador A
La fuerza que ejerce el pistn de la pluma sobre el brazo por medio del pistn ser de
R A0 = 39.16 kN Entonces trabajaremos con R A =
46.99
kN .
Figura 2.28: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF)
Dnde: x =
17
mm y l = 66 mm
= 23.5 kN
RA
2
Utilizando:
(Ec.2.6)
(Ec.
2.7)
fadm
=
fpul
k
FS
(Ec. 2.8)
C temp =
1
32 M f
C c arg a = 1
C fpul
max
d3
k FS
Figura 2.29: Unin entre apoyos de brazo y pisn de la pluma. Reacciones Pin A.
V
V
=
A ( d 2 ) / 4
c =
24.42
N mm
c =
24.42
N / mm
90
(Ec. 2.9)
450
N / mm
Aplastamiento Pasador-Pistn:
Cumple
ap = Fuerza
rea
(Ec. 2.10)
31
N / mm
Cumple
N / mm
Cumple
ap1 = 20.34
N / mm
190
950
Aplastamiento Pasador-Apoyo:
R
23.5 = 39.49
R
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 2 = =
=
N mm
A2 x d 17 35
Para el material del
Pasador:
ap 2 = 39.49 N / mm 2 950 =
190
Cumple
= 39.49
Para el material del Apoyo: ap 2
N / mm
Esfuerzos en los apoyos:
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
m=
RA
RA
46.99
= 37.39 N mm 2
=
=
2
2
Av ( d ) / 4 ( 40 ) /
4
m =
37.39
N / mm
190
950
N / mm
Cumple
=
Para el material del Apoyo:
m
= 68
N / mm
5
Usando la (Ec. 2.10):
N / mm
Cumple
t
=
R
23.5
R
=
=
2 At 2 x t 2 17
19
N / mm
68
340
= 36.37 N mm 2
N / mm
Cumple
PASADOR B
La fuerza que se produce por el apoyo del Brazo en la Pluma ser de R B = 47.22 kN
0
por lo tanto usaremos R B =
56.66
kN .
Figura
Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Donde: x = mm y l = 100 mm
15
R
Por el grfico obtenemos que: R = B = 28.33 kN
2
2.30: Diagrama de
d 37.4 mm
C temp =
1
C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos: FS = 4.4 real.
ii) Clculos de Resistencia al Corte:
c =
22.54
N / mm
90
450
5
N / mm
c =
22.54
2
N mm
Cumple
Aplastamiento Pasador-Brazo:
R
R
56.66 =
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = B = B =
A1 l d 100 40 14.16
Para el material del Pin:
ap1 =
14.16
ap1
N / mm
950
190
=
14.16
N / mm
68
N / mm
N / mm
340
N/mm
Cumple
Cumple
ap 2 = 47.22 N / mm 2 950 =
ap 2 = 47.22
190
N / mm
68
N / mm
Cumple
N / mm Cumple
340
m=
RB
R
56.66 = 8.09
2
= B =
N mm
Ab l b 100 70
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
R
28.33 = 25.18
R
2
m = =
=
N mm
A p x b 15 75
N / mm
68
340
5
N / mm
Cumple
t
=
R
28.33
R
=
=
2 At 2 x t 2 15
17.5
N / mm
68
340
= 53.96 N mm 2
N / mm
Cumple
Los clculos de los Pines E, D y G son muy similares al del Pin B por lo cual se tomar
su estructura y los resultados se resumirn la Tabla 2.3 que se presenta a continuacin:
Tabla 2.3: Resumen de Resultados pasadores B, D, E y G
Fuerzas (kN)
Dim.(mm)
Mfmax
(kN.mm)
(N/mm )
FS
22.5
14.2
47.2
8.1
25.2
53.9
40
4.4
712.11
23.9
13.1
54.7
38.3
31.9
68.4
19.9
35
100
692.09
23.2
12.8
53.2
7.4
30.0
66.5
19.4
35
100
553.21
18.9
10.2
42.5
5.1
27.0
64.7
35
5.1
47.22
56.66 15
100
920.71
38.28
45.94 12
100
36.12
43.34 12
29.74
35.69 12
Donde:
x : Ancho de los apoyos extremos (mm).
l : Ancho del apoyo central (mm).
max
Mf
Esf. Traccin
ap1 ap2 m
Real
Esf. Apoyos
(mm)
Pin
+20%
Aplastamiento
2
PASADOR H
Las fuerzas que actan sobre este pistn son: la fuerza que ejerce el pistn del brazo
excavador FHI = 37.74 kN , la fuerza resultante del apoyo HG FHD = 38.28
kN
fuerza resultante del elemento HG
FHG =
29.74
kN y FHG =
35.69
kN
kN .
Donde:
x=
12
En x:
FHIx =
19.01
En y:
FHIx =
41.10
Adems:
Eje x:
mm , e = 22 mm y l = 56 mm
kN , FHDx = 16.64
kN
kN ,
FHDx = 42.82
kN
y la
y FHGx = 35.65 kN
y FHGx = 1.72 kN
Figura 2.33: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Eje y:
Figura 2.34: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
d 31.3 mm
d 31.4 mm
C temp =
1
C c arg a = 1
Vx =
Vy =
FHG
2
cos
FHD
2
F
FHG
sen + HD sen = 22.27 kN
2
2
c = 25.17 N / mm 2 450 =
90
N / mm
c =
25.17
2
N mm
Cumple
Aplastamiento Pasadores-Pistn:
F
F
45.29 = 23.11
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = HI = HI =
N mm
A1 l d 56 35
Para el material del
Pasadores:
190
N / mm
5
2
190
700
N / mm
Cumple
N / mm
Cumple
35
ed
A2
Para el material del
pasadores:
ap 2 = 29.83 N / mm 2 950 =
ap 2 = 29.83
190
N / mm
5
2
68
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
35
xd
A2
Para el material del
Pasadores:
ap 3 = 42.49 N / mm 2 950 =
ap 3 = 42.49
190
N / mm
68
5
2
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
Usand
o la
(Ec. 2.10):
Hi
Av
FHI
( d
)
=
45.29
4
(2
40 )
= 36.04
N mm
N / mm
Cumple
El aplastamiento del vstago ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Apoyo HD (Compresin):
m =
N / mm
68
340
N mm
2
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Apoyo HG (Traccin):
=
m
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Esfuerzo de traccin:
Elemento HD:
t
=
R
22.97
R
= 45.40 N mm 2
=
=
2 22 11.5
2 At 2 e
t
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
Elemento HG:
2 At
2 x t
17.85
2 12 11.5
=
N
64.6 mm
2
6
N / mm
68
340
N / mm
Cumple
PASADOR I
La fuerza que ejerce el cilindro pistn del brazo excavador sobre los apoyos de su base
ser de FHI = 37.74 kN por lo tanto se usar FHI = 45.29 kN .
0
Clculos de resistencia a la
Figura 2.37: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Donde:
x = 17 mm y l = 66 mm
FHI
2
= 22.64 kN
Adems M mx. =
= 566.09KNmm.
d 31.8 mm
C temp =
1
C c arg a = 1
ii) Clculos
Corte:
de Resistencia al
Figura 2.38: Unin entre apoyos del Brazo y el cilindro del pistn. Reacciones Pin I.
Esfuerzo Cortante:
Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:
= 23.54 KN/mm
c =
23.54
N / mm
90
450
N / mm
Cumple
Aplastamiento Pasador-Pistn.
FHI FHI
45.29 =
=
=
A1 l d 66 35 19.6
ap1
ap1
=
19.6
ap1
=
19.6
N / mm
190
N / mm
190
9500
5
2
950
5
N mm
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
Aplastamiento Pasador:-Apoyo:
R
22.64 = 38.06
R
2
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 2 = =
=
N / mm
A2 x d 17 35
Para el material del Pin:
ap 2 = 38.06 N / mm 2 950 =
ap 2 = 38.06
190
N / mm
68
5
2
340
N / mm
N / mm
Cumple
Cumple
FHI
)d
45.29
2
2
(70 - 63 ).
= 61.94 N/ mm 2
N / mm
Cumple
El aplastamiento del cilindro ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
Brazo (Compresin):
R
22.64 =
R
m = =
=
Ab x b 17 70 19.03
m =
19.03
N / mm
68
340
N/mm
N / mm
Cumple
Cilindro Pistn:
t
=
F
45.29 = 68.62
FI
2
= I =
N / mm
2 At 2 l t 2 66 5
N / mm
Cumple
Brazo:
t
=
R
22.64
R
=
=
2 At 2 x t 2 17
15
N / mm
68
340
= 44.40 N mm 2
N / mm
Cumple
Anlisis de la Pluma
Clculo Fuerzas
Considerando la posicin en el que el brazo excavador realiza su mayor
esfuerzo para la posicin de la pluma se realizaron los siguientes
clculos:
D2
50
D7
359
= 100
= 80
= 540
ngulo que forma RA con la
horizontal.
Clculo de Reacciones FJ y FK
Aplicando MK = 0 obtenemos:
= 72.60
Dim.(mm)
(kN.mm)
(N/mm )
Pin
Real
39.16
46.99 12
66
528.64
25.83
31.00 12
66
348.76
25.83
31.00 34
66
519.27
23.00 27.60 17
+20%
Aplastamiento
Mfmax
24.42
20.3
55.9
64.3
27.9
57.6
35.6
35
5.3
16.11
13.4
36.9
24.7
18.5
37.9
46.9
35
16.11
13.4
13.0
42.4
5.7
15.2
46.9
35
5.4
8.4
20.3
35
5.6
).
FS
ap1 ap2 m
Esf. Traccin
(mm)
Donde:
Mf
Esf. Apoyos
: Aplastamiento (N/mm2 ) .
2
).
m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm
ap
).
0 mm
Y=
73.5 mm
Z=
7.43 mm
Vp
= 7850
7524160.1
10 9 = 59.1
7524160.1
kg
mm 3
masa
= 3.43 kg
Para hallar las fuerzas actuantes sobre los tornillos se tienen las siguientes cargas:
kN mm
14849.3
Para hallar las fuerzas sobre cada uno de los pernos se utilizar la siguiente
representacin de la
placa de la base donde
irn los 6 tornillos:
Donde:
N : Fuerza Normal debido al vuelco
(kN).
T1 : Reaccin sobre dos tornillos
(kN). T2
Mo
M p = 0
(Ec. 2.14)
se hallarn a
(Ec. 2.15)
Despejando se obtiene:
2
T =4T
T = 7 T
Reem
T = 7.5 kN T=30 kN
T3 = 52.5 kN
Las fuerza halladas son las que actuarn cada una en cada par de tornillos segn la
siguiente distribucin:
de tringulos:
Segn esta distribucin cada una de las fuerzas halladas actuarn cada una sobre dos
tornillos respectivamente, hay que notar que los tornillos sometidos a mayor esfuerzo
sern aquellos sobre los cuales acta la fuerza T3 = 52.5 kN que son los que estn mas
alejados del punto de pivote p , entonces sobre cada uno de estos dos tornillos estarn
sometidos a una fuerza de traccin total de:
T =
t
T3
T 52.5 8.76
=
= 24.79 kN
6
2
6
Se obtiene de tablas:
El dimetro de raz:
d 3 = 13.546 mm
d= 16mm
Dimetro Nominal:
Las longitudes importantes:
Longitud roscada: b=28mm
l = l k + d = 45 + 16 =
61
l s / = l b = 65 28 = 37 mm
mm 65 mm
l r = l s / = 45 37 = 8 mm
lk
r
reas importantes:
Seccin Nominal:
Ad = 201.06 mm 2
Seccin de tensin:
As = 156 mm 2
Seccin de la Raz:
Ad 3 = 144.1 mm 2
dk
24
k
10
l
65
b
28
DB(fino)
17
Los tornillos a usarse sern: 6 Tornillos cabeza Hexagonal M16x65 DIN 933-8.8
A